KR102164374B1 - 터널 복공면 조사 시스템 및 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량 - Google Patents

터널 복공면 조사 시스템 및 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR102164374B1
KR102164374B1 KR1020157020724A KR20157020724A KR102164374B1 KR 102164374 B1 KR102164374 B1 KR 102164374B1 KR 1020157020724 A KR1020157020724 A KR 1020157020724A KR 20157020724 A KR20157020724 A KR 20157020724A KR 102164374 B1 KR102164374 B1 KR 102164374B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tunnel
laser light
light transmitting
slit laser
installation
Prior art date
Application number
KR1020157020724A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170039060A (ko
Inventor
유키오 아카시
카즈아키 하시모토
쇼고 하야시
Original Assignee
니시니혼 고소쿠도로 엔지니어링 시코쿠 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 니시니혼 고소쿠도로 엔지니어링 시코쿠 가부시키가이샤 filed Critical 니시니혼 고소쿠도로 엔지니어링 시코쿠 가부시키가이샤
Publication of KR20170039060A publication Critical patent/KR20170039060A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102164374B1 publication Critical patent/KR102164374B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
    • G01N21/954—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/243—Image signal generators using stereoscopic image cameras using three or more 2D image sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/254—Image signal generators using stereoscopic image cameras in combination with electromagnetic radiation sources for illuminating objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
    • G01N21/954—Inspecting the inner surface of hollow bodies, e.g. bores
    • G01N2021/9548—Scanning the interior of a cylinder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
    • G01N2201/02—Mechanical
    • G01N2201/021—Special mounting in general
    • G01N2201/0216—Vehicle borne
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
    • G01N2201/06—Illumination; Optics
    • G01N2201/061—Sources
    • G01N2201/06113—Coherent sources; lasers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
    • G01N2201/12—Circuits of general importance; Signal processing

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Lining And Supports For Tunnels (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

터널 내를 차량이 주행 중에, 해당 차량에 탑재한 촬영 수단 및 슬릿 레이저광 투광 수단을 이용한 광 절단법에 의해서, 터널 복공면의 표면의 3차원 형상을 계측하고, 박리 탈락으로 이어질 우려가 있는 균열인지 어떤지를 정확하게 판단할 수 있는 터널 복공면 조사 시스템 및 그것에 이용하는 차량을 제공한다. 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단이 제1 계측 위치에 고정된 상태에서, 계측된 터널 복공면 중 한쪽의 편측 측면의 3차원 형상 계측 결과와, 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단이 제2 계측 위치에 고정된 상태에서, 계측된 터널 복공면 중 다른 쪽의 편측 측면의 3차원 형상 계측 결과를 이용하여, 터널 복공면을 조사하기 위한 조사 대상 화상으로 가공한다.

Description

터널 복공면 조사 시스템 및 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량{TUNNEL LINING INVESTIGATION SYSTEM AND VEHICLE USED FOR THE SAME}
본 발명은 터널 복공면 조사 시스템 및 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량에 관한 것으로서, 특히 터널 복공면의 높이 정보를 포함하는 3차원 형상을 나타내는 화상을 얻어 터널의 건전도(열화도)를 조사하기 위한 시스템 및 차량에 관한 것이다.
본 출원인은 이미 특허문헌 1에 나타나는 바와 같이, 차량이 주행 중에 해당 차량에 탑재한 촬영 수단 및 슬릿 레이저광 투광 수단을 이용한 광 절단법에 의해 주행 노면의 표면의 3차원 형상(횡단 방향, 종단 방향, 높이)을 계측하는 주행 노면 조사 시스템을 제안하고 있다.
이 특허문헌 1에서 제안된 발명에 의하면, 1대의 차량을 주행시키면서 주행 노면의 3차원 형상을 나타내는 화상을 취득할 수 있고, 그 화상을 이용하여 주행 노면에 생긴 바퀴 자국 등의 요철을 정확하게 확인할 수 있으며, 이로써 주행 노면의 건전도(열화도)를 조사할 수 있다.
특허문헌 1：일본국 특허공개공보 제2014-95627호
터널 복공면은 높이 정보가 없는 2차원적인 정보만의 가시화 화상만으로는 가령 그곳에 균열이 촬영되고 있었다고 해도, 그것이 박리 탈락으로 이어질 우려가 있는 균열인지 어떤지를 판단할 수 없다.
본 발명은 이러한 실정을 감안해서 이루어진 것이며, 터널 내를 차량이 주행중에, 해당 차량에 탑재한 촬영 수단 및 슬릿 레이저광 투광 수단을 이용한 광 절단법에 의해 터널 복공면의 표면의 3차원 형상을 계측하여 박리 탈락으로 이어질 우려가 있는 균열인지 어떤지를 정확하게 판단할 수 있는 터널 복공면 조사 시스템 및 그것에 이용하는 차량을 제공하는 것을 해결 과제로 한다.
제1 발명은 터널 내를 차량이 주행 중에, 해당 차량에 탑재한 촬영 수단 및 슬릿 레이저광 투광 수단을 이용한 광 절단법에 의해서, 터널 복공면의 표면의 3차원형상을 계측하고, 터널 복공면을 조사하기 위한 조사 대상 화상으로 가공하는 터널 복공면 조사 시스템으로서, 터널 복공면의 양 측면 중 편측 측면에 대응하는 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면을 갖고, 상기 차량에 탑재되는 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단으로서, 터널 복공면의 양 측면 중 편측 측면의 둘레 방향을 따른 각 영역을 향해, 터널 복공면의 둘레 방향을 따라 긴 슬릿 레이저광을 각각 투광하는 복수의 슬릿 레이저광 투광 수단이 상기 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면의 둘레 방향을 따라 배치되는 동시에, 터널 복공면의 양 측면 중 편측 측면의 둘레 방향을 따른 각 영역을, 상기 복수의 슬릿 레이저광의 투광 방향과는 다른 방향으로부터 각각 촬영하는 복수의 촬영 수단이 복수의 슬릿 레이저광 투광 수단에 각각 대응하여, 상기 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면의 둘레 방향을 따라, 슬릿 레이저광 투광 수단의 설치 개소에서, 차량 진행 방향으로 소정 거리 이간해서 배치된 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단, 상기 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단을 터널 복공면의 양 측면 중 한쪽의 편측 측면의 3차원 형상을 계측 가능한 제1 계측 위치에 고정시키는 동시에, 상기 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단을 연직 중심축주위에 180도 반전시켜, 터널 복공면의 양 측면 중 다른 쪽의 편측 측면의 3차원 형상을 계측 가능한 제2 계측 위치에 고정시키는 고정·반전 수단, 상기 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단이 상기 제1 계측 위치에 고정된 상태에서, 계측된 터널 복공면 중 한쪽의 편측 측면의 3차원 형상 계측 결과와, 상기 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단이 상기 제2 계측 위치에 고정된 상태에서, 계측된 터널 복공면 중 다른 쪽의 편측 측면의 3차원 형상 계측 결과를 이용하여, 터널 복공면을 조사하기 위한 조사 대상 화상으로 가공하는 화상 가공 수단을 구비한 터널 복공면 조사 시스템인 것을 특징으로 한다.
제2 발명은 제1 발명에서, 터널 내를 차량이 주행 중에, 해당 차량에 탑재한 촬영 수단 및 슬릿 레이저광 투광 수단을 이용한 광 절단법에 의해서, 터널 복공면의 표면의 3차원 형상을 계측하고, 터널 복공면을 조사하기 위한 조사 대상 화상으로 가공하는 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량으로서, 터널 복공면의 양 측면 중 편측 측면에 대응하는 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면을 갖고, 상기 차량에 탑재되는 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단으로서, 터널 복공면의 양 측면 중 편측 측면의 둘레 방향을 따른 각 영역을 향해, 터널 복공면의 둘레 방향을 따라 긴 슬릿 레이저광을 각각 투광하는 복수의 슬릿 레이저광 투광 수단이 상기 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면의 둘레 방향을 따라 배치되는 동시에, 터널 복공면의 양 측면 중 편측 측면의 둘레 방향을 따른 각 영역을, 상기 복수의 슬릿 레이저광의 투광 방향과는 다른 방향으로부터 각각 촬영하는 복수의 촬영 수단이 복수의 슬릿 레이저광 투광 수단에 각각 대응하여, 상기 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면의 둘레 방향을 따라, 슬릿 레이저광 투광 수단의 설치 개소에서, 차량 진행 방향으로 소정 거리 이간해서 배치된 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단과, 상기 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단을 터널 복공면의 양 측면 중 한쪽의 편측 측면의 3차원 형상을 계측 가능한 제1 계측 위치에 고정시키는 동시에, 상기 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단을 연직 중심축 주위에 180도 반전시켜, 터널 복공면의 양 측면 중 다른 쪽의 편측 측면의 3차원 형상을 계측 가능한 제2 계측 위치에 고정시키는 고정·반전 수단을 구비한 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량인 것을 특징으로 한다.
제3 발명은 제1 발명에서, 복수의 슬릿 레이저광 투광 수단과 복수의 촬영 수단은 상기 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면의 둘레 방향을 따라, 지그재그형상으로 배치되는 것을 특징으로 한다.
제4 발명은 제2 발명에서, 복수의 슬릿 레이저광 투광 수단과 복수의 촬영 수단은 상기 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면의 둘레 방향을 따라, 지그재그형상으로 배치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 터널 내를 차량이 주행 중에, 해당 차량에 탑재한 촬영 수단 및 슬릿 레이저광 투광 수단을 이용한 광 절단법에 의해서, 높이 정보를 포함하는 터널 복공면의 표면의 3차원 형상을 계측하여, 박리 탈락으로 이어질 우려가 있는 균열인지 어떤지를 정확하게 판단할 수 있다.
도 1은 본 발명에 관한 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량의 좌측면을 나타내는 도면이다.
도 2는 차량이 터널 내의 좌측의 주행 차선을 주행하고 있는 상태를 나타내는 단면도이며, 차량에 탑재한 촬영 수단 및 슬릿 레이저광 투광 수단을 이용한 광 절단법에 의해서, 터널 복공면의 표면의 3차원 형상을 계측하고 있는 상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단을 사시도를 나타내는 도면이다.
도 4는 슬릿 레이저광 투광 수단으로부터 투광되는 슬릿 레이저광의 투광 방향과 촬영 수단의 촬영 방향(시준선)의 관계를 나타내는 도면으로서, 도 4의 (a)는 도 3의 화살표 A 방향, 즉 차량의 우측면에서 본 도면이고, 도 4의 (b)는 사시도로 나타낸 도면이다.
