JP2016139914A - 表示装置、携帯端末及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】前方を撮影するカメラに加速度センサを取り付けることなく、カメラを適切に設置することが可能な表示装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置２は、車両に搭載され、車両の前方風景を撮影する前方撮影カメラ４と電気的に接続し、前方撮影カメラ４が撮影中の画像を表示するディスプレイ２４を有する。ナビゲーション装置２は、前方撮影カメラ４の撮影方向を設定するための設定モードＭｓにおいて、携帯端末３が傾いていない状態で撮影された前方風景の画像を、携帯端末３から受信し、基準画像として記憶する。そして、ナビゲーション装置２は、基準画像を前方撮影カメラ４が撮影中の画像と比較可能に表示する。
【選択図】図８

Description

本発明は、撮影方向を調整する技術に関する。

車両の前方風景をカメラで撮影し、撮影した画像をもとに、前方風景に含まれる道路のカーブ状況や信号機の点灯色などを認識するナビゲーション装置が公知となっている。このようなナビゲーション装置では、前方風景中から消失点を検出するなどの画像認識が行われる為、撮影方向が精度よく車両の水平正面を向くようにカメラを設置する必要がある。例えば、非特許文献１には、前方撮影カメラを車室内に設置する際に、設置作業者がカメラを水平に設置する作業を容易にするため、カメラには２軸加速度センサが内蔵されており、カメラのロール方向、ピッチ方向の傾きを示すラインをディスプレイに表示するシステムが開示されている。また、特許文献１には、ルームミラーを構成するケースの内部空間にカメラを設置し、ルームミラーの角度調整によらず、カメラの撮影方向が不変に構成されたカメラ内蔵ルームミラーが開示されている。

特開２００７−０２２４９５号公報

"「クルーズスカウターユニット」のカメラ取付調整について"、［online］、パイオニア株式会社、［平成２７年１月１９日検索］、インターネット＜http://pioneer.jp/carrozzeria/cybernavi/inc/design_hardware/popup/camera.html＞

非特許文献１では、前方風景を撮影するカメラ部を水平に設置する目的のみのためにカメラ部に２軸加速度センサを内蔵しなければならず、カメラ部が高価になってしまうという問題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、前方を撮影するカメラに加速度センサを取り付けることなく、カメラを適切に設置することが可能な表示装置及び携帯端末を提供することを主な目的とする。

請求項に記載の発明は、 車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する表示装置であって、前記撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、前記撮影手段以外の撮影装置により当該撮影装置の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前記前方風景の画像を、前記撮影装置から受信し、基準画像として記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記基準画像を前記撮影手段が撮影中の画像と比較可能に前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。

請求項に記載の発明は、車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する表示装置であって、前記撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、前記撮影手段により当該撮影手段の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前記前方風景の画像を、基準画像として記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記基準画像を前記撮影手段が撮影中の画像と比較可能に前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。

請求項に記載の発明は、車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像の一部を表示する表示手段を有する表示装置であって、前記撮影手段により撮影された前記前方風景の画像から、所定の条件を満たす領域を切り出した画像を、基準画像として記憶する記憶手段と、前記撮影手段が撮影中の画像と前記基準画像とに共通して表示される特徴物の位置に基づき、前記撮影手段が撮影中の画像から、前記基準画像に相当する画像領域を認識し、当該画像領域を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。

請求項に記載の発明は、撮影手段と表示手段を有し、前記撮影手段で撮影中の画像を前記表示手段に表示する携帯端末であって、前記携帯端末の傾きを検出する検出手段と、前記撮影手段により撮影中の画像とともに、前記検出手段により検出された前記携帯端末の傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、前記携帯端末の傾きが所定の範囲内となった際に前記撮影手段により撮影された画像を画像表示装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。

請求項に記載の発明は、撮影手段と表示手段を有し、前記撮影手段で撮影中の画像を前記表示手段に表示する表示装置であって、前記表示装置の傾きを検出する検出手段と、前記撮影手段により撮影中の画像とともに、前記検出手段により検出された前記表示装置の傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、前記表示装置の傾きが所定の範囲内となった際に前記撮影手段により撮影された画像を記憶する記憶手段と、を備えることを特徴とする。

請求項に記載の発明は、車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する表示装置が実行する制御方法であって、前記撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、前記撮影手段以外の撮影装置により当該撮影装置の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前記前方風景の画像を、前記撮影装置から受信し、基準画像として記憶手段に記憶する記憶工程と、前記記憶手段に記憶された前記基準画像を前記撮影手段が撮影中の画像と比較可能に前記表示手段に表示させる表示制御工程と、を有することを特徴とする。

請求項に記載の発明は、車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する表示装置が実行する制御方法であって、前記撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、前記撮影手段により当該撮影手段の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前記前方風景の画像を、基準画像として記憶手段に記憶する記憶工程と、前記記憶手段に記憶された前記基準画像を前記撮影手段が撮影中の画像と比較可能に前記表示手段に表示させる表示制御工程と、を有することを特徴とする。

請求項に記載の発明は、車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像の一部を表示する表示手段を有する表示装置が実行する制御方法であって、前記撮影手段により撮影された前記前方風景の画像から、所定の条件を満たす領域を切り出した画像を、基準画像として記憶手段に記憶する記憶工程と、前記撮影手段が撮影中の画像と前記基準画像とに共通して表示される特徴物の位置に基づき、前記撮影手段が撮影中の画像から、前記基準画像に相当する画像領域を認識し、当該画像領域を前記表示手段に表示させる表示制御工程と、を有することを特徴とする。

請求項に記載の発明は、撮影手段と表示手段を有し、前記撮影手段で撮影中の画像を前記表示手段に表示する携帯端末が実行する制御方法であって、前記携帯端末の傾きを検出する検出工程と、前記撮影手段により撮影中の画像とともに、前記検出工程により検出された前記携帯端末の傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる表示制御工程と、前記携帯端末の傾きが所定の範囲内となった際に前記撮影手段により撮影された画像を画像表示装置に送信する送信工程と、を有することを特徴とする。

請求項に記載の発明は、撮影手段と表示手段を有し、前記撮影手段で撮影中の画像を前記表示手段に表示する表示装置が実行する制御方法であって、前記表示装置の傾きを検出する検出工程と、前記撮影手段により撮影中の画像とともに、前記検出工程により検出された前記表示装置の傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる表示制御工程と、前記表示装置の傾きが所定の範囲内となった際に前記撮影手段により撮影された画像を記憶手段に記憶する記憶工程と、を有することを特徴とする。

第１実施例に係る撮影方向設定システムの概要図である。 ナビゲーション装置のブロック図である。 携帯端末のブロック図である。 センサが加速度を検出する方向を示す図である。 携帯調整画面の表示例である。 調整用比較画面の表示例である。 カメラの撮影方向調整後のカメラ画像である。 第１実施例に係る設定モードの処理手順を示すフローチャートである。 第２実施例に係るドライブレコーダを示す。 ドライブレコーダの機能ブロック図である。 第２実施例に係る設定モードの処理手順を示すフローチャートである。 変形例１における調整画面の表示例である。 変形例１において、ルームミラー調整後のカメラ画像と基準画像との対応関係を示す。

