JP6927694B2 - トンネル覆工画像作成システム、および、トンネル覆工画像作成方法 - Google Patents
トンネル覆工画像作成システム、および、トンネル覆工画像作成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6927694B2 JP6927694B2 JP2016243113A JP2016243113A JP6927694B2 JP 6927694 B2 JP6927694 B2 JP 6927694B2 JP 2016243113 A JP2016243113 A JP 2016243113A JP 2016243113 A JP2016243113 A JP 2016243113A JP 6927694 B2 JP6927694 B2 JP 6927694B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- lining
- tunnel
- traveling position
- lining surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
この画像は、例えば、走行する保守車両に搭載された撮影装置を介して撮影される。
撮影の対象となる覆工面には、結露や地下水等の水滴が付着している場合がある。
また、撮影対象である覆工面は、曲面状であり、かつ、複数の撮影装置によって得られた画像を組み合わせて、連続した一連の平面状の画像に加工する必要もある。
トンネルの内部を走行し得る調査車両と、
調査車両に搭載され、トンネルの覆工面を撮影し得る、少なくとも1台の撮影装置と、
を具備するトンネル覆工画像作成システムであって、
撮影装置の撮影軸が、調査車両の走行方向に沿って、前方または後方のいずれか一方に傾斜する
ことを特徴とする。
撮影装置の撮影軸の傾斜角が、5°以上であることを特徴とする。
撮影装置が、異なる方向を撮影し得る複数あり、
各撮影画像の歪みを補正し、それぞれ、補正画像を生成する画像補正手段と、
各撮影装置の焦点距離の情報から、各撮影装置と覆工面との距離を特定し、トンネル内における調査車両の走行位置を算出する走行位置推定手段と、
各補正画像を、走行位置推定手段によって算出された走行位置の情報を基準に、予め定められたスパンで切り分け、走行位置の情報が紐付けされた分割画像を生成する補正画像分割手段と、
生成された分割画像のうち、同一の走行位置の情報に対応する分割画像を組み合わせ、覆工面の輪切り方向に沿った、走行位置の情報を有する帯状の画像を生成する帯画像生成手段と、
各帯画像の走行位置の情報に基づき、帯画像を順次配列して平面状の覆工画像を生成する覆工画像生成手段と、
を具備することを特徴とする。
帯画像生成手段が、
調査車両の走行位置と、各撮影装置の画角の重なりに基づいて、各分割画像中に、対応点を設定し、対応点が重複するよう、各分割画像を組み合わせる
ことを特徴とする。
調査車両に搭載され、その撮影軸が、調査車両の走行方向に沿って、前方または後方のいずれか一方に傾斜する撮影装置を介し、トンネルの覆工面を撮影する撮影ステップを含むことを特徴とする。
撮影装置の撮影軸の傾斜角が、5°以上であることを特徴とする。
撮影ステップが、異なる方向を撮影し得る複数の撮影装置を介して、複数の画像を生成するステップであり、
各撮影画像の歪みを補正し、それぞれ、補正画像を生成する画像補正ステップと、
各撮影装置の焦点距離の情報から、各撮影装置と覆工面との距離を特定し、トンネル内における調査車両の走行位置を算出する走行位置推定ステップと、
各補正画像を、走行位置推定手段によって算出された走行位置のデータを基準に、予め定められたスパンで切り分け、走行位置の情報が紐付けされた分割画像を生成する補正画像分割ステップと、
生成された分割画像のうち、同一の走行位置の情報に対応する分割画像を組み合わせ、覆工面の輪切り方向に沿った、各走行位置の情報に紐付けされた帯状の画像を生成する帯画像生成ステップと、
各帯画像の走行位置の情報に基づき、帯画像を順次配列して平面状の覆工画像を生成する覆工画像生成ステップと、
を含む
ことを特徴とする。
帯画像生成ステップが、調査車両の走行位置と、各撮影装置の画角の重なりに基づいて、各分割画像中に対応点を設定し、対応点が重複するよう、各分割画像を組み合わせる処理を含む
ことを特徴とする。
図1は、従来の撮影方法による覆工面の撮影画像、図2は、図1の撮影画像中の枠で囲った領域の部分拡大画像、図3は、図1の撮影状況を示す説明図、図4は、本発明にかかるトンネル覆工画像作成システムの一実施例の構成をしめすブロック図、図5は、本発明にかかるトンネル覆工画像作成システムによる撮影状況を示す説明図、図6は、図5に示した撮影装置の配置状況を示す説明図、図7は、本発明における調査車両の走行位置の推定方法の原理を示す説明図、図8は、本発明における対応点の設定方法の原理を示す説明図、図9は、本発明にかかるトンネル覆工画像作成方法の一実施例の動作を示すフローチャート、図10は、本発明における画像の分割から再配列に至る状態を説明する概念図、図11は、図4に示した撮影装置で撮影された画像の一部の一例、図12は、図11の同一箇所で白とびが発生した状態の画像の一部の一例である。
