CN113766211B - 一种adas设备的摄像头安装角度检测系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种ADAS设备的摄像头安装角度检测系统及方法，属于摄像头调整技术领域，具体包括工装夹具、目标检测图片和上位机，工装夹具设有上护板和下护板，上护板与下护板通过支架相对平行的设置；上护板背向下护板的一侧设有固定连接的安装座，上护板上与安装座相对应的区域内设有摄像头固定孔，安装座用于固定ADAS设备，ADAS设备上的摄像头朝向下护板固定于摄像头固定孔内；下护板朝向上护板的一侧安装有目标检测图片，目标检测图片与摄像头正对；上位机通过数据传输线与ADAS设备连接，上位机用于接收摄像头拍摄目标检测图片的数据信息并计算摄像头的安装角度。通过本申请的处理方案，提高了摄像头安装的角度精准度，节省时间，提高生产效率。

Description

一种ADAS设备的摄像头安装角度检测系统及方法
技术领域
本申请涉及摄像头调整技术领域，尤其涉及一种ADAS设备的摄像头安装角度检测系统及方法。
背景技术
ADAS(Advanced Driving Assistant System)，即高级驾驶辅助系统，其代表性企业是以色列的Mobileye。主要是通过前视摄像头检测道路上的车辆，行人，车道线等，通过视觉算法来判断与前方目标有危险时候产生预警信息提示驾驶员。为了保证视觉算法对目标物检测的准确性，因此对摄像头安装的角度精准度要求比较高。在设备生产过程中，摄像头安装角度微小差异很难通过人工方式判断出来。目前摄像头安装角度通过人工看刻度的方式比较耗时而且准确度不高。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种ADAS设备的摄像头安装角度检测系统，至少部分解决现有技术中存在的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种ADAS设备的摄像头安装角度检测系统，所述系统包括工装夹具、目标检测图片和上位机，
所述工装夹具设有上护板和下护板，所述上护板与所述下护板通过支架相对平行的设置，所述上护板设置在所述支架的上侧，所述下护板设置在所述支架的下侧；
所述上护板背向所述下护板的一侧设有固定连接的安装座，所述上护板上与所述安装座相对应的区域内设有摄像头固定孔，所述安装座用于固定ADAS设备，所述ADAS设备上的摄像头朝向所述下护板固定于所述摄像头固定孔内；
所述下护板朝向所述上护板的一侧安装有目标检测图片，所述目标检测图片与所述摄像头正对；
所述上位机通过数据传输线与所述ADAS设备连接，所述上位机用于接收所述摄像头拍摄所述目标检测图片的数据信息并计算所述摄像头的安装角度。
根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述下护板上设有所述目标检测图片的安装标识，用于固定所述目标检测图片的安装位置。
根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述支架包括第一部件和第二部件，所述第一部件为设置于所述上护板朝向所述下护板一侧的横杠，所述横杠分别设置于所述摄像头固定孔的两侧，所述横杠的轴线沿着所述上护板的长轴线布置；所述第二部件设置为倒T型构件，所述倒T型构件为两个，所述倒T型构件的竖杆部分与各自相对应的所述横杠垂直连接，所述倒T型构件的横杆部分相对平行设置。
根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述下护板设置于两个所述倒T型构件之间，且位于所述倒T型构件的横杆部分的上侧。
根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述下护板相对着的两个侧边的中间区域分别设有一个凹形开口，所述凹形开口卡在所述倒T型构件的竖杆部分上。
根据本申请实施例的一种具体实现方式，其特征在于，所述上护板与所述下护板之间的高度范围为1.4m-2.2m。
根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述上位机包括通信电子传输模块、数据存储模块、计算处理模块和显示模块，所述通信电子传输模块用于接收所述摄像头拍摄的所述目标检测图片的数据信息，所述数据显示存储模块用于存储所述数据信息，所述计算处理模块用于对所述数据信息进行计算处理得到所述摄像头的安装角度，所述显示模块用于对所述数据信息及计算结果进行显示。
第二方面，本申请实施例还提供一种ADAS设备的摄像头安装角度检测方法，所述方法采用如上述第一方面任一实施例所述的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统，所述方法包括：
将ADAS设备安装于所述上护板的安装座中，并将所述摄像头固定于所述摄像头固定孔中，使摄像头正对所述下护板上的目标检测图片；
调整所述摄像头的角度，使所述摄像头在不同的预设角度下拍摄所述目检测图片，并将拍摄的数据信息传输至所述上位机；
所述上位机根据接收到的所述数据信息计算出所述摄像头的安装角度；
将计算结果进行显示。
根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述目标检测图片中包含有目标车辆，所述数据信息为所述摄像头在不同预设角度下拍摄所述目标检测图片的图像中所述目标车辆中心点的坐标值。
根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述对所述数据信息进行计算处理得到所述摄像头的安装角度，具体为：
根据在不同预设角度下得到的所述目标车辆中心点的坐标值，拟合计算出与各个预设角度相对应的所述摄像头的实际安装角度；
计算所述摄像头的实际安装角度和与其对应的所述预设角度的偏差；
选取所述偏差最小的所对应的所述实际安装角度为所述摄像头的安装角度；
其中，所述偏差小于1°。
有益效果
本申请实施例中的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统及方法，本申请的系统通过工装夹具将ADAS设备进行固定，并通过上位机对摄像头拍摄的图像进行计算处理，得到摄像头的安装角度，通过上位机可视的方式，可以直接读取角度值，计算速度快，节省测试时间，提高生产效率；可以将摄像头安装角度偏差精确到1°以下，有效提高摄像头安装角度的精准度，进而提高高级驾驶辅助系统的安全可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为根据本发明一实施例的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统的框架图；
图2为根据本发明一实施例的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统的工装夹具示意图；
图3为根据本发明一实施例的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统的工装夹具装配图；
图4为根据本发明一实施例的ADAS设备的摄像头安装角度检测方法的流程图；
图5为根据本发明一实施例的ADAS设备的摄像头安装角度检测方法的流程图。
图中：1、上护板；11、安装座；12、摄像头固定孔；2、下护板；21、凹形开口；22、安装标识；3、支架；4、ADAS设备。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本申请，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。
下面结合附图1-3对申请的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统进行详细描述。
参照图1，本申请实施例提供了一种ADAS设备的摄像头安装角度检测系统，所述系统包括工装夹具、目标检测图片和上位机。所述工装夹具设有上护板1和下护板2，所述上护板1与所述下护板2通过支架3相对平行的设置，所述上护板1设置在所述支架3的上侧，所述下护板2设置在所述支架3的下侧。
需要解释接的是，所述上护板1和所述下护板2可设置为矩形或者其它形状的平面板，所述上护板1用于承托ADAS设备4，下护板2用于承托目标检测图片，ADAS设备4上的摄像头朝向目标检测图片，目标检测图片用于检测摄像头的安装角度。
具体的，所述上护板1背向所述下护板2的一侧设有固定连接的安装座11，安装座11可设置在上护板1的中间区域，所述安装座11用于固定ADAS设备4。安装座11的周围设有垂直于上护板1的墙体，ADAS设备4放置于所述墙体围成的区域内；所述墙体的周边设有延伸区，延伸区与上护板1贴合，并通过连接件使延伸区与上护板1固定连接从而固定安装座11，所用连接件可以为螺钉等常用的连接件，本实施例中并不局限于螺钉。安装座11的尺寸和形状应与ADAS设备4的尺寸和形状相对应，以保证ADAS设备4可以固定在安装座11中。
所述上护板1上与所述安装座11相对应的区域内设有摄像头固定孔12，所述ADAS设备4上的摄像头朝向所述下护板2固定于所述摄像头固定孔12内。摄像头固定孔12可以使ADAS设备4上的摄像头露出避免遮挡，还可对摄像头起到支撑的作用。
所述下护板2朝向所述上护板1的一侧安装有目标检测图片，所述目标检测图片与所述摄像头正对。
所述上位机通过数据传输线与所述ADAS设备4连接，所述上位机用于接收所述摄像头拍摄所述目标检测图片的数据信息并计算所述摄像头的安装角度。
具体的，所述上位机包括通信电子传输模块、数据存储模块、计算处理模块和显示模块，所述通信电子传输模块用于接收所述摄像头拍摄的所述目标检测图片的数据信息，所述数据显示存储模块用于存储所述数据信息，所述计算处理模块用于对所述数据信息进行计算处理得到所述摄像头的安装角度，所述显示模块用于对所述数据信息及计算结果进行显示。
在一个实施例中，所述下护板2上设有所述目标检测图片的安装标识22，用于固定所述目标检测图片的安装位置。具体的，安装标识22可以设置为直角图形，参照图1，所述直角图形位于目标检测图片的一个对角线的两端点上，用于将目标检测图片的一相对角进行固定，从而固定目标检测图片的位置。
进一步的，所述支架3包括第一部件和第二部件，所述第一部件为设置于所述上护板1朝向所述下护板2一侧的横杠，所述横杠分别设置于所述摄像头固定孔12的两侧，所述横杠的轴线沿着所述上护板1的长轴线布置，横杠与上护板1通过连接件固定连接，连接件可以为螺钉等；所述第二部件设置为倒T型构件，所述倒T型构件为两个，所述倒T型构件的竖杆部分与各自相对应的所述横杠垂直连接，所述倒T型构件的横杆部分相对平行设置，也即倒T型构件垂直的位于上护板1的下方，且分别位于上护板沿长轴方向的两侧，支架3用于起到固定支撑上护板1的作用。
在一个实施例中，所述下护板2设置于两个所述倒T型构件之间，且位于所述倒T型构件的横杆部分的上侧。
进一步的，所述下护板2相对着的两个侧边的中间区域分别设有一个凹形开口21，所述凹形开口21卡在所述倒T型构件的竖杆部分上，更为具体的说，下护板2位于倒T型构件的横杆部分的上侧，且凹形开口21卡在所述倒T型构件的竖杆部分与倒T型构件的横杆部分的相接处。
在一个实施例中，所述上护板1与所述下护板2之间的高度范围为1.4m-2.2m。优选的，上护板1与所述下护板2之间的高度为2m。
第二方面，本申请实施例还提供一种ADAS设备4的摄像头安装角度检测方法，所述方法采用如上述第一方面任一实施例所述的ADAS设备4的摄像头安装角度检测系统，所述方法包括：
S101、将ADAS设备4安装于所述上护板1的安装座11中，并将所述摄像头固定于所述摄像头固定孔12中，使摄像头正对所述下护板2上的目标检测图片，目标检测图片在ADAS设备4安装前已固定好，目标检测图片的尺寸为210毫米×297毫米。
S102、调整所述摄像头的角度，使所述摄像头在不同的预设角度下拍摄所述目检测图片，并将拍摄的数据信息传输至所述上位机。具体的，先给摄像头通电，然后把摄像头与上位机通过数据传输线连接，通过调整ADAS设备4上的调整螺丝进行调整摄像头角度；所述目标检测图片中包含有目标车辆，所述数据信息为所述摄像头在不同预设角度下拍摄所述目标检测图片的图像中所述目标车辆中心点的坐标值。
在本实施例中，预设角度的选取范围为66°-90°，具体的为：66°、69°、72°、75°、78°、81°、84°、87°和90°。需要解释的是，预设角度的选取范围以及选取点可根据实际情况进行调整，并不局限于本实施例所列举的预设角度，其他的预设角度也在本申请的保护范围内。
S103、所述上位机根据接收到的所述数据信息计算出所述摄像头的安装角度。
具体的计算过程为：
S1031、根据在不同预设角度下得到的所述目标车辆中心点的坐标值，拟合计算出与各个预设角度相对应的所述摄像头的实际安装角度。具体的，拟合方程为：
x＝1.964×10-7×y3-1.27×10-4×y2+9.436×10-2×y+63.22，
其中，x为摄像头实际安装角度，y为摄像头在某一预设角度下拍摄的图像中的目标车辆中心点的纵坐标值。
S1032、计算所述摄像头的实际安装角度和与其对应的所述预设角度的偏差。
S1033、选取所述偏差最小的所对应的所述实际安装角度为所述摄像头的安装角度；其中，所述偏差小于1°。
S104、将计算结果进行显示，通过上位机的显示模块进行显示，可以更直观的显示出此时摄像头的安装角度是否在标准要求范围内。
本发明提供的实施例，针对目前摄像头安装角度通过人工看刻度的方式比较耗时而且准确度不高的问题，发明了一种ADAS设备的摄像头安装角度检测系统及方法，通过工装夹具将ADAS设备进行固定，并通过上位机对摄像头拍摄的图像进行计算处理，得到摄像头的安装角度，通过上位机可视的方式，可以直接读取角度值，测量结果更加准确，计算速度快，节省测试时间，提高生产效率。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种ADAS设备的摄像头安装角度检测系统，其特征在于，所述系统包括工装夹具、目标检测图片和上位机，
所述工装夹具设有上护板和下护板，所述上护板与所述下护板通过支架相对平行的设置，所述上护板设置在所述支架的上侧，所述下护板设置在所述支架的下侧；
所述上护板背向所述下护板的一侧设有固定连接的安装座，所述上护板上与所述安装座相对应的区域内设有摄像头固定孔，所述安装座用于固定ADAS设备，所述ADAS设备上的摄像头朝向所述下护板固定于所述摄像头固定孔内；
所述下护板朝向所述上护板的一侧安装有所述目标检测图片，所述目标检测图片与所述摄像头正对；
所述上位机通过数据传输线与所述ADAS设备连接，所述上位机用于接收所述摄像头拍摄所述目标检测图片的数据信息并计算所述摄像头的安装角度，包括：调整所述摄像头的角度，使所述摄像头在不同的预设角度下拍摄所述目标检测图片；所述目标检测图片中包含有目标车辆，所述数据信息为所述摄像头在不同预设角度下拍摄所述目标检测图片的图像中所述目标车辆中心点的坐标值；根据在不同预设角度下得到的所述目标车辆中心点的坐标值，拟合计算出与各个预设角度相对应的所述摄像头的实际安装角度，拟合方程为：
x＝1.964×10-7×y3-1.27×10-4×y2+9.436×10-2×y+63.22，
其中，x为摄像头实际安装角度，y为摄像头在某一预设角度下拍摄的图像中的目标车辆中心点的纵坐标值；计算所述摄像头的实际安装角度和与其对应的所述预设角度的偏差；选取所述偏差最小的所对应的所述实际安装角度为所述摄像头的安装角度；其中，所述偏差小于1°；将计算结果进行显示。
2.根据权利要求1所述的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统，其特征在于，所述下护板上设有所述目标检测图片的安装标识，用于固定所述目标检测图片的安装位置。
3.根据权利要求1所述的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统，其特征在于，所述支架包括第一部件和第二部件，所述第一部件为设置于所述上护板朝向所述下护板一侧的横杠，所述横杠分别设置于所述摄像头固定孔的两侧，所述横杠的轴线沿着所述上护板的长轴线布置；所述第二部件设置为倒T型构件，所述倒T型构件为两个，所述倒T型构件的竖杆部分与各自相对应的所述横杠垂直连接，所述倒T型构件的横杆部分相对平行设置。
4.根据权利要求3所述的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统，其特征在于，所述下护板设置于两个所述倒T型构件之间，且位于所述倒T型构件的横杆部分的上侧。
5.根据权利要求3所述的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统，其特征在于，所述下护板相对着的两个侧边的中间区域分别设有一个凹形开口，所述凹形开口卡在所述倒T型构件的竖杆部分上。
6.根据权利要求1-5任一项所述的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统，其特征在于，所述上护板与所述下护板之间的高度范围为1.4m-2.2m。
7.根据权利要求1所述的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统，其特征在于，所述上位机包括通信电子传输模块、数据存储模块、计算处理模块和显示模块，所述通信电子传输模块用于接收所述摄像头拍摄的所述目标检测图片的数据信息，所述数据存储模块用于存储所述数据信息，所述计算处理模块用于对所述数据信息进行计算处理得到所述摄像头的安装角度，所述显示模块用于对所述数据信息及计算结果进行显示。
8.一种ADAS设备的摄像头安装角度检测方法，其特征在于，所述方法采用如权利要求1-7任一项所述的ADAS设备的摄像头安装角度检测系统，所述方法包括：
将ADAS设备安装于所述上护板的安装座中，并将所述摄像头固定于所述摄像头固定孔中，使摄像头正对所述下护板上的目标检测图片；
调整所述摄像头的角度，使所述摄像头在不同的预设角度下拍摄所述目标检测图片，并将拍摄的数据信息传输至所述上位机；
所述上位机根据接收到的所述数据信息计算出所述摄像头的安装角度；
将计算结果进行显示。
9.根据权利要求8所述的ADAS设备的摄像头安装角度检测方法，其特征在于，所述目标检测图片中包含有目标车辆，所述数据信息为所述摄像头在不同预设角度下拍摄所述目标检测图片的图像中所述目标车辆中心点的坐标值。
10.根据权利要求9所述的ADAS设备的摄像头安装角度检测方法，其特征在于，对所述数据信息进行计算处理得到所述摄像头的安装角度，具体为：
根据在不同预设角度下得到的所述目标车辆中心点的坐标值，拟合计算出与各个预设角度相对应的所述摄像头的实际安装角度；
计算所述摄像头的实际安装角度和与其对应的所述预设角度的偏差；
选取所述偏差最小的所对应的所述实际安装角度为所述摄像头的安装角度；
其中，所述偏差小于1°。
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