本発明の１つの好適な実施形態では、車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する表示装置であって、前記撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、前記撮影手段以外の撮影装置により当該撮影装置の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前記前方風景の画像を、前記撮影装置から受信し、基準画像として記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記基準画像を前記撮影手段が撮影中の画像と比較可能に前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備える。

上記表示装置は、車両に搭載され、車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する。表示装置は、記憶手段と、表示制御手段とを有する。記憶手段は、撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、撮影手段以外の撮影装置により当該撮影装置の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前方風景の画像を、撮影装置から受信し、基準画像として記憶する。表示制御手段は、記憶手段に記憶された基準画像を撮影手段が撮影中の画像と比較可能に表示手段に表示させる。この態様により、表示装置は、撮影手段の撮影方向が所定の条件を満たすように、撮影手段の向きをユーザに好適に調整させることができる。

上記表示装置の一態様では、前記記憶手段は、前記前方風景の画像と共に当該画像を撮影した際の前記撮影装置の姿勢に関する情報を受信し、前記姿勢が所定の条件を満たす場合には前記前方風景の画像を記憶し、前記姿勢が所定の条件を満たさない場合には前記前方風景の画像を記憶しない。これにより、表示装置は、所定の条件を満たさずに撮影された基準画像を対象として撮影手段の向きを調整するのを好適に抑制することができる。

上記表示装置の他の一態様では、前記表示制御手段は、ユーザの操作に基づき、前記基準画像または前記撮影手段が撮影中の画像を、拡大または縮小して前記表示手段に表示させる。この態様により、撮影手段と撮影装置との画角が異なる場合であっても、好適に撮影手段の画像と基準画像とを比較して撮影手段の向きを調整することができる。

上記表示装置の他の一態様では、前記記憶手段は、前記撮影装置が撮影する画像の中心が消失点となることを前記所定の条件として撮影された前記前方風景の画像を、前記基準画像として記憶する。これにより、撮影手段が撮影する画像の中心を、消失点を合わせるように好適に撮影手段の向きを調整することができる。

本発明に係る他の実施形態では、車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する表示装置であって、前記撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、前記撮影手段により当該撮影手段の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前記前方風景の画像を、基準画像として記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記基準画像を前記撮影手段が撮影中の画像と比較可能に前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備える。この態様によっても、表示装置は、撮影手段の撮影方向が所定の条件を満たすように予め撮影して記憶した基準画像に基づき、撮影手段の向きをユーザに好適に調整させることができる。

上記表示装置の一態様では、前記表示制御手段は、前記基準画像または前記撮影手段が撮影中の画像の少なくともいずれかを半透明に表示させつつ、前記基準画像と前記撮影手段が撮影中の画像とを重ねて表示する。この態様により、表示装置は、基準画像と撮影手段が撮影中の画像とをユーザに好適に比較させることができる。

本発明に係る他の実施形態では、車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像の一部を表示する表示手段を有する表示装置であって、前記撮影手段により撮影された前記前方風景の画像から、所定の条件を満たす領域を切り出した画像を、基準画像として記憶する記憶手段と、前記撮影手段が撮影中の画像と前記基準画像とに共通して表示される特徴物の位置に基づき、前記撮影手段が撮影中の画像から、前記基準画像に相当する画像領域を認識し、当該画像領域を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備える。この態様では、表示装置は、広角に撮影された画像から切り出す範囲を適切に設定し、所定の条件を満たす画像を好適に表示手段に表示させることができる。

上記表示装置の一態様では、前記車両のルームミラーに前記表示装置を取付けるための取付手段を備え、前記撮影手段は、前記表示装置が前記ルームミラーに取付けられた状態において、前記前方風景を撮影する。この態様により、表示装置は、ルームミラーの角度を運転者の体格に合わせて調整することにより撮影手段の向きが変更された場合であっても、撮影方向が所定の条件を満たすように予め撮影した基準画像に基づき、所定の条件を満たす撮影画像を好適に表示することができる。

本発明に係る他の実施形態では、撮影手段と表示手段を有し、前記撮影手段で撮影中の画像を前記表示手段に表示する携帯端末であって、前記携帯端末の傾きを検出する検出手段と、前記撮影手段により撮影中の画像とともに、前記検出手段により検出された前記携帯端末の傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、前記携帯端末の傾きが所定の範囲内となった際に前記撮影手段により撮影された画像を画像表示装置に送信する送信手段と、を備える。この態様により、携帯端末は、携帯端末の傾きを適切に調整した状態でユーザに画像を撮影させ、当該画像を画像表示装置に送信することができる。

上記携帯端末の一態様では、前記検出手段は、前記携帯端末のピッチ方向とロール方向の傾きを検出し、前記表示制御手段は、前記表示手段に前記携帯端末のピッチ方向とロール方向のそれぞれの傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる。これにより、携帯端末は、携帯端末のピッチ角及びロール角が適切に調整された状態で撮影された画像を画像表示装置に送信することができる。

本発明に係る他の実施形態では、撮影手段と表示手段を有し、前記撮影手段で撮影中の画像を前記表示手段に表示する表示装置であって、前記表示装置の傾きを検出する検出手段と、前記撮影手段により撮影中の画像とともに、前記検出手段により検出された前記表示装置の傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、前記表示装置の傾きが所定の範囲内となった際に前記撮影手段により撮影された画像を記憶する記憶手段と、を備える。表示装置は、この態様により、表示装置の傾きを適切に調整した状態でユーザに画像を撮影させ、当該画像を記憶することができる。

本発明に係る他の実施形態では、車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する表示装置が実行する制御方法であって、前記撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、前記撮影手段以外の撮影装置により当該撮影装置の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前記前方風景の画像を、前記撮影装置から受信し、基準画像として記憶手段に記憶する記憶工程と、前記記憶手段に記憶された前記基準画像を前記撮影手段が撮影中の画像と比較可能に前記表示手段に表示させる表示制御工程と、を有する。表示装置は、この制御方法を実行することで、撮影手段の撮影方向が所定の条件を満たすように、撮影手段の向きをユーザに好適に調整させることができる。

本発明に係る他の実施形態では、車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する表示装置が実行する制御方法であって、前記撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、前記撮影手段により当該撮影手段の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前記前方風景の画像を、基準画像として記憶手段に記憶する記憶工程と、前記記憶手段に記憶された前記基準画像を前記撮影手段が撮影中の画像と比較可能に前記表示手段に表示させる表示制御工程と、を有する。表示装置は、この制御方法を実行することで、撮影手段の撮影方向が所定の条件を満たすように、撮影手段の向きをユーザに好適に調整させることができる。

本発明に係る他の実施形態では、車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像の一部を表示する表示手段を有する表示装置が実行する制御方法であって、前記撮影手段により撮影された前記前方風景の画像から、所定の条件を満たす領域を切り出した画像を、基準画像として記憶手段に記憶する記憶工程と、前記撮影手段が撮影中の画像と前記基準画像とに共通して表示される特徴物の位置に基づき、前記撮影手段が撮影中の画像から、前記基準画像に相当する画像領域を認識し、当該画像領域を前記表示手段に表示させる表示制御工程と、を有する。表示装置は、この制御方法を実行することで、広角に撮影された画像から切り出す範囲を適切に設定し、所定の条件を満たす画像を好適に表示手段に表示させることができる。

本発明に係る他の実施形態では、撮影手段と表示手段を有し、前記撮影手段で撮影中の画像を前記表示手段に表示する携帯端末が実行する制御方法であって、前記携帯端末の傾きを検出する検出工程と、前記撮影手段により撮影中の画像とともに、前記検出工程により検出された前記携帯端末の傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる表示制御工程と、前記携帯端末の傾きが所定の範囲内となった際に前記撮影手段により撮影された画像を画像表示装置に送信する送信工程と、を有する。携帯端末は、この制御方法を実行することで、携帯端末の傾きを適切に調整した状態でユーザに画像を撮影させ、当該画像を画像表示装置に送信することができる。

本発明に係る他の実施形態では、撮影手段と表示手段を有し、前記撮影手段で撮影中の画像を前記表示手段に表示する表示装置が実行する制御方法であって、前記表示装置の傾きを検出する検出工程と、前記撮影手段により撮影中の画像とともに、前記検出工程により検出された前記表示装置の傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる表示制御工程と、前記表示装置の傾きが所定の範囲内となった際に前記撮影手段により撮影された画像を記憶手段に記憶する記憶工程と、を有する。表示装置は、この制御方法を実行することで、表示装置の傾きを適切に調整した状態でユーザに画像を撮影させ、当該画像を記憶することができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。以後において、「撮影方向」とは、カメラの正面となる方向であって、カメラの視野（撮影範囲）の中心を通る方向を指すものとする。

＜第１実施例＞
図１は、第１実施例に係る撮影方向設定システムの概要図である。図１に示すように、撮影方向設定システムは、車両に設置されたナビゲーション装置２と、車両の搭乗者が使用する携帯端末３と、ルームミラーに取り付けられた前方撮影カメラ４とを有する。ナビゲーション装置２と携帯端末３、及びナビゲーション装置２と前方撮影カメラ４は、それぞれ、無線または有線（ここでは無線）により電気的に接続している。

ナビゲーション装置２は、前方撮影カメラ４から取得した画像（「カメラ画像Ｉｍｃ」とも呼ぶ。）をディスプレイ２４に表示して目的地への経路を案内する。この場合、ナビゲーション装置２は、カメラ画像Ｉｍｃを対象とした画像認識処理により、車線、信号機の点灯状態、先行車両などを検知し、検知結果に基づくテキスト画像や図形画像などをカメラ画像Ｉｍｃに重ねて表示したり、音声情報を出力したりする。また、ナビゲーション装置２は、携帯端末３と連動し、前方撮影カメラ４の向きをユーザに調整させるモード（「設定モードＭｓ」とも呼ぶ。）を実行する。そして、設定モードＭｓでは、ナビゲーション装置２は、カメラ画像Ｉｍｃや携帯端末３から取得した画像を表示することで、カメラ画像Ｉｍｃの中心が消失点となるように、前方撮影カメラ４の向きをユーザに好適に調整させる。ナビゲーション装置２は、本発明における「表示装置」及び「画像表示装置」の一例である。

携帯端末３は、例えばスマートフォンなどであり、背面カメラ３７で撮影した画像（「携帯画像Ｉｍｐ」とも呼ぶ。）をディスプレイ３４に表示したり、携帯画像Ｉｍｐをナビゲーション装置２に送信したりする。本実施例では、携帯端末３は、ナビゲーション装置２と連動した処理を行う設定モードＭｓでは、消失点が中心位置となるような携帯画像Ｉｍｐの撮影操作を促す表示を行う。

前方撮影カメラ４は、車両のルームミラー１２の裏側（即ちフロントガラス側）に取り付けられ、車両の前方を撮影したカメラ画像Ｉｍｃを生成する。前方撮影カメラ４は、ナビゲーション装置２の画像認識処理を精度よく実行するために、カメラ画像Ｉｍｃの中心が消失点になるように、撮影方向が調整される。好適には、前方撮影カメラ４は、図示しないリモートコントローラ等によるユーザ操作により、ルームミラーと独立して撮影方向を調整可能に構成されている。

ここで、カメラ画像Ｉｍｃの中心を消失点に合わせる理由について補足説明する。ナビゲーション装置２は、処理負荷の低減のため、カメラ画像Ｉｍｃ中に含まれる車線、信号機、先行車両などの検出処理を、カメラ画像Ｉｍｃ中の消失点に基づき領域を限定して行う。例えば、ナビゲーション装置２は、信号機を検出する場合、消失点より上側の画像領域を検出範囲として信号機検出を行う。また、ナビゲーション装置２は、消失点を、統計的手法により学習することで特定する。従って、前方撮影カメラ４を設置してからの期間が短く学習機会が少ないときには、消失点の位置精度が低いため、ナビゲーション装置２は、カメラ画像Ｉｍｃの中央部を仮の消失点を基準として画像認識を行う。このため、前方撮影カメラＩｍｃは、撮影方向が車両の真正面方向を向くように、精度よく設置される必要がある。以上を勘案し、本実施例に係る撮影方向設定システムは、前方撮影カメラ４に加速度センサ等が内蔵されていない場合であっても、前方撮影カメラ４の撮影方向を適切に調整する。

次に、消失点の学習方法の一例について説明する。まず、ナビゲーション装置２は、走行車線の両側に塗布されている白線や、路面と縁石との境界線などを前方画像の画像解析により検出し、左右の白線（境界線）の車両進行方向の延長線上の交点を、車線消失点として検出する。ここで、車線消失点は、その時に車両が存在する道路のカーブ具合によって位置が変化する。よって、ナビゲーション装置２は、検出した車線消失点の位置を統計的手法により平均化することで、車両の真正面方向に存在する不変的な消失点を学習する。

［ナビゲーション装置の構成］
図２は、ナビゲーション装置２のブロック図である。図２に示すように、ナビゲーション装置２は、主に、制御部２１と、測位部２２と、出力部２３と、入力部２５と、記憶部２６と、通信部２７と、を備える。

制御部２１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、ナビゲーション装置２内の各構成要素に対して種々の制御を行う。例えば、設定モードＭｓにおいて、制御部２１は、携帯端末３から携帯画像Ｉｍｐを受信した場合、当該携帯画像Ｉｍｐを、前方撮影カメラ４の撮影方向を調整するための基準となる画像（「基準画像」とも呼ぶ。）とみなし、記憶部２６に記憶する。そして、制御部２１は、基準画像と前方撮影カメラ４が撮影するカメラ画像Ｉｍｃとの比較画面（「調整用比較画面Ｇｎ」とも呼ぶ。）を表示することで、前方撮影カメラ４の向きをユーザに調整させる。このように、制御部２１は、本発明における「表示制御手段」として機能する。

測位部２２は、ジャイロセンサや距離センサなどの自立測位装置やＧＰＳ受信機などであり、車両Ｖｅの現在地や進行方向などの測位を行う。出力部２３は、ディスプレイ２４やスピーカ２９などを備え、制御部２１の制御に基づき、ルート案内のための出力を行う。

入力部２５は、例えばディスプレイ２４に積層されたタッチパネルであり、ナビゲーション装置２に対してユーザが行う必要な命令や情報の入力を受け付ける。なお、入力部２５は、タッチパネルに加え、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、音声入力装置等を有してもよい。

記憶部２６は、ナビゲーション装置２の動作を制御するためのプログラムを保存したり、ナビゲーション装置２の動作に必要な情報を保持したりする。また、記憶部２６は、地図情報を記憶する。ここで、地図情報は、道路に相当するリンクと、道路の接続部分（交差点）に相当するノードとにより表された道路データや、各施設に関する施設情報などを含む。なお、制御部２１は、記憶部２６が記憶する地図情報を参照して地図をディスプレイ２４に表示する代わりに、地図情報を記憶する図示しないサーバ装置から、地図を表示するのに必要な情報を受信してもよい。通信部２７は、ナビゲーション装置２から送信されたカメラ画像Ｉｍｃの受信処理や、携帯端末３から送信された携帯画像Ｉｍｐの受信処理を行う。

［携帯端末の構成］
図３は、携帯端末３のブロック図である。図３に示すように、携帯端末３は、主に、制御部３１と、加速度センサ３２と、ディスプレイ３４などの出力部３３と、タッチパネルやボタンなどの入力部３５と、記憶部３６と、背面カメラ３７と、通信部３８とを備える。

制御部３１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、携帯端末３内の各構成要素に対して種々の制御を行う。本実施例では、制御部３１は、設定モードＭｓにおいて、加速度センサ３２の出力に基づき、携帯端末３の傾き（姿勢）に関する情報を表示した画面（「携帯調整画面Ｇｐ」とも呼ぶ。）を、ディスプレイ３４に表示する。そして、制御部３１は、携帯端末３が正しい姿勢の状態で撮影された携帯画像Ｉｍｐを、通信部３８によりナビゲーション装置２へ送信する。制御部３１は、本発明における「検出手段」、「表示制御手段」、及び「送信手段」の一例である。

加速度センサ３２は、３軸の加速度センサであり、検出信号を制御部３１へ供給する。図４は、加速度センサ３２が加速度を検出する方向を示す図である。図４の例では、制御部３１は、携帯端末３の短手方向に相当する軸６Ｘ、携帯端末３の長手方向に相当する軸６Ｙ、及び携帯端末３の表示面と垂直な軸６Ｚの３方向における加速度を検出する。そして、本実施例では、制御部３１は、加速度センサ３２の検出信号に基づき、軸６Ｚ回りの携帯端末３の回転角度を、携帯端末３のロール角として認識し、軸６Ｙ回りの携帯端末３の回転角度を、携帯端末３のピッチ角として認識する。

再び図３に戻り携帯端末３の各構成要素について説明する。記憶部３６は、設定モードＭｓにおける携帯端末３の動作を制御するためのプログラムを保存したり、携帯端末３の動作に必要な情報を保持したりする。背面カメラ３７は、生成した携帯画像Ｉｍｐを制御部３１へ供給する。通信部３８は、制御部３１の制御に基づき、設定モードＭｓにおいて撮影方向が調整された状態で撮影された携帯画像Ｉｍｐをナビゲーション装置２へ送信する。

［設定モードの概要］
次に、設定モードＭｓの概要について、図５〜図７を参照して説明する。

（１）携帯調整画面の表示
まず、ユーザは、設定モードＭｓを実行するため、車両を水平で平坦な駐車場所に駐車する。そして、ユーザは、設定モードＭｓを実行する旨の入力を行うことで、携帯調整画面Ｇｐを携帯端末３に表示させる。

図５は、携帯調整画面Ｇｐの表示例である。図５の例では、携帯端末３は、背面カメラ３７が撮影した携帯画像Ｉｍｐを表示すると共に、加速度センサ３２の検出信号に基づき認識した携帯端末３のピッチ角の情報を示すピッチ角確認バー５Ｐと、携帯端末３のロール角の情報を示すロール角確認バー５Ｒとを表示している。また、図５では、携帯端末３は、ディスプレイ３４の縦横の各中心線を点線により表示している。

ピッチ角確認バー５Ｐには、目標とすべき携帯端末３のピッチ角の範囲を示す目標マーク５０と、現在の携帯端末３のピッチ角に応じてピッチ角確認バー５Ｐ上の位置が変化するインジケータ５１とが表示されている。ここで目標マーク５０は、携帯端末３の撮影方向が地面と略平行となる場合に、インジケータ５１が位置する範囲に表示される。よって、ユーザは、ピッチ角確認バー５Ｐを参照し、携帯端末３の撮影方向が地面に対して平行になるように携帯端末３の姿勢を好適に調整することができる。

同様に、ロール角確認バー５Ｒには、目標とすべき携帯端末３のロール角の範囲を示す目標マーク５３と、現在の携帯端末３のロール角に応じてロール角確認バー５Ｒ上の位置が変化するインジケータ５４とが表示されている。ここで目標マーク５３は、携帯端末３の長手方向が地面と略平行となる場合に、インジケータ５４が位置する範囲に表示される。よって、ユーザは、ロール角確認バー５Ｒを参照し、携帯端末３の長手方向が地面と平行になるように携帯端末３の姿勢を好適に調整することができる。ピッチ角確認バー５Ｐ及びロール角確認バー５Ｒは、本発明における「指示画像」の一例である。

そして、携帯端末３は、インジケータ５１が目標マーク５０に重なり、かつ、インジケータ５４が目標マーク５３に重なったと判断した場合、当該判断時に背面カメラ３７が撮影した携帯画像Ｉｍｐを、ナビゲーション装置２へ送信する。なお、携帯端末３は、携帯画像Ｉｍｐを携帯端末３へ送信するタイミングを、所定のユーザ入力に基づき決定してもよい。この場合、携帯端末３は、インジケータ５１、５４が目標マーク５０、５３に重ならない状態で撮影された携帯画像Ｉｍｐを、携帯端末３へ送信できないようにしてもよい。また、携帯端末３は、携帯画像Ｉｍｐに加えて、当該携帯画像Ｉｍｐの撮影時に制御部３１に基づき検出した携帯端末３の姿勢（傾き）に関する情報（「姿勢情報」とも呼ぶ。）を、ナビゲーション装置２へ送信してもよい。ここで、姿勢情報は、例えば、携帯端末３のピッチ角及びロール角等の情報である。