도 5는 차량이 터널 내의 우측의 주행 차선을 주행하고 있는 상태를 나타내는 단면도이다.
도 6은 실시 예의 터널 복공면 조사 시스템에서 실행되는 처리의 수순을 나타내는 도면이다.
도 7의 (a)는 터널 복공면의 이어박기 지점에 형성된 균열과 이어박기 지점 이외에 형성된 균열을 나타내는 도면이고, 도 7의 (b)는 터널 복공면의 이어박기 지점에 형성된 균열의 확대도이며, 도 7의 (c)는 터널 복공면의 이어박기 지점 이외에 형성된 균열의 확대도이다.
도 8은 퍼스널 컴퓨터에서 실행되는 화상 가공 처리 예를 나타내는 도면이다.
이하, 도면을 참조하여, 본 발명에 관한 터널 복공면 조사 시스템 및 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량의 실시형태에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명에 관한 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량(1)의 좌측면을 나타낸다.
차량(1)은 예를 들면 도로 유지 작업에 이용되는 작업용 트럭을 베이스로 하는 작업 차량이다.
차량(1)의 짐받이 부분은 컨테이너형상으로 되어 있고, 컨테이너의 한쪽의 측면(도 1에서는 좌측면)의 문과 컨테이너의 천정의 문이 개폐 자유롭게 되어 있다. 도 1에서는 문이 열린 상태를 나타내고 있다.
촬영 수단(10)((10a, 10b, 10c, 10d, 10f)) 및 레이저광 투광 수단(20)((20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f))은 차량(1)의 상기 문이 열렸을 때에, 터널의 복공면을 촬영할 수 있고, 조명할 수 있도록, 차량(1)의 짐받이에 마련되어 있다. 촬영 수단(10) 및 레이저광 투광 수단(20)은 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단(30)에 설치되어 있다. 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단(30)은 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면(31)을 구비하고 있다. 복수(6대)의 슬릿 레이저광 투광 수단(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)과 복수(6대)의 촬영 수단(10a, 10b, 10c, 10d, 10f)은 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면(31)의 둘레 방향을 따라, 지그재그형상으로 배치되어 있다. 화상 처리부(50)는 촬영 수단(10)에서 촬영된 화상 데이터를 수취하고, 터널 복공면의 3차원 화상을 생성하는 화상 처리를 실행한다.
도 2는 차량(1)이 터널 내의 좌측의 주행 차선(150L)을 주행하고 있는 상태를 나타내는 단면도이고, 차량(1)에 탑재한 촬영 수단(10) 및 슬릿 레이저광 투광 수단(20)을 이용한 광 절단법에 의해서, 터널 복공면(100)의 표면의 3차원 형상을 계측하고 있는 상태를 나타내고 있다. 또한, 설명의 편의상, 터널의 센터 라인 TC의 도면 중 좌측의 노면을 좌측의 주행 차선(150L)으로 하고, 터널의 센터 라인 TC의 도면 중 우측의 노면을 우측의 추월 차선(150R)으로 한다. 또, 터널의 복공면(100) 중 터널의 센터 라인 TC로 구획된 좌측을 좌측 측면(101L)으로 하고, 터널의 복공면(100) 중 터널의 센터 라인 TC로 구획된 우측을 우측 측면(101R)으로 한다.
조명 수단(20)은 터널 복공면(100)의 양 측면 중 편측 측면인 좌측 측면(101L)의 둘레 방향을 따른 각 영역(100A, 100B, 100C, 100D, 100E, 100F)를 향해, 터널 복공면(100)의 둘레 방향을 따라 긴 슬릿 레이저광 L을 각각 투광하는 복수(실시 예에서는 6대)의 슬릿 레이저광 투광 수단(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)을 포함해서 구성되어 있다. 또한, 6대의 슬릿 레이저광 투광 수단(20a∼20f)을 대표시킬 때에는 슬릿 레이저광 투광 수단(20)으로 하기로 한다.
촬영 수단(10)(도 2에서는 도시하지 않음, 도 1 참조)은 영역 카메라이며, 터널 복공면(100)의 양 측면 중 편측 측면인 좌측 측면(101L)의 둘레 방향을 따른 각 영역(100A, 100B, 100C, 100D, 100E, 100F)를, 슬릿 레이저광 L의 투광 방향과는 다른 방향으로부터 각각 촬영하는 복수(실시 예에서는 6대)의 촬영 수단(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f)을 포함해서 구성되어 있다. 또한, 이하에서는 6대의 촬영 수단(10a∼10f)을 대표시킬 때에는 촬영 수단(10)으로 하기로 한다.
슬릿 레이저광 투광 수단(20) 및 촬영 수단(10)은 터널 복공면(100)의 양 측면(101L, 101R) 중 편측 측면에 대응하는 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면(31)을 갖는 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단(30)에 설치되어 있다.
도 3은 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단(30)을 사시도로 나타내고 있다.
6대의 촬영 수단(10a∼10f)은 6대의 슬릿 레이저광 투광 수단(20a∼20f)에 각각 대응하여, 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면(31)의 둘레 방향을 따라, 슬릿 레이저광 투광 수단(20)의 설치 개소에서, 차량 진행 방향으로 소정 거리 d만큼 이간해서 배치되어 있다.
즉, 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단(30)은 터널 복공면(100)의 둘레 방향에 평행한 단면, 즉 차량(1)의 진행 방향에 수직인 단면이 부채형상으로 형성된 부재(32)를 포함해서 구성되어 있고, 부채형상 부재(32)의 원호면 혹은 대략 원호면에 상당하는 설치면(31)에 1대의 슬릿 레이저광 투광 수단(20) 및 촬영 수단(10)이 둘레 방향을 따라 등간격으로 혹은 대략 등간격으로 배열되어 있다.
여기서, 복수(6대)의 슬릿 레이저광 투광 수단(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)과 복수(6대)의 촬영 수단(10a, 10b, 10c, 10d, 10f)은 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면(31)의 둘레 방향을 따라 지그재그형상으로 배치되어 있다.
따라서, 각 슬릿 레이저광 투광 수단(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)으로부터 투광되고, 각 영역(100A, 100B, 100C, 100D, 100E, 100F)에 조사되는 슬릿 레이저광 L이 각각 서로 인접하는 것끼리 서로 중첩되어 버리는 것을 회피할 수 있다(도 2 참조). 이 때문에 기기를 세팅할 때에 슬릿 레이저광 L의 간섭을 고려할 필요가 없어지고, 기기의 세팅을 용이하게 실행할 수 있다.
고정·반전 수단(40)은 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단(30)의 연직 중심의 축 C인 구동축(41)과, 스테이지(42)를 포함해서 구성되어 있다. 스테이지(42)는 차량(1)의 프레임에 고정되어 있다. 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단(30)을, 터널 복공면(100)의 양 측면(101L, 101R) 중 한쪽의 편측 측면인 좌측 측면(101L)의 3차원 형상을 계측 가능한 제1 계측 위치에 고정시키는 동시에, 구동축(41)을 모터 등에 의해서, 스테이지(42)에 대해 상대적으로 회전 구동시켜, 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단(30)을 연직 중심축 C 주위에 180도 반전시켜, 터널 복공면(100)의 양 측면(101L, 101R) 중 다른 쪽의 편측 측면인 우측 측면(101R)의 3차원 형상을 계측 가능한 제2 계측 위치에 고정시킨다.
도 2, 도 3은 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단(30)이 제1 계측 위치에 고정된 상태를 나타내고 있다.
도 4는 슬릿 레이저광 투광 수단(20)으로부터 투광되는 슬릿 레이저광 L의 투광 방향과, 촬영 수단(10)의 촬영 방향(시준선(11a))의 관계를 나타내는 도면으로서, 도 4의 (a)는 도 3의 화살표 A방향, 즉 차량(1)의 우측면에서 본 도면이고, 도 4의 (b)는 사시도로 나타낸 것이다.
슬릿 레이저광 투광 수단(20)으로부터는 터널 복공면(100)의 표면에 대해 수직인 방향을 향해 슬릿 레이저광 L이 투광되고, 터널 복공면(100)의 둘레 방향, 즉 차량(1)의 진행 방향에 대해 수직인 방향을 따라 긴 슬릿 레이저광 L이 조사된다. 촬영 수단(10)은 터널 복공면(100)의 표면에 대해 경사진 시준선(11a)을 갖고, 터널 복공면(100)의 표면에 조사된 슬릿 레이저광 L을 경사 방향으로부터 촬영한다.
터널 복공면(100)의 표면이 평면인 경우에는 해당 표면에 조사된 슬릿 레이저광 L이 직선으로서 촬영된다. 그러나 터널 복공면(100)의 표면에 요철 등의 왜곡이 있는 경우에는 해당 표면에 조사된 슬릿 레이저광 L이 왜곡되어 촬영된다. 이 왜곡을 프로파일화하는 것에 의해, 분해능이 0.5mm 이하에서 터널 복공면(100)의 표면의 형상 변화를 계측할 수 있다.
도 5는 차량(1)이 터널 내의 우측의 추월 차선(150R)을 주행하고 있는 상태를 나타내는 단면도이다. 고정·반전 수단(40)에 의해서, 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단(30)이 제1 촬영 위치로부터 연직 중심축 C 주위로 180도 반전되고, 제2 계측 위치에 고정된 상태를 나타내고 있다.
슬릿 레이저광 투광 수단(20f, 20e, 20d, 20c, 20b, 20a)은 터널 복공면(100)의 양 측면 중 다른 쪽의 편측 측면인 우측 측면(101R)의 둘레 방향을 따른 각 영역(100G, 100H, 100I, 100J, 100K, 100L)를 향해, 터널 복공면(100)의 둘레 방향을 따라 긴 슬릿 레이저광 L을 각각 투광한다.
촬영 수단(10f, 10e, 10d, 10c, 10b, 10a)(도 2에서는 도시하지 않음)은 터널 복공면(100)의 양 측면 중 다른 쪽의 편측 측면인 우측 측면(101R)의 둘레 방향을 따른 각 영역(100G, 100H, 100I, 100J, 100K, 100L)를 슬릿 레이저광 L의 투광 방향과는 다른 방향으로부터 각각 촬영한다.
여기서, 전술한 바와 같이, 복수(6대)의 슬릿 레이저광 투광 수단(20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f)과 복수(6대)의 촬영 수단(10a, 10b, 10c, 10d, 10f)은 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면(31)의 둘레 방향을 따라 지그재그형상으로 배치되어 있다(도 3 참조).
