KR102142005B1 - 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 소박스 포장 시스템과 대박스 포장 시스템 사이에 배치되어 공통으로 사용되는 로봇장치의 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척은, 정육면체형 로봇척 본체의 좌우면 중 하나에 설치되어 박스를 픽업하여 이동시키기 위한 박스 그립 유닛과, 상기 박스 그립 유닛이 설치되는 면과 직교하는 면에 결합되어 캐리어 박스를 그립후 이동시키고 폼패드와 결합하여 대박스에 투입하기 위한 캐리어 및 폼패드 그립 유닛과, 상기 박스 그립 유닛이 설치되는 면에 대향하여 동일 방향으로 설치되며 상기 박스의 외부에 기재된 바코드를 읽기 위한 바코드 리더유닛과, 상기 박스의 이동과 동시에 출력된 라벨을 박스의 지정된 부분에 부착시키기 위한 라벨 부착 유닛; 및 상기 정육면체형 로봇척 본체에 대해 결합되어 상기 로봇척의 위치 및 동작을 제어하기 위한 비젼유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척{BOX PACKIGING MULTI-USES ROBOT CHUCK}
본 발명은 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척에 관한 것으로, 박스 포장 자동화 시스템에서 요구되는 라벨링, 스캐닝, 피킹, 그리핑 등의 복수의 개별적인 작동을 척 한대에 집약시켜 비용을 절감하고 로봇 척이 배치되는 공간을 최소화할 수 있는 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척에 관한 것이다.
일반적으로 각종 제품이 제조된 후에는 제품이 손상되는 것을 방지하고 제품을 편리하게 운반하기 위하여 제품의 외부에 포장박스가 씌워진다.
포장박스는 외부의 충격으로부터 제품을 보호하도록 두꺼운 골판지와 같은 재질로 제조된다. 제조된 포장박스는 제품의 포장에 사용되기 전까지 점유 공간을 차지하는 면적을 줄일 수 있는 형태 즉, 소정의 판 형태로 접어서 보관하다가 필요 시 소정의 박스 형태로 펼쳐져서 제품 포장에 사용하게 된다.
그런데 제품을 포장할 필요가 있을 경우에는 접혀져 있는 상태로 적재되어 있는 상태의 포장박스 중 하나를 작업자가 손으로 집어 일일이 박스 형태가 되도록 펼친 후, 이를 제품에 일일이 씌워야 하므로 제품 포장을 위해서는 상당한 인력 및 시간이 투입되어야 한다.
이와 같이, 작업자가 수동으로 박스를 제품에 씌워야 하기 때문에 제품의 포장 작업에는 인력이 배치되어야 하고, 하나의 제품을 포장하는 데, 시간이 많이 걸리기 때문에 생산성이 저해되는 문제가 있다.
또한, 상기와 같이 포장 박스를 제품의 상부에서 하부로 끼우는 경우, 제품 크기 및 박스의 공간에 대한 허용오차의 범위가 작아져 자동화 장비를 통한 자동화가 쉽사리 이루어지지 못했다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 최근에 박스 포장 자동화 시스템이 본 출원인에 의하여 개발 및 출원되었는데, 박스 포장 단계에 따라서 소박스에서 대박스로 포장, 기타 제품에 폼패드를 씌운 후 대박스 포장, 대박스 제함을 원활하게 구동하기 위해서는 라벨링, 스캐닝, 피킹, 그리핑 등의 기능을 갖는 여러 대의 로봇 척이 필요하다.
각각의 기능을 갖는 여러 대의 로봇 척 사용은 고비용을 요구할 뿐만 아니라 로봇 척이 배치되어 자유롭게 작업을 수행할 수 있는 충분한 배치공간을 요구하는 문제점이 있다.