図3中、10は調査車両、10aは撮影軸、20はトンネルの覆工である。
この撮影画像は、図3に示した調査車両10に搭載された図示しない撮影装置によって得られたものである。
このため、覆工面に付着する結露による水滴が光を反射し、この反射領域が、図1および図2に示したように、白とびとなって画像に表れる。
このような白とびが発生した場合、白とびの領域内の覆工面の状態は、撮影画像からは確認ができない。
図4中、3は本発明にかかるトンネル覆工画像作成システム、30はトンネル覆工画像作成システムの動作を制御する制御手段、301は制御手段30に接続された格納手段、302は、制御手段30に接続されたディスプレイ手段、303は制御手段30に接続された入力手段、310、311および312は制御手段30に接続された撮影装置、31aは撮影装置の撮影軸、32は、制御手段30に接続された画像補正手段、33は制御手段30に接続された走行位置推定手段、34は制御手段30に接続された画像補正分割手段、35は帯画像生成手段、36は覆工画像生成手段である。
格納手段301は、少なくとも、本システムの動作に必要なプログラム、および、作成または編集された画像ファイル、各種情報ファイルを格納する。
入力手段303は、本システムの操作に必要な操作入力を行うための入力インターフェース、具体的には、例えば、キーボード、マウス、タッチパネルである。
これら撮影装置310、311および312は、図示しない調査車両に搭載され、その撮影軸31aは、図5に示したように、調査車両の走行方向に沿って前方に8°傾斜する。
この図11によると、目地が曲がった状態ではあるものの、白とびは発生していないことがわかる。
なお、参考のために、図11の撮影位置と同一箇所で、従来、即ち、覆工面に正対した撮影装置で撮影を行うと、図12に示したように、白とびが発生することがわかる。
具体的には、画像中の直線の像の歪みを直線状に戻す処理を実行する。
この自走位置の推定は、図7に示したように、各撮影装置310、311、312と覆工面との距離に基づき、収束計算によって推定される。
図8に示したように、調査車両10の走行位置が判明すれば、画角の重なりを正確に演算することができ、この演算結果に基づき、対応点は、この重なりの内部に設定することができる。
この再構成は、各帯画像に、既に設定されている対応点のパラメータを引き継ぐことにより、貼り付けを自動化することができる。
なお、以下の動作は、上記の実施例の動作であるので、以下の説明では、個々の構成要素の機能の説明や配置等、重複する説明については省略する。
なお、分割画像の生成から帯画像の生成の具体例を具体的に示すと、分割および再配列は、図10に示したように実行される。
この図10において、左側の横方向に延びる矩形は、各撮影装置を介して得られた画像を示し、図中、左側がトンネル入口側、右側がトンネル出口側である。
例えば、撮影装置の台数は、3台以外であってもよく、また、各撮影装置の画角も、覆工面を満遍なく撮影し得る範囲で自由に設定できる。
また、往復1車線のトンネルであれば、図6に示した画角の撮影装置を搭載した調査車両を撮影しながら往復させ、一方の画像を回転、反転させて、画像におけるトンネル内の走行位置と画像の撮影位置とを紐付けすればよい。
このように、撮影装置の角度は、調査環境に応じて自由に設定できるようにしておくことが望ましい。
10a 撮影軸
20 トンネルの覆工
3 トンネル覆工画像作成システム
30 トンネル覆工画像作成システムの動作を制御する制御手段
301 格納手段
302 ディスプレイ手段
303 入力手段
310 撮影装置
311 撮影装置
312 撮影装置
31a 撮影軸
32 画像補正手段
33 走行位置推定手段
34 画像補正分割手段
35 帯画像生成手段
36 覆工画像生成手段
Claims (2)
- トンネルの内部を走行し得る調査車両と、
調査車両に搭載され、トンネルの覆工面を撮影し得る、少なくとも1台の撮影装置と、
を具備するトンネル覆工画像作成システムであって、
撮影装置の撮影軸が、調査車両の走行方向に沿って、前方または後方のいずれか一方に、傾斜する
上記のトンネル覆工画像作成システムであって、
異なる方向を撮影し得る複数の前記撮影装置が備えられ、
各撮影画像の歪みを補正し、それぞれ、補正画像を生成する画像補正手段と、
各撮影装置の焦点距離の情報から、各撮影装置と覆工面との距離を特定し、トンネル内における調査車両の前記覆工面の輪切り方向に沿った走行位置を算出する走行位置推定手段と、
各補正画像を、走行位置推定手段によって算出された前記覆工面の輪切り方向に沿った走行位置の情報を基準に、予め定められた前記トンネルの走行方向に沿った覆工面の幅に切り分け、走行位置の情報が紐付けされた分割画像を生成する補正画像分割手段と、
生成された分割画像のうち、前記トンネルの走行方向に沿った同一の走行位置の情報に対応する分割画像を組み合わせ、覆工面の輪切り方向に沿った、走行位置の情報を有する帯状の画像を生成すると共に、調査車両の前記覆工面の輪切り方向に沿った走行位置と、各撮影装置の画角の重なりに基づいて、各分割画像中に、対応点を設定し、対応点が重複するよう、各分割画像を組み合わせる帯画像生成手段と、
各帯画像の走行位置の情報に基づき、帯画像を順次配列して平面状の覆工画像を生成する覆工画像生成手段と、
を具備するトンネル覆工画像作成システム。 - 調査車両に搭載され、その撮影軸が、調査車両の走行方向に沿って、前方または後方のいずれか一方に傾斜する撮影装置を介し、トンネルの覆工面を撮影する撮影ステップを含むトンネル覆工画像作成方法であって、
撮影ステップが、異なる方向を撮影し得る複数の撮影装置を介して、複数の画像を生成するステップであり、
各撮影画像の歪みを補正し、それぞれ、補正画像を生成する画像補正ステップと、
各撮影装置の焦点距離の情報から、各撮影装置と覆工面との距離を特定し、トンネル内における調査車両の前記覆工面の輪切り方向に沿った走行位置を算出する走行位置推定ステップと、
各補正画像を、走行位置推定手段によって算出された前記覆工面の輪切り方向に沿った走行位置のデータを基準に、予め定められた前記トンネルの走行方向に沿った覆工面の幅に切り分け、走行位置の情報が紐付けされた分割画像を生成する補正画像分割ステップと、
生成された分割画像のうち、前記トンネルの走行方向に沿った同一の走行位置の情報に対応する分割画像を組み合わせ、覆工面の輪切り方向に沿った、各走行位置の情報に紐付けされた帯状の画像を生成すると共に、調査車両の前記覆工面の輪切り方向に沿った走行位置と、各撮影装置の画角の重なりに基づいて、各分割画像中に、対応点を設定し、対応点が重複するよう、各分割画像を組み合わせる帯画像生成ステップと、
各帯画像の走行位置の情報に基づき、帯画像を順次配列して平面状の覆工画像を生成する覆工画像生成ステップと、
を含むトンネル覆工画像作成方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016243113A JP6927694B2 (ja) | 2016-12-15 | 2016-12-15 | トンネル覆工画像作成システム、および、トンネル覆工画像作成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016243113A JP6927694B2 (ja) | 2016-12-15 | 2016-12-15 | トンネル覆工画像作成システム、および、トンネル覆工画像作成方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018096899A JP2018096899A (ja) | 2018-06-21 |
JP6927694B2 true JP6927694B2 (ja) | 2021-09-01 |
Family
ID=62632316
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016243113A Active JP6927694B2 (ja) | 2016-12-15 | 2016-12-15 | トンネル覆工画像作成システム、および、トンネル覆工画像作成方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6927694B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109982049B (zh) * | 2019-04-04 | 2020-10-13 | 郑州和光电子科技有限公司 | 一种全景融合显控系统 |
JP6732082B1 (ja) * | 2019-09-03 | 2020-07-29 | 三菱電機株式会社 | 画像生成装置、画像生成方法、および画像生成プログラム |
CN113063795B (zh) * | 2021-03-31 | 2024-02-02 | 辽宁省交通规划设计院有限责任公司 | 一种高速公路隧道病害位置确定方法及系统 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09273915A (ja) * | 1996-04-04 | 1997-10-21 | Yasunaga:Kk | 光学式センサ及びこのセンサを使用する検査方法 |
JP4588901B2 (ja) * | 2001-03-02 | 2010-12-01 | 株式会社竹中工務店 | コンクリートの欠陥検査方法およびコンクリートの欠陥検査装置 |
JP2005038035A (ja) * | 2003-07-16 | 2005-02-10 | Nikon System:Kk | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
JP5628068B2 (ja) * | 2011-02-25 | 2014-11-19 | 三協エンジニアリング株式会社 | トンネル壁面の展開画像取得システム |
JP6068099B2 (ja) * | 2012-11-09 | 2017-01-25 | 西日本高速道路エンジニアリング四国株式会社 | 道路構造物の表面を調査する装置 |
JP6373111B2 (ja) * | 2014-07-25 | 2018-08-15 | 西日本高速道路エンジニアリング四国株式会社 | トンネル覆工面調査システムおよびトンネル覆工面調査システムに用いる車両 |
JP6444086B2 (ja) * | 2014-07-25 | 2018-12-26 | 西日本高速道路エンジニアリング四国株式会社 | トンネル覆工面調査システムおよびトンネル覆工面調査システムに用いる車両 |
-
2016
- 2016-12-15 JP JP2016243113A patent/JP6927694B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018096899A (ja) | 2018-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6927694B2 (ja) | トンネル覆工画像作成システム、および、トンネル覆工画像作成方法 | |
JP6232994B2 (ja) | 画像処理装置、および画像処理方法、並びにプログラム | |
US8242895B2 (en) | Method and system for forming surrounding seamless bird-view image | |
KR101956151B1 (ko) | 사용자 단말기에 이용되는 전경 영상 생성 방법 및 장치 | |
CN109032165B (zh) | 无人机航线的生成方法和装置 | |
JP6373111B2 (ja) | トンネル覆工面調査システムおよびトンネル覆工面調査システムに用いる車両 | |
US8750572B2 (en) | Method for monitoring an environment of a vehicle | |
US10574967B2 (en) | Autonomous performance of an operation on an object using a generated dense 3D model of the object | |
KR102253553B1 (ko) | 사발형 이미징 시스템에서의 물체 가시화 | |
JP3886769B2 (ja) | 補正画像生成装置および補正画像生成プログラム | |
JP5573349B2 (ja) | パノラマ展開画像撮影システムおよび方法 | |
CN105844225B (zh) | 一种基于车辆的图像处理方法和装置 | |
US10721397B2 (en) | Image processing system using predefined stitching configurations | |
JP5875232B2 (ja) | 物体検出装置、および、物体検出方法 | |
WO2021226921A1 (en) | Method and system of data processing for autonomous driving | |
US11022435B2 (en) | Pattern projection depth value 3D scanning device and method | |
JP6716015B2 (ja) | 撮影制御装置、撮影システム、および撮影制御方法 | |
JP4872890B2 (ja) | 画像の歪曲補正方法 | |
EP2779626A1 (en) | Image processing device and method, and program | |
JP6398675B2 (ja) | 画像生成装置 | |
US11423511B2 (en) | Image composition method, image composition device, and recording medium | |
JP6954367B2 (ja) | 計測システム、補正処理装置、補正処理方法、及びプログラム | |
KR101828376B1 (ko) | 휴대용 3차원 문서 스캐닝 장치 및 방법 | |
WO2017033518A1 (ja) | 車両用表示装置および車両用表示方法 | |
JP4321225B2 (ja) | 撮影システム及び撮影方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20180621 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191102 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201012 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20201208 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210203 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210720 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210805 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6927694 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |