KR102158292B1

KR102158292B1 - 로봇 시스템

Info

Publication number: KR102158292B1
Application number: KR1020180142315A
Authority: KR
Inventors: 히로시 도노우치; 데츠야 이노마타; 히로카츠 오쿠무라
Original assignee: 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
Priority date: 2017-12-18
Filing date: 2018-11-19
Publication date: 2020-09-22
Also published as: CN109927055A; CN109927055B; JP7130369B2; JP2019107727A; US20190184583A1; US11014252B2; KR20190073261A

Abstract

로봇의 기종에 구애되지 않고 로봇 컨트롤러에 대하여 동일 기종이나 상이한 기종의 대상 로봇(로봇 본체나 부속품)을 교환하여 접속하는 것이 용이하며, 또한 대상 로봇에 유지하는 데이터를 최소한의 것으로 하는 로봇 시스템을 제공한다.
동일 기종의 대상 로봇에 공통인 기종 구성 정보를 기종별로 저장하는 호스트 장치를 마련하고, 대상 로봇에는, 그 대상 로봇의 기종을 나타내는 정보와 그 대상 로봇을 식별하는 개체 식별 데이터와 그 대상 로봇에 고유한 개체차 파라미터를 포함하는 장치 고유 데이터를 저장하는 제1 기억부를 마련한다. 로봇 컨트롤러는, 기종을 나타내는 정보를 대조함으로써 다른 기종의 로봇 컨트롤러와의 교환이 있었는지를 검출하고, 교환이 있었던 경우에는, 대응하는 기종의 기종 구성 정보를 호스트 장치로부터 읽어들인다.

Description

로봇 시스템 {ROBOT SYSTEM}

본 발명은 로봇의 본체인 매니퓰레이터와 이 매니퓰레이터를 제어하는 로봇 컨트롤러를 구비하는 로봇 시스템에 관한 것이다.

로봇 시스템은, 일반적으로 서로 연결된 암이나 핸드와 그들의 연결부를 구동하는 모터로 이루어지는 매니퓰레이터 즉 로봇 본체와, 매니퓰레이터를 제어하는 로봇 컨트롤러로 구성되어 있다. 매니퓰레이터 내의 각 모터의 회전을 로봇 컨트롤러에 의해 제어하기 위해, 모터에는 그 회전 위치를 검출하는 인코더가 설치되어 있고, 인코더에서 취득한 회전 위치 정보는 로봇 컨트롤러에 수시로 송신된다. 경우에 따라서는, 로봇 시스템에는, 매니퓰레이터에 의한 처리의 대상이 되는 워크의 자세를 변경하는 얼라이너 등의 부속품이 마련되는 경우가 있다. 부속품도 로봇 컨트롤러에 의한 제어의 대상이 된다.

로봇 본체인 매니퓰레이터에서는, 그 기종별로, 암이나 핸드의 수나 치수, 그들의 접속 관계, 탑재되는 모터의 사양 등이 상이하다. 이들 로봇의 구성 정보는, 일반적으로 로봇 컨트롤러에 미리 기억되게 되어 있으며, 그 때문에, 로봇의 기종별로 로봇 컨트롤러가 준비되게 된다. 로봇 컨트롤러는, 그것이 대상으로 하는 기종 이외의 기종의 로봇을 그대로로는 제어할 수 없다. 어떠한 기종용 로봇 컨트롤러를 사용하여 다른 기종의 로봇을 제어 사양으로 하는 경우에는, 작업자에 의해 로봇의 기종을 확인하고, 확인된 로봇의 기종에 적합한 로봇 구성 정보에 로봇 컨트롤러 내의 정보를 교체하는 작업이 필요하다. 또한, 동일 기종의 로봇이라도 매니퓰레이터별로 아무래도 개체차가 있어, 로봇 컨트롤러에 의해 제어할 때에는 개체차에 따른 제어를 행할 필요가 있다. 개체차의 예로서, 원점 위치에 대한 오프셋값이 있다. 매니퓰레이터에는 그 동작의 기준이 되는 자세인 원점 위치가 정해져 있지만, 원점 위치로 될 때 모터별 인코더가 나타내는 회전 위치 데이터는, 모터나 인코더의 설치 상의 변동 등에 따라, 매니퓰레이터의 개체별로 상이한 값이 되어 버린다. 모터를 갖는 부속품에 대해서도 마찬가지이다. 그래서 로봇의 조립 완료 시 등에 개체차를 실측하고, 그 후, 로봇 컨트롤러의 기억부에 저장된다. 이 때문에, 동일한 기종의 매니퓰레이터를 대상으로 하는 로봇 컨트롤러라도, 동일 기종의 매니퓰레이터를 교환하여 접속하는 경우에는 정밀도가 높은 제어를 행할 수 없게 된다.

로봇 컨트롤러에 접속되는 로봇 본체를 교환하는 것을 가능하게 하는 시도로서, 특허문헌 1은, 로봇 본체 내의 내장 보드를 바꾸었을 때에도 로봇 컨트롤러에 의해 제어 가능한 로봇 시스템을 개시하고 있다. 특허문헌 2는, 로봇 기구부 혹은 기구 유닛의 교환 후에 모든 데이터 변경의 작업을 자동화하기 위해, 교환을 검출하면 로봇 기구부 혹은 기구 유닛으로부터 읽어들인 데이터에 의해 로봇 컨트롤러 내의 데이터를 재기입하는 것을 개시하고 있다. 로봇 기구부 혹은 기구 유닛으로부터 읽어들여지는 데이터에는, 암 길이 등의 로봇의 축 구성에 관한 데이터도 포함되어 있다. 특허문헌 3은, 로봇에 마련되는 센서류에 관한 정보에 관하여, 로봇 본체의 교환 후에 로봇 본체로부터 로봇 컨트롤러로 읽어들이는 것을 개시하고 있다. 특허문헌 4는, 이제까지 사용하고 있었던 로봇 컨트롤러로부터 새로운 로봇 컨트롤러로의 로봇 동작용 데이터의 이행을 적절하면서 또한 간편하게 행하기 위해, 교환용 메모리를 사용하는 것을 개시하고 있다.

일본 특허 공개 제2001-242922호 공보 일본 특허 공개 제2004-148433호 공보 일본 특허 공개 제2016-137526호 공보 일본 특허 공개 제2013-56378호 공보

로봇 컨트롤러를 동일 기종의 로봇의 사이에서 교환하여 사용할 수 있는 것에 추가하여, 로봇 컨트롤러를 상이한 기종의 로봇의 사이에서도 교환하여 사용할 수 있을 것이 요망되고 있다. 로봇 컨트롤러에 접속되는 로봇 본체의 변경을 가능하게 하는 특허문헌 1 내지 4에 개시되는 기술은, 로봇의 구성 정보를 로봇 컨트롤러에 읽어들이게 할 때의 유연함이 부족하고, 또한 로봇 컨트롤러를 동일한 기종의 로봇의 사이에서 변경하는 것에 대해서도 반드시 최적화된 기술이라고는 할 수 없다. 특허문헌 4에 나타내는 기술에서는, 로봇 컨트롤러의 변경 시에 결국은 개체차에 관한 파라미터를 백업할 필요가 있어, 수순으로서 번잡한 것이 된다.