따라서, 각 슬릿 레이저광 투광 수단(20f, 20e, 20d, 20c, 20b, 20a)로부터 투광되고, 각 영역(100G, 100H, 100I, 100J, 100K, 100L)에 조사되는 슬릿 레이저광 L이 각각 서로 인접하는 것끼리 서로 중첩되어 버리는 것을 회피할 수 있다.
도 6은 실시 예의 터널 복공면 조사 시스템에서 실행되는 처리의 수순을 나타내고 있다.
우선, 촬영 수단(10) 및 슬릿 레이저광 투광 수단(20)이 제1 계측 위치에 고정된 상태에서, 차량(1)을 좌측의 주행 차선(150L)을 따라 주행시킨다. 차량(1)을 주행시키면서, 6대의 촬영 수단(10a∼10f) 및 슬릿 레이저광 투광 수단(20a∼20f)을 동작시킨다. 이것에 의해, 터널 복공면(100)의 좌측 측면(101L)의 각 영역(100A, 100B, 100C, 100D, 100E, 100F)에 조사된 슬릿 레이저광 L이 각각, 6대의 촬영 수단(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f)에 의해서 차량(1)의 진행에 수반하여 순차 촬영된다. 각 촬영 수단(10a∼10f)에 의해서 촬영된 터널 복공면(100)의 좌측 측면(101L)의 각 영역(100A∼100F)의 화상 데이터는 화상 처리부(50)에 취입된다(도 2 참조；스텝 201).
다음에, 고정·반전 수단(40)에 의해서 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단(30)을 연직 중심축 C 주위에 180도 반전시켜, 촬영 수단(10a∼10f) 및 슬릿 레이저광 투광 수단(20a∼20f)을 제2 계측 위치에 고정시킨다(스텝 202).
촬영 수단(10a∼10f) 및 슬릿 레이저광 투광 수단(20a∼20f)이 제2 계측 위치에 고정된 상태에서, 차량(1)을 우측의 추월 차선(150R)을 따라 주행시킨다.
차량(1)을 주행시키면서, 6대의 촬영 수단(10a∼10f) 및 슬릿 레이저광 투광 수단(20a∼20f)을 동작시킨다. 이것에 의해, 터널 복공면(100)의 우측 측면(101R)의 각 영역(100G, 100H, 100I, 100J, 100K, 100L)에 조사된 슬릿 레이저광이 각각, 6대의 촬영 수단(10f, 10e, 10d, 10c, 10b, 10a)에 의해서 차량(1)의 진행에 수반하여 순차 촬영된다. 각 촬영 수단(10f∼10a)에 의해서 촬영된 터널 복공면(100)의 우측 측면(101R)의 각 영역(100L∼100G)의 화상 데이터는 화상 처리부(50)에 취입된다(도 5 참조；스텝 203).
화상 처리부(50)에 취입된 터널 복공면(100)의 좌측 측면(101L)의 각 영역(100A∼100F)의 화상 데이터 및 우측 측면(101R)의 각 영역(100G∼100L)의 화상 데이터는 화상 가공 처리를 위해, 예를 들면 외부의 퍼스널 컴퓨터에 취입된다(스텝 204).
도 7의 (a)는 터널 복공면(100)의 이어박기 지점에 형성된 균열(301)의 부위와 이어박기 지점 이외에 형성된 균열(302)의 부위를 나타내고 있다.
도 7의 (b)는 터널 복공면(100)의 이어박기 지점에 형성된 균열(301)의 확대도이고, 도 7의 (c)는 터널 복공면(100)의 이어박기 지점 이외에 형성된 균열(302)의 확대도이다. 모두, 균열(301, 302)은 표면에 1mm 정도의 부상(浮上)이 형성되어 있는 것을 알 수 있다.
이어박기 지점은 강도적으로 약한 부분이며, 균열이 생기기 쉽다. 터널 복공면(100)에 형성된 균열은 단순한 가시 화상만으로는 그것이 박리 탈락으로 이어지는 1mm이상의 부상을 수반하는 것인지 어떤지를 판정할 수 없다.
본 실시 예에서는 터널 복공면(100)의 3차원 형상 화상을 얻어, 박리 탈락으로 이어지는 1mm 이상의 부상을 수반하는 균열인지 어떤지를 판별할 수 있다.
도 8은 퍼스널 컴퓨터에서 실행되는 화상 가공 처리 예를 나타내고 있다.
터널 복공면(100)의 좌측 측면(101L)의 각 영역(100A∼100F)의 화상 데이터 및 터널 복공면(100)의 우측 측면(101R)의 각 영역(100L∼100G)의 화상 데이터를 이어 맞춤으로써, 터널 복공면(100)의 전체 둘레(좌우 양 측면(101L, 101R))에 대해, 차량(1)이 진행한 구간에서의 터널 복공면(100)의 3차원 화상(120)이 얻어진다. 도 8에서, '111'은 터널 복공면(100)의 각 스팬을 구획하는 메지를 나타내고 있다.
3차원 화상(120)은 터널 복공면(100)의 둘레 방향, 차량(1)의 진행 방향의 각 2차원 위치마다 터널 복공면(100)의 높이가 나타난 높이 화상이다. 예를 들면, 높이가 높은 부위일수록 밝은 색으로 변화하고, 높이가 낮은 부위일수록 어두운 색으로 변화한다.
