JP2015032883A - 撮像装置及び画像表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】撮像対象の被写体に応じて、被写体の特定に適した範囲を求め、被写体の特定に適した画像認識好適範囲を撮像画像に明示する。
【解決手段】撮像装置１０は、撮像空間Ｋ内の所定の設置面に設置される。魚眼撮像部１１は、少なくとも１つの被写体を撮像する。設置条件取得部１５は、例えば床面ＦＬからの撮像装置１０の鉛直方向の高さＣを取得する。範囲生成部１７は、全方位画像ＰＴの１つの被写体の指定に応じて、撮像装置１０の鉛直方向の高さＣを基に、全方位画像ＰＴ中の指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥの範囲を導出する。画像合成部１９は、導出された指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣを全方位画像ＰＴに重畳させた合成画像を生成する。画像出力部３０は、生成された合成画像を表示する。
【選択図】図２

Description

本発明は、撮像空間内の広域な範囲を撮像する撮像装置と、撮像装置により撮像された撮像画像における画像認識好適範囲を撮像画像中に表示する画像表示方法に関する。

従来の撮像装置の一例として、所定の撮像空間内の設置面（例えば天井面）に設置され、撮像空間中の広域な範囲（例えば３６０度）を撮像する全方位カメラ装置が知られている。

全方位カメラ装置の撮像画像では、注目点の方位、即ち所定の基準方向からの方位角と全方位カメラ装置の光学系中心軸からの俯角とが正確である。しかし、全方位カメラ装置の撮像画像は、全方位が等距離射影等により撮像された画像であるため、平面画像に比べて円弧状に湾曲し、撮像画像は中心から周辺に行くにつれて大きな歪みを有するのが特徴である。

ここで、魚眼レンズを用いた監視カメラを天井等に固定的に設置した状態において、監視対象領域の全方位画像から所定の着目領域における平面画像を得る先行技術として、特許文献１に示す監視システムが知られている。

特許文献１に示す監視システムでは、全方位カメラ装置は、例えば魚眼レンズを用いて監視対象領域の全体を一括して等角度撮像し、録画装置は、全方位カメラ装置から得られた監視対象領域の全方位画像を時間の経過に伴って順次記録する。また、同監視システムの画像展開部は、録画装置により記録された全方位画像の記録時刻と、注目するべき監視領域とが指定されると、指定された記録時刻に対応する監視対象の全方位画像を平面視展開してモニタディスプレイに表示する。

特開２００５−２８６８２０号公報

上述した全方位カメラ装置は、広域レンズ（例えば魚眼レンズ）を用いることで、ワイドレンジの全方位画像を得ることができる。

しかし、特許文献１を含む従来技術では、全方位カメラ装置により撮像された全方位画像の歪みが大きく、また、全方位画像の中心位置からの距離毎に被写体の大きさが変化するので、全方位画像における被写体の距離感又は大きさが分かりづらい。このため、例えば特許文献１に示すような監視システムにおいて、撮像された全方位画像をディスプレイ装置においてユーザに対して表示する場合や、撮像された全方位画像に画像認識処理を行う場合、被写体種別毎にユーザがディスプレイ装置上で視認できる範囲、或いは画像認識に適した範囲が存在するが、全方位カメラ装置の利用者（ユーザ）は容易にその範囲を知ることができず、被写体の特定に効率的な設置場所を決めることができなかった。

本発明は、上述した従来の課題を解決するために、撮像対象の被写体に応じて、被写体の特定に適した範囲を求め、被写体の特定に好適な範囲を撮像画像に明示する撮像装置及び画像表示方法を提供することを目的とする。

本発明は、撮像空間内の所定の設置面に設置される撮像装置であって、前記撮像空間内の少なくとも１つの被写体を撮像する撮像部と、前記所定の設置面と異なる所定の基準面からの前記撮像装置の鉛直方向の高さを取得する条件取得部と、前記撮像部により撮像された撮像画像の１つの前記被写体の指定に応じて、前記条件取得部により取得された前記撮像装置の鉛直方向の高さを基に、前記撮像画像の指定被写体の画像認識好適範囲を導出する範囲導出部と、前記範囲導出部により導出された前記指定被写体の画像認識好適範囲を前記撮像画像に重畳させた合成画像を生成する画像合成部と、を備える撮像装置である。

また、本発明は、撮像空間内の所定の設置面に設置される撮像装置における画像表示方法であって、前記撮像空間内の少なくとも１つの被写体を撮像するステップと、前記所定の設置面と異なる所定の基準面からの前記撮像装置の鉛直方向の高さを取得するステップと、撮像された撮像画像の１つの前記被写体の指定に応じて、取得された前記撮像装置の鉛直方向の高さを基に、前記撮像画像の指定被写体の画像認識好適範囲を導出するステップと、導出された前記指定被写体の画像認識好適範囲を前記撮像画像に重畳させた合成画像を生成するステップと、生成された前記合成画像を表示するステップと、を有する画像表示方法である。

本発明によれば、撮像対象の被写体に応じて、撮像画像において当該被写体を特定するのに適した範囲を求めることができ、被写体の特定に適した範囲を撮像画像に明示することができる。

（Ａ）本実施形態の全方位カメラ装置が設置された撮像空間Ｋを示す説明図、（Ｂ）図１（Ａ）に示す全方位カメラ装置により撮像された全方位画像ＰＴの一例を示す図 本実施形態の全方位カメラ装置及び操作用端末の内部構成を示すブロック図 （Ａ）全方位カメラ装置１０の設置位置と被写体（例えば人物ＴＲ）との間の位置関係に応じて、撮像画像中の各位置が、被写体（例えば人物ＴＲ）の顔の画像認識に適しているか否かを説明する説明概念図、（Ｂ）被写体（例えば人物）が位置Ｐ１に立っている場合の全方位画像のうち被写体の顔周囲の切り出し画像の一例を示す図、（Ｃ）被写体（例えば人物）が位置Ｐ２に立っている場合の全方位画像のうち被写体の顔周囲の切り出し画像の一例を示す図、（Ｄ）被写体（例えば人物）が位置Ｐ３に立っている場合の全方位画像のうち被写体の顔周囲の切り出し画像の一例を示す図、（Ｅ）被写体（例えば人物）が位置Ｐ４に立っている場合の全方位画像のうち被写体の顔周囲の切り出し画像の一例を示す図 （Ａ）各射影方式に応じた像高ｙと俯角θとの関係を示す説明図、（Ｂ）指定被写体が人物である場合の画像認識好適範囲の算出説明図 （Ａ）指定被写体が車両である場合の画像認識好適範囲の計算説明図、（Ｂ）全方位カメラ装置が天井面に対して斜めに設置された場合の俯角θ’の説明図 画像認識好適範囲ＰＲＣの画像が重畳された合成画像（全方位画像ＰＴ）の一例を示す図 本実施形態の全方位カメラ装置の動作手順を時系列に説明するフローチャート （Ａ）全方位画像と、例えば画像認識好適範囲が３分割された各分割後画像認識好適範囲に対応した歪み補正処理後の切り出し画像の一例とを一体的に示す説明図、（Ｂ）他の全方位カメラ装置（不図示）と共通する画像認識好適範囲が表示された全方位画像の一例を示す図