(선행기술)
한국 공개특허공보 제10-2017-0013665호(20170207)
일본 공개특허공보 특개평11-300668호(19991102)
한국 공개특허공보 제10-2017-0030392호(20170317)
한국 공개특허공보 제10-2009-0119581호(20091119)
본 발명은 이러한 문제점을 해소하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 박스 포장 자동화 시스템에서 요구되는 라벨링, 스캐닝, 피킹, 그리핑 등의 복수의 개별적인 작동을 척 한대에 집약시켜 비용을 절감하고 로봇 척이 배치되는 공간을 최소화할 수 있는 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 소박스 포장 시스템과 대박스 포장 시스템 사이에 배치되어 공통으로 사용되는 로봇장치의 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척은, 정육면체형 로봇척 본체의 좌우면 중 하나에 설치되어 박스를 픽업하여 이동시키기 위한 박스 그립 유닛과, 상기 박스 그립 유닛이 설치되는 면과 직교하는 면에 결합되어 캐리어 박스를 그립후 이동시키고 폼패드와 결합하여 대박스에 투입하기 위한 캐리어 및 폼패드 그립 유닛과, 상기 박스 그립 유닛이 설치되는 면에 대향하여 동일 방향으로 설치되며 상기 박스의 외부에 기재된 바코드를 읽기 위한 바코드 리더유닛과, 상기 박스의 이동과 동시에 출력된 라벨을 박스의 지정된 부분에 부착시키기 위한 라벨 부착 유닛; 및 상기 정육면체형 로봇척 본체에 대해 결합되어 상기 로봇척의 위치 및 동작을 제어하기 위한 비젼유닛을 포함하며,
상기 박스 그립 유닛은 상기 로봇척 본체를 이루는 정육면체형 프레임에 대해 길이방향 연장부를 이용하여 하부로 연장되는 ㄴ자형 연결부와, 상기 L자형 연결부의 하단에 쌍으로 배치되어 박스를 진공흡착하기 위한 진공흡착수단을 포함하며,
상기 캐리어 및 폼패드 그립 유닛은 상기 정육면체형 프레임에 대해 직접 결합되는 ㄱ자형 결합부와 폼패드 또는 박스를 집어 올리는 집게부와 상기 집게부를 보조하여 폼패드 또는 박스를 진공흡착하기 위한 진공흡착부를 더 포함하고,
상기 박스 그립 유닛과 상기 캐리어 및 폼패드 그립 유닛이 상기 길이방향 연장부에 의해 길이를 달리하여 설치되어 크기나 형상의 차이가 나는 캐리어, 폼패드, 또는 박스를 선택적으로 결합 이동시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 박스 포장 자동화 시스템에서 요구되는 라벨링, 스캐닝, 피킹, 그리핑 등의 복수의 개별적인 작동을 척 한대에 집약시켜 비용을 절감하고 로봇 척이 배치되는 공간을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척이 사용된 박스 자동 포장 시스템의 개념도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척이 사용된 박스 자동 포장 시스템의 구체적인 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 유닛의 사시도이다.
도 5a 및 도 5b는 각각 전방 및 측방에서 본 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척의 분해 사시도이다.
도 6a 내지 도 6c는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척을 이루는 비전유닛, 바코드 리더유닛, 및 라벨 부착 유닛의 사시도이다.
먼저, 본 발명의 실시 예에 따른 각 도면에서의 도면부호는 구성요소들 간의 관련성을 쉽게 파악할 수 있도록 나름의 관련도에 따라 구분하여 붙이되 상호 간의 관련도가 긴밀한 기술요소들에 대해서는 되도록 동일한 일련번호를 적용하였다.
또, 제1이나 제2와 같은 용어를 사용하는 경우에는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적 외에 별다른 목적이 없음을 밝혀둔다.
여기에서 사용하는 용어는 단지 본 발명에 따른 박스 포장 자동화 시스템에 대한 이해를 돕는 차원에서 특정 실시 예를 들어 설명하였지만, 이러한 실시 예로부터 본 발명의 기술사상을 한정하려는 의도는 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 별다른 뜻을 특정하지 않는 한, 복수의 표현까지도 포함하는 것이다.
또한, "포함하다" 또는 "이루어진다"와 같은 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성까지 배제하려는 의도는 아니다.
이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 박스 포장 자동화 시스템의 기술구성을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
이하, 도면을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 박스 포장 시스템(1)을 설명하며, 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 시스템(1)은 다수개의 제품박스를 상기 제품박스 보다 큰 크기의 소박스에, 다수개의 상기 소박스를 상기 소박스 보다 큰 크기의 대박스에 적재하여 포장하는 시스템이고, 상기 소박스 또는 대박스에 부착 또는 투입되는 라벨에는 제품에 대한 정보 등이 기재되는 것임을 일러두도록 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예 따른 박스 포장 시스템의 개략적인 블록도이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 시스템(1)은 2 개의 소박스 포장 시스템(100), 1 개의 대박스 포장 시스템(200), 상기 소박스 포장 시스템(100)과 대박스 포장 시스템(200) 사이에서 상기 소박스 포장 및 대박스 포장에 관여하는 1개의 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척을 갖는 로봇장치(300)으로 구성될 수 있다.
상기 소박스 포장 시스템(100)은 상기 소박스 포장 시스템(100)에 투입된 다수개의 제품박스를 상기 제품박스 보다 큰 소박스에 적재하여 포장하는 시스템이며, 상기 대박스 포장 시스템(200)은 상기 소박스 포장 시스템(100)에서 배출되는 다수개의 소박스를 상기 소박스 보다 큰 대박스에 적재하여 포장하는 시스템이다.
제품박스를 소박스에 적재 포장하고 소박스를 대박스에 적재 포장하는 경우에 소박스의 개수가 대박스의 개수 보다 많게 되므로, 소박스와 대박스의 포장 작업속도가 동일한 경우 대박스의 포장 작업 보다 소박스의 포장 작업에 더 많은 시간을 요하게 되고, 따라서 소박스의 포장 작업이 더 빠르게 진행될 필요가 있다.
상기와 같은 상황에서 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 시스템(1)은 2 개의 소박스 포장 시스템(100)과 1 개의 대박스 포장 시스템(200)으로 박스 포장 시스템(1)을 구성함으로써 포장 작업을 더 빠르고 효율적으로 진행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 2 개의 상기 소박스 포장 시스템(100)에서 배출되는 소박스의 종류가 각각 다른 경우에도 상기 대박스 포장 시스템(200)은 2 종류의 대박스 각각에 상기 서로 다른 소박스를 각각 적재 포장할 수 있다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척이 사용된 박스 자동 포장 시스템의 구체적인 구성도이다.
도 2a 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 소박스 포장시스템(100)은 스캐닝부(110), 상기 스캐닝부(110)와 인접한 제품박스 정렬부(120), 상기 제품박스 정렬부(120)와 인접한 폼패드 장착부, 상기 폼패드 장착부(130)와 인접한 제품박스 로딩부(140), 상기 제품박스 로딩부(140)와 인접한 소박스 봉함부(150), 상기 소박스 봉함부(150)와 인접한 측량부(160a), 상기 소박스 봉함부(150)와 인접한 라벨 부착부(160b), 상기 측량부(160a) 또는 상기 라벨 부착부(160b)와 인접한 밴딩부(170), 및 상기 제품박스 정렬부(120), 상기 폼패드 장착부(130) 및 상기 제품박스 로딩부(140)에 인접하게 고정 배치되는 로봇 유닛(300)을 포함한다.
스캐닝부(110)는 상기 소박스 포장시스템(100)에 투입되는 제품박스를 식별한다.
제품박스에 적재된 제품이 특히 고가의 공산품인 경우 제품박스에 제품의 식별을 위한 일렬번호 등이 인쇄되고 상기 일렬번호 등의 순서에 따라 정렬 포장되는 것이 일반적이다.
상기 스캐닝부(110)는 이러한 제품의 식별을 위하여 제품박스에 인쇄된 상기 일렬번호 등을 인식하여 제품박스를 식별하며, 이에 의하여 제품박스의 일렬번호 등의 순서에 의한 정렬 또는 포장을 확인할 수 있다.
상기 스캐닝부(110)는 다양한 수단에 의하여 제품박스를 식별할 수 있으며, 특히 제품박스에 일렬번호가 바코드 형식으로 인쇄되어 있을 수 있고, 상기 스캐닝부(110)는 상기 바코드를 인식하는 바코드 리더 장치일 수 있다.
상기 식별된 제품박스는 다양한 운반수단(T10)에 의하여 상기 제품박스 정렬부(120)로 운반될 수 있으며, 상기 운반수단(T10)는 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 체인 컨베이어 등의 회전운동수단이거나 운반 후 다시 원위치하는 왕복운동수단 등일 수 있다.
제품박스 정렬부(120)는 투입된 제품박스를 일렬 등으로 정렬하여 제품박스 스택(stack)을 형성하며, 상기 제품박스의 정렬은 일반적으로 알려진 다양한 수단에 의하여 구현 가능하므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.
상기 정렬된 제품박스 스택(stack)은 상기 로봇장치(300)의 박스 그립 유닛(310)에 의하여 상기 로봇장치(300)의 로봇척에 고정되어 폼패드 장착부(130)로 운반될 수 있으며, 상기 폼패드 장착부(130)는 제품 또는 제품박스의 보호를 위하여 상기 로봇 유닛(300)으로부터 폼패드를 공급받아 상기 제품박스 스택(stack)에 장착한다.
한편, 상기 로봇장치(300)에 인접한 위치에 상기 로봇장치(300)에 폼패드를 공급하는 폼패드 공급부(190)가 배치될 수 있으며, 상기 로봇장치(300)이 일정한 위치에서 계속적으로 상기 폼패드를 공급받을 수 있도록 상기 폼패드 공급부(190)는 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 체인 컨베이어 등에 의하여 상기 폼패드가 상기 일정한 위치에 계속적으로 위치하도록 하는 수단을 포함할 수 있다.
또한, 상기 로봇장치(300)은 상기 폼배드 공급부(190)로부터 폼패드를 공급받기 위하여 캐리어 박스 및 폼패드 그립유닛(330)을 구비할 수 있으며, 1 개의 상기 제품박스 스택(stack)의 일면과 반대면 측에 각각 1 개씩 모두 2 개의 폼패드가 장착되는 것이 일반적이므로, 상기 폼패드 공급부(190)는 한번에 2 개의 폼패드를 상기 로봇장치(300)에 공급할 수 있다.
상기 로봇장치(300)은 다양한 수단에 의하여 상기 폼패드를 상기 로봇장치(300)의 로봇척(301)에 고정할 수 있으나, 공기의 진공상태를 이용한 방식으로써 피흡착물을 쉽게 탈착할 수 있고 비교적 고정력이 약하여 가벼운 피흡착물을 흡착하는 데에 적합하므로 폼패드의 흡착 고정에 매우 적합하다.
상기 폼패드가 장착된 제품박스 스택은 다양한 운반수단(T11)에 의하여 상기 제품박스 로딩부(140)로 운반될 수 있으며, 상기 운반수단(T11)은 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 체인 컨베이어 등의 회전운동수단이거나 운반 후 다시 원위치하는 왕복운동수단 등일 수 있다.
제품박스 로딩부(140)는 상기 폼패드가 장착된 제품박스 스택(stack)을 소박스에 적재하며, 상기 적재는 직선운동수단에 의하여 상기 폼패드가 장착된 제품박스 스택(stack)을 소박스 내부로 밀어 넣는 방법 외에 일반적으로 알려진 다양한 수단에 의하여 구현될 수 있다.
한편, 상기 소박스는 상기 로봇장치(300)의 박스 그립 유닛(310)에 의하여 상기 로봇장치(300)의 로봇척(301)에 고정되어 제품박스 로딩부(140)로 운반될 수 있다.
상기 로봇장치(300)은 다양한 수단에 의하여 상기 소박스를 상기 로봇장치(300)의 로봇척에 고정할 수 있으나, 공기의 진공상태를 이용한 방식으로써 피흡착물을 쉽게 탈착할 수 있고 비교적 고정력이 약하여 가벼운 피흡착물을 흡착하는 데에 적합하므로 소박스의 흡착 고정에 매우 적합하다.
또한, 상기 로봇장치(300)에 인접한 위치에 상기 로봇장치(300)에 소박스를 공급하는 소박스 공급부(195)가 배치될 수 있으며, 상기 로봇장치(300)이 일정한 위치에서 계속적으로 상기 소박스를 공급받을 수 있도록 상기 소박스 공급부(195)는 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 체인 컨베이어 등에 의하여 상기 소박스가 일정한 위치에 계속적으로 위치하도록 하는 수단을 포함할 수 있다.
상기 제품박스가 적재된 소박스는 다양한 운반수단(T12)에 의하여 상기 소박스 봉함부(150)로 운반될 수 있으며, 상기 운반수단(T12)은 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 체인 컨베이어 등의 회전운동수단이거나 운반 후 다시 원위치하는 왕복운동수단 등일 수 있다.
소박스 봉함부(150)는 상기 제품박스가 적재된 소박스를 봉함하며, 상기 봉함은 소박스와 일체로 형성된 소박스 뚜껑을 접어 상기 소박스를 덮는 방식이 일반적이나, 별개의 뚜껑을 덮는 방식 등일 수 있다.
상기 봉함된 소박스는 다양한 운반수단(T13)에 의하여 상기 측량부(160a) 또는 상기 라벨 부착부(160b)로 운반될 수 있으며, 상기 운반수단(T13)은 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 체인 컨베이어 등의 회전운동수단이거나 운반 후 다시 원위치하는 왕복운동수단 등일 수 있다.
상기 측량부(160a)는 봉함된 소박스의 중량을 측정하여 제품박스 내부의 제품이 누락되었는지 여부를 판단하며, 상기 라벨 부착부(160b)는 상기 봉함된 소박스에 라벨을 부착한다.
한편, 상기 측량부(160a)와 상기 라벨 부착부(160b)는 상기 측량부(160a)와 상기 라벨 부착부(160b)가 일체적으로 형성되는 측량 및 라벨 부착부(160)일 수 있으며, 상기 봉함된 소박스가 정지 상태에 있는 것이 측량 및 라벨 부착의 2 가지 공정 모두에 대하여 바람직하다는 공통점이 존재하므로 상기 측량 및 라벨 부착 작업이 동시에 이루어지도록 상기 측량부(160a)와 상기 라벨 부착부(160b)가 측량 및 라벨 부착부(160)로 구성되는 것이 포장 공정의 효율상 유리한 효과가 있다.
측량 및 라벨 부착 후 상기 봉함된 소박스는 다양한 운반수단(T14)에 의하여 밴딩부(170)로 운반될 수 있으며, 상기 운반수단(T14)은 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 체인 컨베이어 등의 회전운동수단이거나 운반 후 다시 원위치하는 왕복운동수단 등일 수 있다.
밴딩부(170)는 상기 측량 및 라벨 부착된 소박스를 밴딩 즉, 밴딩용 끈 등으로 상기 소박스를 묶는 작업을 수행하며, 상기 밴딩부(170)는 이미 공지된 다양한 수단에 의하여 구현될 수 있다.
상기 밴딩부(170)에서 밴딩된 소박스는 다양한 운반수단, 즉 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 체인 컨베이어 등의 회전운동수단이나 운반 후 다시 원위치하는 왕복운동수단 등에 의하여 상기 소박스 포장 시스템(100) 외부로 배출된다.
또한 상기한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 시스템(1)은 2 개의 상기 소박스 포장 시스템(100)과 이와 연결되는 1 개의 대박스 포장 시스템(200)으로 구성될 수 있는 바, 상기 소박스 포장 시스템(100)으로부터 배출된 소박스는 대박스 포장 시스템(200)으로 투입될 수 있다.
한편, 로봇장치(300)은 상기 폼패드의 폼패드 장착부(130)로의 공급, 상기 제품박스 스택의 상기 폼패드 장착부(130)로의 공급 및 상기 소박스의 제품박스 로딩부(140)로의 공급 작업을 수행한다.
상기 제품박스 정렬부(120)에서는 스캐닝부(110)를 지나 순차적으로 공급되는 제품박스를 정렬하여 제품박스 스택을 형성하는 데에 일정한 시간이 소요되므로, 상기의 시간 동안에 폼패드의 폼패드 장착부(130)로의 공급 및 제품박스 스택의 폼패드 장착부(130)로의 공급의 작업이 이루어지는 경우 포장 작업의 효율을 향상시킬 수 있기 때문에, 상기 로봇장치(300)의 작업은 폼패드의 폼패드 장착부(130)로의 공급, 소박스의 제품박스 로딩부(140)로의 공급 및 제품박스 스택의 폼패드 장착부(130)로의 공급의 순이거나, 소박스의 제품박스 로딩부(140)로의 공급, 폼패드의 폼패드 장착부(130)로의 공급 및 제품박스 스택의 폼패드 장착부(130)로의 공급의 순, 즉 제품박스 스택의 폼패드 장착부(130)로의 공급이 마지막에 이루어지는 순서에 의할 수 있다.
한편, 상기 대박스 포장 시스템(200)은 소박스 정렬부(220), 상기 소박스 정렬부(220)와 인접한 로딩 및 라벨링부(230), 상기 로딩 및 라벨링부(230)와 인접한 대박스 봉함부(240), 상기 소박스 정렬부(220)와 상기 로딩 및 라벨링부(230)와 인접한 상기 로봇장치(300), 및 상기 로봇장치(300)과 인접한 라벨프린터(270)를 포함한다.
상기 대박스 포장 시스템(200)은 상기 소박스 포장 시스템(100)의 밴딩부(170)와 연결되어 상기 밴딩부(170)로부터 배출되는 소박스를 상기 대박스 포장 시스템(200)에 공급하는 소박스 공급부(210)를 더 포함할 수 있다.
상기 공급된 소박스는 다양한 운반수단(T21)에 의하여 상기 소박스 정렬부(220)로 운반될 수 있으며, 상기 운반수단(T21)은 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 체인 컨베이어 등의 회전운동수단이거나 운반 후 다시 원위치하는 왕복운동수단 등일 수 있다.
한편, 상기 소박스 공급부(210)는 상기 소박스 포장 시스템(100)의 밴딩부(170)와 상기 대박스 포장 시스템(200)의 소박스 정렬부(220)와의 연결을 위한 것이므로, 상기 소박스 공급부(210)는 상기 밴딩부(170)로부터 상기 소박스 정렬부(220)로 이어지는 것으로써 상기 운반수단(T21) 자체일 수 있다.
소박스 정렬부(220)는 상기 소박스 포장 시스템(100)으로부터 배출 또는 소박스 공급부(210)로부터 공급되는 소박스를 일렬 등으로 정렬하여 소박스 스택(stack)을 형성하며, 상기 소박스의 정렬은 일반적으로 알려진 다양한 수단에 의하여 구현 가능하다.
상기 정렬된 소박스 스택(stack)은 상기 로봇장치(300)의 박스 그립 유닛(310)의 소박스 스택 공급용 집게(311)에 의하여 로봇장치(300)의 로봇척(301)에 고정되어 로딩 및 라벨링부(230)로 이동 및 대박스에 적재될 수 있다.
한편, 상기 로봇장치(300)에 인접한 위치에는 상기 로봇장치(300)에 대박스를 공급하는 대박스 공급부(280)가 배치될 수 있으며, 상기 로봇장치(300)이 일정한 위치에서 계속적으로 상기 대박스를 공급받을 수 있도록 상기 대박스 공급부(280)는 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 체인 컨베이어 등에 의하여 상기 대박스가 상기 일정한 위치에 계속적으로 위치하도록 하는 수단을 포함할 수 있다.
또한, 상기 로봇장치(300)은 상기 대박스 공급부(280)로부터 대박스를 공급받아 상기 대박스를 상기 로딩 및 라벨링부(230)로 운반하며, 상기 대박스를 로봇 유닛(300)의 로봇척(301)에 고정 운반하기 위하여 박스 케이스 및 폼패드 그립유닛(330)을 구비할 수 있다.
상기 로봇 유닛(300)은 다양한 수단에 의하여 상기 대박스를 상기 로봇장치(300)의 로봇척(301)에 고정할 수 있으나, 상기 박스 케이스 및 폼패드 그립유닛(330)은 공기의 진공상태를 이용한 방식으로써 피흡착물을 쉽게 탈착할 수 있고 비교적 고정력이 약하여 가벼운 피흡착물을 흡착하는 데에 적합하다.
상기한 바와 같이, 상기 로봇장치(300)에 의하여 상기 로딩 및 라벨링부(260)로 운반된 대박스에는 상기 로봇장치(300)에 의하여 소박스 스택(stack)이 적재된다.
또한 상기 로딩 및 라벨링부(230)에서는 라벨링 작업도 수행되는데, 이는 상기 로봇 유닛이 라벨을 공급하는 라벨 프린터(270)로부터 라벨을 공급받아 상기 대박스 외부에 라벨을 부착하거나 상기 대박스 내부에 라벨을 투입함으로써 수행되며, 상기 대박스 외부에 라벨을 부착하거나 상기 대박스 내부에 라벨을 투입하는 작업은 둘 중 어느 하나 또는 두 작업 모두가 수행될 수 있다.
상기 라벨은 상기 제 2 로봇유닛(260)의 라벨 공급용 흡착수단(266)에 의하여 제 2 로봇유닛(260)의 로봇척(261)에 고정되어(도 5a 및 도 5b 참조) 로딩 및 라벨링부(230)로 운반될 수 있으며, 라벨은 크기가 작고 가벼우므로 상기 라벨 공급용 흡착수단(266)은 진공흡착 외에 다양한 수단에 의할 수 있다.
한편, 상기 라벨 프린터(270)는 대박스 외부에 부착되는 라벨을 인쇄하는 2 개의 라벨 프린터 및 대박스 내부에 투입되는 라벨을 인쇄하는 2 개의 라벨 프린터로 구성될 수 있으며, 이러한 경우 상기 외부 부착 라벨 프린터 또는 상기 내부 투입 라벨 프린터 각각 중 어느 하나의 라벨 프린터가 작동 이상 상태에 있는 경우 다른 하나의 라벨 프린터에서 인쇄되는 라벨을 사용하면 되므로 라벨 프린터의 작동 이상 상태의 경우에도 포장 공정을 중단하지 않을 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 시스템(1)은 2 개의 소박스 포장 시스템(100)과 1 개의 대박스 포장 시스템(200)으로 구성될 수 있고, 상기 대박스 포장 시스템(1)은 2 개의 상기 소박스 정렬부(220)를 포함할 수 있으며, 상기 라벨 프린터(270), 상기 소박스 공급부(210) 및 대박스 공급부(280) 또한 각각 2 개 일 수 있다.
박스 포장 시스템(1)이 상기와 같은 구성을 가지는 경우, 상기한 바와 같이 개수가 적은 대박스의 포장 작업보다 개수가 많은 소박스의 포장 작업을 더 빠르게 진행하여야 하는 상황에서 포장 작업을 더 빠르고 효율적으로 진행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 박스 포장 시스템(1)이 2 개의 소박스 포장 시스템(100)과 1 개의 대박스 포장 시스템(200)으로 구성되고, 상기 대박스 포장 시스템(1)은 2 개의 상기 소박스 정렬부(220) 및 2 개의 상기 라벨 프린터(270)를 포함하는 경우에 있어서, 상기 대박스 포장 시스템(200)의 제 2 로봇유닛(260)은 서로 다른 2 종류의 대박스를 공급하고, 상기 2 개의 라벨 프린터(270)는 서로 다른 2 종류의 라벨을 각각 인쇄하며, 상기 2 개의 소박스 정렬부(220)는 상기 2 개의 소박스 포장 시스템(100)으로부터 공급되는 서로 다른 2 종류의 소박스를 각각 정렬함으로써, 서로 다른 소박스가 각각 2 종류의 대박스에 적재될 수 있다.
즉, 2 개의 상기 소박스 포장 시스템(100)에서 배출되는 소박스의 종류가 각각 다른 경우에도 상기 대박스 포장 시스템(200)은 2 종류의 대박스 각각에 상기 서로 다른 소박스를 각각 적재 포장할 수 있는 효과가 있다.
이 경우 상기 소박스 공급부(210) 및 대박스 공급부(280) 또한 각각 2 개 일 수 있다.
한편, 상기 소박스 공급부(210), 상기 소박스 정렬부(220), 상기 라벨 프린터(270) 또는 상기 대박스 공급부(280)가 각각 2 개인 경우에 각각 2 개의 상기 소박스 공급부(210), 상기 소박스 정렬부(220), 상기 라벨 프린터(270) 또는 상기 대박스 공급부(280)는 각각 상호 대칭되거나 상호 인접하게 배치될 수 있다.
상기 소박스가 적재되고 라벨링된 대박스는 다양한 운반수단(T22)에 의하여 상기 대박스 봉함부(240)로 운반될 수 있으며, 상기 운반수단(T22)은 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 체인 컨베이어 등의 회전운동수단이거나 운반 후 다시 원위치하는 왕복운동수단 등일 수 있다.
대박스 봉함부(240)는 상기 소박스가 적재되고 라벨링된 대박스를 봉함하며, 상기 봉함은 대박스와 일체로 형성된 대박스 뚜껑을 접어 상기 대박스를 덮는 방식이 일반적이나, 별개의 뚜껑을 덮는 방식 등일 수 있다.
상기 대박스 포장 시스템(200)은 대박스를 상기 대박스 포장 시스템(200) 외부로 배출하는 대박스 배출부(250)를 더 포함할 수 있으며, 상기 봉함된 대박스는 다양한 운반수단(T23)에 의하여 대박스 배출부(250)로 운반될 수 있으며, 상기 운반수단(T13)은 벨트 컨베이어, 롤러 컨베이어 또는 체인 컨베이어 등의 회전운동수단이거나 운반 후 다시 원위치하는 왕복운동수단 등일 수 있다.
상기 대박스 배출부(250)는 상기 대박스의 상기 대박스 포장 시스템(200) 외부로의 배출을 위한 것이므로, 상기 대박스 배출부(250)는 상기 대박스 봉함부(240)로부터 상기 대박스 포장 시스템(200) 외부로 이어지는 것으로써 상기 운반수단(T23) 자체일 수 있다.