본 발명의 목적은, 로봇의 기종에 구애되지 않고 로봇 컨트롤러에 대하여 동일 기종이나 상이한 기종의 로봇 본체나 부속품을 교환하여 접속하는 것이 용이하며, 또한 로봇 본체나 부속품측에 유지하는 데이터를 최소한의 것으로 하는 로봇 시스템을 제공하는 데 있다.

본 발명의 로봇 시스템은, 로봇 컨트롤러와, 로봇 컨트롤러에 의한 제어의 대상인 대상 로봇을 갖는 로봇 시스템이며, 동일 기종의 대상 로봇에 공통인 기종 구성 정보를 기종별로 저장하는 호스트 장치를 더 구비하고, 대상 로봇은, 그 대상 로봇의 기종을 나타내는 정보와 그 대상 로봇을 식별하는 개체 식별 데이터와 그 대상 로봇에 고유한 개체차 파라미터를 포함하는 장치 고유 데이터를 저장하는 제1 기억부를 구비하고, 로봇 컨트롤러는, 그 로봇 컨트롤러에 접속되는 대상 로봇에 관한 기종을 나타내는 정보와 기종 구성 정보와 개체 식별 데이터와 개체차 파라미터를 저장하는 제2 기억부와, 제2 기억부에 저장된 기종 구성 정보와 개체차 파라미터에 기초하여 대상 로봇을 제어하는 제어부를 구비하고, 제어부는, 제1 기억부로부터 읽어들인 기종을 나타내는 정보와 제2 기억부에 저장된 기종을 나타내는 정보를 대조하여, 일치하지 않는 경우에 제1 기억부로부터 읽어들인 기종을 나타내는 정보에 대응하는 기종의 기종 구성 정보를 호스트 장치로부터 읽어들여 제2 기억부에 저장한다.

이러한 본 발명에 따르면, 기종을 나타내는 정보의 대조 결과, 상이한 기종의 로봇 컨트롤러가 접속된 경우에, 호스트 장치로부터 그 기종의 기종 구성 정보를 로봇 컨트롤러에 읽어들여 그 기종 구성 정보를 사용하여 로봇 컨트롤러가 제어를 행하므로, 상이한 기종의 로봇 컨트롤러를 사용해도 대상 로봇을 적절하게 제어할 수 있게 된다. 또한, 각 기종의 기종 구성 정보를 호스트 장치에 통합하여 저장하므로, 기종 구성 정보의 관리가 용이하게 된다. 또한, 네트워크를 통하여 로봇 컨트롤러가 호스트 장치에 접속되는 구성으로 하면, 공장 내 등에서 기종에 의존하지 않고 로봇 컨트롤러를 필요에 따라 신속하게 교환하는 것이 가능하게 된다.

본 발명의 로봇 시스템에서는, 제어부가, 커맨드 실행에 의해, 지정된 기종의 기종 구성 정보를 호스트 장치로부터 읽어들여 제2 기억부에 저장하도록 하는 것이 바람직하다. 이 구성에 따르면, 대상 로봇측과 로봇 컨트롤러측이 기종을 나타내는 정보가 일치하지 않는 경우를 인지한 상태에서의 커맨드 실행으로 되므로, 필요시에만 기종 구성 정보를 로봇 컨트롤러에 읽어들이게 하는 것이 가능하게 된다. 커맨드 실행은, 자동적으로 행해도 되고, 조작자에 의한 입력에 의해 행해져도 된다. 조작자가 수동으로 커맨드 실행을 행할 수 있도록 하면, 예를 들어 기종은 동일해도 기종 구성 정보의 업데이트가 행해진 경우에, 로봇 컨트롤러는 최신의 기종 구성 정보를 이용할 수 있게 된다.

본 발명의 로봇 시스템에서는, 제어부가, 제1 기억부로부터 읽어들인 개체 식별 데이터와 제2 기억부에 저장된 개체 식별 데이터를 대조하여, 대조 결과에 따라 제1 기억부에 저장되어 있는 개체차 파라미터에 의해 제2 기억부에 저장되어 있는 개체차 파라미터를 갱신하도록 하는 것이 바람직하다. 이 구성에서는, 대상 로봇에 접속되는 로봇 컨트롤러를 동일한 기종용 로봇 컨트롤러로 교환한 경우에 있어서, 로봇 컨트롤러는, 대상 로봇에 저장되어 있는 개체차 파라미터에 기초하여 대상 로봇의 제어를 행할 수 있게 되어, 대상 로봇에 적합한 제어를 실현할 수 있다.

본 발명의 로봇 시스템에서는, 대상 로봇은, 매니퓰레이터인 로봇 본체와 부속품을 포함하고 있어도 되며, 그 경우, 로봇 본체와 부속품의 각각이 제1 기억부를 구비하고, 제어부는, 부속품에 대해서만 제1 기억부로부터 읽어들인 개체 식별 데이터와 제2 기억부에 저장되어 있는 개체 식별 데이터가 상이할 때, 부속품이 교환되었다고 판단하여 제2 기억부에 있어서 부속품에 대한 개체차 데이터만을 갱신하도록 하면 된다. 이러한 구성에 의해, 얼라이너 등의 부속품도 구비하는 로봇 시스템에 있어서, 부속품만이 교환되었을 때라도 적절한 제어를 행할 수 있게 된다.

본 발명의 로봇 시스템에서는, 대상 로봇의 구성에 관한 정보가 장치 고유 데이터에 포함되도록 하고, 장치 고유 데이터에 있어서의 구성에 관한 정보가 제2 기억부에 저장된 기종을 나타내는 정보에 의해 나타나는 기종의 대상 로봇의 구성과 적합하지 않은 경우에는, 제어부가 로봇 시스템을 기동 불가로 하도록 할 수 있다. 이에 의해, 구성의 불일치, 예를 들어 대상 로봇 내에서의 모터의 배선의 오접속 등이 있는 경우에 로봇 시스템이 동작하는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 로봇 시스템에서는, 개체차 파라미터로서, 원점 위치에 대한 오프셋값을 사용할 수 있다. 이에 의해, 로봇 컨트롤러의 교환을 행하였을 때 새로운 오프셋 조정이나 오프셋 측정을 행할 필요없이, 새로운 로봇 컨트롤러로 대상 로봇의 구동을 행할 수 있게 된다.