（２）調整用比較画面の表示
ナビゲーション装置２は、携帯端末３から携帯画像Ｉｍｐを受信した場合、当該携帯画像Ｉｍｐを、基準画像として記憶部２６に記憶する。このとき、好適には、ナビゲーション装置２は、携帯画像Ｉｍｐと共に姿勢情報を受信した場合、当該姿勢情報に基づき、携帯端末３が傾いていない状態で当該携帯画像Ｉｍｐが撮影されたと判断した場合に限り、当該携帯画像Ｉｍｐを基準画像として記憶するとよい。

そして、基準画像の記憶後、ナビゲーション装置２は、前方撮影カメラ４がリアルタイムで撮影するカメラ画像Ｉｍｃと基準画像とを比較するための調整用比較画面Ｇｎを表示することで、前方撮影カメラ４の向きをユーザに調整させる。

図６は、調整用比較画面Ｇｎの表示例である。図６の例では、ナビゲーション装置２は、前方撮影カメラ４からリアルタイムに取得するカメラ画像Ｉｍｃを表示すると共に、携帯端末３から受信した携帯画像Ｉｍｐである基準画像を半透明により表示している。そして、ユーザは、図６の調整用比較画面Ｇｎを参照し、基準画像の表示とカメラ画像Ｉｍｃの表示とが重なるように、前方撮影カメラ４の撮影方向を調整する。なお、ナビゲーション装置２は、図６の例に代えて、基準画像の代わりにカメラ画像Ｉｍｃを半透明に加工して表示してもよい。

また、図６の例では、ナビゲーション装置２は、カメラ画像Ｉｍｃのスケールを調整するためのスケール調整バー５Ｓを調整用比較画面Ｇｎに表示している。ここで、スケール調整バー５Ｓには、現在のカメラ画像Ｉｍｃのスケールに応じてスケール調整バー５Ｓ上の位置が変化するインジケータ５６が表示されている。

ユーザは、調整用比較画面Ｇｎを参照し、インジケータ５６を移動させることで、基準画像とカメラ画像Ｉｍｃのスケールが一致するようにカメラ画像Ｉｍｃを拡大または縮小させる。ここで、インジケータ５６を上方へ移動させる操作を検知した場合、ナビゲーション装置２は、インジケータ５６の移動量に応じて、カメラ画像Ｉｍｃの中心位置を基準点としてカメラ画像Ｉｍｃを拡大して表示する。また、インジケータ５６を下方へ移動させる操作を検知した場合、ナビゲーション装置２は、インジケータ５６の移動量に応じて、カメラ画像Ｉｍｃの中心位置を基準点としてカメラ画像Ｉｍｃを縮小して表示する。これにより、携帯端末３の背面カメラ３７の画角と、前方撮影カメラ４の画角が大きく異なる場合であっても、好適に、基準画像の表示とカメラ画像Ｉｍｃの表示とを重ね合わせることができる。なお、ナビゲーション装置２は、カメラ画像Ｉｍｃのスケールをユーザ操作に基づき調整可能とする代わりに、基準画像のスケールをユーザ操作に基づき調整可能としてもよい。

そして、ナビゲーション装置２は、調整終了ボタン５７が選択されたことを検知した場合、基準画像の表示とカメラ画像Ｉｍｃの表示とが重なり合うように前方撮影カメラ４の向きが調整されたと判断し、調整用比較画面Ｇｎの表示を終了する。

図７は、調整用比較画面Ｇｎに基づき前方撮影カメラ４の撮影方向を調整した後のカメラ画像Ｉｍｃの表示例である。図７において、線８ｈは、カメラ画像Ｉｍｃの縦方向の中間位置を通る線であり、線８ｖは、カメラ画像Ｉｍｃの横方向の中間位置を通る線である。図７に示すように、カメラ画像Ｉｍｃの中心位置は、消失点Ｖｐと重なっている。ナビゲーション装置２は、このように調整されたカメラ画像Ｉｍｃを画像認識処理に用いることで、信号機等の対象物を好適に検出することができる。

［処理フロー］
図８は、第１実施例に係る設定モードＭｓの処理手順の一例を示すフローチャートである。

まず、携帯端末３は、設定モードＭｓにおいて、携帯端末３の傾きを確認可能な携帯調整画面Ｇｐを表示する（ステップＳ１０１）。例えば、携帯端末３は、図５に示すように、携帯端末３のロール角及びピッチ角を確認可能な携帯調整画面Ｇｐを表示する。そして、携帯端末３は、携帯端末３が傾いていない姿勢で携帯画像Ｉｍｐが撮影されたか否か判定する（ステップＳ１０２）。図５の例では、携帯端末３は、インジケータ５１が目標マーク５０に重なり、かつ、インジケータ５４が目標マーク５３に重なった姿勢で携帯画像Ｉｍｐが撮影されたか否か判定する。そして、携帯端末３が傾いていない姿勢で携帯画像Ｉｍｐが撮影された場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、携帯端末３は、携帯画像Ｉｍｐをナビゲーション装置２へ送信する（ステップＳ１０３）。このとき、携帯端末３は、携帯画像Ｉｍの撮影時の姿勢情報を付加して携帯画像Ｉｍを送信してもよい。一方、携帯端末３が傾いていない姿勢で携帯画像Ｉｍｐが撮影されていない場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、携帯端末３は、引き続き携帯調整画面Ｇｐを表示する。

ナビゲーション装置２は、携帯画像Ｉｍｐを受信した場合、受信した携帯画像Ｉｍｐを基準画像として記憶する（ステップＳ１０４）。なお、ナビゲーション装置２は、携帯画像Ｉｍｐと共に姿勢情報を受信した場合、携帯端末３が適正なロール角及びピッチ角となる状態で当該携帯画像Ｉｍｐが撮影されたと判断した場合に限り、当該携帯画像Ｉｍｐを基準画像として記憶するとよい。

そして、ナビゲーション装置２は、前方撮影カメラ４からリアルタイムで取得したカメラ画像Ｉｍｃと基準画像とを重ねた調整用比較画面Ｇｎを表示する（ステップＳ１０５）。この場合、ナビゲーション装置２は、カメラ画像Ｉｍｃまたは基準画像のいずれか一方を半透明にして表示する。これにより、ナビゲーション装置２は、ユーザに前方撮影カメラ４の撮影方向を調整させる。

次に、ナビゲーション装置２は、カメラ画像Ｉｍｃと基準画像との表示が一致するように前方撮影カメラ４の向きを調整する操作が終了したか否か判定する（ステップＳ１０６）。そして、ナビゲーション装置２は、上述の操作が終了したと判断した場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。一方、ナビゲーション装置２は、上述の操作が終了していないと判断した場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、引き続き調整用比較画面Ｇｎを表示する。

以上説明したように、第１実施例に係るナビゲーション装置２は、車両に搭載され、車両の前方風景を撮影する前方撮影カメラ４と電気的に接続し、前方撮影カメラ４が撮影中の画像を表示するディスプレイ２４を有する。ナビゲーション装置２は、前方撮影カメラ４の撮影方向を設定するための設定モードＭｓにおいて、携帯端末３が傾いていない状態で撮影された前方風景の画像を、携帯端末３から受信し、基準画像として記憶する。そして、ナビゲーション装置２は、基準画像を前方撮影カメラ４が撮影中の画像と比較可能に表示する。この態様により、ナビゲーション装置１は、前方撮影カメラ４の撮影方向が車両の真正面を向くように、前方撮影カメラ４の向きをユーザに好適に調整させることができる。

＜第２実施例＞
第２実施例は、ルームミラー１２に装着可能なドライブレコーダに前方撮影カメラ４が設置されている場合の前方撮影カメラ４の撮影方向の調整方法に関する。

［ドライブレコーダの構成］
図９は、第２実施例に係るドライブレコーダ１の構成を示す。具体的には、図１（Ａ）は、ドライブレコーダ１が車室内のルームミラー１２に装着された状態（単に「装着状態」とも呼ぶ。）における正面図を示し、図９（Ｂ）は、装着状態におけるドライブレコーダ１の背面図を示し、図９（Ｃ）は、装着状態におけるドライブレコーダ１の上面図を示す。第２実施例では、ドライブレコーダ１に取り付けられた前方撮影カメラ４の撮影方向を調整することで、カメラ画像Ｉｍｃの中心を消失点に好適に合わせる。以後では、ドライブレコーダ１の長手方向を「Ｙ軸方向」、ドライブレコーダ１の短手方向を「Ｘ軸方向」、Ｙ軸及びＺ軸と垂直な方向を「Ｚ軸方向」とし、各正方向を図のように定める。

図９に示すドライブレコーダ１は、内蔵二次電池により駆動され、主に、ミラー部１３と、前方撮影カメラ４と、ミラー部１３の背面に存在するディスプレイ（表示手段）１０と、挟持部１６Ａ〜１６Ｄとを有する。そして、ドライブレコーダ１は、装着状態において、挟持部１６Ａ〜１６Ｄがルームミラー１２を挟持することでルームミラー１２に対して固定される。そして、ドライブレコーダ１の装着状態では、ルームミラー１２の鏡面と、ドライブレコーダ１の背面とが重なる。ドライブレコーダ１は、本発明における「表示装置」の一例である。

なお、図９では、車両が右ハンドルである場合のドライブレコーダ１の装着状態を示しており、車両が左ハンドルの場合には、図９（Ｂ）からＸＹ平面上で１８０°回転させた状態のドライブレコーダ１がルームミラー１２に装着される。

前方撮影カメラ４は、ドライブレコーダ１の装着状態において、ルームミラー１２と重ならないドライブレコーダ１の背面部分に配置される。また、前方撮影カメラ４は、ドライブレコーダ１の筺体内に回転可能に収容されており、設定モードＭｓにおいて、図示しないリモートコントローラ等への操作に基づき、撮影方向が調整される。

ミラー部１３は、例えばハーフミラーであって、入射した一部の光を透過させ、その他の光を反射させる。これにより、ミラー部１３は、背面にあるディスプレイ１０が非発光状態では車両の後方風景を映す通常のミラーとして機能し、ディスプレイ１０が発光状態では、ディスプレイ１０から出射された光を透過させることで、運転者にディスプレイ１０の表示内容を視認させる。

ディスプレイ１０は、第１実施例のナビゲーション装置２のディスプレイ２４と同様に、前方撮影カメラ４が撮影したカメラ画像Ｉｍｃに、運転者を案内するための文字や図形などを表す案内画像を重畳させて表示する。

図１０は、ドライブレコーダ１の機能ブロック図である。図１０に示すように、ドライブレコーダ１は、ディスプレイ１０と、前方撮影カメラ４と、加速度センサ１４と、不揮発性メモリ１５と、制御部１７とを備える。

加速度センサ１４は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３軸方向の加速度を検出し、その検出信号を制御部１７へ供給する。不揮発性メモリ１５は、例えばＳＤカードなどの記憶媒体であり、制御部１７の制御に基づき、前方撮影カメラ４が生成したカメラ画像Ｉｍｃ等を記憶する。

制御部１７は、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行する制御プログラムやデータなどを記憶するＲＯＭ、ＣＰＵが動作する際のワークメモリとして各種データが逐次読み書きされるＲＡＭなどを有し、ドライブレコーダ１の全般的な制御を行う。

例えば、制御部１７は、所定時間分のカメラ画像Ｉｍｃを一時メモリに上書きし、加速度センサ１４により所定値以上の加速度を検出した場合に、一時メモリに保存したカメラ画像Ｉｍｃを不揮発性メモリ１５に書き込む。また、制御部１７は、撮影画像Ｉｍに基づき、公知の画像認識技術により、前方車両の検出、車線の検出、信号機の点灯色の検出などの種々の認識処理を行い、その認識結果に基づく案内画像をカメラ画像Ｉｍｃに重畳させてディスプレイ１０に表示させる。制御部１７は、本発明における「表示制御手段」の一例である。

一般に、運転者の体格によってルームミラー１２の調整角度が変化する。よって、ルームミラー１２に装着されるドライブレコーダ１の場合、ルームミラー１２の角度調整に応じて前方撮影カメラ４の撮影方向を調整する必要が生じる。以上を勘案し、第２実施例では、ルームミラー１２の角度が変化した場合の前方撮影カメラ４の撮影方向を設定モードＭｓにおいて調整する。

［設定モードでの処理］
図１１は、第２実施例における設定モードＭｓの処理手順の一例を示すフローチャートである。運転者は、第１実施例と同様、設定モードＭｓを実行する際には、車両を水平で平坦な駐車場所に駐車し、ルームミラー１２にドライブレコーダ１を装着するものとする。

まず、携帯端末３は、設定モードＭｓにおいて、ドライブレコーダ１の傾きを確認可能な調整画面を表示する（ステップＳ２０１）。具体的には、携帯端末３は、前方撮影カメラ４が撮影したカメラ画像Ｉｍｃを表示すると共に、図５のピッチ角確認バー５Ｐ及びロール角確認バー５Ｒに相当するドライブレコーダ１のロール角やピッチ角等を表す姿勢（傾き）確認バーを表示する。この場合、ユーザは、姿勢確認バーを確認しつつ、ドライブレコーダ１の姿勢を表す各インジケータが各目標マークに収まるように、ルームミラー１２の角度を調整する。

そして、携帯端末３は、ドライブレコーダ１が傾いていない姿勢でカメラ画像Ｉｍｃが撮影されたか否か判定する（ステップＳ２０２）。そして、ドライブレコーダ１が傾いていない姿勢でカメラ画像Ｉｍｃが撮影された場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、ドライブレコーダ１は、撮影したカメラ画像Ｉｍｃを基準画像として記憶する（ステップＳ２０３）。

次に、ドライブレコーダ１は、ステップＳ２０３で記憶した基準画像と前方撮影カメラ４がリアルタイムで撮影したカメラ画像Ｉｍｃとを比較可能にディスプレイ１０に表示する（ステップＳ２０４）。この場合、例えば、ドライブレコーダ１は、図６の調整用比較画面Ｇｎと同様に、表示する画像の一方を半透明にしてこれらの画像を重ねて表示する。そして、この状態で、運転者は、ルームミラー１２の角度を、自己の体格に応じた適切な角度になるように調整する。

そして、ドライブレコーダ１は、ルームミラー１２の角度が調整された場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、ユーザ操作に基づき、カメラ画像Ｉｍｃと基準画像との表示が一致するように前方撮影カメラ４の向きを調整する（ステップＳ２０６）。ルームミラー１２の角度を調整した場合、カメラ画像Ｉｍｃの撮影方向は、車両の正面方向からずれる。従って、この場合、ルームミラー１２の調整後に、運転者は、ディスプレイ１０において、基準画像の表示とカメラ画像Ｉｍｃの表示とが一致するように、前方撮影カメラ４の撮影方向を調整するための操作を行い、ドライブレコーダ１は、当該操作に応じて前方撮影カメラ４の向きを調整する。これにより、ルームミラー１２の使用状態においても、前方撮影カメラ４の撮影方向を好適に調整することができる。

第２実施例によれば、ドライブレコーダ１は、カメラ画像Ｉｍｃを記憶する契機となる衝撃検知のために使用される加速度センサ１４を、設定モードＭｓにおいて好適に利用することができる。よって、前方撮影カメラ４に加速度センサが内蔵されていなくとも、前方撮影カメラ４の撮影方向を好適に調整することができる。

＜変形例＞
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。

［変形例１］
第２実施例において、ドライブレコーダ１は、前方撮影カメラ４の撮影方向を調整する代わりに、前方撮影カメラ４が撮影したカメラ画像Ｉｍｃの一部を切り出した画像をディスプレイ１０に表示し、切り出した画像の中心が消失点と重なるように切り出す範囲を設定してもよい。

図１２は、ステップＳ２０１に相当する基準画像を生成する際の調整画面の表示例である。図１２の例では、ドライブレコーダ１は、前方撮影カメラ４が撮影したカメラ画像Ｉｍｃを表示すると共に、基準画像として保存すべき画像の範囲を確定するための枠７０を表示している。ドライブレコーダ１は、リモートコントローラなどを利用したユーザ操作に基づき、枠７０を移動させる。この場合、ユーザは、枠７０の中心が、カメラ画像Ｉｍｃに表示された消失点と重なるように、枠７０を移動させる操作を行う。そして、枠７０の位置が確定した場合、ドライブレコーダ１は、枠７０内の画像を基準画像として記憶する。

その後、ユーザは、ルームミラー１２の角度調整を行う。そして、ルームミラー１２の角度調整後、ドライブレコーダ１は、前方撮影カメラ４から取得したカメラ画像Ｉｍｃから、基準画像に相当する範囲を認識する。例えば、この場合、ドライブレコーダ１は、基準画像中の特徴物（例えば、木、電柱、建物、看板、信号機などの地物）が表示されているカメラ画像Ｉｍｃ内の位置を画像認識処理により特定することで、基準画像に相当するカメラ画像Ｉｍｃの範囲を認識する。

図１３は、ルームミラー１２の調整後に撮影されるカメラ画像Ｉｍｃと基準画像との対応関係を示す。図１３の枠７１は、基準画像に相当する範囲を示す。図１３では、ドライブレコーダ１は、基準画像及びカメラ画像Ｉｍｃのそれぞれで共通して表示されている信号機等の位置を検出することで、これらの画像の対応関係を認識する。そして、ドライブレコーダ１は、認識した基準画像に相当する範囲を示す枠７１から切り出した画像を対象に、ディスプレイ１０への表示処理や案内画像を表示するための画像認識処理等を行う。

この態様では、運転者が前方撮影カメラ４の撮影方向を調整する手間を必要とせず、実質的に使用する前方撮影カメラ４の撮影範囲を好適に設定することができる。

［変形例２］
第１実施例において、携帯端末３は、制御信号を前方撮影カメラ４に送信することで、ユーザ操作によらずに前方撮影カメラ４の撮影方向を自動調整してもよい。

この場合、携帯端末３は、調整用比較画面Ｇｎを表示する代わりに、変形例１と同様に、基準画像及びカメラ画像Ｉｍｃに共通して表示されている特徴物の位置関係を認識することで、基準画像に対してカメラ画像Ｉｍｃがずれている方向及びずれ幅を認識する。そして、携帯端末３は、認識したずれの方向及びずれ幅に応じて、当該ずれ幅が０になるように、前方撮影カメラ４の向きを調整する制御信号を前方撮影カメラ４へ送信する。この場合、携帯端末３は、フィードバック制御により前方撮影カメラ４の向きを調整してもよく、上述のずれの方向及びずれ幅と前方撮影カメラ４を調整すべき角度との関係を規定したマップ等を参照することで、前方撮影カメラ４の向きを調整してもよい。

同様に、第２実施例においても、ドライブレコーダ１は、図１１のステップ２０４で基準画像とカメラ画像Ｉｍｃとを重ねて表示した後、ルームミラー１２の角度調整により基準画像とカメラ画像Ｉｍｃとの表示位置がずれた場合に、基準画像に対してカメラ画像Ｉｍｃがずれている方向及びずれ幅を認識する。そして、ドライブレコーダ１は、認識したずれの方向及びずれ幅に応じて、当該ずれ幅が０になるように、前方撮影カメラ４の向きを調整する制御信号を前方撮影カメラ４へ送信する。

［変形例３］
図６の調整用比較画面Ｇｎの表示例は一例であり、本発明が適用可能な表示例は、基準画像とリアルタイムに取得されるカメラ画像Ｉｍｃとを重ねて表示する態様に限定されない。これに代えて、ナビゲーション装置２は、基準画像とリアルタイムに取得されるカメラ画像Ｉｍｃとを重ねることなく比較可能に表示してもよい。例えば、ナビゲーション装置２は、調整用比較画面Ｇｎにおいて、基準画像とカメラ画像Ｉｍｃとを左右または上下に並べて表示してもよい。これによっても、好適に、ナビゲーション装置２は、観察者に基準画像とカメラ画像Ｉｍｃを比較させ、前方撮影カメラ４の撮影方向を調整させることができる。第２実施例のステップＳ２０４でも同様に、ドライブレコーダ１は、基準画像とカメラ画像Ｉｍｃとを左右または上下に並べて表示してもよい。

１ ドライブレコーダ
２ ナビゲーション装置
３ 携帯端末
４ 前方撮影カメラ
１０ ディスプレイ
１２ ルームミラー
１３ ミラー部
１４ 加速度センサ
１５ 不揮発性メモリ
１７ 制御部

Claims (16)

1. 車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する表示装置であって、
   前記撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、
   前記撮影手段以外の撮影装置により当該撮影装置の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前記前方風景の画像を、前記撮影装置から受信し、基準画像として記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された前記基準画像を前記撮影手段が撮影中の画像と比較可能に前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
   を備えることを特徴とする表示装置。
2. 前記記憶手段は、前記前方風景の画像と共に当該画像を撮影した際の前記撮影装置の姿勢に関する情報を受信し、前記姿勢が所定の条件を満たす場合には前記前方風景の画像を記憶し、前記姿勢が所定の条件を満たさない場合には前記前方風景の画像を記憶しないことを特徴とする請求項１に記載の表示装置。
3. 前記表示制御手段は、ユーザの操作に基づき、前記基準画像または前記撮影手段が撮影中の画像を、拡大または縮小して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１または２に記載の表示装置。
4. 前記記憶手段は、前記撮影装置が撮影する画像の中心が消失点となることを前記所定の条件として撮影された前記前方風景の画像を、前記基準画像として記憶することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示装置。
5. 車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する表示装置であって、
   前記撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、
   前記撮影手段により当該撮影手段の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前記前方風景の画像を、基準画像として記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された前記基準画像を前記撮影手段が撮影中の画像と比較可能に前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
   を備えることを特徴とする表示装置。
6. 前記表示制御手段は、前記基準画像または前記撮影手段が撮影中の画像の少なくともいずれかを半透明に表示させつつ、前記基準画像と前記撮影手段が撮影中の画像とを重ねて表示することを特徴とすることを特徴とする請求項1〜５のいずれか一項に記載の表示装置。
7. 車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像の一部を表示する表示手段を有する表示装置であって、
   前記撮影手段により撮影された前記前方風景の画像から、所定の条件を満たす領域を切り出した画像を、基準画像として記憶する記憶手段と、
   前記撮影手段が撮影中の画像と前記基準画像とに共通して表示される特徴物の位置に基づき、前記撮影手段が撮影中の画像から、前記基準画像に相当する画像領域を認識し、当該画像領域を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
   を備えることを特徴とする表示装置。
8. 前記車両のルームミラーに前記表示装置を取付けるための取付手段を備え、
   前記撮影手段は、前記表示装置が前記ルームミラーに取付けられた状態において、前記前方風景を撮影することを特徴とする請求項５または７に記載の表示装置。
9. 撮影手段と表示手段を有し、前記撮影手段で撮影中の画像を前記表示手段に表示する携帯端末であって、
   前記携帯端末の傾きを検出する検出手段と、
   前記撮影手段により撮影中の画像とともに、前記検出手段により検出された前記携帯端末の傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
   前記携帯端末の傾きが所定の範囲内となった際に前記撮影手段により撮影された画像を画像表示装置に送信する送信手段と、
   を備えることを特徴とする携帯端末。
10. 前記検出手段は、前記携帯端末のピッチ方向とロール方向の傾きを検出し、
    前記表示制御手段は、前記表示手段に前記携帯端末のピッチ方向とロール方向のそれぞれの傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項９に記載の携帯端末。
11. 撮影手段と表示手段を有し、前記撮影手段で撮影中の画像を前記表示手段に表示する表示装置であって、
    前記表示装置の傾きを検出する検出手段と、
    前記撮影手段により撮影中の画像とともに、前記検出手段により検出された前記表示装置の傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
    前記表示装置の傾きが所定の範囲内となった際に前記撮影手段により撮影された画像を記憶する記憶手段と、
    を備えることを特徴とする表示装置。
12. 車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する表示装置が実行する制御方法であって、
    前記撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、
    前記撮影手段以外の撮影装置により当該撮影装置の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前記前方風景の画像を、前記撮影装置から受信し、基準画像として記憶手段に記憶する記憶工程と、
    前記記憶手段に記憶された前記基準画像を前記撮影手段が撮影中の画像と比較可能に前記表示手段に表示させる表示制御工程と、
    を有することを特徴とする制御方法。
13. 車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像を表示する表示手段を有する表示装置が実行する制御方法であって、
    前記撮影手段の撮影方向を設定するための設定モードにおいて、
    前記撮影手段により当該撮影手段の撮影方向が所定の条件を満たしつつ撮影された前記前方風景の画像を、基準画像として記憶手段に記憶する記憶工程と、
    前記記憶手段に記憶された前記基準画像を前記撮影手段が撮影中の画像と比較可能に前記表示手段に表示させる表示制御工程と、
    を有することを特徴とする制御方法。
14. 車両に搭載され、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と電気的に接続し、前記撮影手段が撮影中の画像の一部を表示する表示手段を有する表示装置が実行する制御方法であって、
    前記撮影手段により撮影された前記前方風景の画像から、所定の条件を満たす領域を切り出した画像を、基準画像として記憶手段に記憶する記憶工程と、
    前記撮影手段が撮影中の画像と前記基準画像とに共通して表示される特徴物の位置に基づき、前記撮影手段が撮影中の画像から、前記基準画像に相当する画像領域を認識し、当該画像領域を前記表示手段に表示させる表示制御工程と、
    を有することを特徴とする制御方法。
15. 撮影手段と表示手段を有し、前記撮影手段で撮影中の画像を前記表示手段に表示する携帯端末が実行する制御方法であって、
    前記携帯端末の傾きを検出する検出工程と、
    前記撮影手段により撮影中の画像とともに、前記検出工程により検出された前記携帯端末の傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる表示制御工程と、
    前記携帯端末の傾きが所定の範囲内となった際に前記撮影手段により撮影された画像を画像表示装置に送信する送信工程と、
    を有することを特徴とする制御方法。
16. 撮影手段と表示手段を有し、前記撮影手段で撮影中の画像を前記表示手段に表示する表示装置が実行する制御方法であって、
    前記表示装置の傾きを検出する検出工程と、
    前記撮影手段により撮影中の画像とともに、前記検出工程により検出された前記表示装置の傾きを指示する指示画像を前記表示手段に表示させる表示制御工程と、
    前記表示装置の傾きが所定の範囲内となった際に前記撮影手段により撮影された画像を記憶手段に記憶する記憶工程と、
    を有することを特徴とする制御方法。