以下、本発明に係る撮像装置及び画像表示方法の実施形態（以下、「本実施形態」という）について、撮像装置として全方位カメラ装置を例示し、図面を参照して説明する。本実施形態では、全方位カメラ装置の使用形態の一例として、例えば撮像空間Ｋ（例えば店舗）内の所定の設置面（例えば店舗内の天井面ＣＬ）に全方位カメラ装置１０が設置された監視システムを想定して説明する。

但し、本実施形態の全方位カメラ装置の使用形態は、監視システムの使用形態に限定されない。なお、本発明は、全方位カメラ装置が行う各動作（ステップ）を有する画像表示方法として表現することも可能であり、また本実施形態の全方位カメラ装置を含む監視システムとして表現することも可能である。

図１（Ａ）は、本実施形態の全方位カメラ装置１０が設置された撮像空間Ｋを示す説明図である。図１（Ｂ）は、図１（Ａ）に示す全方位カメラ装置１０により撮像された全方位画像ＰＴの一例を示す図である。全方位カメラ装置１０は、撮像空間Ｋの所定の設置面（例えば店舗内の天井面ＣＬ）に対して平行に設置され、全方位カメラ装置１０の設置位置を基準として、撮像空間Ｋ内の全方位（３６０度）となる画角ＲＡの範囲内の雰囲気を撮像する。図１（Ａ）では、撮像空間Ｋ内の人物ＴＲは、全方位カメラ装置１０の画角ＲＡの範囲に含まれる床面ＦＬの上に立っており、全方位カメラ装置１０の被写体である（図１（Ｂ）参照）。

図２は、本実施形態の全方位カメラ装置１０及び操作用端末３０の内部構成を示すブロック図である。図２に示す全方位カメラ装置１０は、魚眼撮像部１１と、設置条件判定部１３と、設置条件取得部１５と、範囲生成部１７と、画像合成部１９と、画像出力部２１とを少なくとも含む構成である。操作用端末３０は、設置条件入力部３１と、被写体指定部３３とを少なくとも含む構成である。操作用端末３０は、ユーザが手軽に携帯可能な端末機（例えばスマートフォン、タブレット端末又は携帯電話機）であり、例えばリモートコントローラのように全方位カメラ装置１０に所定の入力操作信号を送信する。なお、全方位カメラ装置１０と操作用端末３０とは、無線もしくは有線の通信ネットワーク（不図示）を介して接続されている。

先ず、操作用端末３０の各部の動作について説明する。

設置条件入力部３１及び被写体指定部３３を含む操作用端末３０は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）等のコンピュータ端末によって実現される。設置条件入力部３１及び被写体指定部３３は、操作用端末３０がＰＣの場合、キーボードやマウスといった入力デバイスを介して、ユーザからの入力を受け付ける。また、例えば操作用端末３０がスマートフォン又はタブレット端末である場合には、操作用端末３０のディスプレイ（不図示）上に搭載され、ユーザの指又はスタイラスペンによる入力操作を受け付け可能なタッチパネルを用いて構成される。また、設置条件入力部３１及び被写体指定部３３は、例えば操作用端末３０が携帯電話機である場合には、電話番号等を入力するテンキー、オンフック又はオフフックを行う通話器キー及びファンクションキー等の各種キーを用いて構成される。

設置条件入力部３１は、全方位カメラ装置１０の撮像環境条件のユーザ入力操作を受け付ける。全方位カメラ装置１０の撮像環境条件は、例えば撮像空間Ｋ内の所定の基準面（例えば床面ＦＬ）からの全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣである。また、全方位カメラ装置１０が天井面ＣＬに対して斜めに設置されている場合（図５（Ｂ）参照）には、全方位カメラ装置１０の撮像環境条件は、全方位カメラ装置１０の天井面ＣＬに対する設置角度γと、全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣとである。

条件受付部の一例としての設置条件入力部３１は、撮像空間Ｋ内の所定の基準面（例えば床面ＦＬ）からの全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣの入力値、又は高さＣ及び設置角度γの各入力値のデータを、全方位カメラ装置１０の設置条件取得部１５に送信する。なお、図２を簡単にするために、全方位カメラ装置１０と操作用端末３０との間の無線通信を司る通信部の図示を、全方位カメラ装置１０及び操作用端末３０において省略している。

被写体指定部３３は、後述する範囲生成部１７が生成する画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥを算出する対象となる被写体の種別のユーザ指定操作を受け付ける。被写体の種別は、例えば人物、人物の顔、車両、車両のナンバープレート又は紙幣であり、これらに限定されない。なお、被写体の種別は、ディスプレイ装置４０に表示された全方位画像ＰＴを見たユーザの指定操作によって指定されても良い。被写体指定部３３は、指定された被写体の種別を含む被写体指定情報を全方位カメラ装置１０の設置条件取得部１５に送信する。

次に、全方位カメラ装置１０の各部の動作について説明する。

撮像部の一例としての魚眼撮像部１１は、光学系機構（例えば魚眼レンズＬＳ又は広域レンズ）と、撮像系機構（例えばイメージセンサＩＭＳ）とを含み、全方位カメラ装置１０の設置位置を基準として、撮像空間Ｋ内の画角ＲＡの範囲内の雰囲気を撮像する。魚眼撮像部１１は、撮像により得られた全方位画像ＰＴを画像合成部１９に出力する。

条件判定部の一例としての設置条件判定部１３は、例えば距離センサ（不図示）を含み、全方位カメラ装置１０の撮像環境条件を測定する。全方位カメラ装置１０の撮像環境条件は、例えば撮像空間Ｋ内の所定の基準面（例えば床面ＦＬ）からの全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣである。設置条件判定部１３は、距離センサによる測定値を、撮像空間Ｋ内の所定の基準面（例えば床面ＦＬ）からの全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣとして判定する。設置条件判定部１３は、全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣの値のデータを設置条件取得部１５に出力する。

条件取得部の一例としての設置条件取得部１５は、例えば全方位カメラ装置１０に内蔵されたプロセッサ（例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor））を用いて構成され、設置条件判定部１３から出力された撮像環境条件のデータ又は設置条件入力部３１から送信された撮像環境条件のデータを選択して取得する。また、設置条件取得部１５は、例えば設置条件入力部３１から送信された撮像環境条件のデータとともに、設置条件入力部３１から送信された撮像環境条件のデータを用いる旨の情報が設置条件入力部３１から送信された場合には、設置条件入力部３１から送信された撮像環境条件のデータを優先して用いる。

更に、設置条件取得部１５は、被写体指定部３３から送信された被写体指定情報を取得すると、後述する指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥの範囲の算出に必要となる算出用パラメータ（例えば指定被写体が人物ＴＲである場合には人物ＴＲの鉛直方向の高さｈ（後述参照））を、全方位カメラ装置１０に内蔵されるメモリ（不図示）から読み出して取得する。設置条件取得部１５は、取得された撮像環境条件のデータと上述した算出用パラメータとを範囲生成部１７に出力する。

範囲導出部の一例としての範囲生成部１７は、例えば全方位カメラ装置１０に内蔵されたプロセッサ（例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰ）を用いて構成され、設置条件取得部１５から出力された撮像環境条件のデータを基に、全方位画像ＰＴの中の指定された被写体（以下、単に「指定被写体」という）の識別好適範囲の一例としての画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥの範囲を導出（算出）する。ここで、識別好適範囲とは、当該範囲に含まれる被写体の特定（識別）が容易であると範囲生成部１７において判定される領域を示す範囲である。特に、識別好適範囲の一例としての画像認識好適範囲ＰＲＣは、例えば当該範囲に含まれる被写体の画像認識処理において識別し易いと範囲生成部１７において判定される領域を示す範囲である。範囲生成部１７は、画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥの範囲を基に、指定被写体に対応した画像認識好適範囲ＰＲＣの画像データを生成して画像合成部１９に出力する。

画像認識好適範囲ＰＲＣの画像は、例えば中心の円領域がくり抜かれたドーナツ型形状のパターンである。また、画像認識好適範囲ＰＲＣの画像は、全方位画像ＰＴ上に重畳されても全方位画像の内容を隠さないように、例えば半透明色のパターンにて図示されても良いし、他には半透明色のパターンが点滅して示されても良い。

なお、範囲生成部１７が全方位画像ＰＴ上の指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥの範囲を算出する方法については、図４及び図５を参照して後述する。

画像合成部１９は、魚眼撮像部１１から出力された全方位画像ＰＴのデータと、範囲生成部１７から出力された画像認識好適範囲ＰＲＣの画像データとを用いて、画像認識好適範囲ＰＲＣの画像を全方位画像ＰＴ上に重畳させた合成画像（例えば図６に示す全方位画像ＰＴ参照）を生成して画像出力部２１に出力する。以下、説明を分かり易くするために、指定被写体に対応した画像認識好適範囲ＰＲＣが全方位画像ＰＴ上に重畳された画像を、単に「合成画像」という。

画像出力部２１は、画像合成部１９から出力された合成画像をディスプレイ装置４０の画面に表示させる。

ディスプレイ装置４０は、例えば全方位カメラ装置１０とはネットワーク（不図示）を介して接続され、全方位カメラ装置１０の設置位置とは異なる位置（例えば監視システム１００の中央監視室）に配置される。ディスプレイ装置４０は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイを用いて構成され、画像出力部２１から出力された合成画像を表示する（図６参照）。なお、ディスプレイ装置４０は操作用端末３０と一体的に構成されたものであっても良い。

図６は、画像認識好適範囲ＰＲＣの画像が重畳された合成画像（全方位画像ＰＴ）の一例を示す図である。図６において、指定被写体が画像認識好適範囲ＰＲＣ内に表示されている場合には、指定被写体は、例えば全方位カメラ装置１０の後段に接続される画像処理装置（不図示）の画像認識処理において認識率（識別率）が高くなる。

一方、指定被写体が画像認識好適範囲ＰＲＣ内に表示されていない場合には、指定被写体は、例えば全方位カメラ装置１０の後段に接続される画像処理装置（不図示）において画像認識処理において認識（識別）できない率が高くなる。即ち、ユーザは全方位カメラ装置１０の設置時に、撮像画像をディスプレイ装置４０に表示させることによって、被写体の画像認識の認識率を考慮して、全方位カメラ装置１０を設置することが可能となる。なお、画像合成部１９は、全方位画像ＰＴの中心位置の座標（ｘ０，ｙ０）とｘ軸及びｙ軸を仮想的に表す中心位置決定仮想軸ＡＸとを、合成画像中に重畳して表示しても良い（図６参照）。

次に、人物ＴＲを指定被写体として例示し、指定被写体である人物ＴＲが立っている位置、即ち全方位カメラ装置１０から指定被写体までの距離又は方向と、全方位カメラ装置１０により撮像された全方位画像ＰＴの画像認識の適否との関係について、図３を参照して説明する。

図３（Ａ）は、全方位カメラ装置１０の設置位置と被写体（例えば人物ＴＲ）との間の位置関係に応じて、撮像画像中の各位置が、被写体（例えば人物ＴＲ）の顔の画像認識に適しているか否かを説明する説明概念図である。図３（Ｂ）は、被写体（例えば人物ＴＲ）が位置Ｐ１に立っている場合の全方位画像ＰＴのうち被写体の顔周囲の切り出し画像の一例を示す図である。図３（Ｃ）は、被写体（例えば人物ＴＲ）が位置Ｐ２に立っている場合の全方位画像ＰＴのうち被写体の顔周囲の切り出し画像の一例を示す図である。図３（Ｄ）は、被写体（例えば人物ＴＲ）が位置Ｐ３に立っている場合の全方位画像ＰＴのうち被写体の顔周囲の切り出し画像の一例を示す図である。図３（Ｅ）は、被写体（例えば人物ＴＲ）が位置Ｐ４に立っている場合の全方位画像ＰＴのうち被写体の顔周囲の切り出し画像の一例を示す図である。