예를 들면, 3차원 화상(120)에 나타나는 균열(303)이 옅게 표시되고, 균열(304)이 진하게 표시되어 있는 경우에는 균열(304)이 부상이 크고, 박리 탈락의 위험이 높다는 것을 판별할 수 있다. 여기서, 높이 정보를 포함하지 않는 통상의 가시 화상에서는 터널 복공면(100)에 형성된 색 얼룩이나 더러움을 균열로 오판정할 가능성을 배제할 수 없었지만, 본 실시 예에 의하면, 터널 복공면(100)의 전체 둘레에 걸쳐, 박리 탈락으로 이어질 우려가 있는 균열인지 어떤지를 정확하게 판단할 수 있다.
터널 복공면(100)의 3차원 화상(120)을 화상 가공 처리로 함에서, 본 출원인의 선원이고 이미 특허 등록된(일본 특허 제5140892호) 적외선 열 화상 해석 장치의 기술을 적용하여, 더욱 정밀도가 높은 해석을 실행하도록 해도 좋다.
이 적외선 열 화상 해석 장치의 기술은 적외선 화상에 중첩된 온도 구배의 정보를 제거하여, 건전부와 손상부의 차이가 더욱 명확하게 되는 화상을 표시한다고 하는 것이다.
적외선 열 화상 해석 장치의 기술을, 터널 복공면(100)의 3차원 화상(120)에 적용하여 화상 가공 처리를 실행하는 것에 의해, 터널 복공면(100)에서, 건전한 평탄한 부위와, 박리 탈락으로 이어질 우려가 있는 1mm 이상의 부상이 있는 부위(304a)의 차이가 더욱 명확하게 되는 화상이 얻어진다. 따라서, 한층, 터널 복공면(100)의 전체 둘레에 걸쳐, 박리 탈락으로 이어질 우려가 있는 균열인지 어떤지를 정확하게 판단할 수 있다.
1; 차량
10(10a∼10f); 촬영 수단
20(20a∼20f); 슬릿 레이저광 투광 수단
30; 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단
31; 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면
40; 고정·반전 수단
41; 구동축
100; 터널 복공면
100A∼100L 각 영역

Claims (4)

  1. 터널 내를 차량이 주행 중에, 해당 차량에 탑재한 촬영 수단 및 슬릿 레이저광 투광 수단을 이용한 광 절단법에 의해서, 터널 복공면의 표면의 3차원 형상을 계측하고, 터널 복공면을 조사하기 위한 조사 대상 화상으로 가공하는 터널 복공면 조사 시스템으로서,
    터널 복공면의 양 측면 중 편측 측면에 대응하는 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면을 갖고, 상기 차량에 탑재되는 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단으로서,
    터널 복공면의 양 측면 중 편측 측면의 둘레 방향을 따른 각 영역을 향해, 터널 복공면의 둘레 방향을 따라 긴 슬릿 레이저광을 각각 투광하는 복수의 슬릿 레이저광 투광 수단이 상기 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면의 둘레 방향을 따라 배치되는 동시에, 터널 복공면의 양 측면 중 편측 측면의 둘레 방향을 따른 각 영역을, 상기 복수의 슬릿 레이저광의 투광 방향과는 다른 방향으로부터 각각 촬영하는 복수의 촬영 수단이 복수의 슬릿 레이저광 투광 수단에 각각 대응하여, 상기 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면의 둘레 방향을 따라, 슬릿 레이저광 투광 수단의 설치 개소에서 차량 진행 방향으로 소정 거리 이간해서 배치된 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단,
    상기 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단을 터널 복공면의 양 측면 중 한쪽의 편측 측면의 3차원 형상을 계측 가능한 제1 계측 위치에 고정시키는 동시에, 상기 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단을 연직 중심축 주위에 180도 반전시켜, 터널 복공면의 양 측면 중 다른 쪽의 편측 측면의 3차원 형상을 계측 가능한 제2 계측 위치에 고정시키는 고정·반전 수단,
    상기 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단이 상기 제1 계측 위치에 고정된 상태에서, 계측된 터널 복공면 중 한쪽의 편측 측면의 3차원 형상 계측 결과와, 상기 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단이 상기 제2 계측 위치에 고정된 상태에서, 계측된 터널 복공면 중 다른 쪽의 편측 측면의 3차원 형상 계측 결과를 이용하여, 터널 복공면을 조사하기 위한 조사 대상 화상으로 가공하는 화상 가공 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 터널 복공면 조사 시스템.
