CN111879261A - 一种相机组件、车轮定位系统以及车轮定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及位置识别技术领域，公开了一种相机组件、车轮定位系统以及车轮定位方法，相机组件包括基体以及相机主体，基体设置有至少两个目标面，至少两个目标面均不在同一平面，至少两个目标面与相机主体中的镜头所在面不在同一平面；至少两个目标面分别设置有目标元件，目标元件与相机主体之间的空间位置关系是已知的，且目标元件的几何特性是已知的。因此，能够通过获知目标面的位置从而确定相机主体的位置，无需采用传感器或者预先设定的相机固定结构来间接确定车辆两侧相机的位置，提高了标定计算的测量精度。

Description

一种相机组件、车轮定位系统以及车轮定位方法

技术领域

本发明实施例涉及位置识别技术领域，尤其是涉及一种相机组件、车轮定位系统以及车轮定位方法。

背景技术

目前，车轮定位系统广泛地运用于汽车标定技术领域，例如，车轮定位系统可获取装配于车辆上的标靶板，并识别标靶板的位置后根据识别的结果进行计算，从而确定车轮的位置，以便进行车轮位置的矫正。而目前的定位方式是通过在车辆两侧设置相机来识别标靶板的位置，并通过传感器或者预先设定好的相机固定结构的几何位置，从而计算出两侧轮胎之间的相对位置。然而，采用传感器或者预先设定的相机固定结构来间接确定车辆两侧相机的位置，不仅操作麻烦，而且存在标定计算精度较底的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种相机组件、车轮定位系统以及车轮定位方法，可解决现有技术中标定计算精度较底的技术问题。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

一种相机组件，应用于车轮定位，所述相机组件包括相机主体以及基体，所述相机主体安装于所述基体，所述基体设置有至少两个目标面，至少两个所述目标面均不在同一平面，至少两个所述目标面与所述相机主体中的镜头所在面不在同一平面；

至少两个所述目标面分别设置有目标元件，所述目标元件与所述相机主体之间的空间位置关系是已知的，且所述目标元件的几何特性是已知的；

所述至少两个目标面中每个目标面的目标元件用于供相机装置相对相机组件确定所述相机主体组件的位置。

可选地，所述相机主体的数量为两个，两个所述相机主体均安装于所述基体的同一侧。

可选地，所述基体是具有多个外表面的立体块状结构，其中，所述基体的外表面设置有至少两个所述目标面。

可选地，所述目标面是平面或曲面。

可选地，至少两个所述目标面之间是呈预设角度设置。

可选地，所述目标元件是凹设或凸设于所述目标面的几何图案。

可选地，所述至少两个目标面的数量为两个，分别为第一目标面以及第二目标面，所述第一目标面与所述第二目标面平行设置，并且所述相机主体位于所述基体的一侧。

可选地，所述相机还包括固定架，所述相机主体固定安装于所述固定架内，所述固定架与所述基体固定连接。

可选地，所述相机主体中的镜头所在的安装面与至少一个所述目标面相垂直。

可选地，所述至少两个目标面的数量为两个，分别为第一目标面以及第二目标面，所述基体的端面设置有所述第一目标面以及所述第二目标面，所述基体向外延伸形成凸部，所述凸部设置有第三目标面，其中，所述第一目标面、第二目标面以及所述第三目标面两两之间呈预设角度设置。

本发明实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：

一种车轮定位系统，应用于车辆的四轮定位，包括标定装置、相机装置、处理系统以及上述所述的相机组件；

所述标定装置依附于所述车辆的车轮上，所述相机组件设置于所述车辆的一侧；所述相机组件的视野范围朝向所述车辆一侧的标定装置，用于采集所述车辆一侧的标定装置的第一标定图像，所述相机装置设置于所述车辆的另一侧，所述相机装置的视野范围朝向所述车辆另一侧的标定装置和所述相机组件，所述相机装置用于采集所述车辆另一侧的标定装置的第二标定图像以及所述相机组件的相机图像；

所述处理系统分别与所述相机组件和相机装置连接，所述处理系统用于根据第一标定图像确定所述车辆一侧的车轮相对于所述相机组件的第一位置，根据所述第二标定图像确定车辆另一侧的车轮相对于所述相机装置的第二位置，根据所述相机图像确定所述相机组件对于相机装置的相对位置，以及，根据所述第一位置、第二位置和相对位置，确定所述车辆的车轮的位置。

可选的，所述相机图像为包含有所述相机组件上所述至少三个所述目标面中的两个所述目标面的所述目标元件的图像，其中，两个所述目标面为一组计算单元；

所述处理系统根据所述相机图像确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置，具体为：

所述处理系统用于根据至少两组所述计算单元的所述目标元件的图像，计算所述相机组件相对于所述相机装置的位置信息，并比较所述位置信息是否一致，若一致，则根据所述位置信息确定相机组件相对于所述相机装置的相对位置。

可选的，所述相机图像为包含所述相机组件上至少三个所述目标面中的每个所述目标面的图像；

所述处理系统根据所述相机图像确定所述相机相对于相机装置的相对位置，具体为：筛选出至少两个所述目标面的图像，并根据所述至少两个所述目标面的图像确定所述相机相对于相机装置的相对位置。

本发明实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：

一种车辆车轮定位的方法，应用于车辆定位系统，所述车辆定位系统包括标定装置、相机装置以及如上述所述的相机组件，所述标定装置依附于所述车轮，所述标定装置依附于所述车辆的车轮上，所述相机组件设置于车辆的一侧，所述相机装置设置于车辆的另一侧，所述方法包括：

获取所述相机组件所采集到的所述车辆一侧的标定装置的第一标定图像；

根据所述第一标定图像，确定所述车辆一侧的车轮相对于所述相机组件的第一位置；

获取所述相机装置所采集到的所述车辆另一侧的标定装置的第二标定图像，以及，所述相机组件的相机图像；

根据所述第二标定图像，确定所述车辆另一侧的车轮相对于所述相机装置的第二位置；

根据所述相机图像，确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置；

根据所述第一位置、第二位置和相对位置，确定所述车辆车轮的位置。

可选的，所述相机图像为包含有所述相机组件上所述至少三个所述目标面中的两个所述目标面的所述目标元件的图像，其中，两个所述目标面为一组计算单元；

所述根据所述相机图像确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置的步骤，进一步包括：

根据至少两组所述计算单元的所述目标元件的图像，计算所述相机组件相对于所述相机装置的位置信息；

比较所述位置信息是否一致；

若一致，则根据所述位置信息确定所述相机组件相对于所述相机装置的相对位置。

可选的，所述相机图像为包含所述相机组件上至少三个所述目标面中的每个所述目标面的图像；

所述根据所述相机图像确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置的步骤，进一步包括：

从所述至少三个目标面上筛选出至少两个所述目标面的图像；

根据所述至少两个所述目标面的图像确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置。

本发明实施例的有益效果是：本发明提供的相机组件，包括基体以及相机主体，所述基体设置有至少两个目标面，至少两个所述目标面均不在同一平面，至少两个所述目标面与所述相机主体中的镜头所在面不在同一平面；至少两个所述目标面分别设置有目标元件，所述目标元件与所述相机主体之间的空间位置关系是已知的，且所述目标元件的几何特性是已知的。因此，能够通过获知所述目标面的位置从而确定相机主体的位置，无需采用传感器或者预先设定的相机固定结构来间接确定车辆两侧相机的位置，提高了标定计算的测量精度。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明其中一个实施例提供的一种相机组件的应用场景示意图；

图2是本发明其中一个实施例提供的一种相机组件的结构示意图；

图3是本发明另一个实施例提供的一种相机组件的结构示意图；

图4是本发明又一实施例提供的一种相机组件的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1-4，本发明实施例提供的一种相机组件100。所述相机组件100可应用于车轮定位系统。例如，如图1所示，所述车轮定位系统包括所述相机组件100、相机装置200、标定装置300以及处理系统400，所述标定装置300依附于车辆的车轮上，所述相机组件100设置于所述车辆的一侧，所述相机组件的视野范围朝向所述车辆一侧的标定装置300，所述相机组件100用于采集所述车辆一侧的所述标定装置300的第一标定图像，所述相机装置200设置于所述车辆的另一侧，所述相机装置200的视野范围朝向所述车辆另一侧的标定装置300和所述相机组件100，所述相机装置200用于采集所述车辆另一侧的所述标定装置300的第二标定图像以及所述相机组件100的相机图像。其中，所述处理系统400分别与所述相机组件100和所述相机装置200连接，所述处理系统400用于根据所述第一标定图像确定所述车辆一侧的车轮相对于所述相机组件100的第一位置，并且根据所述第二标定图像确定车辆另一侧的车轮相对于所述相机装置200的第二位置，根据所述相机图像确定所述相机组件对于所述相机装置200的相对位置，以及，根据所述第一位置、第二位置和相对位置，确定所述车辆的车轮的位置。

第一实施例：

如图1-2所示，所述相机组件100包括基体10以及相机主体20，所述相机主体20安装于所述基体10，其中，所述基体10设置有至少两个目标面，至少两个所述目标面均不在同一平面，至少两个所述目标面与所述相机主体中的镜头所在面不在同一平面。至少两个所述目标面分别设置有目标元件16，所述目标元件16与所述相机主体20之间的空间位置关系是已知的，且所述目标元件16的几何特性是已知的。其中，所述目标面上的所述目标元件16可用于被相机装置200采集图像，所述目标元件16可以是凹设或者凸设的几何形状。在本实施例中，所述目标元件16是凹设于所述目标面的圆斑。可以理解的，至少两个所述目标面均不在同一平面，可以是所述目标面之间相互平行或者两者之间呈预设角度设置。应当理解的是，所述目标元件16除了是圆斑状之外，也可以是三角形等多边形的形状，还可以是其它的几何形状，甚至多种几何形状的组合。

在本实施例中，所述基体10上的所述目标面向外突显，可以使得位于所述目标面的所述目标元件16更容易被相机装置200采集到图像数据，至少两个所述目标面可分别朝向于多个方向，且至少三个所述目标面不在同一平面，从而使得所述基体10能够适应于多个采集视角，以使所述图相机装置200可方便地采集图像数据。

例如，当将所述相机组件100设置于车辆一侧的车轮周边时，所述相机主体20的视野范围朝向所述车辆一侧的车轮，此时所述相机装置200可从多个位置采集到所述基体10中所述目标面的所述目标元件16，无需处于所述相机主体20的视野范围的正前方，只要确保所述相机装置200能采集到至少一个所述目标面的所述目标元件16即可，进一步地，由于每一所述目标面与所述相机主体20之间的位置关系是已知的，所述相机装置200可通过间接采集所述目标元件16而获知所述相机主体20的位置。可以理解的是，当所述基体10上的部分目标面被遮挡时，剩下的可见所述目标面上的目标元件16仍能满足被采集、计算需求。因此，所述车轮定位系统通过对多个所述目标面的目标元件16进行采集并运算，从而提高定位的精度性。

可理解的，当所述基体10设有至少三个所述目标面时，可以将两个所述目标面为一组，从而可将至少三个所述目标面分为多组。所述处理系统400根据不同组的所述目标面所计算出的数值，进行对比核算，如果根据各组所述目标面所计算出的所述相机主体20的位置信息一致或小于预设误差范围，则所述基体10的所述目标面未发生结构变异导致测量不准，此时所述相机组件100处于正常状态。反之，若各组所述目标面所计算出的所述相机主体20的位置信息不一致或小于预设误差范围，则所述基体10的所述目标面已发生结构变异，例如所述目标面老化变形或撞击变形，此时所述相机组件100处于非正常状态，应对所述基体10的目标面进行更换或者返厂校准。

具体地，在本实施例中，所述至少两个目标面的数量为两个，分别为第一目标面13以及第二目标面14，所述基体10的外形呈L形状，所述基体10包括第一台阶部11和第二台阶部12，所述第一台阶部11的一端面设有所述第一目标面13，所述第二台阶部12的一端面设置有所述第二目标面14，所述第一目标13与所述第二目标面14平行设置，且所述第一目标面13和所述第二目标面14均朝向同一方向。其中，所述相机主体20安装于所述第一台阶部11的一端面，并且所述相机主体20的镜头所在面与所述第一目标面13以及所述第二目标面14呈预设角度设置。

可理解的，在一些实施例中，所述第一台阶部11和所述第二台阶部12的其余端面均可对应设置目标面，并且在该些目标面上对应设置目标元件，即所述基体10可依据需要增设第三目标面，甚至第四目标面等，以便所述相机装置200可从更多的角度采集到第一台阶部11以及所述第二台阶部12部分目标面的图像，从而确定所述相机主体20相对于所述相机装置200的位置关系。

在一些实施例中，所述相机主体20的数量为两个，且分别为第一相机主体21以及第二相机主体22，所述第一相机主体21以及所述第二相机主体22均固定安装于所述第一台阶部11的一侧端，并且所述第一相机主体21的镜头与所述第二相机主体22的镜头均朝向相同的方向，用以采集安装于车轮上的所述标定装置的图像。在一些其它的实施例中，所述第一相机主体21的镜头的中心轴线与所述第二相机主体22的镜头的中心轴线呈预设角度设置，例如所述第一相机主体21的镜头的中心轴线与所述第二相机主体22的镜头的中心轴线相互垂直，此时所述第一相机主体21和所述第二相机主体22其中一者可用于识别所述车辆一侧车轮上安装的所述标定装置300，另一者可用于采集所述相机装置200的位置并将其传输至所述处理系统400。

在一些实施例中，所述相机组件100还包括固定架30，所述相机主体20固定安装于所述固定架30，所述固定架30与所述基体10连接。

在一些其它的实施例中，如图3所示，所述相机组件100包括基体10以及相机主体20，所述相机主体20安装于所述基体10。其中，所述基体10设有第一目标面13以及第二目标面14，所述第一目标面13与所述第二目标面14均设置有目标元件16，所述第一目标面13与所述第二目标面14相互平行。所述相机主体20包括第一相机主体21、第二相机主体22以及第三相机主体23，所述第一相机主体21与所述第二相机主体22并行安装于所述基体10，且所述第一相机主体21与所述第二相机主体22的镜头朝向相同，即所述第一相机主体21与所述第二相机主体22的视野范围相同，所述第三相机主体23的中心轴线分别与所述第一相机主体21以及所述第二相机主体22的中心轴线相垂直，以使所述第三相机主体23可采集与所述第一相机主体21以及所述第二相机主体22不同的图像。可以理解的，在使用的过程中，当所述第一相机主体21以及所述第二相机主体22用于采集标定装置300的图像时，所述第三相机主体23可用于采集其他的图像，例如可以采集所述相机装置200的图像。由此，通过设置不同视野范围以及视野角度的相机主体，可以使得所述车轮定位系统定位更准确。

第二实施例

如图4所示，所述相机组件100包括基体10以及相机主体20，所述相机主体20安装于所述基体10。所述基体10设置有至少三个目标面，至少三个所述目标面均不在同一平面，并且至少两个所述目标面与所述相机主体20中的镜头所在面不在同一平面；至少两个所述目标面分别设置有目标元件16，所述目标元件16与所述相机主体20之间的空间位置关系是已知的，且所述目标元件16的几何特性是已知的。例如，所述目标面之间是呈预设角度设置，所述目标面设置有用于被采集图像的所述目标元件16，其中，所述目标元件16是凹设或凸设的几何形状。在本实施例中，所述目标元件16是凹设于所述目标面的圆斑。

可以理解的，至少两个所述目标面均不在同一平面，可以是所述目标面之间相互平行或者两者之间呈预设角度设置。应当理解的是，所述目标元件16除了是圆斑状之外，也可以是三角形等多边形的形状，还可以是其它的几何形状，甚至多种几何形状的组合。

在本实施例中，所述基体10上的所述目标面向外突显，可以使得位于所述目标面的所述目标元件16更容易被相机装置200采集到图像数据，至少两个所述目标面可分别朝向于多个方向，且至少三个所述目标面不在同一平面，从而使得所述基体10能够适应于多个采集视角，以使所述图相机装置200可方便地采集图像数据。

例如，当将所述相机组件100设置于车辆一侧的车轮周边时，所述相机主体20的视野范围朝向所述车辆一侧的车轮，此时所述相机装置200可从多个位置采集到所述基体10中所述目标面的所述目标元件16，所述相机装置200无需处于所述相机主体20的视野范围的正前方，只要确保所述相机装置200能采集到至少一个所述目标面的所述目标元件16即可，进一步地，由于每一所述目标面与所述相机主体20之间的位置关系是已知的，所述相机装置200可通过间接采集所述目标元件16而获知所述相机主体20的位置。可以理解的是，当所述基体10上的部分目标面被遮挡时，剩下的可见所述目标面上的目标元件16仍能满足被采集、计算需求。因此，所述车轮定位系统通过对多个所述目标面的目标元件16进行采集并运算，从而提高定位的精度性。

可理解的，当所述基体10设有至少三个所述目标面时，可以将两个所述目标面为一组，从而可将至少三个所述目标面分为多组。所述处理系统400根据不同组的所述目标面所计算出的数值，进行对比核算，如果根据各组所述目标面所计算出的所述相机主体20的位置信息一致或小于预设误差范围，则所述基体10的所述目标面未发生结构变异导致测量不准，此时所述相机组件100处于正常状态。反之，若各组所述目标面所计算出的所述相机主体20的位置信息不一致或小于预设误差范围，则所述基体10的所述目标面已发生结构变异，例如所述目标面老化变形或撞击变形，此时所述相机组件100处于非正常状态，应对所述基体10的目标面进行更换或者返厂校准。

具体地，在本实施例中，所述至少三个目标面的数量为三个，分别为第一目标面13、第二目标面14以及第三目标面15，所述基体10是具有多个外表面的立体块状，所述基体10包括主体以及外延块，所述主体与所述外延块连接，所述主体的一端面设置有所述第一目标面13，所述外延块设有所述第二目标面14，所述基体向外延伸形成凸部17，所述凸部17设置有第三目标面15，其中，所述第一目标面13、第二目标面14以及所述第三目标面15两两之间呈预设角度设置。

可以理解的是，所述相机装置200可以是与所述相机组件100相同的结构，也可以是普通的相机，当然也可以是其它的用于采集图像的装置，只要能够采集到所述相机组件100的位置图像即可。

应当理解的是，上述的标定装置300，其为标靶板，标靶板上对应设置有用于定位的标靶元件，标靶元件可以是圆形、三角形或者梯形等几何形状，所述相机组件100和所述相机装置200可通过所述标靶元件获知车轮的位置。

基于上述实施例的相机组件100，并结合图1所示的应用场景，提出一种车轮定位系统，所述车轮定位系统包括所述相机组件100、相机装置200、标定装置300以及处理系统400。

所述标定装置300依附于所述车辆的车轮上，所述相机组件100设置于所述车辆的一侧，所述相机组件100的视野范围朝向所述车辆一侧的标定装置300，用于采集所述车辆一侧的标定装置300的第一标定图像，所述相机装置200设置于所述车辆的另一侧，所述相机装置200的视野范围朝向所述车辆另一侧的标定装置300和所述相机组件100，所述相机装置200用于采集所述车辆另一侧的标定装置300的第二标定图像以及所述相机组件100的相机图像；

所述处理系统400分别与所述相机组件100和所述相机装置300连接，所述处理系统400用于根据第一标定图像确定所述车辆一侧的车轮相对于所述相机组件100的第一位置，根据所述第二标定图像确定车辆另一侧的车轮相对于所述相机装置200的第二位置，根据所述相机图像确定所述相机组件100对于相机装置200的相对位置，以及，根据所述第一位置、第二位置和相对位置，确定所述车辆的车轮的位置。

在另一些实施例中，以两个所述目标面为一组计算单元，所述处理系统400还用于根据至少两组所述计算单元的所述目标元件16的图像，计算出所述相机主体20的至少两个位置信息，并比较所述至少两个位置信息是否一致，若一致，则根据所述位置信息确定所述相机主体20相对于所述相机装置200的位置。

例如，所述相机装置200获取所述相机组件100的图像，并反馈至所述处理系统400，所述处理系统400识别并筛选出所述第一目标面13、第二目标面14以及第三目标面(未标示)。此时可以以所述第一目标面13和所述第二目标面14为第一组，所述第一目标面13和所述第三目标面为第二组，若根据第一组的目标面计算出的相机主体20的位置信息与根据第二组的目标面计算出的相机主体20的位置信息一致或小于预设误差范围，则表明所述相机组件100符合出厂状态，所述相机组件100上的目标面未发生结构变异导致测量不准的现象。

若一些目标面被遮盖时，例如，所述第三目标面被部分遮盖，位于所述第三目标面上的所述目标元件不能被所述处理系统400识别，因此，所述处理系统400只可识别并获得所述第一目标面13和所述第二目标面14的图像数据。当将所述相机组件100设置于车辆一侧时，会出现一些所述目标面被遮挡的情况，但也会有一些所述目标面突显，容易于被采集图像数据，通过合理的设计，即使有个别所述目标面被遮挡，剩下的可见所述目标面上的目标元件16仍能满足被采集、计算需求。因此，车轮定位系统通过对多个所述目标面的目标元件16进行采集并运算，从而提高定位的精度性。

基于上述的车轮定位系统，提出一种车辆车轮定位的方法，具体的，所述标定装置300依附于所述车辆的车轮上，所述相机组件设置于车辆的一侧，所述相机装置设置于车辆的另一侧。具体步骤为：

获取所述相机组件100所采集到的所述车辆一侧的标定装置300的第一标定图像；根据所述第一标定图像，确定所述车辆一侧的车轮相对于所述相机组件100的第一位置；获取所述相机装置200所采集到的所述车辆另一侧的标定装置300的第二标定图像，以及，所述相机组件100的相机图像；根据所述第二标定图像，确定所述车辆另一侧的车轮相对于所述相机装置200的第二位置；根据所述相机图像，确定所述相机组件100相对于相机装置200的相对位置；根据所述第一位置、第二位置和相对位置，确定所述车辆车轮的位置。

进一步地，所述根据所述相机图像确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置的步骤，进一步包括：根据至少两组所述计算单元的所述目标元件的图像，计算所述相机组件相对于所述相机装置的位置信息；比较所述位置信息是否一致；若一致，则根据所述位置信息确定所述相机组件相对于所述相机装置的相对位置。

在另一实施例中，所述根据所述相机图像确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置的步骤，进一步包括：从所述至少三个目标面上筛选出至少两个所述目标面的图像；根据所述至少两个所述目标面的图像确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置。

其中，所述相机图像为包含有所述相机组件100上所述至少三个所述目标面中的两个所述目标面的所述目标元件16的图像，两个所述目标面为一组计算单元。

例如，所述相机组件100采集所述车辆一侧的标定装置的第一标定图像并反馈给所述处理系统400，所述相机装置200采集所述车辆另一侧的标定装置的第二标定图像以及所述相机组件100的相机图像，并反馈给所述处理系统400，所述处理系统400根据相机图像确定所述相机组件100相对于所述相机装置200的相对位置，并且根据相对位置、所述第一位置以及第二位置确定所述车辆车轮的位置。

综上，在本发明实施例的所述相机组件100中，所述基体10设置有至少两个目标面，至少两个所述目标面均不在同一平面，所述目标面设置有用于标定的目标元件16。因此，可通过基体10的所述目标面上目标元件16，确定所述相机主体20与所述相机装置200之间的位置关系，以增强标定计算的精度。另外地，当所述目标面至少有三个时，每两个目标面之间组成一组，从而形成多组组合，并且通过多组组合获知所述相机主体的位置信息并加以比较，可以判断所述相机组件100上的目标面是否还满足精确标定的要求，从而可及时地更换失效的所述相机组件100上的目标面或者进行维修。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种相机组件，应用于车轮定位，其特征在于，所述相机组件包括相机主体以及基体，所述基体设置有至少两个目标面，至少两个所述目标面均不在同一平面，至少两个所述目标面与所述相机主体中的镜头所在面不在同一平面；

至少两个所述目标面分别设置有目标元件，所述目标元件与所述相机主体之间的空间位置关系是已知的，且所述目标元件的几何特性是已知的；

所述至少两个目标面中每个目标面的目标元件用于供相机装置确定所述相机组件的位置。

2.根据权利要求1所述的相机组件，其特征在于，所述相机主体的数量为两个，两个所述相机主体均安装于所述基体的同一侧。

3.根据权利要求1所述的相机组件，其特征在于，所述基体是具有多个外表面的立体块状结构，其中，所述基体的外表面设置有至少两个所述目标面。

4.根据权利要求3所述的相机组件，其特征在于，所述目标面是平面或曲面。

5.根据权利要求1所述的相机组件，其特征在于，至少两个所述目标面之间是呈预设角度设置。

6.根据权利要求1所述的相机组件，其特征在于，所述目标元件是凹设或凸设于所述目标面的几何图案。

7.根据权利要求1所述的相机组件，其特征在于，所述至少两个目标面的数量为两个，分别为第一目标面以及第二目标面，所述第一目标面与所述第二目标面平行设置，并且所述相机主体位于所述基体的一侧。

8.根据权利要求7所述的相机组件，其特征在于，所述相机还包括固定架，所述相机主体固定安装于所述固定架内，所述固定架与所述基体固定连接。

9.根据权利要求1所述的相机组件，其特征在于，所述相机主体中的镜头所在的安装面与至少一个所述目标面相垂直。

10.根据权利要求1所述的相机组件，其特征在于，所述至少两个目标面的数量为两个，分别为第一目标面以及第二目标面，所述基体的端面设置有所述第一目标面以及所述第二目标面，所述基体向外延伸形成凸部，所述凸部设置有第三目标面，其中，所述第一目标面、第二目标面以及所述第三目标面两两之间呈预设角度设置。

11.一种车轮定位系统，应用于车辆的四轮定位，其特征在于，包括标定装置、相机装置、处理系统以及权利要求1-10任意一项所述的相机组件；

所述标定装置依附于所述车辆的车轮上，所述相机组件设置于所述车辆的一侧，所述相机组件的视野范围朝向所述车辆一侧的标定装置，用于采集所述车辆一侧的标定装置的第一标定图像，所述相机装置设置于所述车辆的另一侧，所述相机装置的视野范围朝向所述车辆另一侧的标定装置和所述相机组件，所述相机装置用于采集所述车辆另一侧的标定装置的第二标定图像以及所述相机组件的相机图像；

所述处理系统分别与所述相机组件和相机装置连接，所述处理系统用于根据第一标定图像确定所述车辆一侧的车轮相对于所述相机组件的第一位置，根据所述第二标定图像确定车辆另一侧的车轮相对于所述相机装置的第二位置，根据所述相机图像确定所述相机组件对于相机装置的相对位置，以及，根据所述第一位置、第二位置和相对位置，确定所述车辆的车轮的位置。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述相机图像为包含有所述相机组件上所述至少三个所述目标面中的两个所述目标面的所述目标元件的图像，其中，两个所述目标面为一组计算单元；

所述处理系统根据所述相机图像确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置，具体为：

所述处理系统用于根据至少两组所述计算单元的所述目标元件的图像，计算所述相机组件相对于所述相机装置的位置信息，并比较所述位置信息是否一致，若一致，则根据所述位置信息确定相机组件相对于所述相机装置的相对位置。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述相机图像为包含所述相机组件上至少三个所述目标面中的每个所述目标面的图像；

所述处理系统根据所述相机图像确定所述相机相对于相机装置的相对位置，具体为：筛选出至少两个所述目标面的图像，并根据所述至少两个所述目标面的图像确定所述相机相对于相机装置的相对位置。

14.一种车辆车轮定位的方法，应用于车辆定位系统，所述车辆定位系统包括标定装置、相机装置以及如权利要求1-10任意一项所述的相机组件，所述标定装置依附于所述车辆的车轮上，所述相机组件设置于车辆的一侧，所述相机装置设置于车辆的另一侧，其特征在于，所述方法包括：

获取所述相机组件所采集到的所述车辆一侧的标定装置的第一标定图像；

根据所述第一标定图像，确定所述车辆一侧的车轮相对于所述相机组件的第一位置；

获取所述相机装置所采集到的所述车辆另一侧的标定装置的第二标定图像，以及，所述相机组件的相机图像；

根据所述第二标定图像，确定所述车辆另一侧的车轮相对于所述相机装置的第二位置；

根据所述相机图像，确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置；

根据所述第一位置、第二位置和相对位置，确定所述车辆车轮的位置。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述相机图像为包含有所述相机组件上所述至少三个所述目标面中的两个所述目标面的所述目标元件的图像，其中，两个所述目标面为一组计算单元；

所述根据所述相机图像确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置的步骤，进一步包括：

根据至少两组所述计算单元的所述目标元件的图像，计算所述相机组件相对于所述相机装置的位置信息；

比较所述位置信息是否一致；

若一致，则根据所述位置信息确定所述相机组件相对于所述相机装置的相对位置。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述相机图像为包含所述相机组件上至少三个所述目标面中的每个所述目标面的图像；

所述根据所述相机图像确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置的步骤，进一步包括：

从所述至少三个目标面上筛选出至少两个所述目标面的图像；

根据所述至少两个所述目标面的图像确定所述相机组件相对于相机装置的相对位置。

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