본 발명의 로봇 시스템에서는, 대상 로봇이, 축별로 마련된 모터와, 모터의 회전 위치를 검출하는 인코더를 구비하고, 제1 기억부가 인코더에 마련되어 있어도 된다. 대상 로봇에 있어서는, 오프셋값 등의 개체차 파라미터가 모터 교환에 의해 변화되어버리지만, 모터에 부속되는 부품인 인코더의 기억부에 장치 고유 데이터를 저장함으로써, 교환되는 부품에 관련지어져 장치 고유 데이터가 저장되게 되므로, 로봇 시스템의 관리가 용이해진다. 이 경우, 제어부는, 장치 고유 데이터에 기초하여 대상 로봇에 있어서의 모터의 교환을 검출하고, 모터의 교환을 검출하였을 때 로봇 시스템을 기동 불가로 하는 것이 바람직하다. 모터 교환은 대상 로봇에 있어서의 신규 조정을 필요로 하므로, 모터 교환의 검출 시에 시스템의 기동을 불가로 함으로써, 조정이 불충분한 채로 대상 로봇이 동작하는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에 따르면, 로봇의 기종에 구애되지 않고 로봇 컨트롤러에 대하여 동일한 기종이나 상이한 기종의 로봇 본체나 부속품을 교환하여 접속하는 것이 용이하며, 또한 로봇 본체나 부속품측에 유지하는 데이터를 최소한의 것으로 하는 로봇 시스템이 얻어진다.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태의 로봇 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는, 하드웨어 정의 정보 HwDef를 설명하는 도면이다.
도 3은, 로봇 컨트롤러에 대한 하드웨어 정의 정보의 읽어들이기를 설명하는 도면이다.
도 4는, 인코더별로 기억되는 장치 고유 데이터의 형식을 도시하는 도면이다.
도 5는, 도 1에 도시하는 로봇 시스템의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 6은, 도 1에 도시하는 로봇 시스템의 동작을 도시하는 흐름도이다.
도 7은, 도 1에 도시하는 로봇 시스템의 동작을 도시하는 상태 천이도이다.

이어서 본 발명의 바람직한 실시 형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 도 1은, 본 발명의 일 실시 형태의 로봇 시스템을 도시하고 있다. 이 로봇 시스템은, 매니퓰레이터로서 구성된 로봇 본체(1)와, 로봇 본체(1)를 제어하는 로봇 컨트롤러(2)를 구비하고 있다. 로봇 본체(1)와 로봇 컨트롤러(2)는 접속 케이블(3)에 의해 분해 가능하게 접속되어 있다. 접속 케이블(3)의 일단에는 로봇 본체(1)와의 접속을 위한 커넥터(31)가 설치되어 있고, 타단에는 로봇 컨트롤러(2)와의 접속을 위한 커넥터(32)가 설치되어 있다. 도 1에서는 파선으로 나타내고 있지만, 로봇 시스템에는, 부속품으로서, 워크의 자세를 변경하는 얼라이너(4)가 마련되어 있어도 되며, 그 경우, 얼라이너(4)도 로봇 컨트롤러(2)에 접속되어 로봇 컨트롤러(2)에 의해 제어된다. 얼라이너(4) 이외의 부속품이 마련되어 있어도 된다. 로봇 컨트롤러(2)에 의한 제어의 대상이 되는 것을 총칭하여 대상 로봇이라고 칭하기로 한다. 여기서 나타내는 예에서 말하자면, 대상 로봇에는 로봇 본체(1)와 얼라이너(4)가 포함된다.

또한, 본 실시 형태의 로봇 시스템은, 로봇 컨트롤러(2)가 그 제어 대상으로 하는 로봇 본체(1)를 변경할 수 있도록, 로봇 컨트롤러(2)가 접속되는 호스트 장치(5)를 구비하고 있다. 여기서는 호스트 장치(5)에 대하여 하나의 로봇 컨트롤러(2)가 접속되어 있지만, 호스트 장치(5)에는 복수의 로봇 컨트롤러(2)가 접속되어도 된다. 특히, 네트워크를 통하여 호스트 장치(5)에 대하여 복수의 로봇 컨트롤러(2)가 접속되도록 구성함으로써, 예를 들어 공장 내의 모든 로봇 컨트롤러(2)에 관하여 그 로봇 컨트롤러(2)가 접속되는 로봇의 기종을 임의로 변경할 수 있도록 할 수 있다.

로봇 본체(1)는, 복수의 구동축을 갖는 것이며, 구동축별로, 서보 모터이며 그 구동축을 구동하는 모터(11)와, 로봇 컨트롤러(2)로부터의 명령에 기초하여 모터(11)를 구동 제어하는 드라이버(12)와, 모터(11)의 회전축에 설치되어 그 회전축의 회전 위치를 검출하는 인코더(13)를 구비하고 있다. 도시하고 있지 않지만, 모터(11)에는 감속기나 풀리 등도 부속되어 있다. 인코더(13)에는, 그 인코더의 동작 파라미터를 저장하는 불휘발성 기억부(14)가 마련되어 있다. 기억부(14)는, 전형적으로는 EEPROM(전기적 소거 가능ㆍ프로그램 가능 판독 전용 메모리)에 의해 구성된다. 로봇 시스템에 얼라이너(4)가 마련되는 경우, 얼라이너(4)는, 1축의 로봇 즉, 모터(11), 드라이버(12) 및 인코더(13)를 1개씩 갖는 것으로서 취급된다. 얼라이너의 인코더(13)에도 불휘발성 기억부(14)가 마련된다.

로봇 컨트롤러(2)는, 미리 정해진 궤도에서 로봇 본체(1)가 이동하도록, 각 축의 인코더(13)로부터 판독되는 회전 위치에 기초하여 각 축의 모터(11)에 대한 명령을 생성하는 제어부(21)와, 제어부(21)에서의 연산에 필요한 파라미터류를 저장하는 불휘발성 기억부(22)를 구비하고 있다. 기억부(22)에 저장되는 파라미터에는, 접속하는 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)의 제어를 위해 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)의 하드웨어 조건을 나타내는 정보가 포함된다. 이하의 설명에 있어서, 로봇별로 하드웨어 조건을 나타내는 정보를 하드웨어 정의 정보 HwDef라고 칭한다. 하드웨어 정의 정보 HwDef는, 기종 구성 정보와 개체차 파라미터에 의해 구성되어 있다. 제어부(22)는, 하드웨어 구성 정보 HwDef를 사용하여 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)를 제어한다. 기종 구성 정보는, 동일 기종의 로봇이라면 공통이며 개체차를 무시할 수 있는 정보이며, 예를 들어 기종(로봇 타입)을 나타내는 데이터, 매니퓰레이터인 로봇 본체(1)를 구성하는 암이나 핸드의 길이, 접속 관계, 각 모터(11)의 사양 등을 포함하고 있다. 개체차 파라미터는, 동일 기종의 로봇이라도 개체차를 무시할 수 없는 파라미터이며, 예를 들어 원점 위치에 대한 각 인코더(13)별 오프셋값을 포함하고 있다.

호스트 장치(5)는, 로봇 컨트롤러(2)에서 사용하는 프로그램류를 일괄하여 관리하는 것이며 일반적으로는 서버 장치로서 구성되어 있고, 호스트 제어부(51)와 파일 패키지 저장부(52)를 구비하고 있다. 호스트 제어부(51)는, 호스트 장치(5) 전체를 제어하는 것이며 예를 들어 오퍼레이팅 시스템 등에 의해 실현되는 것이다. 파일 패키지 저장부(52)는, 로봇 컨트롤러(2)로부터의 요구에 따라 로봇 컨트롤러(2)에 송신되는 프로그램이나 데이터를 저장하는 것이다. 특히 본 실시 형태에서는, 파일 패키지 저장부(52)는, 그 호스트 장치(5)에 접속될 가능성이 있는 로봇 컨트롤러(2)가 제어 대상으로 하는 로봇의 전체 기종에 대한 하드웨어 정의 정보 HwDef를 저장하고 있다. 파일 패키지 저장부(52)에 저장되는 하드웨어 정의 정보 HwDef에서는, 기종별로 기종 구성 정보와 개체차 파라미터가 별개로 관리되고 있고, 개체차 파라미터로서 기억되는 정보는, 개체차 파라미터의 초기값이어도 되고, 백업을 위해 특정한 로봇 컨트롤러(2)로부터 보내져 온 개체차 파라미터여도 된다.

로봇 컨트롤러(2)는, 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)의 제어를 행하기 위해, 그 기억부(22) 내에 하드웨어 정의 정보 HwDef가 저장되어 있을 필요가 있다. 본 실시 형태에서는, 어떠한 기종의 로봇에 접속되어 있는 로봇 컨트롤러를 동일 기종용의 다른 로봇 컨트롤러와 교환하는 것과, 상이한 기종용의 로봇 컨트롤러와 교환하는 것의 양쪽을 가능하게 하기 위해, 도 2에 도시하는 바와 같이, 로봇 컨트롤러(2)의 기억부(22)에 저장되는 하드웨어 정의 정보 HwDef에 대하여, 그 기종 구성 정보는 호스트 장치(5)로부터 읽어들이고, 개체차 파라미터는 접속되어 있는 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)의, 인코더(13)로부터 읽어들이는 것을 가능하게 하고 있다. 이 로봇 컨트롤러(2)의 제어부(21)는, 로봇 컨트롤러(2)의 본체 혹은 로봇 컨트롤러(2)에 접속되는 티칭 펜던트를 통하여 조작자로부터 「ALL NEW 커맨드」가 입력되면, 호스트 장치(5)에 대하여, 커맨드에 있어서 지정한 기종의 하드웨어 정의 정보 HwDef를 요구하여 그 하드웨어 정의 정보 HwDef를 기억부(22)에 읽어들이는 기능을 갖는다. 이때, 호스트 장치(5)로부터 읽어들이는 하드웨어 정의 정보 HwDef는, 장치 구성 정보만이어도 되고, 장치 구성 정보와 개체차 파라미터의 초기값이어도 된다. 하드웨어 정의 정보 HwDef를 기억부(22)에 읽어들인 후에 로봇 컨트롤러(2)를 재기동하면, 로봇 컨트롤러(2)는, 새롭게 읽어들인 하드웨어 정의 정보 HwDef에 대응하는 기종의 로봇에 대응하는 로봇 컨트롤러로서 기능하게 된다.

또한, 어떠한 기종의 로봇 본체(1)에 접속되는 로봇 컨트롤러를 동일 기종용 또는 다른 기종용의 다른 로봇 컨트롤러로 교환하거나, 혹은 로봇 컨트롤러(2)에 접속되는 로봇 본체를 동일 기종 혹은 다른 기종의 범위 내에서 교환하는 것을 가능하게 한다. 이 어느 종류의 교환도, 결국은 로봇 본체(1)와 로봇 컨트롤러(2)의 조합의 범위 내이며, 이들 교환을 이하의 설명에서는 「로봇 컨트롤러의 교환」이라고 칭하기로 한다. 예를 들어 예비품으로서 준비된 로봇 컨트롤러와 교환하는 것도 로봇 컨트롤러의 교환이다.

도 3은, 경우에 따라 기종 구성 정보 및 개체차 파라미터가 어디로부터 로봇 컨트롤러(2)로 읽어들여지는지를 도시하고 있다. 도 3의 (a)는, 로봇 컨트롤러(2)에 접속되어 있는 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)에 변경이 없는 경우를 도시하고 있다. 이때에는, 로봇 컨트롤러(2)의 기억부(22)에 이미 읽어들여져 있는 하드웨어 정의 정보 HwDef에 의해 로봇 컨트롤러(2)는 동작한다. 도 3의 (b)는, 로봇 본체(1)에 접속되는 로봇 컨트롤러를 동일 기종용의 로봇 컨트롤러로 교환한 경우를 도시하고 있다. 이때에는, 로봇 컨트롤러(2)에서는, 새롭게 접속된 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)의, 인코더(13)로부터 개체차 파라미터만을 읽어들여, 기억부(22) 내에 저장되어 있는 하드웨어 정의 정보 HwDef의 개체차 파라미터를 갱신한다. 도 3의 (c)는, 로봇 본체(1)에 접속되는 로봇 컨트롤러를 다른 기종의 로봇 컨트롤러와 교환한 경우를 설명하고 있다. 이 경우에는, 로봇 컨트롤러(2)는, 새롭게 접속된 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)에 대한 장치 구성 정보를 호스트 장치로부터 읽어들이고, 개체차 파라미터에 대해서는 그 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)의, 인코더(13)로부터 읽어들인다. 그리고, 로봇 컨트롤러(2)에서는, 읽어들인 장치 구성 정보 및 개체차 파라미터에 의해 기억부(22) 내의 장치 구성 정보 및 개체차 파라미터가 갱신된다.

로봇 컨트롤러(2)의 교환이 있었을 때에는, 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)의, 인코더(13)로부터 개체값 파라미터를 로봇 컨트롤러(2)가 읽어들일 수 있지만, 그를 위해서는, 우선, 로봇 컨트롤러의 교환이라고 불리는 사상이 일어나는지 여부를 로봇 컨트롤러(2)가 인식하지 않으면 안된다. 그래서 본 실시 형태에서는, 로봇 컨트롤러(2)의 교환을 가능하게 하기 위해, 교환을 검출하기 위한 데이터와 개체차 데이터를 적어도 포함하는 장치 고유 데이터를 인코더(13)의 불휘발성 기억부(14)에 기입해 두고, 로봇 시스템의 기동 시에 각 인코더(13)로부터 장치 고유 데이터를 로봇 컨트롤러(2)에 읽어들이도록 한다. 그리고, 읽어들인 결과, 로봇 컨트롤러(2)의 교환이 있었다고 판단될 때에는, 로봇 컨트롤러(2)의 제어부(21)는, 인코더(13)로부터 읽어들인 장치 고유 데이터를 사용하여 필요한 처리를 실행한다. 또한 로봇 컨트롤러(2)의 제어부(21)는, 부적절한 교환이 행해졌는지 여부도 장치 고유 데이터를 사용하여 판단한다.

도 4는, 인코더(13)별로 그 기억부(14)에 기억되는 장치 고유 데이터의 형식의 일례를 도시하고 있다. 장치 고유 데이터는, 로봇의 기종을 나타내는 데이터와, 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)를 개체로서 식별하기 위한 데이터와, 개체차 파라미터로서 동일 기종의 로봇 본체(1)나 얼라이너(4) 중에서 변화할 수 있는 파라미터(예를 들어 원점 위치에 대한 오프셋값)를 포함하는 고정 길이의 데이터이다. 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)를 개체로서 식별하는 데이터를 개체 식별 데이터라고 칭한다. 본 실시 형태에서는, 일련 번호를 개체 식별 데이터로 하지만, 다른 데이터를 개체 식별 데이터로서 사용해도 된다. 도시되는 바와 같이, 장치 고유 데이터는, 어드레스순으로, 헤더 정보와 데이터부로 구성되어 있다. 얼라이너(4)의 기억부(14)에도 마찬가지의 장치 고유 데이터가 저장된다. 헤더 정보에는, 장치 고유 데이터의 형식을 특정하는 포맷 버전의 필드, 기입 상태의 필드, 예약 영역 및 헤더부에 대한 체크섬의 필드가 포함된다. 기입 상태의 필드에는, 그 장치 고유 데이터가 초기 상태의 것인지, 기입이 완료된 것인지, 혹은 기입 도중이며 기입이 미완료된 것인지를 나타내는 데이터가 기입된다. 헤더부의 체크섬의 필드는, 포맷 버전의 필드, 기입 상태의 필드 및 헤더부의 예약 영역에 대해 저장하는 필드이다.

데이터부는, 데이터부 전체에 대한 체크섬을 저장하는 데이터부의 체크섬의 영역과, 로봇의 기종을 나타내는 데이터인 로봇 타입의 필드와, 일련 번호의 필드와, 원점 위치에 대한 오프셋값의 필드와, 물리축 번호의 필드와, 로봇 태스크 번호의 필드와, 예약 영역으로 이루어져 있다. 본 실시 형태에서는, 장치 고유 데이터로서 인코더(13)별로 기억되는 개체차 파라미터는, 로봇 본체(1)의 전체에 관한 것이 아니라, 그 인코더(13)에 관한 것에 한정되어 있다. 따라서, 원점 위치에 관한 오프셋값으로서는, 로봇 본체(1)가 원점 위치에 있을 때 그 장치 고유 데이터를 저장하는 인코더(13)의 회전 위치에 대한 오프셋값이 저장된다. 얼라이너(4)의 기억부(14)에 저장되는 개체차 파라미터는, 얼라이너(4)의 인코더(13)에 관한 것에 한정된다. 물리축 번호의 필드는, 로봇 본체(1)에 복수의 구동축이 있고 그들 구동축에 일의적으로 물리축 번호가 부여되어 있는 것으로서, 그 장치 고유 데이터를 저장하는 인코더(13)가 어느 물리축인지를 나타내고 있다. 로봇 태스크 번호는, 그 장치 고유 데이터를 저장하는 인코더(13)가 로봇 본체(1)의 것인지 얼라이너(4)의 것인지를 나타내는 번호이다. 본 실시 형태에서는, 로봇 본체(1)와 얼라이너(4)에서는 동일한 로봇 타입을 사용하는 것으로 하고 있으며, 이들의 구별은 로봇 태스크 번호를 사용하여 행하고 있다. 복수의 부속품을 사용하는 경우에는, 부속품의 종류에 따라 상이한 로봇 태스크 번호를 부여하도록 한다. 일련 번호는 개체 식별 데이터를 구성하며, 물리축 번호 및 로봇 태스크 번호의 각각은, 대상 로봇의 구성에 관한 정보의 하나이다.

인코더(13)를 모터(11)로부터 분리하는 것은 일반적으로는 행해지지 않기 때문에, 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)에 있어서 모터(13)를 교환할 때에는 인코더(13)와 함께 교환하게 된다. 따라서, 인코더(13)의 기억부(14)에 저장되어 있는 장치 고유 데이터는, 모터(13)에 관련지어져 있는 데이터라고 할 수 있다. 모터(13)를 교환하였을 때에는, 그때의 모터(13) 조립의 변동 등에 따라, 원점 위치에 대한 오프셋값도 변화하기 때문에, 다시 오프셋값을 결정하는 조정 작업을 행할 필요가 있다. 그래서, 본 실시 형태에서는, 컨트롤러의 교환은 보이기는 하지만, 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)에 있어서의 모터(13) 단체의 교환은 보이지 않아 에러로 하기로 한다. 마찬가지의 이유에 의해, 인코더(13)에 기억되는 물리축 번호는, 실제로 그 인코더(13)가 설치되는 구동축의 물리축 번호와 일치하지 않으면 안된다. 또한, 동일한 로봇 본체(1)에 포함되는 인코더(13)에서는 장치 고유 데이터의 일련 번호가 모두 동일한 것으로 한다. 물론, 다른 로봇 본체(1)에 포함되는 인코더(13)와는 장치 고유 데이터의 일련 번호가 상이한 것으로 한다. 로봇 본체(1)와 동시에 사용되는 얼라이너(4)에 대해서는, 로봇 본체(1)측의 장치 고유 데이터에 있어서의 일련 번호와 얼라이너(4)측의 장치 고유 데이터에 있어서의 일련 번호는 동일해도 되고 상이해도 된다.

장치 고유 데이터의 데이터 구성에 대하여 도 4를 사용하여 설명하였지만, 장치 고유 데이터에 저장되는 동일 기종의 로봇에 있어서도 개체차가 있는 파라미터로서, 원점 위치에 대한 오프셋값 이외의 것을 사용해도 되고, 복수 종류의 파라미터를 사용해도 된다. 또한, 부적절한 교환 등의 검출을 위해, 로봇을 개체로서 식별하는 정보로서, 로봇 타입이나 일련 번호 이외의 정보를 사용해도 되고, 혹은 로봇 타입과 일련 번호에 추가하여 다른 정보를 사용해도 된다.

이어서, 로봇 컨트롤러(2)를 교환하였을 때의 로봇 시스템에 있어서의 처리에 대하여 설명한다. 로봇 컨트롤러(2)의 기억부(22)에는, 기종에 따른 하드웨어 정의 정보 HwDef가 저장되지만, 그 하드웨어 정의 정보 HwDef는, 현재 접속되어 있거나 최근에 접속되어 있었던 로봇 본체(1)에 대한 것이다. 또한, 로봇 컨트롤러(2)의 기억부(22)에는, 그 저장하는 하드웨어 정의 정보 HwDef가 어느 로봇에 대응하는 것인지를 나타내기 위해 개체 식별 데이터도 저장하고 있다. 기억부(22)에는, 현재 접속되어 있거나 최근에 접속되어 있었던 로봇 본체(1)(나아가 얼라이너(4))의 개체 식별 데이터 및 개체차 파라미터 대신에 초기값이 저장되어 있어도 된다. 나아가, 로봇 컨트롤러(2)에 있어서의 커맨드 조작에 의해 개체 식별 데이터 및 개체차 파라미터의 부분을 초기값으로 클리어할 수 있도록 되어 있어도 된다.

도 5 및 도 6은, 로봇 시스템에서 실행되는 처리를 도시하는 흐름도이다. 여기서 나타내는 처리는, 전원 투입 시 등에 로봇 컨트롤러(2)가 로봇 시스템을 기동하는 처리이다. 이하의 설명에 있어서, 로봇 본체(1)만이 로봇 컨트롤러(2)에 접속되어 있을 때에는 로봇 본체(1)의 각 구동축을 유효축이라고 칭하고, 로봇 본체(1)와 얼라이너(4)의 양쪽이 접속되어 있을 때에는 로봇 본체(1)와 얼라이너(4)의 각 구동축을 유효축이라고 칭한다. 로봇 본체(1)가 접속되고, 또한 필요에 따라 얼라이너(4)가 접속된 상태에서 이 로봇 시스템의 전원을 투입하면, 로봇 컨트롤러(2)의 제어부(21)는, 스텝 101에 있어서, 각 유효축의 인코더(13)로부터, 그 인코더(13)의 기억부(EEPROM)(14)에 저장되어 있는 장치 고유 데이터를 읽어들이고, 스텝 102에 있어서, 모든 유효축에 대하여 데이터의 읽어들이기가 정상적으로 종료되었는지 여부를 판정한다. 정상적으로 종료되지 않은 경우에는, 실시간 에러가 발생한 것으로 보고, 제어부(21)는 로봇 시스템의 동작을 종료시킨다. 전체 유효축의 데이터의 읽어들이기가 정상적으로 종료된 경우에는, 제어부(21)는, 스텝 103에 있어서, 인코더(13)로부터 읽어들인 데이터 중 로봇 태스크 번호가 동일한 축의 장치 고유 데이터에 있어서 일련 번호가 동일한지 여부를 판정한다. 일련 번호가 동일하지 않은 장치 고유 데이터가 있는 것은 모터(11)가 교환되었음을 의미하기 때문에, 모터 교환 에러가 발생한 것으로 보고, 제어부(21)는 로봇 시스템의 동작을 종료시킨다.

스텝 103에 있어서 모터 교환 에러가 발생하지 않은 경우에는, 제어부(21)는, 스텝 104에 있어서, 모든 유효축에 있어서 인코더(13)로부터 판독된 로봇 타입(기종)이 기억부(22)에 미리 기억되어 있는 로봇 타입과 일치하는지 여부를 판정한다. 일치하지 않는 경우에는, 로봇 컨트롤러(2)가 대상으로 하는 기종 이외의 로봇 본체(1) 혹은 얼라이너(4)가 로봇 컨트롤러(2)에 접속되어 있는, 즉 상이한 기종용의 로봇 컨트롤러로 교환된 경우이다. 한편, 일치하는 경우에는, 로봇 컨트롤러(2)의 교환이 없었거나, 혹은 로봇 컨트롤러(2)의 교환이 있었다고 해도 동일 기종용의 로봇 컨트롤러가 교환된 경우이다. 그래서, 이 2개의 경우 중, 우선, 로봇 컨트롤러(2)의 교환이 없었거나, 혹은 로봇 컨트롤러(2)의 교환이 있었다고 해도 동일 기종용의 로봇 컨트롤러가 교환된 경우에 대하여 설명한다.

스텝 104에 있어서 로봇 타입이 일치하였을 때에는, 제어부(21)는, 스텝 111에 있어서, 전체 유효축에 대하여, 인코더(13)로부터 읽어들인 물리축 번호 및 로봇 태스크 번호가, 기억부(22)에 미리 기억되어 있는 물리축 번호 및 로봇 태스크 번호와 일치하는지를 판정한다. 로봇 컨트롤러(2)가 복수의 인코더(13)로부터 장치 고유 데이터를 읽어들일 때에는, 미리 정해진 순서에 의해 인코더(13) 하나씩으로부터 데이터를 읽어들이지만, 이때, 모터 배선의 오접속 등에 의해 본래의 순서와는 상이한 순서로 데이터를 읽어들여 버리는 경우가 있으며, 이 경우, 물리축 번호 혹은 로봇 태스크 번호의 불일치가 발생한다. 복수의 인코더(13)로부터 병렬로 데이터를 읽어들이는 경우라도, 배선의 오접속이 있으면, 물리축 번호 혹은 로봇 태스크 번호의 불일치가 발생한다. 그래서 물리축 번호 혹은 로봇 태스크 번호의 불일치가 발생하였을 때에는, 구성 불일치 에러가 발생한 것으로 보고, 제어부(21)는 로봇 시스템의 동작을 종료시킨다.

스텝 111에 있어서 모든 유효축에 대하여 물리축 번호 및 로봇 태스크 번호가 일치하였을 때에는, 제어부(21)는, 스텝 112에 있어서, 전체 유효축에 대하여, 인코더(13)로부터 읽어들인 일련 번호와 기억부(22)에 기억된 일련 번호가 일치하는지 여부를 판정한다. 여기서 일치하는 경우에는, 로봇 컨트롤러(2)의 교환도 얼라이너(4)의 교환도 되지 않은 경우이므로, 이어서 제어부(21)는, 스텝 113에 있어서, 모든 유효축에 대하여 기억부(22)에 기억되어 있는 오프셋값과 인코더(13)로부터 읽어들인 오프셋값이 일치하는지를 판정한다. 여기서 모든 유효축에 관하여 오프셋값이 일치할 때에는, 로봇 컨트롤러(2)의 기억부(22)에 저장되어 있는 오프셋값 즉 개체차 파라미터는 적절한 것이라고 판단할 수 있으므로, 제어부(22)는, 스텝 114에 있어서, 로봇 시스템을 정상 기동하여, 시스템 기동의 처리를 종료한다.

스텝 113에 있어서 로봇 컨트롤러(2)의 기억부(22)에 미리 저장된 오프셋값과 인코더(13)로부터 읽어들인 오프셋값이 일치하지 않는 것은, 모터(11)의 재조정 등을 행하였지만 그 결과가 로봇 컨트롤러(2)측에 반영되지 않은 경우이다. 그래서 제어부(21)는, 스텝 115에 있어서, 인코더(13)로부터 읽어들인 오프셋값에 의해 기억부(22)에 저장되어 있는 오프셋값을 재기입하여 처리를 종료한다. 그 후, 전원 투입을 다시 행하면, 그때에는 스텝 101부터 스텝 112까지의 처리가 실행되고, 계속해서 스텝 113, 스텝 114로 처리가 진행되므로, 재기입 후의 오프셋값에 기초하여 로봇 시스템이 정상 기동하게 된다.

스텝 112에 있어서 일련 번호가 일치하지 않는 것은, 동일 기종용의 로봇 컨트롤러(2)의 교환이 있었거나, 얼라이너(4)의 교환이 있었거나 중 어느 경우이다. 그래서 제어부(21)는, 스텝 112에 있어서 일련 번호의 불일치가 있었을 때, 스텝 116에 있어서, 로봇 태스크 번호로부터 판별되는 얼라이너(4)의 축에서만 일련 번호의 불일치로 되어 있는지 여부를 판정한다. 얼라이너(4)의 축에서만 일련 번호의 불일치로 되어 있을 때에는 얼라이너(4)의 교환이라고 판단할 수 있으므로, 제어부(22)는, 스텝 117에 있어서, 얼라이너(4)의 축에 관하여, 인코더(13)로부터 읽어들인 오프셋값에 의해 기억부(22)에 저장되어 있는 오프셋값을 재기입하여 처리를 종료한다. 그 후, 전원 투입을 다시 행하면, 재기입 후의 오프셋값에 기초하여 로봇 시스템이 정상 기동하게 된다.

스텝 116에 있어서 얼라이너(4)의 축 이외라도 일련 번호의 불일치가 있는 경우에는, 동일 기종용의 로봇 컨트롤러(2)의 교환이 있었다고 판단할 수 있으므로, 제어부(22)는, 스텝 118에 있어서, 전체 유효축에 관하여, 인코더(13)로부터 읽어들인 일련 번호 및 오프셋값에 의해 기억부(22)에 저장되어 있는 일련 번호 및 오프셋값을 재기입하여 처리를 종료한다. 전원 투입을 다시 행하면, 재기입 후의 일련 번호 및 오프셋값에 기초하여 로봇 시스템이 정상 기동하게 된다. 로봇 본체(1)(및 얼라이너(4))의 인코더(13)로부터 읽어들인 일련 번호(즉 개체 식별 데이터)와 오프셋값(즉 개체차 파라미터)에 의해, 로봇 컨트롤러(2)의 기억부(22)에 저장되어 있는 일련 번호와 오프셋값을 재기입함으로써, 로봇 컨트롤러(2)는, 그 접속되는 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)가 교환된 경우에 교환 후의 로봇 본체(1)나 얼라이너(4)에 적합한 것이 된다. 또한, 예비품이며 그 기억부(22)에 있어서 개체 식별 데이터(일련 번호)와 개체값 파라미터(오프셋값)에 초기값이 저장되어 있는 예비품의 로봇 컨트롤러(2)에 대해서도, 여기서 나타내는 처리를 실행함으로써, 그 로봇 컨트롤러(2)에 접속되어 있는 로봇 장치(1)나 얼라이너(4)의 제어에 적합한 것이 된다.

이어서, 스텝 104에 있어서 로봇 타입이 일치하지 않았을 때, 즉 다른 기종용의 로봇 컨트롤러로 교환되었을 때의 처리를 설명한다. 스텝 104에서 불일치라고 판단되면, 로봇 컨트롤러(2)는, 스텝 121에 있어서 조작자에 대하여 기종 불일치의 취지를 표시하고, 스텝 122에 있어서, 조작자로부터의 ALL NEW 커맨드의 입력을 대기한다. ALL NEW 커맨드의 입력이 있으면, 제어부(21)는, 스텝 123에 있어서, 인코더(13)측으로부터 취득한 로봇 타입에 기초하여, 그 로봇 타입의 기종의 기종 구성 정보를 호스트 장치(5)로부터 다운로드하여 기억부(22)에 저장하고, 스텝 124에 있어서 로봇 시스템을 재기동한다. 혹은 제어부(21)는, 조작자로부터의 입력을 대기하지 않고 자동적으로 ALL NEW 커맨드를 실행하고, 그 후, 로봇 시스템을 자동적으로 재기동해도 된다. ALL NEW 커맨드의 실행과 시스템의 재기동에 의해, 로봇 컨트롤러(2)는, 인코더(13)측으로부터 취득한 로봇 타입의 기종에 적합한 로봇 컨트롤러로서 기능하게 된다. 그 후, 로봇 컨트롤러(2)의 제어부(21)는, 스텝 101로부터의 처리를 다시 실행한다. 스텝 101로부터의 처리를 다시 실행하였을 때에는, 스텝 104에 있어서, 인코더(13)측과 로봇 컨트롤러(2)측의 로봇 타입은 일치할 것이므로, 이어서 스텝 111의 처리가 실행되고, 동일 기종용의 로봇 컨트롤러(2)가 교환된 경우와 동일한 처리가 실행되게 된다. 이와 같이 하여 본 실시 형태에서는, 로봇 본체(1)에 대하여 상이한 기종의 로봇 컨트롤러를 접속하는 것을 가능하게 하고, 다른 기종의 로봇 컨트롤러와의 교환을 가능하게 하고 있다.

도 7은, 여기서 설명한 처리를 설명하는 상태 천이도이다. 로봇 컨트롤러(2)가 그 접속되어 있는 로봇 본체(1)와 얼라이너(4) 등의 부속품을 제어하기에 적합한 상태인 것을 정상 상태라고 칭한다. 정상 상태에 있어서 동일 기종의 로봇 컨트롤러(2)의 교환이 행해졌을 때에는, 로봇 컨트롤러(2)의 교환이 행해졌음을 나타내는 이벤트가 기동 시에 상기 스텝 118에 나타내는 바와 같이 발생하고, 개체차 파라미터를 포함하는 장치 고유 데이터가 인코더(13)측으로부터 로봇 컨트롤러(2)의 기억부(22)로 자동적으로 카피되고, 그 후, 전원 투입의 동작을 행하면 정상 상태로 자동 복귀되게 된다. 정상 상태에 있어서 다른 기종의 로봇 컨트롤러(2)의 교환이 행해졌을 때에는, 그것을 나타내는 이벤트가 기동 시에 상기 스텝 104에 나타내는 바와 같이 발생하고, ALL NEW 커맨드의 입력에 의해, 대응하는 기종용의 기종 구성 정보가 로봇 컨트롤러(2)의 기억부(22)에 읽어들여진다. 그 후, 시스템의 재기동에 의해, 동일 기종의 로봇 컨트롤러가 교환된 상태로 이행되고, 상술한 바와 마찬가지로, 장치 고유 데이터가 로봇 컨트롤러(2)의 기억부(22)로 자동적으로 카피되고, 정상 상태로 복귀되게 된다.

얼라이너(4) 등의 부속품을 교환하였을 때에는, 부속품 교환이 행해졌음을 나타내는 이벤트가 기동 시에 상기 스텝 117에 나타내는 바와 같이 발생하고, 개체차 파라미터가 인코더(13)측으로부터 로봇 컨트롤러(2)의 기억부(22)로 자동적으로 카피되고, 정상 상태로 복귀되게 된다. 이에 비해 모터 교환이 행해진 경우에는, 스텝 103에 나타내는 바와 같이 모터 교환 에러로 되어 로봇 시스템의 기동 처리가 이상 종료되고, 로봇 시스템의 기동이 불가로 된다. 모터 교환 에러로부터 정상 상태로 복귀되기 위해서는, 교환된 모터에 대응하는 축의 재조정 작업 등의 메인터넌스 작업을 실시할 필요가 있다. 스텝 105에서 판정되는 구성 불일치 에러는, 로봇 본체(1)나 얼라이너(4) 나아가 로봇 컨트롤러(2)에 기억되어 있는 장치 고유 데이터에 있어서의 파라미터 이상으로 분류되는 것이며, 파라미터 이상이라고 판정된 경우에는, 로봇 시스템의 기동 처리가 이상 종료되고, 로봇 시스템의 기동이 불가로 된다. 파라미터 이상으로부터 정상 상태로 복귀되기 위해서는, 오배선을 수정하거나 하여, 올바른 파라미터 설정이 되도록 할 필요가 있다.

[본 실시 형태의 효과]

본 실시 형태에 따르면, 전원 투입 시 등에, 대상 로봇(로봇 본체(1) 및 얼라이너(4))의 인코더(13)에 저장되어 있는 장치 고유 데이터를 판독하여 로봇 컨트롤러(2)에 저장되어 있는 장치 고유 데이터를 대조하여, 동일 기종의 로봇 컨트롤러의 교환이 검출되었을 때에는 최신의 개체차 파라미터를 대상 로봇측으로부터 로봇 컨트롤러(2)로 읽어들이므로, 동일한 기종용의 로봇 컨트롤러를 교환하여 사용하는 것이 가능하게 되고, 교환 후의 로봇 컨트롤러(2)를 사용하여 그 접속되어 있는 대상 로봇에 적합한 제어를 실행할 수 있게 된다. 또한, 다른 기종의 로봇 컨트롤러의 교환이 검출되었을 때에는 대응하는 기종의 기종 구성 정보를 호스트 장치(5)로부터 로봇 컨트롤러(2)로 읽어들임으로써 그 로봇 컨트롤러(2)를 현재 접속하고 있는 대상 로봇의 기종에 적합한 것으로 하고, 그 후, 동일 기종의 로봇 컨트롤러의 교환이 검출되었을 때와 동일한 처리를 실행하므로, 상이한 기종용의 로봇 컨트롤러를 교환하여 사용하는 것도 가능하게 된다. 결국, 본 실시 형태에 따르면, 호스트 장치에 기종 구성 정보가 저장되어 있는 기종에 대해서는, 기종별이라고 하는 제약에 구애되지 않고 임의의 로봇에 대하여 동일한 로봇 컨트롤러를 접속하는 것이 가능하게 된다. 또한, 구성의 불일치가 발생하였을 때, 모터 교환이 검출되었을 때에는 기동 불가로 함으로써, 부적절한 상태에서 로봇 본체나 얼라이너가 동작하는 것을 방지할 수 있다.

1: 로봇 본체
2: 로봇 컨트롤러
4: 얼라이너
5: 호스트 장치
11: 모터
12: 드라이버
13: 인코더
14, 22: 기억부
21: 제어부
51: 호스트 제어부
52: 파일 패키지 저장부

Claims

로봇 컨트롤러와, 상기 로봇 컨트롤러에 의한 제어의 대상인 대상 로봇을 갖는 로봇 시스템이며,
동일 기종의 대상 로봇에 공통인 기종 구성 정보를 기종별로 저장하는 호스트 장치를 더 구비하고,
상기 대상 로봇은, 당해 대상 로봇의 기종을 나타내는 정보와 당해 대상 로봇을 식별하는 개체 식별 데이터와 당해 대상 로봇에 고유한 개체차 파라미터를 포함하는 장치 고유 데이터를 저장하는 제1 기억부를 구비하고,
상기 로봇 컨트롤러는, 당해 로봇 컨트롤러에 접속되는 대상 로봇에 관한 상기 기종을 나타내는 정보와 상기 기종 구성 정보와 상기 개체 식별 데이터와 상기 개체차 파라미터를 저장하는 제2 기억부와, 상기 제2 기억부에 저장된 상기 기종 구성 정보와 상기 개체차 파라미터에 기초하여 상기 대상 로봇을 제어하는 제어부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 제1 기억부로부터 읽어들인 상기 기종을 나타내는 정보와 상기 제2 기억부에 저장된 상기 기종을 나타내는 정보를 대조하여, 일치하지 않는 경우에 상기 제1 기억부로부터 읽어들인 상기 기종을 나타내는 정보에 대응하는 기종의 상기 기종 구성 정보를 상기 호스트 장치로부터 읽어들여 상기 제2 기억부에 저장하는, 로봇 시스템.
제1항에 있어서, 상기 제어부는, 커맨드 실행에 의해, 지정된 기종의 상기 기종 구성 정보를 상기 호스트 장치로부터 읽어들여 상기 제2 기억부에 저장하는, 로봇 시스템.
제2항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 기억부로부터 읽어들인 상기 개체 식별 데이터와 상기 제2 기억부에 저장된 개체 식별 데이터를 대조하여, 대조 결과에 따라 상기 제1 기억부에 저장되어 있는 상기 개체차 파라미터에 의해 상기 제2 기억부에 저장되어 있는 상기 개체차 파라미터를 갱신하는, 로봇 시스템.
제3항에 있어서, 상기 대상 로봇은, 매니퓰레이터인 로봇 본체와 부속품을 포함하고, 상기 로봇 본체와 상기 부속품의 각각이 상기 제1 기억부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 부속품에 대해서만 상기 제1 기억부로부터 읽어들인 상기 개체 식별 데이터와 상기 제2 기억부에 저장되어 있는 상기 개체 식별 데이터가 상이할 때, 상기 부속품이 교환되었다고 판단하여 상기 제2 기억부에 있어서 상기 부속품에 대한 상기 개체차 파라미터만을 갱신하는, 로봇 시스템.
제4항에 있어서, 상기 장치 고유 데이터는, 상기 대상 로봇의 구성에 관한 정보를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 구성에 관한 정보가, 상기 제2 기억부에 저장된 상기 기종을 나타내는 정보에 의해 나타나는 기종의 상기 대상 로봇의 구성에 적합하지 않은 경우에는, 상기 로봇 시스템을 기동 불가로 하는, 로봇 시스템.
제5항에 있어서, 상기 개체차 파라미터는 원점 위치에 대한 오프셋값인, 로봇 시스템.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 대상 로봇은, 축별로 마련된 모터와, 상기 모터의 회전 위치를 검출하는 인코더를 구비하고, 상기 제1 기억부는 상기 인코더에 마련되는, 로봇 시스템.
제7항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 장치 고유 데이터에 기초하여 상기 대상 로봇에 있어서의 상기 모터의 교환을 검출하고, 상기 모터의 교환을 검출하였을 때 상기 로봇 시스템을 기동 불가로 하는, 로봇 시스템.
제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 기억부로부터 읽어들인 상기 개체 식별 데이터와 상기 제2 기억부에 저장된 개체 식별 데이터를 대조하고, 대조 결과에 따라 상기 제1 기억부에 저장되어 있는 상기 개체차 파라미터에 의해 상기 제2 기억부에 저장되어 있는 상기 개체차 파라미터를 갱신하는, 로봇 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치 고유 데이터는, 상기 대상 로봇의 구성에 관한 정보를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 구성에 관한 정보가, 상기 제2 기억부에 저장된 상기 기종을 나타내는 정보에 의해 나타나는 기종의 상기 대상 로봇의 구성에 적합하지 않은 경우에는, 상기 로봇 시스템을 기동 불가로 하는, 로봇 시스템.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 개체차 파라미터는 원점 위치에 대한 오프셋값인, 로봇 시스템.