  2. 터널 내를 차량이 주행 중에, 해당 차량에 탑재한 촬영 수단 및 슬릿 레이저광 투광 수단을 이용한 광 절단법에 의해서, 터널 복공면의 표면의 3차원 형상을 계측하고, 터널 복공면을 조사하기 위한 조사 대상 화상으로 가공하는 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량으로서,
    터널 복공면의 양 측면 중 편측 측면에 대응하는 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면을 갖고, 상기 차량에 탑재되는 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단으로서,
    터널 복공면의 양 측면 중 편측 측면의 둘레 방향을 따른 각 영역을 향해, 터널 복공면의 둘레 방향을 따라 긴 슬릿 레이저광을 각각 투광하는 복수의 슬릿 레이저광 투광 수단이 상기 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면의 둘레 방향을 따라 배치되는 동시에, 터널 복공면의 양 측면 중 편측 측면의 둘레 방향을 따른 각 영역을, 상기 복수의 슬릿 레이저광의 투광 방향과는 다른 방향으로부터 각각 촬영하는 복수의 촬영 수단이 복수의 슬릿 레이저광 투광 수단에 각각 대응하여, 상기 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면의 둘레 방향을 따라, 슬릿 레이저광 투광 수단의 설치 개소에서, 차량 진행 방향으로 소정 거리 이간해서 배치된 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단,
    상기 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단을 터널 복공면의 양 측면 중 한쪽의 편측 측면의 3차원 형상을 계측 가능한 제1 계측 위치에 고정시키는 동시에, 상기 촬영 수단/슬릿 레이저광 투광 수단 설치 수단을 연직 중심축 주위에 180도 반전시켜, 터널 복공면의 양 측면 중 다른 쪽의 편측 측면의 3차원 형상을 계측 가능한 제2 계측 위치에 고정시키는 고정·반전 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량.
  3. 제1항에서,
    복수의 슬릿 레이저광 투광 수단과 복수의 촬영 수단은 상기 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면의 둘레 방향을 따라, 지그재그형상으로 배치되는 것을 특징으로 하는 터널 복공면 조사 시스템.
  4. 제2항에서,
    복수의 슬릿 레이저광 투광 수단과 복수의 촬영 수단은 상기 원호면 형상 혹은 대략 원호면 형상의 설치면의 둘레 방향을 따라, 지그재그형상으로 배치되는 것을 특징으로 하는 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량.
KR1020157020724A 2014-07-25 2014-12-03 터널 복공면 조사 시스템 및 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량 KR102164374B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2014-152323 2014-07-25
JP2014152323A JP6373111B2 (ja) 2014-07-25 2014-07-25 トンネル覆工面調査システムおよびトンネル覆工面調査システムに用いる車両
PCT/JP2014/082022 WO2016013133A1 (ja) 2014-07-25 2014-12-03 トンネル覆工面調査システムおよびトンネル覆工面調査システムに用いる車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170039060A KR20170039060A (ko) 2017-04-10
KR102164374B1 true KR102164374B1 (ko) 2020-10-12

Family

ID=55162684

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020157020724A KR102164374B1 (ko) 2014-07-25 2014-12-03 터널 복공면 조사 시스템 및 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9810642B2 (ko)
JP (1) JP6373111B2 (ko)
KR (1) KR102164374B1 (ko)
SG (1) SG11201600838SA (ko)
WO (1) WO2016013133A1 (ko)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6373111B2 (ja) * 2014-07-25 2018-08-15 西日本高速道路エンジニアリング四国株式会社 トンネル覆工面調査システムおよびトンネル覆工面調査システムに用いる車両
JP6844193B2 (ja) * 2016-10-21 2021-03-17 株式会社大林組 覆工コンクリートの調査装置および覆工コンクリートの調査方法
WO2018083858A1 (ja) * 2016-11-01 2018-05-11 三菱電機株式会社 移動撮像システム及び撮像方法
CN106524998B (zh) * 2016-11-01 2019-02-12 中国地质大学（武汉） 基于三维激光扫描技术测量隧道线状出露结构面的方法
JP6927694B2 (ja) * 2016-12-15 2021-09-01 西日本高速道路エンジニアリング四国株式会社 トンネル覆工画像作成システム、および、トンネル覆工画像作成方法
JP2018105804A (ja) * 2016-12-28 2018-07-05 首都高Ｅｔｃメンテナンス株式会社 計測情報取得方法および電界強度測定用作業車
CN108318490A (zh) * 2017-01-17 2018-07-24 南京熊猫信息产业有限公司 一种隧道病害检测装置
JP6772425B2 (ja) * 2017-02-24 2020-10-21 国際航業株式会社 走行型トンネル覆工撮影装置、及び走行型トンネル覆工撮影方法
CN107356211B (zh) * 2017-07-10 2019-03-12 山西省交通科学研究院 一种隧道智能检测车及其检测方法
CN107655898B (zh) * 2017-10-10 2023-11-03 山西省智慧交通研究院有限公司 一种用于公路隧道检测的立体扫描机器人及其实施方法
US10657666B2 (en) * 2017-12-22 2020-05-19 Symbol Technologies, Llc Systems and methods for determining commercial trailer fullness
JP2019207172A (ja) * 2018-05-30 2019-12-05 東日本旅客鉄道株式会社 トンネル覆工表面検査装置および検査用車両
CN109696160B (zh) * 2018-12-13 2022-04-12 中交二公局东萌工程有限公司 一种隧道加工的激光定位方法
JP7279438B2 (ja) 2019-03-19 2023-05-23 株式会社リコー 撮像装置、車両及び撮像方法
WO2021068746A1 (zh) * 2019-10-08 2021-04-15 上海市东方海事工程技术有限公司 隧道巡检图像采集装置、隧道巡检系统及隧道巡检方法
WO2021225084A1 (ja) * 2020-05-07 2021-11-11 富士フイルム株式会社 損傷評価装置、方法及びプログラム
CN112036425A (zh) * 2020-05-09 2020-12-04 中铁四局集团有限公司 一种隧道空洞状态雷达波谱图像识别模型构建方法及隧道空洞状态雷达波谱图像识别方法
CN111692979B (zh) * 2020-06-17 2021-11-05 中交一公局厦门工程有限公司 一种基于热成像检测隧道二衬布料高度的系统及检测方法
CN112268797B (zh) * 2020-10-09 2022-07-19 武汉威思顿环境系统有限公司 一种隧道全方位综合检测仪
CN113280866B (zh) * 2021-06-16 2022-12-09 清华大学 一种用于隧道的自动检修系统及检修方法
CN113960049A (zh) * 2021-10-19 2022-01-21 中南大学 一种隧道表面病害检测装置及检测方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011095222A (ja) 2009-11-02 2011-05-12 Tosetsu Doboku Consultant:Kk トンネルの内壁検査システムおよびトンネルの内壁検査方法
JP2014095627A (ja) 2012-11-09 2014-05-22 West Nippon Expressway Engineering Shikoku Co Ltd 道路構造物の表面を調査する装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05256633A (ja) * 1991-06-13 1993-10-05 East Japan Railway Co 鉄道トンネル覆工変状撮影方法
JPH09284749A (ja) * 1996-04-12 1997-10-31 Furukawa Electric Co Ltd:The トンネル内壁面の撮影方法とそれを用いた撮影装置
JP3715588B2 (ja) * 2002-06-03 2005-11-09 アジア航測株式会社 構造物の壁面調査装置
US8958079B2 (en) * 2004-06-30 2015-02-17 Georgetown Rail Equipment Company System and method for inspecting railroad ties
US7243431B2 (en) * 2005-04-11 2007-07-17 Godwin W Lee Trailer hitch alignment device
KR100933329B1 (ko) * 2007-08-23 2009-12-22 (주)가온기술 터널 매핑 자동화 장치 및 방법
EP2241675B1 (en) * 2009-04-11 2016-06-15 Hmoud Sayaf Al Shahrani Security gates device
KR101454103B1 (ko) 2013-01-24 2014-10-23 현대중공업 주식회사 선박평형수 처리장치용 필터
JP6373111B2 (ja) * 2014-07-25 2018-08-15 西日本高速道路エンジニアリング四国株式会社 トンネル覆工面調査システムおよびトンネル覆工面調査システムに用いる車両
JP6444086B2 (ja) * 2014-07-25 2018-12-26 西日本高速道路エンジニアリング四国株式会社 トンネル覆工面調査システムおよびトンネル覆工面調査システムに用いる車両
US9110170B1 (en) * 2014-08-29 2015-08-18 Raytheon Company Terrain aided navigation using multi-channel monopulse radar imaging

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011095222A (ja) 2009-11-02 2011-05-12 Tosetsu Doboku Consultant:Kk トンネルの内壁検査システムおよびトンネルの内壁検査方法
JP2014095627A (ja) 2012-11-09 2014-05-22 West Nippon Expressway Engineering Shikoku Co Ltd 道路構造物の表面を調査する装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20160223471A1 (en) 2016-08-04
JP2016031249A (ja) 2016-03-07
JP6373111B2 (ja) 2018-08-15
WO2016013133A1 (ja) 2016-01-28
US9810642B2 (en) 2017-11-07
SG11201600838SA (en) 2016-03-30
KR20170039060A (ko) 2017-04-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102164374B1 (ko) 터널 복공면 조사 시스템 및 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량
KR20170034750A (ko) 터널 복공면 조사 시스템 및 터널 복공면 조사 시스템에 이용하는 차량
KR102557105B1 (ko) 안경 프레임 형상 측정 장치, 및 렌즈 가공 장치
US9459092B2 (en) Method and system for the automatic optical inspection of a tread profile of at least one wheel of a vehicle
CA2106705A1 (en) Vehicle headlight system
JP6811661B2 (ja) 移動体撮像装置および移動体
JP2017181168A (ja) 路面状態検出システム
JP6602625B2 (ja) 構造物検査システム
JP6657034B2 (ja) 異常画像検出装置、異常画像検出装置を備えた画像処理システムおよび画像処理システムを搭載した車両
RU2696346C2 (ru) Устройство для контроля шин на производственной линии
JP2017211314A (ja) 変状部の検出方法及び変状部の検査装置
KR20110078635A (ko) 복수조명을 이용한 스트립의 표면결함검출장치
CN107278261A (zh) 用于检查生产线中的轮胎的方法和设备
WO2019208058A1 (ja) 移動体スキャナ
JP2004117194A (ja) トンネル覆工の内部欠陥検査装置
ES2738783T3 (es) Método y aparato para verificar neumáticos de ruedas de vehículos
JP2010249700A (ja) 表面状態検出方法とその装置
JP2015184263A (ja) パンタグラフすり板の検査システムおよび検査方法
JP3666200B2 (ja) 移動式測光装置
US20150161801A1 (en) Calibration systems and methods for sensor payloads
JP6628669B2 (ja) 構造物表面検査装置およびそれを備える構造物表面検査システム並びに構造物表面検査方法
KR101729444B1 (ko) 신호등 정보 획득 장치 및 방법
JP6819161B2 (ja) 座標計算方法及び座標計算装置
KR102540433B1 (ko) 차량용 휠 얼라인먼트 검사 시스템 및 방법
JP2017156301A (ja) 検査装置及び回転体の検査方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant