KR102162175B1 - 촬상 방향 일탈을 검출하는 방법, 기기, 장치 및 데이터 저장 매체 - Google Patents

촬상 방향 일탈을 검출하는 방법, 기기, 장치 및 데이터 저장 매체 Download PDF

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텐센트 테크놀로지(센젠) 컴퍼니 리미티드
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Abstract

촬상 방향 일탈 검출 방법, 장치, 데이터 자장 매체에 관한 것이다. 이 방법은, 미리 정해진 시구간 내 복수의 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도를 획득하는 단계(201); 상기 순간 각각에서의 상기 수평 가속도에 기초하여 상기 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정하는 단계; 및 미리 정해진 시구간 내의 마지막 순간에 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향과 실제 촬상 방향 사이의 각도가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정하는 단계(207)를 포함한다. 사용자는 처리 중인 이미지 캡처링 장치의 촬상 방향을 수동으로 체크할 필요가 없고, 이는 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향의 일탈을 검출하는 정밀도와 실시간성을 향상시킨다.

Description

촬상 방향 일탈을 검출하는 방법, 기기, 장치 및 데이터 저장 매체
본 출원은 2017년 2월 16일에 중국 특허청에 출원된 "촬상 방향 일탈 방법 및 장치", 출원번호 제201710084422.5의 우선권을 주장하며, 이는 전체로서 본 명세서에 통합된다.
본 출원은 컴퓨터의 기술 분야에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 촬상 방향 일탈 검출 방법, 장치, 기기 및 저장 매체에 관한 것이다.
사람들이 교통안전에 대해 지속적으로 관심을 가지면서, 자동차와 같은 차량에 고정되어 배치된 이미지 캡처링 기기(예컨대, 차량용 블랙박스)가 점차적으로 널리 사용되고 있다.
관련 기술에서는, 이미지 캡처링 기기를 차량 내에 장착하면, 사용자는 이미지 캡처링 장치의 촬상 방향을 실제 필요에 따라 조정할 수 있다. 울퉁불퉁한 길을 하거나 충돌하는 것과 같은, 어쩔 수 없는 경우로 인해, 차량의 이동 중에, 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향이 일탈할 수 있는데, 이것은 이미지 캡처링 기기에 의해 캡처되는 이미지 내에서 모니터링이 안 되는 블라인드 스팟(blind spot)이 생기게 하고, 이미지 캡처링 기기의 촬영 효과에도 영향을 준다. 그러므로, 현재, 사용자는 주기적으로 수동으로 차량에 장착된 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향이 일탈하지 않았는지 검출하여야 한다.
실제 상황에서는, 사용자는 차량용 블랙박스의 촬상 방향에 계속해서 주의를 할 수 없기 때문에, 사용자는 적절한 시기에 촬상 방향의 일탈을 인지하지 못할 수도 있다. 또한, 차량용 블랙박스의 촬상 방향이 일탈했는지를 사용자가 수동으로 확인하는 정확도는 상대적으로 낮다.
관련 기술에서 사용자가 차량용 블랙박스의 촬상 방향을 제때에 인지하지 못할 수 있다는 문제를 해결하기 위해, 그리고 차량용 블랙박스의 촬상 방향이 일탈했는지 수동으로 확인하는 것이 부정확하다는 문제를 해결하기 위해, 촬상 방향 일탈 검출 방법, 장치, 기기 및 저장 매체가 본 개시의 실시예에 따라 제공된다. 기술적 해결 수단은 다음과 같다.
일 측면에 따르면, 촬상 방향 일탈(photographing direction deviation) 검출 방법이 제공되고, 이 방법은,
일탈 검출 기기에 의해, 미리 정해진 시구간 내 복수의 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도를 획득하는 단계;
상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 순간 각각에서의 상기 수평 가속도에 기초하여 상기 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정하는 단계; 및
상기 일탈 검출 기기에 의해, 방향 각도가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정하는 단계
를 포함하고,
상기 방향 각도는, 상기 미리 결정된 시구간의 마지막 순간에서 상기 이미지 캡처링 장치의 상기 타깃 촬상 방향과 상기 실제 촬상 방향 사이의 각도를 나타낸다.
다른 측면에 따르면, 촬상 방향 일탈 검출 장치가 제공되고, 이 장치는 가속도 획득 모듈, 방향 결정 모듈 및 일탈 결정 모듈을 포함한다.
가속도 획득 모듈은, 미리 정해진 시구간 내 복수의 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도를 획득하도록 구성된다.
방향 결정 모듈은, 상기 순간 각각에서의 상기 수평 가속도에 기초하여 상기 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정하도록 구성된다.
일탈 결정 모듈은, 방향 각도가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정하도록 구성되고, 상기 방향 각도는, 상기 미리 결정된 시구간의 마지막 순간에서 상기 이미지 캡처링 장치의 상기 타깃 촬상 방향과 상기 실제 촬상 방향 사이의 각도를 나타낸다.
또 다른 측면에 따르면, 일탈 검출 기기가 제공된다. 일탈 검출 기기는 프로세서와 메모리를 포함한다. 메모리는 명령을 저장하고, 프로세서에 의해 실행된 때, 이 명령은 이상의 촬상 방향 일탈 검출 방법을 구현한다.
또 다른 측면에 따르면, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체가 제공된다. 저장 매체는 명령을 저장하고, 이 명령은 일탈 검출 기기 내의 프로세서에 의해 실행된 때, 상술한 촬상 방향 일탈 검출 방법을 구현한다.
본 출원에서 제공된 기술적 해결 수단은 다음과 같은 이점을 가진다.
이미지 캡처링 기기의 이동 과정 중에, 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향이, 각 순간에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도만을 획득하는 것에 의해 추산될 수 있고, 이 타깃 촬상 방향에 기초하여 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈했는지가 결정된다. 이러한 방식으로, 사용자에 의해 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향을 수동으로 확인할 필요가 없고, 이로써, 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향이 일탈했는지 검출하는 정확도 및 적시성(timeliness)이 향상된다.
이상의 일반적인 설명과 이하의 상세한 설명은 단지 예시를 보여주기 위한 것으로 본 출원에서 한정으로 해석되면 안된다.
본 명세서에 통합되고 또 명세서의 일부가 되는 첨부 도면은, 본 개시의 실시예들을 보여주고, 명세서와 함께 본 출원의 원리를 설명하는 역할을 한다.
도 1은 본 출원에 다른 응용 시나리오의 개략도이다.
도 2는 예시적인 실시예에 따른 촬상 방향 일탈 검출 방법의 흐름도이다.
도 3은 도 2에 도시된 실시예에 따라 이동 속도의 방향과 수평 가속도의 방향의 개략도이다.
도 4는 도 2에 도시된 실시예에 따른 해결 수단에서 방향 각도의 개략도이다.
도 5는 도 2에 도시된 실시예에 따른 해결 수단의 개략 흐름도이다.
도 6은 예시적인 실시예에 따른 촬상 방향 일탈 검출 방법의 흐름도이다.
도 7은 예시적인 실시예에 따른 촬상 방향 일탈 검출 장치의 구성 블록도이다.
도 8은 예시적인 실시예에 따른 기기의 개략 구성도이다.
여기에 예시적인 실시예들이 상세하게 기술되고, 이 예시적인 실시예들의 예가 첨부 도면에서 도시된다. 이하의 설명이 첨부 도면과 관련된 때, 따로 언급하지 않는 이상, 상이한 도면에서의 동일한 번호는 동일하거나 유사한 요소를 나타낸다. 이하의 예시적인 실시예에서 기술된 구현예들은 본 출원에 따른 모든 구현예를 나타내는 것은 아니다. 반대로, 이 구현예들은 단지 청구범위에 자세하게 기술되고 본 출원의 일부 측면에 일치하는 장치 및 방법의 예시에 불과하다.
본 개시의 실시예에서의 해결 수단은 일탈 검출 기기에 적용될 수 있다. 일탈 검출 기기에 대응하는 가동(movable) 이미지 캡처링 기기는 차량 내에 고정되어 배치될 수 있다. 예컨대, 이미지 캡처링 기기는 자동차의 차량용 블랙박스에 장착된 이미지 캡처링 어셈블리(예컨대, 카메라 어셈블리)일 수 있고, 일탈 검출 기기는 차량용 블랙박스 내의 컴퓨팅 어셈블리일 수 있다. 다르게는, 일탈 검출 기기는 차량용 블랙박스와 무선 또는 유선으로 연결된 컴퓨터 기기(예컨대, 차량 장착 컴퓨터 또는 스마트폰)일 수 있다.
본 개시의 실시예에서의 해결 수단에서, 이미지 캡처링 기기의 이동 과정 중, 일탈 검출 기기는 미리 결정된 시구간 내에서 다수의 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도를 획득하고, 각 순간에서의 수평 가속도에 기초하여 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정하며, 방향 각도가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈하였는지를 결정한다. 방향 각도는 미리 결정된 시구간의 마지막 순간에서 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향과 실제 촬상 방향 사이의 각도를 나타낸다.
타깃 촬상 방향은 사용자에 의해 미리 설정된 이미지 캡처링 기기의 바람직한 촬상 방향이다. 이미지 캡처링 기기를 차량에 장착할 때, 사용자는 통상 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 차량의 자세에 대응하는 고정된 방향으로 설정한다. 예컨대, 사용자는 차량의 직진 방향으로 타깃 촬상 방향을 설정하거나, 또는 미리 결정된 각도로 차량의 직진 방향에 대해 왼쪽 또는 오른쪽으로 벗어난 방향으로 설정하거나 한다. 실제 적용에서, 차량은 대부분 차량의 직진 방향으로 이동하고, 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향은 차량의 자세에 대응하는 고정된 방향이며, 이미지 캡처링 기기는 차량이 이동함에 따라 이동한다. 그러므로 차량의 자세 파라미터(예컨대, 차량의 직진 방향)는 이동 동안 각 순간에 이미지 캡처링 기기의 가속도만을 획득함으로써 추산될 수 있다. 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향은 차량의 추산된 자세 파라미터와 결합하여 결정된다. 그런 다음, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향과 추산된 타깃 촬상 방향 사이의 각도에 기초하여 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈했는지를 결정할 수 있다.
본 출원에 따른 응용 시나리오의 개략도인 도 1을 참고한다. 이미지 캡처링 기기는 차량용 블랙박스(110) 내의 카메라 어셈블리이고, 차량은 자동차(120)이다. 일측면에서, 자동차(120)의 직진 방향은 차량용 블랙박스(110) 내의 카메라 어셈블리의 타깃 촬상 방향에 대해 고정되어 있다. 예컨대, 도 1에 도시된 바와 같이, 타깃 촬상 방향은 자동차(120)의 직진 방향일 수 있다(실제 적용에서, 다르게는, 타깃 촬상 방향은 자동차(120)의 직진 방향과 미리 설정된 각도를 가지기도 한다). 다른 측면에서, 운행하는 동안, 자동차(120)는 대부분 직진 방향으로 이동하고, 회전이나 후진은 거의 하지 않으며, 차량용 블랙박스(110)는 자동차(120)에 고정적으로 배치된다. 이러한 특성에 기초하여, 자동차(120)의 직진 방향은 차량용 블랙박스(110)의 이동 상태에 기초하여 결정되고, 차량용 블랙박스(110)의 이동 상태는 차량용 블랙박스(110)의 가속도를 모니터링하는 것에 의해 획득될 수 있다. 이상의 두 가지 측면을 참조하면, 자동차(120)의 이동 과정 중, 특정 시구간 동안 차량용 블랙박스(120) 내의 카메라 어셈블리의 타깃 촬상 방향(즉, 자동차(120)의 직진 방향)과 그 특정 시구간의 마지막 순간에서의 차량용 블랙박스(120) 내의 카메라 어셈블리의 실제 촬상 방향 사이의 방향 각도(130)는, 시구간 내 차량용 블랙박스(120)의 가속도만을 획득하는 것으로 추산될 수 있고, 그런 다음, 방향 각도(130)에 기초하여 차량용 블랙박스(110)의 실제 촬상 방향이 일탈했는지를 결정할 수 있다.
본 개시의 실시예의 해결 수단에서, 이미지 캡처링 기기의 이동 과정 중, 일탈 검출 기기는 각 순간에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도만을 획득하는 것에 의해 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 추산할 수 있고, 타깃 촬상 방향에 기초하여 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈하지 않았는지 결정할 수 있다. 이러한 방식으로, 사용자에 의해 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향을 수동으로 확인하는 것이 불필요하고, 이로써 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향이 일탈하지 않았는지 검출하는 정확도와 적시성(timeliness)이 향상된다.
도 2는 예시적인 실시예에 따른 촬상 방향 일탈 검출 방법의 흐름도이다. 이 방법은 일탈 검출 기기에 적용될 수 있다. 일탈 검출 기기는 차량에 장착된 이미지 캡처링 기기에 대응한다. 촬상 방향 일탈 검출 방법은 다음 단계 201-209를 포함한다.
단계 201에서, 미리 결정된 시구간 내에 여러 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도가 획득된다.
본 개시의 실시예에 도시된 해결 수단에서, 후술하는 수평 가속도 및 이동 속도(초기 이동 속도 및 수평 이동 속도를 포함)는 값과 방향을 가진 벡터이다. 즉, 수평 가속도는 가속도 값과 가속도 방향을 포함하고, 이동 속도는 속도 값과 이동 방향을 포함한다.
수평 가속도 및 이동 속도의 방향은 모두 이미지 캡처링 기기에 대한 상대적인 방향이다. 수평 가속도 또는 이동 속도의 방향은 이미지 캡처링 기기의 수평 직진 방향에 대한 상대적으로 방향일 수 있다. 예컨대, 수평 가속도 또는 이동 속도의 방향이 이미지 캡처링 기기의 수평 직진 방향으로부터 일정한 각도만큼 오른쪽 또는 왼쪽으로 일탈될 수 있다.
도 3을 참조하면, 이 도면은 본 개시의 일실시예에 따른 이동 속도의 방향 및 수평 가속도의 방향의 개략도이다. 수평 가속도 및 이동 속도의 방향은 이미지 캡처링 기기로부터 일정 각도만큼 벗어나 있을 수 있다. 예컨대, 도 3에서, 수평 가속도의 방향은 이미지 캡처링 기기의 직진 방향으로부터 각도 α만큼 일탈할 수 있다. 마찬가지로, 도 3에서, 이동 속도의 방향은 이미지 캡처링 기기의 직진 방향으로부터 각도 β만큼 일탈할 수 있다.
선택적으로, 본 개시의 실시예에서의 해결 수단은 일탈 검출 기기에 의해 수행될 수 있다. 예컨대, 일탈 검출 기기는 이미지 캡처링 기기에 대해 상대적으로 배치된 가속도 센서(G-센서)의 센서 데이터를 획득하고, 미리 결정된 시구간 내의 각 순간에서 이 센서 데이터에 기초하여 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도를 획득할 수 있다.
가속도 센서는 이미지 캡처링 기기의 내부에 장착된 센서일 수 있다. 다르게는, 가속도 센서는 이미지 캡처링 기기의 외부에 배치될 수도 있다. 추가로, 이미지 캡처링 기기에 상대적인 가속도 센서의 위치는 고정되어 있다. 예컨대, 이미지 캡처링 기기가 차량 내에 고정되어 배치된 경우, 가속도 센서는 또한 차량에 내장된 가속도 센서일 수도 있다.
미리 결정된 시구간은 시작 순간부터 마지막 순간까지 이미지 캡처링 기기의 이동 과정 중의 모든 시간 또는 일부 시간을 포함할 수 있다.
선택적으로, 실제 적용에서, 직선 또는 거의 직선 경로를 따라 이동하는 때, 차량은 자신의 직진 방향으로 이동할 확률이 매우 높다. 다시 말해, 이 경우 이동 방향은 차량의 직진 방향과 거의 일치한다. 본 개시의 실시예에서, 후속적으로 차량의 수평 직진 방향을 결정하는 정확도를 향상시키기 위해, 일탈 검출 기기는 이미지 캡처링 기기가 직선 또는 거의 직선을 따라 이동하는 동안의 시구간을 상기 미리 결정된 시구간으로 결정하고, 이때 미리 결정된 시구간 내의 각 순간에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도를 획득한다.
예컨대, 이미지 캡처링 기기는 차량용 블랙박스 내 이미지 캡처링 어셈블리인 것으로, 일탈 검출 기기는 차량용 블랙박스 내의 컴퓨팅 어셈블리인 것으로 볼 수 있다. 차량용 블랙박스는 가속도 센서 및 프로세서(즉, 컴퓨팅 어셈블리)를 포함한다. 차량용 블랙박스가 켜진 후, 프로세서는 측정을 통해 가속도 센서에 의해 획득된 센서 파라미터를 계속해서 획득하고(가속도 센서는 차량용 블랙박스 내 버스를 통해 프로세서와 연결될 수 있다), 획득된 센서 파라미터에 기초하여 각 순간에 차량용 블랙박스의 가속도를 획득한다. 차량용 블랙박스 내 프로세서는, 획득한 가속도에 기초하여, 차량의 이동 상태(즉, 차량이 이동 중인지, 차량이 직선을 따라 이동하는지 등)를 결정한다. 차량용 블랙박스의 촬상 방향이 일탈했는지 검출해야 할 때, 차량용 블랙박스 내의 프로세서는, 차량의 이동 상태에 기초하여, 차량용 블랙박스의 이동 과정에서 차량용 블랙박스가 직선 또는 거의 직선을 따라 이동한 시구간을 미리 결정된 시구간으로 결정하고, 미리 결정된 시구간 내 각 순간에서 수평 가속도를 획득한다.
선택적으로, 일탈 검출 기기는 일정한 시간격으로 가속도 센서의 센서 파라미터를 받는다. 예컨대, 일탈 검출 기기는 0.1ms마다 센서 파라미터를 받을 수 있다. 따라서, 미리 결정된 시구간 내 각 순간에 수평 가속도를 획득하는 때, 일탈 검출 기기는 센서 파라미터가 수신되는 때의 시구간 내의 순간을 미리 결정된 시구간 내 순간으로 결정하고, 각 순간에 수신된 센서 파라미터에 기초하여 각 순간에 수평 가속도를 획득할 수 있다.
단계 202에서, 이미지 캡처링 기기의 초기 이동 속도가 획득된다. 초기 이동 속도는 미리 결정된 시구간의 시작 순간에서 수평 방향의 이미지 캡처링 기기의 이동 속도를 나타낸다.
본 개시의 실시예에서, 일탈 검출 기기는 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도를 계속해서 획득하고, 이미지 캡처링 기기의 속도가 0가 된 때의 순간으로부터, 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도와 연관된 모든 순간에서 수평 방향에서 이미지 캡처링 기기의 이동 속도를 계산한다. 일탈 검출 기기는 미리 결정된 시구간의 시작 순간에 가장 가까운 순간에서의 수평 이동 속도를 초기 이동 속도로서 획득할 수 있다.
본 개시의 실시예에서는, 일탈 검출 기기가 센서 파라미터를 수신하고, 일정한 시간격으로 수평 가속도를 결정하기 때문에, 일탈 검출 기기는, 디폴트로서, 이전 수평 가속도와 다음 수평 가속도가 상대적으로 결정되는 2개의 순간 사이의 시구간에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도가 변경되지 않은 채로 있고 그 수평 가속도는 다음 수평 가속도와 같다고 간주할 수 있다. 일탈 검출 기기가 이전 수평 가속도가 결정된 수간에서의 수평 이동 속도 v1을 안다면, 가속도와 속도 사이의 계산 공식과 연관시켜 2개의 순간 사이의 시간격 Δt와 결정된 다음 수평 가속도에 기초하여, 일탈 검출 기기는 다음 수평 가속도가 결정된 순간에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도 v2를 결정할 수 있다.
일탈 검출 기기가 센서 데이터를 받는 2개의 인접한 순간 사이의 시간격이 0.1ms라고 가정한다. 0ms의 순간에 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도는 0이고, 수평 가속도 또한 0이다. 0.1ms의 순간에, 일탈 검출 기기는 센서 데이터를 받고, 0.1ms의 수간에 수평 가속도를 결정하며, 0ms의 순간에 수평 이동 속도, 0.1ms의 순간에 수평 가속도 및 시간격(즉, 0.1ms)에 기초하여 0.1ms의 순간에 수평 이동 속도를 계산한다. 0.2ms의 순간, 일탈 검출 기기는 센서 데이터를 받고, 0.2ms의 순간에 수평 가속도를 결정하고, 0.1ms의 순간의 수평 이동 속도, 0.2ms의 순간의 수평 가속도 및 시간격에 기초하여 0.2ms의 순간에서의 수평 이동 속도를 계산하며, 이런 식으로 계속하여, 일탈 검출 기기는 0.1ms 마다 수평 이동 속도를 계산한다.
단계 203에서, 각 순간에 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도가 이미지 캡처링 기기의 초기 이동 속도 및 미리 설정된 시구간 내 각 순간에서의 수평 가속도에 기초하여 계산된다.
이 단계에서, 일탈 검출 기기는 미리 설정된 시구간 내 각 순간에서 센서 파라미터를 수신한다. 또한, 일탈 검출 기기가 단계 202에서 각 순간에 수평 방향에서의 이동 속도를 계산하는 것과 같은 방식으로, 일탈 검출 기기는 초기 이동 속도와 미리 결정된 시구간 내 각 순간에서의 수평 가속도에 기초하여 각 순간에서 수평 이동 속도를 계산하며, 여기서 상세한 설명을 반복하지는 않는다.
단계 204에서, 차량의 수평 직진 방향이 상기 순간들에서의 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도에 기초하여 결정된다.
본 개시의 실시예에서, 수평 이동 속도는 벡터이기 때문에, 차량의 수평 직진 방향은 아래와 같이 결정될 수 있다. 일탈 검출 기기는 상기 순간들에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도를 합산하고, 합산 수평 이동 속도의 방향을 차량의 수평 직진 방향으로서 결정할 수 있다.
일탈 검출 기기는 이하와 같이 순간들에서의 수평 이동 속도를 합산할 수 있다. 일탈 검출 기기는, 다수의 샘플링 순간들에서 수평 이동 속도를 획득하기 위해, 미리 결정된 샘플링 빈도에 따라 상기 순간들에서 수평 이동 속도를 샘플링하고, 합산 수평 이동 속도를 획득하기 위해 다수의 샘플링 순간들에서 수평 이동 속도에 대해 벡터합을 수행한다.
이동 과정 중, 차량은 대부분 직진 방향으로 이동하고 회전하거나 후진은 거의 드물다. 다시 말해, 다수의 샘플링 순간에서 수평 이동 속도의 대부분의 방향은 차량의 수평 직진 방향과 같거나 근접하다. 또한, 직진 방향으로의 이동 동안 차량의 속도 값은 대체로 회전 또는 후진할 때의 속도 값보다 크다. 그러므로 다수의 샘플링 순간에서 수평 이동 속도에 대해 벡터 합을 수행한 후, 그것에 의해 획득된 합산 수평 이동 속도의 방향은 대부분의 경우 차량의 수평 직진 방향으로부터 거의 다르지 않고, 합산 수평 이동 속도의 방향은 차량의 수평 직진 방향으로 간주될 수 있다.
본 개시의 실시예에서, 단계 204는 미리 결정된 시구간 내의 모든 순간들에서 수평 가속도가 획득된 후에 수행될 수 있다.
다르게는, 일탈 검출 기기가, 미리 결정된 시구간의 시작 순간부터, 초기 이동 속도에 기초하여 각 순간에서의 수평 가속도를 획득한다. 즉, 일탈 검출 기기는 상기 순간들에서 수평 이동 속도를 계산하고, 계산된 수평 이동 속도에 기초하여 차량의 수평 직진 방향을 교정한다. 미리 결정된 시구간의 끝에서, 일탈 검출 기기는 차량의 가장 최근에 교정된 수평 직진 방향을 잠그고(lock), 차량의 잠긴 수평 직진 방향에 기초하여 수혹 단계를 수행한다.
단계 205에서, 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향은, 수평 직진 방향과 타깃 촬상 방향 사이의 미리 결정된 관계 및 차량의 수평 직진 방향에 기초하여 결정된다.
수평 직진 방향과 타깃 촬상 방향 사이의 미리 결정된 관계는 사용자에 의해 미리 설정될 수 있다. 예컨대, 미리 결정된 관계는, 수평 직진 방향과 타깃 촬상 방향 사이의 각도를 포함한다. 이미지 캡처링 기기는 차량용 블랙박스 내 이미지 캡처링 어셈블리이고, 일탈 검출 기기는 차량용 블랙박스 내의 컴퓨팅 어셈블리라고 가정된다. 차량용 블랙박스는, 설정 인터페이스 상에, 차량용 블랙박스의 타깃 촬상 방향과 차량(예컨대 자동차)의 직진 방향 사이의 각도를 설정하기 위한 미리 결정된 관계 설정 인터페이스를 제공한다. 예컨대, 사용자는 타깃 촬상 방향을 차량의 수평 직진 방향으로 설정할 수 있다(이 경우, 미리 결정된 관계에서의 각도는 0이다). 다르게는, 사용자는 타깃 촬상 방향과 차량의 수평 직진 방향 사이에 각도가 형성되도록 설정할 수 있다. 예컨대, 타깃 촬상 방향은 차량의 수평 직진 방향으로부터 왼쪽 또는 오른쪽으로 5도만큼(이 경우, 미리 결정된 관계에서의 각도는 좌측 또는 우측으로 5도임) 등으로 일탈될 수 있다.
단계 206에서, 방향 각도가 미리 설정된 조건을 만족하는지 검출된다. 방향 각도는 미리 결정된 시구간의 마지막 순간에서 이미지 촬상 기기의 실제 촬상 방향과 타깃 촬상 방향 사이의 각도를 나타낸다.
미리 설정된 조건은 다음 조건 중 하나 이상을 포함한다: 상기 방향 각도가 미리 설정된 제1 각도 임계치보다 더 큰 경우; 상기 방향 각도의 수평면에서의 성분이 미리 설정된 제2 각도 임계치보다 더 큰 경우; 및 상기 방향 각도의 수직면에서의 성분이 미리 설정된 제3 각도 임계치보다 더 큰 경우.
미리 설정된 제1 각도 임계치, 미리 설정된 제2 각도 임계치, 그리고 미리 설정된 제3 각도 임계치는 배송시 미리 설정된 이미지 캡처링 기기의 각도 값이거나, 사용자에 의해 설정된 각도값일 수 있다.
도 4를 참조하면, 이 도면은 본 개시의 일실시예에 따른 방향 각도의 개략도이다. 도 4에 도시된 공간 좌표계에서, 원점은 점 O이고, y축은 타깃 촬상 방향을 나타내고, 면 yOz는 수평면이고, x축은 수평면에 대해 수직이고, 공간 벡터 401의 방향은 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이고, 공간 벡터 401과 y축 간의 각도 402는 타깃 촬상 방향과 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향 사이의 방향 각도이다. 면 yOz의 수직선은 공간 벡터 401의 꼭짓점 A로부터 그려지고, 수직선은 점 B에서 면 yOz와 교차한다. 여기서, y축과 두 점 O 및 B 간의 연결선 사이의 각도 403은 각도 402의 수평면에서의 성분이고, 공간 벡터 401과 두 점 O 및 B 간의 연결선 사이의 각도 404는 각도 402의 수직면에서의 성분이다.
실제 적용에서, 일탈 검출 기기는 3차원 공간에서 타깃 촬상 방향에 대한 실제 촬상 방향의 일탈 각도가 미리 설정된 조건을 충족하는지 검출한다. 예컨대, 도 4의 예에서, 일탈 검출 기기는 각도 402의 각도 값이 미리 설정된 제1 각도 임계치보다 큰지 검출할 수 있다. 각도 402의 각도 값이 미리 설정된 제1 각도 임계치보다 더 큰 경우, 일탈 검출 기기는 타깃 촬상 방향 및 실제 촬상 방향의 방향 각도가 미리 설정된 조건을 충족한다고 결정한다.
다르게는, 일탈 검출 기기가 수평 방향에서의 타깃 촬상 방향에 대한 실제 촬상 방향의 일탈 각도가 미리 설정된 조건을 충족하는지 검출한다. 예컨대, 도 4의 예에서, 일탈 검출 기기는 각도 403의 각도 값이 미리 설정된 제2 각도 임계치보다 큰지를 검출한다. 각도 403의 각도 값이 미리 설정된 제2 각도 임계치보다 큰 경우, 일탈 검출 기기는 타깃 촬상 방향과 실제 촬상 방향 사이의 방향 각도가 미리 설정된 조건을 만족한다고 결정한다.
다르게는, 일탈 검출 기기가 일탈 검출 기기가 수직 방향에서의 타깃 촬상 방향에 대한 실제 촬상 방향의 일탈 각도가 미리 설정된 조건을 충족하는지 검출한다. 예컨대, 도 4의 예에서, 일탈 검출 기기는 각도 404의 각도 값이 미리 설정된 제3 각도 임계치보다 큰지를 검출한다. 각도 404의 각도 값이 미리 설정된 제3 각도 임계치보다 큰 경우, 일탈 검출 기기는 타깃 촬상 방향과 실제 촬상 방향 사이의 방향 각도가 미리 설정된 조건을 만족한다고 결정한다.
다르게는, 일탈 검출 기기는 3차원 공간에서, 수평 방향에서, 또는 수직 방향에서, 타깃 촬상 방향에 대한 실제 촬상 방향의 임의의 2개 또는 3개의 일탈 각도에 기초하여 미리 설정된 조건이 충족되는지 결정할 수 있다. 즉, 임의의 2개 또는 3개의 일탈 각도가 대응하는 미리 설정된 각도 임계치보다 큰 경우, 일탈 검출 기기는 타깃 촬상 방향 및 실제 촬상 방향의 방향 각도가 미리 설정된 조건을 충족한다고 결정한다.
단계 207에서, 방향 각도가 미리 설정된 조건을 충족하면, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정한다.
타깃 촬상 방향과 실제 촬상 방향 사이의 방향 각도가 과도하게 큰 것을 검출한 후, 일탈 검출 기기는 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 충분히 일탈하였고, 그 일탈이 이미지 캡처링 효과에 영향을 준다고 생각할 수 있다. 이 경우, 후속 단계 208 또는 209가 수행된다.
단계 208에서, 프롬프트 메시지가 단말에 전송된다. 프롬프트 메시지는 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈하였다는 것을 나타낸다.
이미지 캡처링 기기가 촬상 방향을 조정할 수 없는 경우, 일탈 검출 기기는 사용자의 단말에 프롬프트 메시지를 전송할 수 있다. 예컨대, 일탈 검출 기기는 인스턴트 메시징 메시지 또는 통지 메시지를 단말에 설치된 인스턴트 메시징 어플리케이션에 전송하여, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 타깃 촬상 방향에 대해 일탈한 것을 나타내고, 이로써 사용자는 수동으로 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향을 적시에 수동으로 교정할 수 있다. 선택적으로는, 프롬프트 메시지는 또한, 타깃 촬상 방향과 실제 촬상 방향 사이의 방향 각도를 포함할 수 있다. 또한, 프롬프트 메시지는 제시하는 방향, 조정할 각도 등을 포함할 수도 있다.
단계 209에서, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향은 방향 각도에 기초하여 교정된다.
다른 가능한 구현에에서, 이미지 캡처링 기기가 촬상 방향을 조정할 수 있으면, 일탈 검출 기기는 방향 각도에 기초하여 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향을 조정하여, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향을 타깃 촬상 방향으로 조정한다.
예컨대, 이미지 캡처링 기기가 이미지 캡처링 기기의 자세를 조정하도록 구성된 서보 모터를 포함하는 경우, 일탈 검출 기기는 방향 각도에 기초하여 서보 모터의 동작을 제어함으로써 이미지 캡처링 기기의 기기 자세를 조정하고, 이로써 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 타깃 촬상 방향에 가깝거나 동일하게 된다.
이상의 예에서, 이미지 캡처링 기기는 차량용 블랙박스 내의 이미지 캡처링 어셈블리이고, 차량은 자동차이다. 도 5를 참조하면, 이 도면은 본 개시의 일실시예에 따른 개략 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 사용자가 차량용 블랙박스를 자동차에 탑재한 때, 타깃 촬상 방향과 자동차의 직진 방향 사이의 미리 결정된 관계가 차량용 블랙박스에 의해 제공되는 설정 인터페이스에서 설정될 수 있다(예컨대, 타깃 촬상 방향은 자동차의 직진 방향으로 설정된다). 다르게는, 사용자가 차량용 블랙박스를 모바일폰과 연결하고, 모바일폰의 화면 상에 나타난 설정 화면에서 타깃 촬상 방향과 자동차의 직진 방향 사이의 미리 결정된 관계를 설정할 수도 있다. 설정이 완료되면, 미리 결정된 관계가 차량용 블랙박스에 저장된다. 전원을 켠 후, 차량용 블랙박스는 그 내부의 가속도 센서에 의해 수집된 센서 데이터를 계속해서 획득하고, 센서 데이터에 기초하여 차량용 블랙박스의 수평 가속도를 획득하며, 획득된 수평 가속도에 기초하여 차량용 블랙박스의 이동 상태를 결정한다. 차량용 블랙박스가 이동하는 때, 미리 결정된 시구간 내의 각 순간에서 수평 가속도 및 이동 중 미리 결정된 시구간의 시작 순간에서의 초기 이동 속도가 획득되고, 미리 결정된 시구간 내 각 순간에서 수평 이동 속도가, 미리 결정된 시구간 내의 각 순간에서의 수평 가속도 및 미리 결정된 시구간의 시작 순간에서의 초기 이동 속도에 기초하여 계산되며, 자동차의 직진 방향은 미리 결정된 시구간 내의 순간들에서 수평 이동 속도에 기초하여 추산된다. 차량용 블랙박스의 타깃 촬상 방향은 저장되어 있는 미리 결정된 관계와 연관되어 결정되고, 타깃 촬상 방향과 차량용 블랙박스의 실제 촬상 방향 사이의 방향 각도에 기초하여 차량용 블랙박스의 실제 촬상 방향이 일탈했는지 결정된다. 차량용 블랙박스의 실제 촬상 방향이 일탈한 경우, 프롬프트 메시지가 사용자의 모바일폰에 전송되어, 사용자에게 촬상 방향을 적시에 교정하도록 지시한다. 다르게는, 차량용 블랙박스가 내장 서보 모터를 제어하여 촬상 방향을 자동으로 교정한다.
상술한 것에 기초하여, 본 개시의 실시예에 따른 방법에서는, 이미지 캡처링 기기가 차량 내에 고정되어 배치된 경우, 이미지 캡처링 기기의 이동 중, 일탈 검출 기기는 미리 결정된 시구간 내의 각 순간에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도의 방향을 획득하고, 수평 가속도의 방향과, 미리 결정된 시구간 내의 시작 순간에서의 수평 이동 속도에 기초하여 미리 결정된 시구간 내 각 순간에서 수평 이동 속도를 계산하여 차량의 수평 직진 방향을 추산하고, 추산된 수평 직진 방향에 기초하여 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정하며, 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향에 기초하여, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈했는지 검출한다. 이러한 방식에서, 사용자는 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향을 수동으로 확인할 필요가 없게 되고, 이로써 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향이 일탈했는지 검출하는 정확도 및 적시성이 향상된다.
또한, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈했는지 결정한 후, 일탈 검출 기기는 사용자 단말에 프롬프트 메시지를 전송하여, 사용자에게 적시에 촬상 방향을 조정하도록 지시할 수 있다. 다르게는, 일탈 검출 기기가 직접 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향을 조정할 수 있고, 이로써 이미지 캡처링 기기의 이미지 캡처링 효과를 향상시킬 수 있다.
실제 적용에서, 직진 방향 또는 대체로 직진 방향으로 이동할 때 차량은 대체로 상대적으로 빠르게 이동하고, 다른 방향으로 이동할 때 상대적으로 천천히 이동한다. 이러한 특징에 기초하여, 본 개시에 따른 해결 수단에서, 상기 순간들에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도에 기초하여 차량의 수평 직진 방향을 결정할 때, 일탈 검출 기기는 상기 순간들에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도의 속도 값에 기초하여 차량의 수평 직진 방향을 결정하는 과정을 최적화할 수 있고, 이로써 차량의 수평 직진 방향의 정확도를 향상시킬 수 있다. 상세하게는, 도 6에 도시된 이하의 실시예를 참조할 수 있다.
도 6은 예시적인 실시예에 따른 촬상 방향 일탈 검출 방법의 흐름도이다. 이 방법은 일탈 검출 기기에 적용될 수 있다. 일탈 검출 기기는 차량에 고정적으로 장착된 이미지 캡처링 기기에 대응한다. 촬상 방향 일탈 검출 방법은 다음 단계 601-613을 포함한다.
단계 601에서, 미리 결정된 시구간 내 다수의 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도가 획득된다.
단계 602에서, 이미지 캡처링 기기의 초기 이동 속도가 획득된다. 초기 이동 속도는 미리 결정된 시구간 내의 시작 순간에서 수평 방향으로 이미지 캡처링 기기의 이동 속도를 말한다.
단계 603에서, 미리 결정된 시구간 내의 각 순간에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도가, 이미지 캡처링 기기의 초기 이동 속도 및 각 순간에서의 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도에 기초하여 계산된다.
단계 601-603의 구체적인 구현 과정에 대해, 도 2에 도시된 실시예에서의 단계 201-203의 설명을 참조할 수 있으므녀 여기서 반복 설명은 생략한다.
각 순간에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도를 계산한 후에, 일탈 검출 기기는 상기 순간들에서 수평 이동 속도의 속도 값에 기초하여 상기 순간들에서 수평 이동 속도를 합산한다. 수평 이동 속도의 구체적인 합산 과정에 대해서는, 이하의 단계 604, 605, 606, 607을 참조할 수 있다.
단계 604에서, 각 순간에서의 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도의 속도 값에 기초하여 각 순간에서의 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도에 대해 가중치가 설정된다.
본 개시의 실시예에서, 상이한 속도 값을 가진 수평 이동 속도에 대해 가중치가 설정되며, 이로써 추산된 수평 직진 방향에서 회전 또는 후진 동안 차량의 수평 이동 속도의 충격을 약화시킬 수 있고, 추산된 수평 직진 방향에서 직진 동안 차량의 수평 이동 속도의 충격을 향상시킬 수 있으며, 따라서 차량의 추산된 수평 직진 방향의 정확도를 향상시킬 수 있다. 구체적으로, 상대적으로 큰 속도 값을 가진 수평 이동 속도에 대해 상대적으로 큰 가중치가 설정될 수 있다. 이에 따라, 상대적으로 작은 속도 값을 가진 수평 이동 속도에 대해 상대적으로 작은 가중치가 설정될 수 있다. 가중치는 속도 값과 정상관관계(positive correlation)에 있다. 예컨대, 표 1은 가중치와 수평 이동 속도의 속도값 사이의 대응관계를 보여준다.
수평 속도의 속도 값 v(km/h) 가중치
0<v<20 0.1
20≤v≤40 1
v>40 10
표 1에 도시된 바와 같이, 미리 결정된 시구간 내의 각 순간에서의 수평 이동 속도에 대해, 일탈 검출 기기는 0~20 범위의 속도 값을 가진 수평 이동 속도에 대해 0.1의 가중치를 설정하고, 20~40 범위의 속도 값을 가진 수평 이동 속도에 대해 1의 가중치를 설정하고, 40 초과의 속도 값을 가진 수평 이동 속도에 대해 10의 가중치를 설정한다.
단계 605에서, 미리 결정된 시구간 내의 순간들에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도는, 상기 순간들에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도의 가중치에 기초하여 합산되어, 합산 수평 이동 속도가 획득된다.
실제 적용에서, 일탈 검출 기기는 각 순간에서의 수평 이동 속도에 대응하는 가중치를 곱하고, 대응하는 가중치를 곱한 수평 이동 속도에 벡터 합을 수행하여, 합산 수평 이동 속도를 획득한다.
선택적으로, 계산 복잡성을 줄이기 위해, 실제 적용에서, 일탈 검출 기기는 미리 결정된 샘플링 빈도에 따라 상기 순간들에서 수평 이동 속도를 샘플링하여, 다수의 샘플링 순간에서 수평 이동 속도를 획득하고, 다수의 샘플링 순간들에서의 수평 이동 속도를 각각 대응하는 가중치로 곱한 다음, 획득된 곱에 대해 벡터 합을 수행하여 합산 수평 이동 속도를 획득한다.
단계 604 및 605에서, 회전 또는 후진하는 동안 차량의 수평 이동 속도는 약화되고, 차량이 직진 방향으로 이동하는 동안 수평 이동 속도는 향상되고, 이로써 차량의 수평 직진 방향의 추산 정확도가 향상된다. 다른 가능한 구현예에서, 거의 직진 방향에서 차량의 이동 중 수평 이동 속도는 상기 순간들에서 수평 이동 속도 중에서 선택될 수 있고, 차량의 수평 직진 방향은 선택된 수평 이동 속도에 기초하여 추산될 수 있다. 상세하게는 이하의 단계 606 및 607을 참조할 수 있다.
단계 606에서, 상기 순간들 중 하나 이상의 유효 순간들이 결정된다. 유효 순간은 수평 이동 속도가 미리 설정된 속도 임계치보다 큰 속도 값을 가진 때의 순간을 나타낸다.
본 개시의 실시예에서, 차량의 속도 값이 상대적으로 큰 때, 대체로 차량은 차량의 직진 방향으로 이동하기 때문에, 수평 이동 속도가 미리 설정된 속도 임계치(예컨대 40km/h)보다 큰 때의 순간이 상기 순간들 중에서 유효 순간으로서 선택될 수 있다.
단계 607에서, 유효 순간에서 수평 이동 속도가 합산되어, 합산 수평 이동 속도를 획득한다.
일탈 검출 기기는 유효 순간에서의 수평 이동 속도에 대해 벡터 합을 수행하여 합산 수평 이동 속도를 획득한다.
선택적으로, 단계 607에서, 계산 복잡도를 줄이기 위해, 일탈 검출 기기는 미리 결정된 샘플링 빈도에 따라 상기 순간들에서 수평 이동 속도를 샘플링하여, 다수의 샘플링 순간에서 수평 이동 속도를 획득하고, 다수의 샘플링 순간들 중에서 수평 이동 속도가 미리 설정된 속도 임계치를 초과하는 순간을 유효 샘플링 순간으로서 결정하며, 유효 샘플링 순간에서의 수평 이동 속도에 대해 벡터 합을 수행하여 합산 수평 이동 속도를 획득한다.
단계 608에서, 합산 수평 이동 속도의 방향이 차량의 수평 직진 방향으로서 결정된다.
단계 605 또는 단계 607이 수행된 후, 합산 수평 이동 속도의 방향은 대부분의 경우 차량의 수평 직진 방향과 약간 다르므로, 합산 수평 이동 속도의 방향은 차량의 수평 직진 방향으로서 간주될 수 있다.
단계 609에서, 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향은 차량의 수평 직진 방향과, 수평 직진 방향과 타깃 촬상 방향 사이의 미리 결정된 관계에 기초하여 결정된다.
단계 610에서, 방향 각도가 미리 설정된 조건을 충족하는지 검출된다. 방향 각도는 미리 결정된 시구간의 마지막 순간에서의 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향과 타깃 촬상 방향 사이의 각도를 나타낸다.
미리 설정된 조건은 이하의 조건 중 하나 이상을 포함한다: 상기 방향 각도가 미리 설정된 제1 각도 임계치보다 더 큰 경우; 상기 방향 각도의 수평면에서의 성분이 미리 설정된 제2 각도 임계치보다 더 큰 경우; 및 상기 방향 각도의 수직면에서의 성분이 미리 설정된 제3 각도 임계치보다 더 큰 경우.
단계 611에서, 방향 각도가 미리 설정된 조건을 만족하면, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정된다.
단계 612에서, 프롬프트 메시지가 단말에 전송된다. 프롬프트 메시지는 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈했음을 나타낸다.
단계 609-612의 구체적인 구현 과정에 대해서는, 도 2에 도시된 실시예에서의 205-208에 대한 설명을 참조할 수 있으므로, 여기서 반복 설명은 하지 않는다.
단계 613에서, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 방향 각도에 기초하여 교정된다.
단계 613의 구체적인 구현 과정에 대해, 도 2에 도시된 실시예의 단계 209를 참조할 수 있으므로, 여기서 반복 설명은 생략한다.
선택적으로, 실제 적용에서, 사용자가 타깃 촬상 방향을 설정한 후, 사용자는 설정 인터페이스에 의해 타깃 촬상 방향을 조정하는 대신 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향을 적극적으로 조정할 수 있다. 이 경우, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 지시되었다고 하더라도, 사용자는 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향을 조정하지 않을 수 있다. 본 개시의 실시예에서, 일탈 검출 기기가 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정한 때, 사용자는 수평 직진 방향과 타깃 촬상 방향 사이의 미리 결정된 관계를 리셋할 수 있고, 이로써, 미리 결정된 관계가 리셋된 후에는, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 리셋된 미리 결정된 관계에 기초하여 새로운 타깃 촬상 방향과 일치한다.
미리 결정된 관계를 리셋하는 것은, 미리 결정된 관계 내에 포함된 수평 직진 방향과 타깃 촬상 방향 사이의 방향 각도를 리셋하는 것을 포함한다. 예컨대, 사용자가 수동으로 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향을 조정하고 차량이 일정 기간 운행한 후, 사용자는 사용자 단말에 제공된 설정 인터페이스 또는 일탈 검출 기기를 이용하여, 미리 결정된 관계를 리셋하는 지시를 보낼 수 있다. 미리 결정된 관계를 리셋하는 명령을 수신한 후, 일탈 검출 기기는 미리 결정된 관계 내에 포함된 수평 직진 방향과 타깃 촬상 방향 사이의 방향 각도를, 단계 608에서 계산한 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향과 차량의 수평 직진 방향 사이의 방향 각도로 갱신한다. 후속하는 검출에서, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 크게 변하지 않으면, 리셋된 미리 결정된 관계에 따라 결정된 타깃 촬상 방향은 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향과 일치한다.
다르게는, 또 다른 구현 시나리오에서, 사용자 단말기가 프롬프트 메시지를 받은 후, 사용자가 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 각도를 조정할 필요가 없고 또 자주 프롬프트 메시지를 받을 것으로 예상하지 않는다면, 사용자는 사용자 단말 또는 일탈 검출 기기에 의해 제공된 설정 인터페이스를 이용하여 미리 결정된 관계를 리셋하는 지시를 전송할 수 있다.
이미지 캡처링 기기가 차량용 블랙박스의 이미지 캡처링 어셈블리이고, 차량이 자동차인 것으로 가정한다. 자동차에 차량용 블랙박스를 장착하는 때, 사용자는 미리 결정된 관계(즉, 타깃 촬상 방향과 수평 직진 방향 사이의 각도)를 설정할 수 있다. 설정이 완료된 후, 차량용 블랙박스는 미리 결정된 관계를 저장한다. 차량용 블랙박스가 이동하면, 이동 중 미리 결정된 시구간 내의 각 순간에서 수평 가속도가 획득되고, 미리 결정된 시구간 내의 각 순간에서의 수평 이동 속도가 미리 결정된 시구간 내의 각 순간에서의 수평 가속도와 미리 결정된 시구간의 시작 순간에서의 수평 이동 속도에 기초하여 계산되며, 자동차의 직진 방향이 미리 결정된 시구간 내의 순간들에서의 수평 이동 속도에 기초하여 추산된다. 차량용 블랙박스의 타깃 촬상 방향은 저장된 미리 결정된 관계에 따라 결정되고, 결정된 타깃 촬상 방향과 차량용 블랙박스의 실제 촬상 방향 사이의 방향 각도에 기초하여 차량용 블랙박스의 실제 촬상 방향이 일탈하였는지 결정된다. 차량용 블랙박스의 실제 촬상 방향이 일탈한 경우, 프롬프트 메시지가 사용자의 모바일폰으로 전송되어, 사용자로 하여금 적시에 실제 촬상 방향을 교정하도록 지시한다. 모바일폰을 이용하여 사용자가 전송한 미리 결정된 관계를 리셋하는 지시를 수신한 경우, 차량용 블랙박스는 차량용 블랙박스의 실제 촬상 방향과 자동차의 추산된 직진 방향 사이의 방향 각도를 새로운 미리 결정된 관계로서 설정한다.
상기한 것에 기초하여, 본 개시의 실시예에 따른 방법에서, 이미지 캡처링 기기가 차량 내에 고정 배치되면, 이미지 캡처링 기기의 이동 동안, 일탈 검출 기기는 미리 결정된 시간 내의 각 순간들에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도의 방향을 획득하고, 수평 가속도의 방향과 미리 결정된 시구간의 시작 순간에서의 수평 이동 속도에 기초하여 미리 결정된 시구간 내 각 순간에서의 수평 이동 속도를 계산하여 차량의 수평 직진 방향을 또한 추산하고, 추산된 수평 직진 방향에 기초하여 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정한 후, 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향에 기초하여, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈하였는지 검출한다. 이러한 방식에서, 사용자는 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향을 수동으로 확인할 필요가 없고, 따라서 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향이 일탈하였는지 검출하는 정확도 및 적시성이 향상된다.
또한, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈했는지 결정한 후, 일탈 검출 기기는 사용자 단말에 프롬프트 메시지를 전송하여, 사용자에게 적시에 촬상 방향을 조정하도록 지시할 수 있다. 다르게는, 일탈 검출 기기가 직접 이미지 캡처링 기기의 촬상 방향을 조정할 수 있고, 이로써 이미지 캡처링 기기의 이미지 캡처링 효과를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 개시의 실시예에서의 방법에 따르면, 상기 순간들에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도에 기초하여 차량의 수평 직진 방향을 결정할 때, 차량의 수평 직진 방향을 결정하는 과정은 상기 순간들에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도의 속도 값에 기초하여 최적화될 수 있고, 이로써 차량의 수평 직진 방향의 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 개시의 실시에에서의 방법에 따르면, 프롬프트 메시지가 사용자에게 전송된 후, 사용자가 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향을 조정하지 않고 미리 결정된 관계를 리셋하는 지시를 전송하면, 일탈 검출 기기는 실제 촬상 방향과 차량의 추산된 직진 방향 사이의 방향 각도에 기초하여 미리 결정된 관계를 갱신한다. 이 방식에서, 사용자가 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향을 조정하지 않을 때 프롬프트 메시지가 자주 전송되는 것을 비할 수 있고, 이로써 사용자에 대한 방해를 줄이고 사용자에 의한 미리 결정된 관계를 리셋하는 동작을 간소화할 수 있다.
도 7은 예시적인 실시예에 따른 촬상 방향 일탈 검출 장치의 개략 구성도이다. 촬상 방향 일탈 검출 장치는 차량에 배치된 이미지 검출 기기와 협력하여 도 2 또는 도 6의 실시예의 모두 또는 일부 단계를 구현하는 데 사용될 수 있다. 촬상 방향 일탈 검출 장치는, 가속도 획득 모듈(701), 방향 결정 모듈(702), 및 일탈 결정 모듈(703)을 포함한다.
가속도 획득 모듈(701)은 미리 결정된 시구간 내 다수의 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도를 획득하도록 구성된다.
방향 결정 모듈(702)은 각 순간에서의 수평 가속도에 기초하여 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정하도록 구성된다.
일탈 결정 모듈(703)은 방향 각도가 미리 설정된 조건을 충족하는 경우, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정하도록 구성된다. 방향 각도는 미리 결정된 시구간의 마지막 순간에서 이미지 캡처링 장치의 타깃 촬상 방향과 실제 촬상 방향 사이의 각도를 나타낸다.
선택적으로, 미리 설정된 조건은 다음 조건 중 적어도 하나를 포함한다:
방향 각도가 미리 설정된 제1 각도 임계치보다 더 큰 경우;
방향 각도의 수평면에서의 성분이 미리 설정된 제2 각도 임계치보다 더 큰 경우; 및
방향 각도의 수직면에서의 성분이 미리 설정된 제3 각도 임계치보다 더 큰 경우.
선택적으로, 이미지 캡처링 기기는 차량 내에 고정 배치되고, 방향 결정 모듈은, 속도 획득 유닛, 속도 계산 유닛, 제1 방향 결정 유닛, 및 제2 방향 결정 유닛을 포함한다.
속도 획득 유닛은, 이미지 캡처링 기기의 초기 이동 속도를 획득하도록 구성된다. 초기 이동 속도는 미리 결정된 시구간의 시작 순간에서 수평 방향으로 이미지 캡처링 기기의 이동 속도를 나타낸다.
속도 계산 유닛은, 이미지 캡처링 기기의 초기 이동 속도 및 순간 각각에서의 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도에 기초하여, 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도를 계산하도록 구성된다.
제1 방향 결정 유닛은, 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도에 기초하여 차량의 수평 직진 방향을 결정하도록 구성된다.
제2 방향 결정 유닛은, 차량의 수평 직진 방향과, 수평 직진 방향과 타깃 촬상 방향 간의 미리 결정된 관계에 기초하여, 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정하도록 구성된다.
선택적으로, 제1 방향 결정 유닛은 가중치 설정 서브 유닛, 제1 합산 서브유닛, 및 제1 결정 서브유닛을 포함한다.
가중치 설정 서브 유닛은, 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도의 속도 값에 기초하여 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도에 대한 가중치를 설정하도록 구성된다. 가중치는 속도 값과 정상관관계(positive correlation)에 있다.
제1 합산 서브유닛은, 합산 수평 이동 속도(aggregated horizontal moving speed)를 획득하기 위해, 순간들에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도들의 가중치에 기초하여 순간들에서 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도를 합산하도록 구성된다.
제1 결정 서브유닛은, 합산 수평 이동 속도의 방향을 차량의 수평 직진 방향으로 결정하도록 구성된다.
선택적으로, 제1 방향 결정 유닛은 제2 결정 서브유닛, 제2 합산 서브유닛, 및 제3 결정 서브유닛을 포함한다.
제2 결정 서브유닛은, 순간들 중에 하나 이상의 유효 순간을 결정하도록 구성된다. 유효 순간은 수평 이동 속도가 미리 설정된 속도 임계치보다 큰 속도 값을 가질 때의 순간을 나타낸다.
제2 합산 서브유닛은, 합산 수평 이동 속도를 획득하기 위해, 유효 순간에서의 수평 이동 속도를 합산하도록 구성된다.
제3 결정 서브유닛은, 합산 수평 이동 속도의 방향을 차량의 수평 직진 방향으로 결정하도록 구성된다.
선택적으로, 미리 결정된 관계를 수평 직진 방향과 타깃 촬상 방향 사이의 각도를 포함하고, 촬상 방향 일탈 검출 장치는,
미리 결정된 관계를 재설정하기 위한 지시를 수신한 것에 따라, 미리 결정된 관계 내에 포함된 수평 직진 방향과 타깃 촬상 방향 사이의 각도를 방향 각도로 갱신하도록 구성된 관계 갱신 모듈을 더 포함한다.
선택적으로, 촬상 방향 일탈 검출 장치는, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정된 후, 사용자 단말에 프롬프트 메시지를 전송하도록 구성된 메시지 전송 모듈을 더 포함한다. 프롬프트 메시지는 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것을 나타낸다.
선택적으로, 촬상 방향 일탈 검출 장치는, 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정된 후, 방향 각도에 기초하여 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향을 교정하도록 구성된 교정 모듈을 더 포함한다.
선택적으로, 일탈 검출 기기는 차량용 블랙박스이고, 이미지 캡처링 기기는 차량용 블랙박스 내의 이미지 캡처링 어셈블리이다.
도 8은 예시적인 실시예에 따른 기기(800)의 개략 구성도이다. 본 개시의 실시예에서의 기기(800)는 다음 컴포넌트 중 하나 이상을 포함할 수 있다: 여러 처리와 방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램 명령을 실행하도록 구성된 프로세서; 정보와 프로그램 명령을 저장하도록 구성된 RAM 및 ROM, 데이터 및 정보를 저장하도록 구성된 메모리, I/O 기기, 인터페이스, 안테나 등.
기기(800)는 무선 주파수(RF) 회로(810), 메모리(820), 입력 유닛(830), 표시 유닛(840), 센서(850), 오디오 회로(860), 와이파이(WiFi) 모듈(870), 프로세서(880), 파워 서플라이(882), 및 카메라(890)와 같은 컴포넌트를 포함할 수 있다. 통상의 기술자라면, 도 8에 도시된 기기의 구조가 이 기기에 한정되는 것이 아님을 이해할 것이고, 이 기기는 도면에 도시된 것보다 더 많거나 더 적은 컴포넌트를 포함할 수 있고, 일부 컴포넌트는 결합될 수 있고, 또는 그 컴포넌트들이 다른 방식으로 배치될 수도 있다.
기기(800)의 컴포넌트가 도 8을 참조하여 이하에서 상세하게 설명한다.
RF 회로(810)는 정보 수신 및 전송 프로세스 또는 호출 프로세스에서 신호를 수신하고 전송하도록 구성된다. 구체적으로, RF 회로(810)는 기지국으로부터 다운링크 정보를 수신하고, 그 다운링크 정보를 처리를 위한 프로세서(880)에게 전송한다. 또한, RF 회로(810)는 관련된 업링크 데이터를 기지국으로 전송한다. 일반적으로, RF 회로는, 한정되는 것은 아니지만, 안테나, 적어도 하나의 증폭기, 송수신기, 커플러, 저소음 증폭기(LNA: Low Noise Amplifier), 듀플렉서 등을 포함한다. 또, RF 회로(810)는 무선 통신에 의해 다른 기기 및 네트워크와 통신한다. 무선 통신에서, 어떠한 통신 표준이나 프로토콜도 채용될 수 있고, 이것은, 한정되지 않지만, GSM(Global System of Mobile communication), GPRS(General Packet Radio Service), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution), 이메일, SMS(Short Messaging Service) 등을 포함한다.
메모리(820)는 소프트웨어 프로그램 및 모듈을 저장하도록 구성된다. 프로세서(880)는 메모리(820)에 저장된 그 소프트웨어 프로그램 및 모듈을 실행하여, 기기(800)의 다양한 기능적 어플리케이션 및 데이터 처리를 수행한다. 메모리(820)는 주로 프로그램 저장 영역과 데이터 저장 영역을 포함한다. 프로그램 저장 영역은 오퍼레이팅 시스템, 적어도 하나의 기능(예컨대, 음악 재생 기능, 이미지 재생 기능)에 의해 요구되는 어플리케이션 프로그램 등을 저장한다. 데이터 저장 영역은 기기(800)의 사용에 따라 생성된 데이터(예컨대, 오디오 데이터, 전화번호부) 등을 저장한다. 또한, 메모리(820)는 고속 랜덤 액세스 메모리일 수 있고, 적어도 하나의 자기 디스크 저장 기기 및 플래시 메모리 기기와 같은 비휘발성 메모리 또는 다른 휘발성 고체 저장 기기일 수도 있다.
입력 유닛(830)은 입력된 숫자 또는 문자 정보를 수신하고, 기기(800)의 기능 제어 및 사용자 설정에 관해 입력된 키 신호를 생성한다. 구체적으로, 입력 유닛(830)은 터치 패널(831) 및 다른 입력 기기(832)를 포함할 수 있다. 터치 패널(831)은 터치스크린이라고도 하고, 터치 패널 위 또는 그 근처에서의 사용자의 터치 조작(예컨대, 손가락이나 스타일러스와 같은 적절한 액세서리나 물건을 가지고 터치패널(831) 위 또는 근거에서의 사용자의 조작)을 수집하고, 미리 설정된 프로그램에 따라 대응하는 연결 장치를 구동한다. 선택적으로, 터치 패널(831)은 두 개의 부분, 터치 검출 장치 및 터치 제어기를 포함할 수 있다. 터치 검출 장치는 사용자의 터치 위치를 검출하고, 터치 조작에 의해 생성되는 신호를 검출하며, 그 신호를 터치 제어기로 전송한다. 터치 제어기는 터치 검출 장치로부터 터치 정보를 수신하고, 터치 점 좌표로 터치 정보를 전환하며, 터치 점 좌표를 프로세서(880)에 전송한다. 또한 터치 제어기는 프로세서(880)로부터 전송된 명령을 수신하고 그 명령을 실행할 수 있다. 또한, 터치 패널(831)은 저항성, 용량성, 적외선 또는 표면 음파형 터치 패널일 수 있다. 터치 패널(831)에 더하여, 입력 유닛(830)은 또한 다른 입력 기기(832)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 다른 입력 기기(832)는, 한정되는 것은 아니지만, 물리적 키보드, 기능키(볼륨 조절 키 또는 스위치 키), 트랙볼, 마우스 및 조이스틱 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
표시 유닛(840)은 사용자에 의해 입력된 정보 또는 사용자에게 제공되는 정보, 그리고 기기(800)의 다양한 메뉴를 표시하도록 구성될 수 있다. 표시 유닛(840)은 표시 패널(841)을 포함할 수 있다. 선택적으로, 표시 패널(841)은 LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diode), 등을 이용하여 구성될 수 있다. 또한, 터치 패널(831)은 표시 패널(841)을 덮을 수 있다. 터치 패널(831) 위 또는 근처에서의 터치 조작을 검출한 후, 터치 패널(831)은 터치 조작을 프로세서(880)에게 전달하여, 터치 이벤트의 타입을 결정한다. 그러면, 프로세서(880)는 터치 이벤트의 타입에 기초하여 표시 패널(841)에 대응하는 시각적 출력을 제공한다. 도 8에서와 달리, 터치 패널(831) 및 표시 패널(841)은, 일부 실시예에서, 기기(800)의 입력 및 출력 기능을 구현하기 위한 두 개의 별개의 컴포넌트로서 사용될 수 있고, 터치 패널(831) 및 표시 패널(841)이 기기(800)의 입력 또는 출력 기능을 구현하기 위해 통합될 수도 있다.
기기(800)는 또한 자이로 센서, 자기 유도 센서, 광학 세서, 동작 센서, 및 다른 센서와 같은 적어도 하나의 센서(850)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 광학 센서는 주변 광 센서 및 근접 센서를 포함할 수 있다. 주변 광 센서는 주변 광의 밝기에 따라 표시 패널(841)의 조도를 조정한다. 근접 센서는 기기(800)가 귀로 이동한 때 표시 패널(841) 및/또는 백라이트를 끈다. 동작 센서의 일종으로서, 가속도 센서는 여러 방향(일반적으로 3축을 따름)에서 가속도의 크기를 검출하고, 정적 상태에 있을 때 중력을 크기와 방향을 검출하고, 기기 자세(예컨대, 수평 및 수직 스크린 간의 전환, 관련 게임 및 자력계의 자세 교정)를 식별하도록 구성되고, 진동 식별(예컨대 계보기 및 노크)의 관련 기능을 달성하도록 구성된다. 기기(800)에 포함될 수 있는 기압계, 습도계, 온도계 및 적외선 센서와 같은 다른 센서들은 여기서 설명하지 않는다.
오디오 회로(860), 스피커(881) 및 마이크로폰(862)은 사용자와 기기(800) 간의 오디오 인터페이스를 제공한다. 오디오 회로(860)는 수신된 오디오 데이터를 전기 신호로 변환하고 그 전기 신호를 스피커(861)에 전송한다. 스피커(861)는 전기 신호를 사운드 신호로 변환하여 출력한다. 한편, 마이크로폰(862)은 수집된 사운드 신호를 전기 신호로 변환한다. 오디오 회로(860)는 전기 신호를 수신하고, 전기 신호를 오디오 데이터로 변환하고, 오디오 데이터를 처리를 위해 프로세서(880)로 출력한다. 그러면, 프로세서(880)는 오디오 데이터를 예컨대 RF 회로(810)를 경유하여 다른 기기로 전송하거나, 또는 오디오 데이터를 처리를 위해 메모리(820)로 출력한다.
와이파이는 단거리 무선 전송에 기초한 기술이다. 기기(800)는 와이파이 모듈(870)을 이용하여 사용자가 이메일을 수발신하거나, 웹페이지를 검색하거나, 스트리밍 미디어에 액세스하거나 하는 것을 지원하며, 이것은 사용자를 위해 무선 광대역 인터넷 액세스를 제공한다. 도 8은 와이파이 모듈(870)을 도시하고 있지만, 와이파이 모듈(870)은 기기(800)의 필수 요소가 아니며, 필요한 때, 와이파이 모듈(870)은 본 개시의 핵심이 되는 범위가 변경되지 않는 한 생략될 수 있다.
프로세서(880)는 기기(800)의 제어 센터이고, 다양한 인터페이스와 선을 통해 기기의 다른 부분들과 연결되어 있다. 메모리(820)에 저장된 소프트웨어 프로그램 및/또는 모듈을 실행하고, 메모리(820)에 저장된 데이터를 호출함으로써, 프로세서(880)는 기기(800)의 여러 기능과 데이터 처리를 수행한다. 선택적으로, 프로세서(880)는 하나 이상의 처리 유닛을 포함할 수 있다. 바람직하게는, 프로세서(880)는 어플리케이션 프로세서 및 변복조 프로세서와 통합될 수 있다. 어플리케이션 프로세서는 오퍼레이팅 시스템, 사용자 인터페이스, 어플리케이션 프로그램 등을 주로 처리한다. 변복조 프로세서는 주로 무선 통신을 처리한다. 상술한 변복조 프로세서는 프로세서(880) 내에 통합되지 않을 수도 있다.
기기(800)는 또한 컴포넌트들에 파워를 공급하는 파워 서플라이(882)(예컨대 배터리)를 포함할 수 있다. 바람직하게는, 파워 서플라이는 파워 서플라이 관리 시스템을 이용하여 프로세서(880)에 논리적으로 연결되어, 파워 서플라이 관리 시스템을 이용하여 충전, 방전, 전력 소비의 관리와 같은 기능을 수행한다.
카메라(890)는 주로 렌즈, 이미지 센서, 인터페이스, 디지털 신호 프로세서, CPU, 표시 스크린 등을 포함한다. 렌즈는 이미지 센서 상에 고정되고, 수동으로 렌즈를 조정하는 것에 의해 초점이 변경된다. 이미지 센서는 기존 카메라의 필름과 같고, 카메라가 이미지를 캡처하기 위한 핵심 요소이다. 인터페이스는 스프링 타입 연결 방식으로 플랫 케이블(flat cable) 또는 보드투보드(board-to-board) 커넥터를 이용하여 기기의 마더보드에 연결되고, 캡처된 이미지를 메모리(820)에 전송한다. 디지털 신호 프로세서는 수학적 동작을 수행하여 캡처된 이미지를 아날로그에서 디지털 이미지로 변환하고, 디지털 이미지를 인터페이스(820)를 통해 메모리에 전송한다.
도면에는 도시되어 있지 않지만, 기기(800)는 또한 블루투스 모듈 등을 포함할 수 있다. 상세한 설명은 생략한다.
하나 이상의 프로세서(880)에 더하여, 기기(800)는 또한 메모리 및 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 하나 이상의 모듈은 메모리에 저장되고, 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되도록 구성되며, 도 2 또는 도 6의 방법 중 모든 또는 일부 단계를 구현한다.
예시적인 실시예에서, 명령을 포함하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체가 추가로 제공된다. 저장 매체는 예컨대 명령을 포함하는 메모리이다. 이상에서의 명령은 일탈 검출 기기 내 프로세서에 의해 실행되면 본 개시의 실시예에 따른 촬상 방향 일탈 검출 방법을 구현한다. 예컨대, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 기기 등을 포함한다.
통상의 기술자는 여기 개시된 명세서를 고려하고 본 출원을 연습함으로써 본 개시의 다른 구현 방법을 용이하게 생각해 낼 수 있다. 본 출원은 본 출원의 모든 변형, 사용 또는 적응적 변경을 모두 포함한다. 이러한 변형, 사용, 적응적 변경은 본 출원의 전체적인 원리를 따르며, 본 출원에 개시되지 않은 해당 기술 분야에서의 일반적인 지식 또는 일반적인 기술적 수단을 포함한다. 명세서 및 실시예는 단지 예시적인 것이며, 본 출원의 실제 범위와 기술적 사상은 이하의 청구범위에 기초하여야 한다.
본 출원은 첨부 도면에 개시되고 또 상술한 상세한 구조에 한정되지 않으면, 다양한 변형, 변경이 본 출원의 보호 범위 내에서 이루어질 수 있다. 본 출원의 보호 범위는 오직 청구범위에 의해서만 정의된다.

Claims (20)

  1. 촬상 방향 일탈(photographing direction deviation) 검출 방법으로서,
    일탈 검출 기기에 의해, 미리 정해진 시구간 내 복수의 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도를 획득하는 단계;
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 순간 각각에서의 상기 수평 가속도에 기초하여 상기 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정하는 단계; 및
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 방향 각도가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 방향 각도는, 상기 타깃 촬상 방향과 상기 미리 결정된 시구간의 마지막 순간의 상기 이미지 캡처링 장치의 상기 실제 촬상 방향 사이의 각도를 나타내며,
    상기 이미지 캡처링 기기는 차량에 고정되어 배치되고,
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 순간 각각에서의 상기 수평 가속도에 기초하여 상기 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정하는 단계는,
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 이미지 캡처링 기기의 초기 이동 속도를 획득하는 단계 - 상기 초기 이동 속도는 상기 미리 결정된 시구간의 시작 순간에서 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 방향에서의 이동 속도를 나타냄 -;
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 이미지 캡처링 기기의 초기 이동 속도 및 상기 순간 각각에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도에 기초하여, 상기 순간 각각에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도를 계산하는 단계;
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 순간 각각에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도에 기초하여 상기 차량의 수평 직진 방향을 결정하는 단계; 및
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 차량의 수평 직진 방향과, 상기 수평 직진 방향과 상기 타깃 촬상 방향 사이의 미리 결정된 관계에 기초하여, 상기 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정하는 단계
    를 포함하는, 촬상 방향 일탈 검출 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 순간 각각에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도에 기초하여 상기 차량의 수평 직진 방향을 결정하는 단계는,
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 순간 각각에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도의 속도 값에 기초하여 상기 순간 각각에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도에 대한 가중치를 설정하는 단계 - 상기 가중치는 상기 속도 값과 정상관관계(positive correlation)에 있음 -;
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 합산 수평 이동 속도(aggregated horizontal moving speed)를 획득하기 위해, 상기 순간들에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도들의 가중치에 기초하여 상기 순간들에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도를 합산하는 단계; 및
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 합산 수평 이동 속도의 방향을 상기 차량의 수평 직진 방향으로 결정하는 단계
    를 포함하는, 촬상 방향 일탈 검출 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 순간 각각에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도에 기초하여 상기 차량의 수평 직진 방향을 결정하는 단계는,
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 순간들 중에 하나 이상의 유효 순간을 결정하는 단계 - 상기 유효 순간은 상기 수평 이동 속도가 미리 설정된 속도 임계치보다 큰 속도값을 가질 때의 순간을 나타냄 -;
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 합산 수평 이동 속도를 획득하기 위해, 상기 유효 순간에서의 수평 이동 속도를 합산하는 단계; 및
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 합산 수평 이동 속도의 방향을 상기 차량의 수평 직진 방향으로 결정하는 단계
    를 포함하는, 촬상 방향 일탈 검출 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 미리 결정된 관계는 상기 수평 직진 방향과 상기 타깃 촬상 방향 사이의 각도를 포함하고, 상기 촬상 방향 일탈 검출 방법은,
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 미리 결정된 관계를 재설정하기 위한 지시를 수신한 것에 따라, 상기 미리 결정된 관계 내에 포함된 상기 수평 직진 방향과 상기 타깃 촬상 방향 사이의 각도를 상기 방향 각도로 갱신하는 단계
    를 더 포함하는, 촬상 방향 일탈 검출 방법.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 일탈 검출 기기가 상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정한 후, 상기 촬상 방향 일탈 검출 방법은,
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 사용자 단말에 프롬프트 메시지를 전송하는 단계 - 상기 프롬프트 메시지는 상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것을 나타냄 -
    를 더 포함하는, 촬상 방향 일탈 검출 방법.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 일탈 검출 기기가 상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정한 후, 상기 촬상 방향 일탈 검출 방법은,
    상기 일탈 검출 기기에 의해, 상기 방향 각도에 기초하여 상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향을 교정하는 단계
    를 더 포함하는, 촬상 방향 일탈 검출 방법.
  7. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 미리 설정된 조건은 이하의 조건:
    상기 방향 각도가 미리 설정된 제1 각도 임계치보다 더 큰 경우;
    상기 방향 각도의 수평면에서의 성분이 미리 설정된 제2 각도 임계치보다 더 큰 경우; 및
    상기 방향 각도의 수직면에서의 성분이 미리 설정된 제3 각도 임계치보다 더 큰 경우
    중 적어도 하나를 포함하는, 촬상 방향 일탈 검출 방법.
  8. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 일탈 검출 기기는 차량용 블랙박스(driving recorder)이고, 상기 이미지 캡처링 기기는 상기 차량용 블랙박스 내의 이미지 캡처링 어셈블리인, 촬상 방향 일탈 검출 방법.
  9. 촬상 방향 일탈 검출 장치에 있어서,
    미리 정해진 시구간 내 복수의 순간 각각에서 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도를 획득하도록 구성된 가속도 획득 모듈;
    상기 순간 각각에서의 상기 수평 가속도에 기초하여 상기 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정하도록 구성된 방향 결정 모듈; 및
    방향 각도가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정하도록 구성된 일탈 결정 모듈
    을 포함하고,
    상기 방향 각도는, 상기 타깃 촬상 방향과 상기 미리 결정된 시구간의 마지막 순간에서의 상기 이미지 캡처링 장치의 상기 실제 촬상 방향 사이의 각도를 나타내며,
    상기 이미지 캡처링 기기는 차량에 고정되어 배치되고,
    상기 방향 결정 모듈은,
    상기 이미지 캡처링 기기의 초기 이동 속도를 획득하도록 구성된 속도 획득 유닛 - 상기 초기 이동 속도는 상기 미리 결정된 시구간의 시작 순간에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 방향으로의 이동 속도를 나타냄 -;
    상기 이미지 캡처링 기기의 초기 이동 속도 및 상기 순간 각각에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 가속도에 기초하여, 상기 순간 각각에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도를 계산하도록 구성된 속도 계산 유닛;
    상기 순간 각각에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도에 기초하여 상기 차량의 수평 직진 방향을 결정하도록 구성된 제1 방향 검출 유닛; 및
    상기 차량의 수평 직진 방향과, 상기 수평 직진 방향과 상기 타깃 촬상 방향 간의 미리 결정된 관계에 기초하여, 상기 이미지 캡처링 기기의 타깃 촬상 방향을 결정하도록 구성된 제2 방향 검출 유닛
    을 포함하는, 촬상 방향 일탈 검출 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 방향 결정 유닛은,
    상기 순간 각각에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도의 속도 값에 기초하여 상기 순간 각각에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도에 대한 가중치를 설정하도록 구성된 가중치 설정 서브유닛 - 상기 가중치는 상기 속도 값과 정상관관계(positive correlation)에 있음 -;
    합산 수평 이동 속도(aggregated horizontal moving speed)를 획득하기 위해, 상기 순간들에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도들의 가중치에 기초하여 상기 순간들에서의 상기 이미지 캡처링 기기의 수평 이동 속도를 합산하도록 구성된 제1 합산 서브유닛; 및
    상기 합산 수평 이동 속도의 방향을 상기 차량의 수평 직진 방향으로 결정하도록 구성된 제1 결정 서브유닛
    을 포함하는, 촬상 방향 일탈 검출 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제1 방향 결정 유닛은,
    상기 순간들 중에 하나 이상의 유효 순간을 결정하도록 구성된 제2 결정 서브유닛 - 상기 유효 순간은 상기 수평 이동 속도가 미리 설정된 속도 임계치보다 큰 속도값을 가질 때의 순간을 나타냄 -;
    합산 수평 이동 속도를 획득하기 위해, 상기 유효 순간에서의 수평 이동 속도를 합산하도록 구성된 제2 합산 서브유닛; 및
    상기 합산 수평 이동 속도의 방향을 상기 차량의 수평 직진 방향으로 결정하도록 구성된 제3 결정 서브유닛
    을 포함하는, 촬상 방향 일탈 검출 장치.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 미리 결정된 관계는 상기 수평 직진 방향과 상기 타깃 촬상 방향 사이의 각도를 포함하고, 상기 촬상 방향 일탈 검출 장치는,
    상기 미리 결정된 관계를 재설정하기 위한 지시를 수신한 것에 따라, 상기 미리 결정된 관계 내에 포함된 상기 수평 직진 방향과 상기 타깃 촬상 방향 사이의 각도를 상기 방향 각도로 갱신하도록 구성된 관계 갱신 모듈
    을 더 포함하는, 촬상 방향 일탈 검출 장치.
  13. 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정된 후, 사용자 단말에 프롬프트 메시지를 전송하도록 구성된 메시지 전송 모듈을 더 포함하고,
    상기 프롬프트 메시지는 상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것을 나타내는,
    촬상 방향 일탈 검출 장치.
  14. 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향이 일탈한 것으로 결정된 후, 상기 방향 각도에 기초하여 상기 이미지 캡처링 기기의 실제 촬상 방향을 교정하도록 구성된 교정 모듈을 더 포함하는 촬상 방향 일탈 검출 장치.
  15. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 미리 설정된 조건은 이하의 조건:
    상기 방향 각도가 미리 설정된 제1 각도 임계치보다 더 큰 경우;
    상기 방향 각도의 수평면에서의 성분이 미리 설정된 제2 각도 임계치보다 더 큰 경우; 및
    상기 방향 각도의 수직면에서의 성분이 미리 설정된 제3 각도 임계치보다 더 큰 경우
    중 적어도 하나를 포함하는, 촬상 방향 일탈 검출 장치.
  16. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 일탈 검출 기기는 차량용 블랙박스(driving recorder)이고, 상기 이미지 캡처링 기기는 상기 차량용 블랙박스 내의 이미지 캡처링 어셈블리인, 촬상 방향 일탈 검출 장치.
  17. 프로세서 및 메모리를 포함하는 일탈 검출 기기로서,
    상기 메모리는 명령을 저장하고, 상기 명령은 상기 프로세서에 의해 실행된 때, 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 촬상 방향 일탈 검출 방법을 구현하도록 구성된, 일탈 검출 기기.
  18. 명령을 저장하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체로서,
    상기 명령은 일탈 검출 기기의 프로세서에 의해 실행된 때, 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 촬상 방향 일탈 검출 방법을 구현하도록 구성된, 저장 매체.
  19. 삭제
  20. 삭제
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