JP5456330B2 - 画像表示装置及びそのカメラ取り付け角度算出方法 - Google Patents
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このトップビューシステムは、図18(A),(B)に示すように、車両周囲を撮影する複数の魚眼カメラ1a〜1dを車両2のフロント、両サイド、リアに装着し、画像合成処理部3が各カメラ1a〜1dから取り込んだ画像を用いて、図18(C)に示す車両上方所定の位置(仮想視点)4から車両の方向を眺めた風景の合成画像を作成してモニター5に表示し、これにより駐車、車庫入れなどを支援する。
画像合成処理部3は合成に際して、マッピングテーブルを用いて各カメラで撮影した画像部分をフレームメモリにマッピングして表示する。図19は各魚眼カメラ1a〜1dで撮影した魚眼図形IMa〜IMdを画面対応のフレームメモリ6にマッピングする場合の説明図である。魚眼図形IMa〜IMdはフレームメモリ6の対応する領域6a〜6dにそれぞれマッピングされ、また、予め撮影されて保存されている車両画像7はフレームメモリ6の中央部にマッピングされ、これによりフレームメモリ6に1画面のトップビュー画像が生成される。
図20(B)に示すようにカメラ1bで車両左側の地面に描かれた矩形の格子模様を撮影すると図20(C)示すように魚眼で見た図形(魚眼図形という)になる。
各カメラで撮影した魚眼図形を歪補正後に地面の平面上に投影することによりトップビュー画像を得ることができる。矩形図形6と魚眼図形7において同一番号を付した領域は対応しており、矩形図形6における領域1〜6は魚眼図形7では領域1〜6になる。したがって、矩形図形6の領域1〜6の画像を記憶すべきフレームメモリ位置に、該領域に対応する魚眼図形7の領域1〜6の画像(実際には歪補正後の画像)を記憶し、同様に、全カメラで撮影した画像をフレームメモリに描画して読み出せば、魚眼カメラ1a〜1dで撮影した画像を地面の平面上に投影した図形に視点変換してモニターに表示することが可能になる。
従来、カメラ取り付け角度や取り付け位置の測定に際して、カメラで撮影された画像全体に対して画像処理を行ってキャリブレーションパターン、該キャリブレーションパターンに含まれるブロブの検出処理を行っている。しかし、画面全体について処理するため、キャリブレーションパターン以外の画像がノイズとなって取り付け角度や取り付け位置の測定精度が劣化する。例えば、図23に示すように車体に映りこんだキャリブレーションパターンCBPT′が魚眼カメラにより取り込まれるため、該パターンCBPT′がノイズとなって精度が劣化する。また、画面全体について処理してターゲットとなるキャリブレーションパターンを検出するため、処理量が多くなり、処理能力の低いECU(Electric Control Unit)では処理に時間を要する問題があった。
なお従来技術として、キャリブレーションパターンを用いて車両に取り付けられた撮影手段の光軸調整を行なうものがある(特許文献2)。しかし、この従来技術は、ECUの画像計測手段が撮影手段で取り込んだ画面全体よりキャリブレーションパターンを検出してH、αを求めて光軸調整するものであり上記問題を解決するものではない。
本発明の別の目的は、キャリブレーションパターン以外の映像がノイズとして影響しないようにして精度の高いカメラ取り付け角度の測定を可能にすることである。
本発明の別の目的は、カメラ取り付け角度測定のための処理対象画像部分を非マスク領域として自動決定するが、該非マスク領域にキャリブレーションパターンの全体が含まれない場合には、該非マスク領域を拡大或いはシフトしてカメラ取り付け角度の測定を可能にすることである。
・カメラ取り付け角度算出方法
本発明のカメラ取り付け角度算出方法は、前記合成画像における各カメラの撮影画像領域に基づいて、各カメラの取り付け角度算出に際して画像処理する領域を非マスク領域としてそれぞれ決定するステップ、車両周辺にキャリブレーションパターンを配置するステップ、該キャリブレーションパターンを所定のカメラで撮影するステップ、該カメラの撮影画像のうち前記非マスク領域内のキャリブレーションパターン画像を用いてカメラ取り付け角度を算出するステップ、を有している。
本発明のカメラ取り付け角度算出方法は、前記キャリブレーションパターンが所定数のブロブを等間隔にマトリクス状に配列したパターンであるとき、前記非マスク領域内のキャリブレーションパターン画像内に存在するブロブの数を検出するステップ、該ブロブ数が前記所定数より少なければ、前記非マスク領域を拡大或いはシフトするステップ、を有している。
・画像表示装置
本発明の画像表示装置は、前記合成画像における各カメラの撮影画像領域に基づいて、各カメラの取り付け角度算出に際して画像処理する領域を非マスク領域としてそれぞれ決定する非マスク領域決定部、車両周辺に配置されたキャリブレーションパターンの所定カメラによる撮影画像のうち該カメラの前記非マスク領域内のキャリブレーションパターン画像を用いてカメラ取り付け角度を算出するカメラ取り付け角度算出部、各カメラの取り付け角度に基づいて各カメラで撮影した車両周辺画像に所定の画像処理を施して合成する画像処理部、を備えている。
前記画像処理部は、前記キャリブレーションパターンが所定数のブロブを等間隔にマトリクス状に配列したパターンであるとき、前記非マスク領域内のキャリブレーションパターン画像内に存在するブロブの数を検出する手段を備え、前記非マスク領域決定部は該ブロブ数が前記所定数より少なければ、前記非マスク領域を拡大或いはシフトする手段、を備えている。
本発明によれば、キャリブレーションパターンが所定数のブロブを等間隔にマトリクス状に配列したパターンであるとき、非マスク領域内のキャリブレーションパターン内に存在するブロブの数を検出し、該ブロブ数が所定数より少なければ、非マスク領域を拡大或いはシフトするようにしたから、処理量を少なくでき、又、ノイズの影響を軽減でき、しかも確実にカメラ取り付け角度の測定が可能になった。
図1は及び図2は本発明の概略説明図である。
従来は、カメラ取り付け角度及び取り付け位置の算出に際して画面全体のカメラ撮影画像を処理の対象とした。しかし、本発明は、トップビュー画像(図1(A)参照)における各カメラの撮影画像領域IMA,IMB,IMC,IMDに基づいて画像処理する領域(非マスク領域)をそれぞれ決定し、該非マスク領域内の画像のみを処理してキャリブレーションパターンを検出し、該キャリブレーションパターンに基づいてカメラ取り付け角度及び取り付け位置を算出する。なお、画像境界線BLF、BRF、BLR、BRRのうち、2つの画像境界線で挟まれた領域が各カメラの撮影画像領域IMA,IMB,IMC,IMDであるが、これら領域を矩形領域で近似して非マスク領域とする。例えば、左カメラ1bの撮影画像領域IMBを矩形領域ABCDに近似し、該矩形領域ABCDを左カメラ1bの非マスク領域とする。実際には、該矩形領域ABCDを図1(B)に示すように魚眼座標系に座標変換して得られた魚眼座標系の形状ABCDが非マスク領域となり、該非マスク領域内の撮影画像についてのみ画像処理してキャリブレーションパターンCBPTを検出し、該キャリブレーションパターンに基づいてカメラ取り付け角度及び取り付け位置を算出する。なお、左右には4×2個のブロブを有するキャリブレーションパターンCBPTが2つ配置されている。
図2は左カメラで撮影した撮影画像(図2(A))よりマスク領域を削除した画像、すなわち、非マスク領域の画像(図2(B))の説明図である。このように本発明では、非マスク領域の画像のみを処理対象とするため処理量を少なくでき、又、ノイズの影響を軽減できる。
図3は5×5のブロブを等間隔にマトリクス状に有するキャリブレーションパターンCBPTを車両の前後左右に1個づつ配置してカメラ取り付け角度及びカメラ取り付け位置を測定する場合の説明図であり、図1に対応する。図4はフロントカメラ、左カメラ、右カメラ、リアカメラのそれぞれで撮影した撮影画像(図4(A)〜(D)の左)よりマスク領域を削除した画像、すなわち、非マスク領域の画像(図4(A)〜(D)の右)示す説明図である。
図5は本発明のトップビュー画像を表示する画像表示装置の構成図であり、車両の前部、左、右側部及び後部に魚眼カメラ1a,1b,1c,1dを取り付け(図18(B)参照)、車両前方の風景、車両左側の風景、車両右側の風景、車両後方の風景をそれぞれ撮影し、カメラ対応の画像メモリ11a〜11dに記憶する。歪補正部12a〜12dは魚眼カメラ1a〜1dで撮影した魚眼画像の歪を補正して内蔵のメモリに保存する。図6は魚眼画像の説明図であり、歪補正部12a〜12dは歪部分(曲線)を本来の直線となるように歪補正する。なお、BDYは車両のボディが映りこんだ部分である。
カメラ取り付け角度、取り付け位置が変わると上記θが変化する。このため、カメラ取付角/取付位置検出部10は、各カメラ1a〜1dの車両への取り付け角度及び取り付け位置を後述する方法により検出して歪補正部12a〜12dに入力する。
画像切り出し位置制御部13は、隣接画像の境界線BLR、BLF、BRR、BRF(図1(A)参照)の位置を決定し、2つの境界線でそれぞれ囲まれた画像部分を画像切り出し位置として決定して各画像切り出し部14a〜14dに入力する。図8は左カメラの画像切り出し位置の説明図であり、LIMは歪補正画像である。
具体的には、視点変換部15a〜15dは、カメラの取り付け情報(X1,Y1,Z1,Rx1,Ry1,Rz1)と仮想視点情報(X2,Y2,Z2,Rx2,Ry2,Rz2)の差を(tx,ty,tx,trx,try,trz)とすれば、次式
図9はカメラ取付角/取付位置検出部10の構成図である。
マスク領域決定部51は、予め、トップビュー画像(図10参照)における各カメラの撮影画像領域IMA,IMB,IMC,IMDに基づいて画像処理する領域(非マスク領域)をそれぞれ決定し、該非マスク領域データ(或いはマスク領域データ)をマスク領域データ保存部52に保存する。画像境界線BLF、BRF、BLR、BRRのうち、2つの画像境界線で挟まれた領域が各カメラの撮影画像領域IMA,IMB,IMC,IMDであるが、これら領域を矩形に近似して非マスク領域とする。例えば、左カメラ1bの撮影画像領域IMBを矩形に近似し、該矩形領域の四隅PAL,PBL,PCL,PDLの座標により左カメラ1bの非マスク領域を特定し、他のカメラの非マスク領域も同様に特定する。図11はマスク領域データ保存部52の非マスク領域データ保存例であり、各カメラ(フロントカメラ、左カメラ、右カメラ、リアカメラ)毎に非マスク領域データが記憶される。
具体的には、Rrを変更することにより図14(A)に示すようにブロブの傾斜を調整することができ、Rhを変更することにより図14(B)に示すようにブロブ間の垂直方向(X軸方向)の距離を調整することができ、Rvを変更することにより図14(C)に示すようにブロブ間の水平方向(Y軸方向)の距離を調整することができる。
以上により、Rv,Rh,Rrの調整が完了すれば、ブロブ間距離調整完了決定部57dは取り付け角度調整完了信号DAJEDを出力する。
しかる後、カメラ取付情報調整部59は算出したカメラ取り付け角度Rx,Ry,Rz及びカメラ取付位置Tx,Ty,Tzを図5の各歪補正部12a〜12d、視点変換部14a〜14dに入力する。
以上では、カメラ取り付け角度が想定誤差範囲内の場合であり、非マスク領域内の画像部分にキャリブレーションパターンの5×5個の全ブロブが存在する場合である。しかし、取付角度が想定範囲を越えて車両に取り付けられると非マスク領域内の画像部分にキャリブレーションパターンの5×5個の全ブロブが存在せず、一部ブロブを検出できなくなる。かかる場合には、取り付け角度、取り付け位置を正しく測定できなくなる。
図15はカメラ取付角/取付位置検出部10の変形例であり、取付角度が想定範囲を越えた場合にも対応できるようになっており、図9の構成と同一部分には同一符号を付している。異なる部分は、画像処理部53が5×5(=25)の全ブロブを検出したか判断し、検出してなければ非マスク拡大信号MELをマスク領域決定部51に入力している点、マスク領域決定部51が非マスク拡大信号MELの入力があると非マスク領域を全ブロブが検出できるように拡大する点である。
所定の魚眼カメラが撮影した魚眼画像を画像処理部53が取り込み(ステップ201)、該カメラ(左カメラとする)の非マスク領域データをマスク領域データ保存部52から読み出し、該データが示す矩形領域を魚眼座標系の非マスク領域に変換し、該非マスク領域内の画像部分のみを処理対象画像とする(画像マスキングステップ202)。ついで、画像処理部53は該画像部分を切り出して画像処理し、キャリブレーションパターンにおける各ブロブを検出し、その数が設定数(=25個)と一致するかチェックし(ステップ203)、ブロブ数が少なければ、ブロブが隠れている方向とブロブ不足を示す非マスク拡大信号MELをマスク領域決定部51に入力する。これにより、マスク領域決定部51はブロブが隠れている方向に非マスク領域を拡大し、マスク領域データの非マスク領域データを更新する(ステップ204)。
なお、ステップ203において、検出されるブロブ数が多い場合には、隣接するキャリブレーションパターンのブロブを検出しているため、該ブロブを処理対象から除外してステップ205以降の処理を行う。
なお、以上の変形例では非マスク領域を拡大したが、全ブロブが検出できるように非マスク領域をブロブが隠れている方向にシフトすることもできる。このようにすれば拡大する場合に比べ処理対象画像を少なくできる利点がある。
又、本発明によれば、非マスク領域内のキャリブレーションパターン内に存在するブロブの数を検出し、該ブロブ数が所定数より少なければ、非マスク領域を拡大或いはシフトするようにしたから、カメラ取付角度が想定範囲を越えて車両に取り付けられた場合であっても確実にカメラ取り付け角度の測定が可能になった。
実施例では非マスク領域を矩形に近似したが必ずしも矩形領域に近似する必要はなく、又、別の形状に近似することもできる。
ABCD 矩形領域 (左カメラの場合は矩形領域)
CBPT キャリブレーションパターン
Claims (2)
- 車両周辺画像を複数のカメラで取り込み、各カメラで撮影した画像に所定の画像処理を施して合成することにより車両上方の視点から眺めた合成画像を表示する画像表示装置におけるカメラ取り付け角度算出方法において、
前記合成画像における各カメラの撮影画像領域に基づいて、各カメラの取り付け角度算出に際して画像処理する領域を非マスク領域としてそれぞれ決定するステップ、
車両周辺にキャリブレーションパターンを配置するステップ、
該キャリブレーションパターンを所定のカメラで撮影するステップ、
該カメラの撮影画像のうち前記非マスク領域内のキャリブレーションパターン画像を用いてカメラ取り付け角度を算出するステップを備え、
前記非マスク領域を決定するステップにおいて、前記キャリブレーションパターンは所定数のブロブを等間隔にマトリクス状に配列したパターンであり、前記非マスク領域内のキャリブレーションパターン画像内に存在するブロブの数を検出し、
該ブロブ数が前記所定数より少なければ、前記非マスク領域を拡大或いはシフトする、
ことを特徴とするカメラ取り付け角度算出方法。 - 車両周辺画像を複数のカメラで取り込み、各カメラで撮影した画像に所定の画像処理を施して合成することにより車両上方の視点から眺めた合成画像を表示する画像表示装置において、
前記合成画像における各カメラの撮影画像領域に基づいて、各カメラの取り付け角度算出に際して画像処理する領域を非マスク領域としてそれぞれ決定する非マスク領域決定部、
車両周辺に配置されたキャリブレーションパターンの所定カメラによる撮影画像のうち該カメラの前記非マスク領域内のキャリブレーションパターン画像を用いてカメラ取り付け角度を算出するカメラ取り付け角度算出部、
各カメラの取り付け角度に基づいて各カメラで撮影した車両周辺画像に所定の画像処理を施して合成する画像処理部、
を備え、前記画像処理部は、前記キャリブレーションパターンが所定数のブロブを等間隔にマトリクス状に配列したパターンであるとき、前記非マスク領域内のキャリブレーションパターン画像内に存在するブロブの数を検出する手段を備え、
前記非マスク領域決定部は該ブロブ数が前記所定数より少なければ、前記非マスク領域を拡大或いはシフトする手段、
を備えることを特徴とする画像表示装置。
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