図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示すように、人物ＴＲが立っている位置Ｐ１は、全方位カメラ装置１０の設置位置の真下の位置であり、全方位カメラ装置１０の光軸の方向と一致する。このため、全方位カメラ装置１０により撮像された全方位画像ＰＴからの切り出し画像には、主に人物ＴＲの頭上しか映らず、画像認識の対象となる人物ＴＲの顔が撮像されない。従って、位置Ｐ１に立っている人物ＴＲの顔は、全方位カメラ装置１０の後段に接続される画像処理装置（不図示）において画像認識に適していない。

また、図３（Ａ）及び図３（Ｅ）に示すように、人物ＴＲが立っている位置Ｐ４は、全方位カメラ装置１０の設置位置から遠すぎる。このため、全方位カメラ装置１０により撮像された全方位画像ＰＴからの切り出し画像には、画像認識の対象となる人物ＴＲの顔は映っているが、人物ＴＲの顔画像の画素数は、画像認識が好適となる程の十分な画素数ではない。従って、位置Ｐ４に立っている人物ＴＲの顔は、全方位カメラ装置１０の後段に接続される画像処理装置（不図示）において画像認識に適していない。

一方、図３（Ａ）及び図３（Ｃ）に示すように、人物ＴＲが立っている位置Ｐ２は、位置Ｐ１又は位置Ｐ４とは異なり、全方位カメラ装置１０の設置位置の真下の位置でもなく、遠すぎる位置でもない。このため、全方位カメラ装置１０により撮像された全方位画像ＰＴには、画像認識の対象となる人物ＴＲの顔が明瞭に映り、人物ＴＲの顔画像の画素数は、画像認識が好適となる程の十分な画素数が得られる。従って、位置Ｐ２に立っている人物ＴＲの顔は、全方位カメラ装置１０の後段に接続される画像処理装置（不図示）において画像認識に適している。

同様に、図３（Ａ）及び図３（Ｄ）に示すように、人物ＴＲが立っている位置Ｐ３は、位置Ｐ１又は位置Ｐ４とは異なり、全方位カメラ装置１０の設置位置の真下の位置でもなく、遠すぎる位置でもない。このため、全方位カメラ装置１０により撮像された全方位画像ＰＴには、画像認識の対象となる人物ＴＲの顔が明瞭に映り、人物ＴＲの顔画像の画素数は、画像認識が好適となる程の十分な画素数が得られる。従って、位置Ｐ３に立っている人物ＴＲの顔は、全方位カメラ装置１０の後段に接続される画像処理装置（不図示）において画像認識に適している。

このように、例えば撮像空間Ｋ内の天井面ＣＬに設置された全方位カメラ装置１０により撮像された全方位画像ＰＴでは、人物ＴＲが立っている位置、即ち全方位カメラ装置１０の設置位置から指定被写体（人物ＴＲ）までの距離又は方向に応じて、人物ＴＲの顔の画像認識の可否が決定される。

次に、各射影方式に応じた像高ｙと俯角θとの関係について、図４（Ａ）を参照して説明する。図４（Ａ）は、各射影方式に応じた像高ｙと俯角θとの関係を示す説明図である。

図４（Ａ）では、例えば全方位カメラ装置１０の魚眼撮像部１１を構成する魚眼レンズＬＳとイメージセンサＩＭＳとが示され、ｆは焦点距離、ｙは各射影方式に応じた像高、θは魚眼レンズＬＳから被写体が存在する位置Ｐ０に向かう俯角θを表す。

ここで、図４（Ａ）に示すように、各射影方式に応じた像高ｙと俯角θとの間には、数式（１）〜数式（５）に示す関係式が成り立つ。数式（１）は正射影方式に対応する関係式であり、数式（２）は等距離射影方式に対応する関係式であり、数式（３）は立体射影方式に対応する関係式であり、数式（４）は等立体射影方式に対応する関係式であり、数式（５）は中心射影方式に対応する関係式である。

次に、指定被写体が人物ＴＲである場合に、範囲生成部１７が全方位画像ＰＴ上の指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥの範囲を算出する方法について、図４（Ｂ）を参照して説明する。図４（Ｂ）は、指定被写体が人物ＴＲである場合の画像認識好適範囲の算出説明図である。図４（Ｂ）に示す算出説明図の例では、指定被写体は、撮像空間Ｋ内の所定の基準面（例えば床面ＦＬ）に平行な水平方向より、床面ＦＬより垂直な鉛直方向に長さを有する。また、説明を簡単にするために、図４（Ｂ）では全方位カメラ装置１０は天井面ＣＬに平行に設置されているとする。

範囲生成部１７は、
（１）全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣと、
（２）指定被写体（人物ＴＲ）の鉛直方向の高さｈと、
（３）全方位カメラ装置１０の設置位置から人物ＴＲの下端Ｂに向かう方向を示す第１俯角βと、
（４）全方位カメラ装置１０の設置位置から人物ＴＲの上端Ａに向かう方向を示す第２俯角αと、
（５）指定被写体（人物ＴＲ）を画像認識させるために必要となる所定閾値Ｑと、
を基にして、指定被写体（人物ＴＲ）の画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥの範囲を算出する。

（１）全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣは、設置条件取得部１５から得られる。
（２）指定被写体（人物ＴＲ）の鉛直方向の高さｈは、予め規定された固定値であり、例えば人物ＴＲが大人であれば１６０［ｃｍ］、人物ＴＲが子どもであれば１２０［ｃｍ］である。但し、高さｈは、ユーザの入力操作によって、適宜変更されても良い。
（５）指定被写体（人物ＴＲ）を画像認識させるために必要となる所定閾値Ｑは、指定被写体毎に予め規定された固定値である。例えば、範囲生成部１７は所定閾値Ｑのデータを予め保持しているか、又は、全方位カメラ装置１０内のメモリ（不図示）から読み出して取得する。

範囲生成部１７は、全方位カメラ装置１０の設置位置から真下の床面ＦＬ上の位置から指定被写体（人物ＴＲ）が立っている位置までの距離を、上述した画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥ［ｍ］とすると、第１俯角βを数式（６）に従って算出し、第２俯角αを数式（７）に従って算出する。

従って、図４（Ａ）において説明したいずれかの射影方式の関係式（数式（１）〜数式（５）参照）をｙ＝ｇ（θ）とすると、範囲生成部１７は、指定被写体（人物ＴＲ）に対応する全方位画像ＰＴにおける画素数Ｐを、数式（８）に従って算出する。数式（８）において、ＬＡ−ＬＢは全方位カメラ装置１０により撮像された全方位画像ＰＴの指定被写体（人物ＴＲ）に対応するイメージセンサＩＭＳ上の像高を示し、ρは画素ピッチを示す。図４（Ｂ）において、Ａ’は指定被写体（人物ＴＲ）の上端Ａに対応するイメージセンサＩＭＳ上の撮像点であり、Ｂ’は指定被写体（人物ＴＲ）の下端Ｂに対応するイメージセンサＩＭＳ上の撮像点である。

また、範囲生成部１７は、数式（８）に従って算出された画素数Ｐ≧所定閾値ＱとなるためのパラメータＥ、即ち数式（９）を満たすパラメータＥを、図４（Ａ）に示すいずれかの射影方式に応じて算出する。

次に、指定被写体が車両ＣＲである場合に、範囲生成部１７が全方位画像ＰＴ上の指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥの範囲を算出する方法について、図５（Ａ）を参照して説明する。図５（Ａ）は、指定被写体が車両ＣＲである場合の画像認識好適範囲の算出説明図である。図５（Ａ）に示す算出説明図の例では、指定被写体は、撮像空間Ｋ内の所定の基準面（例えば床面ＦＬ）に垂直な鉛直方向より、床面ＦＬより平行な水平方向に長さを有する。また、説明を簡単にするために、図５（Ａ）では全方位カメラ装置１０は天井面ＣＬに平行に設置されているとする。

範囲生成部１７は、
（１）全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣと、
（２）指定被写体（車両ＣＲ）の鉛直方向の高さｈと、
（３）全方位カメラ装置１０の設置位置から車両ＣＲの左端Ｂに向かう方向を示す第３俯角βと、
（４）全方位カメラ装置１０の設置位置から車両ＣＲの右端Ａに向かう方向を示す第４俯角αと、
（５）指定被写体（車両ＣＲ）を画像認識させるために必要となる所定閾値Ｑ’と、
を基にして、指定被写体（車両ＣＲ）の画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥ’の範囲を算出する。

（５）指定被写体（車両ＣＲ）を画像認識させるために必要となる所定閾値Ｑ’は、指定被写体毎に予め規定された固定値である。例えば、範囲生成部１７は所定閾値Ｑ’のデータを予め保持しているか、又は、全方位カメラ装置１０内のメモリ（不図示）から読み出して取得する。

範囲生成部１７は、全方位カメラ装置１０の設置位置から真下の床面ＦＬ上の位置から指定被写体（車両ＣＲ）が存在する位置の中点までの距離を、上述した画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥ［ｍ］とすると、第３俯角βを数式（１０）に従って算出し、第４俯角αを数式（１１）に従って算出する。

従って、図４（Ａ）において説明したいずれかの射影方式の関係式（数式（１）〜数式（５）参照）をｙ＝ｇ（θ）とすると、範囲生成部１７は、指定被写体（車両ＣＲ）に対応する全方位画像ＰＴにおける画素数Ｐ’を、数式（１２）に従って算出する。数式（１２）において、ＬＡ−ＬＢは全方位カメラ装置１０により撮像された全方位画像ＰＴの指定被写体（車両ＣＲ）に対応するイメージセンサＩＭＳ上の像高を示し、ρは画素ピッチを示す。図５（Ａ）において、Ａ’は指定被写体（車両ＣＲ）の右端Ａに対応するイメージセンサＩＭＳ上の撮像点であり、Ｂ’は指定被写体（車両ＣＲ）の左端Ｂに対応するイメージセンサＩＭＳ上の撮像点である。

また、範囲生成部１７は、数式（１２）に従って算出された画素数Ｐ’≧所定閾値Ｑ’となるためのパラメータＥ、即ち数式（１３）を満たすパラメータＥを、図４（Ａ）に示すいずれかの射影方式に応じて算出する。

図５（Ｂ）は、全方位カメラ装置１０が天井面ＣＬに対して斜めに設置された場合の俯角θ’の説明図である。図５（Ｂ）では、全方位カメラ装置１０は、天井面ＣＬに対して設置角度γほど斜めに設置され、θは全方位カメラ装置１０が天井面ＣＬに対して平行に設置されている場合の全方位カメラ装置１０の設置位置から被写体の位置Ｐ５に向かう俯角を示す。

従って、全方位カメラ装置１０が天井面ＣＬに対して設置角度γほど斜めに設置された場合、即ち、魚眼レンズＬＳ及びイメージセンサＩＭＳが天井面ＣＬに対して設置角度γほど斜めに設置された場合、全方位カメラ装置１０の設置位置から被写体の位置Ｐ５に向かう俯角θ’は、数式（１４）により示される。

次に、本実施形態の全方位カメラ装置１０の動作手順について、図７を参照して説明する。図７は、本実施形態の全方位カメラ装置１０の動作手順を時系列に説明するフローチャートである。

図７において、魚眼撮像部１１は、全方位カメラ装置１０の設置位置を基準として、撮像空間Ｋ内の画角ＲＡの範囲内の雰囲気を撮像する（Ｓ１１）。魚眼撮像部１１は、撮像により得られた全方位画像ＰＴを画像合成部１９に出力する。

例えばユーザの入力操作によって、全方位カメラ装置１０の撮像環境条件が入力された場合には（Ｓ１２、ＹＥＳ）、設置条件取得部１５は、設置条件入力部３１から送信された撮像環境条件のデータを選択して取得する（Ｓ１３）。一方、全方位カメラ装置１０の撮像環境条件のユーザの入力操作が無い場合には（Ｓ１２、ＮＯ）、設置条件取得部１５は、設置条件判定部１３から出力された撮像環境条件のデータを選択して取得する（Ｓ１４）。

ここで、ユーザにより指定された被写体の種別を含む被写体指定情報が被写体指定部３３から全方位カメラ装置１０の設置条件取得部１５に送信されると（Ｓ１５）、設置条件取得部１５は、指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥの範囲の算出に必要となる算出用パラメータ（例えば指定被写体が人物ＴＲである場合には人物ＴＲの鉛直方向の高さｈ（後述参照））を、全方位カメラ装置１０に内蔵されるメモリ（不図示）から読み出して取得する（Ｓ１６）。設置条件取得部１５は、取得された撮像環境条件のデータと上述した算出用パラメータとを範囲生成部１７に出力する。

範囲生成部１７は、ステップＳ１５においてユーザによって指定された被写体（指定被写体）に対応する全方位画像ＰＴにおける画素数Ｐ（数式（８）参照）、又は画素数Ｐ’（数式（１２）参照）を算出する（Ｓ１７）。更に、範囲生成部１７は、数式（９）又は数式（１３）を満たすパラメータＥの範囲、即ち「指定被写体に対応する全方位画像ＰＴにおける画素数Ｐ又はＰ’≧所定閾値Ｑ又はＱ’」を満たすパラメータＥの範囲を算出する（Ｓ１８）。

