JP7020240B2 - 認識装置、認識システム、プログラムおよび位置座標検出方法 - Google Patents
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Description
102 変換手段
105 認識手段
106 第1位置座標検出手段、第2位置座標検出手段
200 カメラ
300 認識装置
Claims (8)
- 魚眼レンズを備えるカメラにより所定領域を撮影した魚眼動画を複数の歪み補正要素画像に変換する変換手段と、
前記歪み補正要素画像に対して対象物の認識処理を行う認識手段と、
認識した前記対象物の前記歪み補正要素画像における位置座標を求める第1位置座標検出手段と、
前記歪み補正要素画像における位置座標から、認識した前記対象物の前記所定領域での位置座標を求める第2位置座標検出手段と、
を備え、
前記認識手段は、前記歪み補正要素画像の座標から単位球での経度と緯度を計算し、前記単位球を要素画像の方位角、仰角、回転角により、回転行列計算によって、正距円筒魚眼画像の経度と緯度座標値を求める、
ことを特徴とする認識装置。 - 魚眼レンズを備えるカメラにより所定領域を撮影した魚眼動画を複数の歪み補正要素画像に変換する変換手段と、
前記歪み補正要素画像に対して対象物の認識処理を行う認識手段と、
認識した前記対象物の前記歪み補正要素画像における位置座標を求める第1位置座標検出手段と、
前記歪み補正要素画像における位置座標から、認識した前記対象物の前記所定領域での位置座標を求める第2位置座標検出手段と、
を備え、
前記第2位置座標検出手段は、前記所定領域の平面上に4点以上のマーカーを設けて事前に測定した前記所定領域における前記マーカーの位置座標と、前記歪み補正要素画像における前記マーカーの位置座標とから、前記歪み補正要素画像から前記所定領域への位置座標変換式を求める、
ことを特徴とする認識装置。 - 魚眼レンズを備えるカメラにより所定領域を撮影した魚眼動画を複数の歪み補正要素画像に変換する変換手段と、
前記歪み補正要素画像に対して対象物の認識処理を行う認識手段と、
認識した前記対象物の前記歪み補正要素画像における位置座標を求める第1位置座標検出手段と、
前記歪み補正要素画像における位置座標から、認識した前記対象物の前記所定領域での位置座標を求める第2位置座標検出手段と、
を備え、
前記変換手段は、複数の前記歪み補正要素画像を生成する際に、複数の前記歪み補正要素画像が一部互いに重なる領域を設ける、
ことを特徴とする認識装置。 - 前記変換手段は、複数の方位角、仰角、回転角のパラメータ入力により、透視投影図法によって異なる方位角の複数の歪み補正要素画像を生成する、
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載の認識装置。 - 前記認識手段は、前記対象物を認識した結果を矩形で囲み、前記矩形の底辺中心点座標は、前記歪み補正要素画像での前記対象物の位置座標とする、
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載の認識装置。 - 魚眼レンズを備えるカメラと、
請求項1ないし5の何れか一項に記載の認識装置と、
を備えることを特徴とする認識システム。 - 認識装置を制御するコンピュータを、
魚眼レンズを備えるカメラにより所定領域を撮影した魚眼動画を複数の歪み補正要素画像に変換する変換手段と、
前記歪み補正要素画像に対して対象物の認識処理を行う認識手段と、
認識した前記対象物の前記歪み補正要素画像における位置座標を求める第1位置座標検出手段と、
前記歪み補正要素画像における位置座標から、認識した前記対象物の前記所定領域での位置座標を求める第2位置座標検出手段と、
として機能させ、
前記認識手段は、前記歪み補正要素画像の座標から単位球での経度と緯度を計算し、前記単位球を要素画像の方位角、仰角、回転角により、回転行列計算によって、正距円筒魚眼画像の経度と緯度座標値を求める、
ためのプログラム。 - 認識装置で認識した対象物の位置座標検出方法であって、
魚眼レンズを備えるカメラにより所定領域を撮影した魚眼動画を複数の歪み補正要素画像に変換する変換ステップと、
前記歪み補正要素画像に対して前記対象物の認識処理を行う認識ステップと、
認識した前記対象物の前記歪み補正要素画像における位置座標を求める第1位置座標検出ステップと、
前記歪み補正要素画像における位置座標から、認識した前記対象物の前記所定領域での位置座標を求める第2位置座標検出ステップと、
を含み、
前記認識ステップは、前記歪み補正要素画像の座標から単位球での経度と緯度を計算し、前記単位球を要素画像の方位角、仰角、回転角により、回転行列計算によって、正距円筒魚眼画像の経度と緯度座標値を求める、
ことを特徴とする位置座標検出方法。
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JP2018064873A JP7020240B2 (ja) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | 認識装置、認識システム、プログラムおよび位置座標検出方法 |
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