範囲生成部１７は、ステップＳ１８において算出された画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥの範囲を基に、指定被写体に対応した画像認識好適範囲ＰＲＣの画像データを生成して画像合成部１９に出力する（Ｓ１９）。

画像合成部１９は、魚眼撮像部１１から出力された全方位画像ＰＴのデータと、範囲生成部１７から出力された画像認識好適範囲ＰＲＣの画像データとを用いて、画像認識好適範囲ＰＲＣの画像を全方位画像ＰＴ上に重畳させた合成画像（例えば図６に示す全方位画像ＰＴ参照）を生成して画像出力部２１に出力する（Ｓ２０）。

画像出力部２１は、画像合成部１９から出力された合成画像をディスプレイ装置４０の画面に表示させる（Ｓ２１）。以上により、図７に示す全方位カメラ装置１０の動作手順が終了する。

以上により、本実施形態の全方位カメラ装置１０は、撮像空間Ｋ内の所定の設置面（例えば天井面ＣＬ）に設置され、魚眼撮像部１１において撮像空間Ｋ内の少なくとも１つの被写体（例えば人物）を撮像し、設置条件取得部１５において所定の基準面（例えば床面ＦＬ）からの全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣの値を取得する。全方位カメラ装置１０は、魚眼撮像部１１により撮像された全方位画像中の１つの被写体が指定されると、全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣを基に、範囲生成部１７において全方位画像の指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣに対応するパラメータＥを導出（算出）する。全方位カメラ装置１０は、画像認識好適範囲ＰＲＣに対応するパラメータＥを用いて、画像合成部１９において指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣを全方位画像に重畳させた合成画像を生成する。

これにより、全方位カメラ装置１０は、撮像画像（全方位画像）中の被写体に応じて、例えば後段の画像処理装置（不図示）が全方位画像中においてユーザにより指定された被写体を画像認識することに適した範囲を全方位画像中に重畳させた合成画像を生成することができる。

また、全方位カメラ装置１０は、画像合成部１９において生成された合成画像をディスプレイ装置４０に表示するので、ユーザに対し、例えば後段の画像処理装置（不図示）における画像認識の対象となる被写体の選択を誘導的に促すことができる。

なお、全方位カメラ装置１０の画像合成部１９は、図８（Ａ）の左上に示す全方位画像ＰＴのように、指定被写体に対応する画像認識好適範囲ＰＲＣを３分割した各分割後画像認識好適範囲ＡＲ１，ＡＲ２，ＡＲ３を全方位画像ＰＴに重畳して表示しても良い。図８（Ａ）は、全方位画像ＰＴと、例えば画像認識好適範囲ＰＲＣが３分割された各分割後画像認識好適範囲ＡＲ１〜ＡＲ３に対応した歪み補正処理後の切り出し画像の一例とを一体的に示す説明図である。

図８（Ａ）の右上に示す画像は、図８（Ａ）の左上に示す全方位画像ＰＴ内の分割後画像認識好適範囲ＡＲ１に対応して、例えば全方位カメラ装置１０の後段に接続される画像処理装置（不図示）が全方位画像ＰＴを歪み補正して切り出した画像である。図８（Ａ）の右上に示す画像では、図８（Ａ）の左上に示す全方位画像ＰＴ内の分割後画像認識好適範囲ＡＲ１が歪み補正して切り出された分割後画像認識好適範囲ＡＲ１’が図示されている。画像処理装置（不図示）は、分割後画像認識好適範囲ＡＲ１’内の被写体を、図８（Ａ）の左上に示す全方位画像ＰＴを用いて画像処理可能である。

図８（Ａ）の左下に示す画像は、図８（Ａ）の左上に示す全方位画像ＰＴ内の分割後画像認識好適範囲ＡＲ２に対応して、例えば全方位カメラ装置１０の後段に接続される画像処理装置（不図示）が全方位画像ＰＴを歪み補正して切り出した画像である。図８（Ａ）の左下に示す画像では、図８（Ａ）の左上に示す全方位画像ＰＴ内の分割後画像認識好適範囲ＡＲ２が歪み補正して切り出された分割後画像認識好適範囲ＡＲ２’が図示されている。画像処理装置（不図示）は、分割後画像認識好適範囲ＡＲ２’内の被写体を、図８（Ａ）の左上に示す全方位画像ＰＴを用いて画像処理可能である。

図８（Ａ）の右下に示す画像は、図８（Ａ）の左上に示す全方位画像ＰＴ内の分割後画像認識好適範囲ＡＲ３に対応して、例えば全方位カメラ装置１０の後段に接続される画像処理装置（不図示）が全方位画像ＰＴを歪み補正して切り出した画像である。図８（Ａ）の右下に示す画像では、図８（Ａ）の左上に示す全方位画像ＰＴ内の分割後画像認識好適範囲ＡＲ３が歪み補正して切り出された分割後画像認識好適範囲ＡＲ３’が図示されている。画像処理装置（不図示）は、分割後画像認識好適範囲ＡＲ３’内の被写体を、図８（Ａ）の左上に示す全方位画像ＰＴを用いて画像処理可能である。

また、本実施形態の全方位カメラ装置１０は、例えばネットワーク（不図示）を介して全方位カメラ装置１０と同様な構成を有する他の全方位カメラ装置と接続されている場合に、同一の指定被写体について他の全方位カメラ装置と共通する画像認識好適範囲ＡＲ４の画像を全方位画像ＰＴ上に重畳して表示しても良い（図８（Ｂ）参照）。図８（Ｂ）は、他の全方位カメラ装置（不図示）と共通する画像認識好適範囲ＡＲ４が表示された全方位画像の一例を示す図である。

なお、本実施形態では、撮像画像中の被写体を特定するために必要な最小の画素数Ｐ（又は所定閾値Ｑ）の算出基準を、後段の画像認識装置における画像認識処理の適否（好適であるか不適であるか）として、被写体の特定のための識別好適範囲を説明したが、当該算出基準は画像認識処理の適否に限定されない。

例えば、撮像画像中の被写体を特定するために必要な最小の画素数Ｐ（又は所定閾値Ｑ）の算出基準を、ディスプレイ装置４０に表示された撮像画像において、ユーザが目視で被写体を識別できる範囲等であるか否かとして、被写体の特定のための識別好適範囲を説明しても良い。その際は、多数の人の主観評価から得られた統計値等によって必要な最小の画素数Ｐ（または所定閾値Ｑ）を決定することが考えられる。

以下、上述した本発明に係る撮像装置及び画像表示方法の構成、作用及び効果を説明する。

本発明の一実施形態は、撮像空間内の所定の設置面に設置される撮像装置であって、前記撮像空間内の少なくとも１つの被写体を撮像する撮像部と、前記所定の設置面と異なる所定の基準面からの前記撮像装置の鉛直方向の高さを取得する条件取得部と、前記撮像部により撮像された撮像画像の１つの前記被写体の指定に応じて、前記条件取得部により取得された前記撮像装置の鉛直方向の高さを基に、前記撮像画像の指定被写体の画像認識好適範囲を導出する範囲導出部と、前記範囲導出部により導出された前記指定被写体の画像認識好適範囲を前記撮像画像に重畳させた合成画像を生成する画像合成部と、を備える撮像装置である。

上述した構成では、撮像装置の一例としての全方位カメラ装置１０は、撮像空間Ｋ内の所定の設置面（例えば天井面ＣＬ）に設置され、魚眼撮像部１１において撮像空間Ｋ内の少なくとも１つの被写体（例えば人物）を撮像し、設置条件取得部１５において所定の基準面（例えば床面ＦＬ）からの全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣの値を取得する。全方位カメラ装置１０は、魚眼撮像部１１により撮像された全方位画像中の１つの被写体が指定されると、全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣを基に、範囲生成部１７において全方位画像の指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣに対応するパラメータＥを導出（算出）する。全方位カメラ装置１０は、画像認識好適範囲ＰＲＣに対応するパラメータＥを用いて、画像合成部１９において指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣを全方位画像に重畳させた合成画像を生成する。

これにより、全方位カメラ装置１０は、撮像画像（全方位画像）中の被写体に応じて、例えば後段の画像処理装置（不図示）が全方位画像中においてユーザにより指定された被写体を画像認識することが好適な範囲を全方位画像中に重畳させた合成画像を生成することができる。

また、本発明の一実施形態は、前記画像合成部により生成された前記合成画像を表示する画像出力部を、更に備える撮像装置である。

上述した構成では、全方位カメラ装置１０は、画像合成部１９において生成された合成画像をディスプレイ装置４０に表示するので、ユーザに対し、例えば後段の画像処理装置（不図示）における画像認識の対象となる被写体の選択を誘導的に促すことができる。

また、本発明の一実施形態は、前記所定の基準面からの前記撮像装置の鉛直方向の高さを判定する条件判定部と、前記所定の基準面からの前記撮像装置の鉛直方向の高さの入力を受け付ける条件受付部と、を更に備え、前記条件取得部は、前記条件判定部が判定した前記撮像装置の鉛直方向の高さ、又は前記条件受付部が受け付けた前記撮像装置の鉛直方向の高さを選択して取得する撮像装置である。

上述した構成では、全方位カメラ装置１０は、設置条件判定部１３における全方位カメラ装置１０の床面ＦＬからの鉛直方向の高さＣの判定値（測定値）、又は設置条件入力部３１における全方位カメラ装置１０の床面ＦＬからの鉛直方向の高さＣの入力値のいずれかを選択して取得する。これにより、全方位カメラ装置１０は、例えばユーザが高さＣの値を把握していない場合には、設置条件判定部１３が測定した高さＣの測定値を用いることができ、更に、例えばユーザが高さＣの値を把握している場合には、ユーザにより入力された値を高さＣとして用いることができる。

また、本発明の一実施形態は、前記指定被写体は、前記所定の基準面に平行な水平方向より前記所定の基準面に垂直な鉛直方向に長さを有し、前記範囲導出部は、前記撮像装置の鉛直方向の高さと、前記指定被写体の鉛直方向の高さと、前記撮像装置の設置位置から前記指定被写体の下端に向かう方向を示す第１俯角と、前記撮像装置の設置位置から前記指定被写体の上端に向かう方向を示す第２俯角と、前記指定被写体を画像認識するための所定閾値と、を基に、記指定被写体の画像認識好適範囲を導出する撮像装置である。

上述した構成では、全方位カメラ装置１０は、例えばユーザにより指定された被写体（指定被写体）が床面ＦＬに平行な水平方向より床面ＦＬに垂直な鉛直方向に長さを有するもの（例えば人物）である場合には、全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣと、指定被写体の鉛直方向の高さｈと、全方位カメラ装置１０の設置位置から指定被写体の下端Ｂに向かう方向を示す第１俯角βと、全方位カメラ装置１０の設置位置から指定被写体の上端Ａに向かう方向を示す第２俯角αと、指定被写体を画像認識するための所定閾値Ｑと、を基に、指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣを算出する。

これにより、全方位カメラ装置１０は、撮像画像（全方位画像）中の被写体が例えば人物のように鉛直方向の長さが水平方向の長さより大きい場合でも、例えば後段の画像処理装置（不図示）における画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥを簡易且つ正確に算出することができる。

また、本発明の一実施形態は、前記指定被写体は、前記所定の基準面に垂直な鉛直方向より前記所定の基準面に平行な水平方向に長さを有し、前記範囲導出部は、前記撮像装置の鉛直方向の高さと、前記指定被写体の鉛直方向の高さと、前記撮像装置の設置位置から前記指定被写体の左端に向かう方向を示す第３俯角と、前記撮像装置の設置位置から前記指定被写体の右端に向かう方向を示す第４俯角と、前記指定被写体を画像認識するための所定閾値と、を基に、前記指定被写体の画像認識好適範囲を導出する撮像装置である。

上述した構成では、全方位カメラ装置１０は、例えばユーザにより指定された被写体（指定被写体）が床面ＦＬに垂直な鉛直方向より床面ＦＬに平行な水平方向に長さを有するもの（例えば車両）である場合には、全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣと、指定被写体の鉛直方向の高さｈと、全方位カメラ装置１０の設置位置から指定被写体の左端Ｂに向かう方向を示す第３俯角βと、全方位カメラ装置１０の設置位置から指定被写体の右端Ａに向かう方向を示す第４俯角αと、指定被写体を画像認識するための所定閾値Ｑと、を基に、指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣを算出する。

これにより、全方位カメラ装置１０は、撮像画像（全方位画像）中の被写体が例えば車両のように水平方向の長さが鉛直方向の長さより大きい場合でも、例えば後段の画像処理装置（不図示）における画像認識好適範囲ＰＲＣを示すパラメータＥを簡易且つ正確に算出することができる。

また、本発明の一実施形態は、撮像空間内の所定の設置面に設置される撮像装置における画像表示方法であって、前記撮像空間内の少なくとも１つの被写体を撮像するステップと、前記所定の設置面と異なる所定の基準面からの前記撮像装置の鉛直方向の高さを取得するステップと、撮像された撮像画像の１つの前記被写体の指定に応じて、取得された前記撮像装置の鉛直方向の高さを基に、前記撮像画像の指定被写体の画像認識好適範囲を導出するステップと、導出された前記指定被写体の画像認識好適範囲を前記撮像画像に重畳させた合成画像を生成するステップと、生成された前記合成画像を表示するステップと、を有する画像表示方法である。

上述した方法では、撮像装置の一例としての全方位カメラ装置１０は、撮像空間Ｋ内の所定の設置面（例えば天井面ＣＬ）に設置され、魚眼撮像部１１において撮像空間Ｋ内の少なくとも１つの被写体（例えば人物）を撮像し、設置条件取得部１５において所定の基準面（例えば床面ＦＬ）からの全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣの値を取得する。全方位カメラ装置１０は、魚眼撮像部１１により撮像された全方位画像中の１つの被写体が指定されると、全方位カメラ装置１０の鉛直方向の高さＣを基に、範囲生成部１７において全方位画像の指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣに対応するパラメータＥを導出（算出）する。全方位カメラ装置１０は、画像認識好適範囲ＰＲＣに対応するパラメータＥを用いて、画像合成部１９において指定被写体の画像認識好適範囲ＰＲＣを全方位画像に重畳させた合成画像を生成する。また、全方位カメラ装置１０は、画像合成部１９において生成された合成画像をディスプレイ装置４０に表示する。

これにより、全方位カメラ装置１０は、撮像画像（全方位画像）中の被写体に応じて、例えば後段の画像処理装置（不図示）が全方位画像中においてユーザにより指定された被写体を画像認識することが好適な範囲を全方位画像中に重畳させた合成画像を生成することができる。更に、全方位カメラ装置１０は、ユーザに対し、例えば後段の画像処理装置（不図示）における画像認識の対象となる被写体の選択を誘導的に促すことができる。

以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

本発明は、撮像対象の被写体に応じて、撮像画像において当該被写体を特定するのに適した範囲を求め、被写体の特定に適した範囲を撮像画像に明示する撮像装置及び画像表示方法として有用である。

１０ 全方位カメラ装置
１１ 魚眼撮像部
１３ 設置条件判定部
１５ 設置条件取得部
１７ 範囲生成部
１９ 画像合成部
２１ 画像出力部
３０ 操作用端末
３１ 設置条件入力部
３３ 被写体指定部
４０ ディスプレイ装置
１００ 監視システム
ＣＬ 天井面
ＦＬ 床面
ＩＭＳ イメージセンサ
ＬＳ 魚眼レンズ
ＲＡ 画角
ＰＲＣ 画像認識好適範囲
ＰＴ 全方位撮像
ＴＲ 被写体

Claims (6)

1. 撮像空間内の所定の設置面に設置される撮像装置であって、
   前記撮像空間内の少なくとも１つの被写体を撮像する撮像部と、
   前記所定の設置面と異なる所定の基準面からの前記撮像装置の鉛直方向の高さを取得する条件取得部と、
   前記撮像部により撮像された撮像画像の１つの前記被写体の指定に応じて、前記条件取得部により取得された前記撮像装置の鉛直方向の高さを基に、前記撮像画像の指定被写体の識別好適範囲を導出する範囲導出部と、
   前記範囲導出部により導出された前記指定被写体の識別好適範囲を前記撮像画像に重畳させた合成画像を生成する画像合成部と、を備える、
   撮像装置。
2. 請求項１に記載の撮像装置であって、
   前記画像合成部により生成された前記合成画像を表示させる画像出力部を、更に備える、
   撮像装置。
3. 請求項１に記載の撮像装置であって、
   前記所定の基準面からの前記撮像装置の鉛直方向の高さを判定する条件判定部と、
   前記所定の基準面からの前記撮像装置の鉛直方向の高さの入力を受け付ける条件受付部と、を更に備え、
   前記条件取得部は、前記条件判定部が判定した前記撮像装置の鉛直方向の高さ、又は前記条件受付部が受け付けた前記撮像装置の鉛直方向の高さを選択して取得する、
   撮像装置。
4. 請求項１に記載のステレオ測距装置であって、
   前記指定被写体は、前記所定の基準面に平行な水平方向より前記所定の基準面に垂直な鉛直方向に長さを有し、
   前記範囲導出部は、
   前記撮像装置の鉛直方向の高さと、
   前記指定被写体の鉛直方向の高さと、
   前記撮像装置の設置位置から前記指定被写体の下端に向かう方向を示す第１俯角と、
   前記撮像装置の設置位置から前記指定被写体の上端に向かう方向を示す第２俯角と、
   前記指定被写体を画像認識するための所定閾値と、を基に、
   前記指定被写体の識別好適範囲を導出する、
   撮像装置。
5. 請求項１に記載のステレオ測距装置であって、
   前記指定被写体は、前記所定の基準面に垂直な鉛直方向より前記所定の基準面に平行な水平方向に長さを有し、
   前記範囲導出部は、
   前記撮像装置の鉛直方向の高さと、
   前記指定被写体の鉛直方向の高さと、
   前記撮像装置の設置位置から前記指定被写体の左端に向かう方向を示す第３俯角と、
   前記撮像装置の設置位置から前記指定被写体の右端に向かう方向を示す第４俯角と、
   前記指定被写体を画像認識するための所定閾値と、を基に、
   前記指定被写体の識別好適範囲を導出する、
   撮像装置。
6. 撮像空間内の所定の設置面に設置される撮像装置における画像表示方法であって、
   前記撮像空間内の少なくとも１つの被写体を撮像するステップと、
   前記所定の設置面と異なる所定の基準面からの前記撮像装置の鉛直方向の高さを取得するステップと、
   撮像された撮像画像の１つの前記被写体の指定に応じて、取得された前記撮像装置の鉛直方向の高さを基に、前記撮像画像の指定被写体の識別好適範囲を導出するステップと、
   導出された前記指定被写体の識別好適範囲を前記撮像画像に重畳させた合成画像を生成するステップと、
   生成された前記合成画像を表示するステップと、を有する、
   画像表示方法。

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