한편, 상기 로봇장치(300)은 순차적으로 상기 로딩 및 라벨링부(230)에 대박스를 공급하고, 상기 소박스 스택을 상기 로딩 및 라벨링부(230)로 운반하여 상기 대박스에 적재하며, 라벨 프린터(270)로부터 라벨을 공급받아 상기 대박스 외부에 라벨을 부착하거나 상기 대박스 내부에 라벨을 투입하는 작업을 수행한다.
이제 도 3 내지 도 6c를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척에 대해서 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 장치의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇척의 사시도이며, 도 5a 및 도 5b는 각각 전방 및 측방에서 본 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척의 분해 사시도이고, 도 6a 내지 도 6c는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척을 이루는 비전유닛, 바코드 리더유닛, 및 라벨 부착 유닛의 사시도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 로봇장치(300)은 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척(301)과, 상기 로봇 척(301)의 작업을 수행하기 위하여 상기 로봇 척(301)의 위치를 이동시키는 로봇 암 연결부(302, 303, 304)와, 상기 로봇 척(301)의 진공압을 공급하기 위한 진공공급라인(305), 진공압을 생성하는 진공공급부(306), 상기 로봇척(301)을 소정의 위치 및 높이에 지지하기 위한 지지프레임(307) 및 상기 지지프레임(307)에 대해 상기 로봇척(301)의 360도 회전 구동을 가능하게 하여 다양한 기능을 할 수 있도록 하기 위한 회전구동부(309)를 포함하여, 상기 소박스 포장 시스템(100)과 대박스 포장 시스템(200) 사이에서 상기 소박스 포장 및 대박스 포장에 관여하는 1개의 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척을 갖는 1대의 로봇장치(300)로 비용 및 공간 효율적으로 박스 포장 작업을 자동화할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척(301)은, 본 발명의 일 실시예에 따른 소박스 포장 시스템(100)과 대박스 포장 시스템(200) 사이에 배치되어 공통으로 사용되는 로봇장치(300)의 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척(301)은, 정육면체형 로봇척 본체의 좌우면 중 하나에 설치되어 박스를 픽업하여 이동시키기 위한 박스 그립 유닛(310)과, 상기 박스 그립 유닛(310)이 설치되는 면과 직교하는 면에 결합되어 캐리어 박스를 그립후 이동시키고 폼패드와 결합하여 대박스에 투입하기 위한 캐리어 및 폼패드 그립 유닛(330)과, 상기 박스 그립 유닛(310)이 설치되는 면에 대향하여 동일 방향으로 설치되며 상기 박스의 외부에 기재된 바코드를 읽기 위한 바코드 리더유닛(370)과, 상기 박스의 이동과 동시에 출력된 라벨을 박스의 지정된 부분에 부착시키기 위한 라벨 부착 유닛(350); 및 상기 정육면체형 로봇척 본체에 대해 결합되어 상기 로봇척의 위치 및 동작을 제어하기 위한 비젼유닛(390)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 상기 박스 그립 유닛(310)은 로봇척(301) 본체를 이루는 정육면체형 프레임(301a)의 우측면(301aa)에 결합되는 길이방향 연장부(311)의 하부로 연장되는 ㄴ자형 연결부(313)와, 상기 L자형 연결부(313)의 하단에 쌍으로 배치되어 박스를 진공흡착하기 위한 진공흡착수단(315)을 포함할 수 있다.
상기 캐리어 및 폼패드 그립 유닛(330)은 상기 박스 그립 유닛(310)이 설치된 면과 인접한 후방면(301ab)에 대해 직접 결합되는 ㄱ자형 결합부(331)와 폼패드 또는 박스를 집어 올리는 집게부(333)와 상기 집게부(333)를 보조하여 폼패드 또는 박스를 진공흡착하기 위한 진공흡수부(335)를 포함할 수 있다.
이와 같이, 상기 박스 그립 유닛(310)과 상기 캐리어 및 폼패드 그립 유닛(330)을 서로 다른 면에 대해 길이를 달리하여 설치함으로써 크기나 형상의 차이가 나는 캐리어, 폼패드, 박스 등을 적절하게 결합 이동시킬 수 있다.
또한, 정확한 위치로 상기 로봇척(301) 본체가 위치하였음을 확인하기 위하여, 상기 정육면체형 프레임(301a)의 하부면(301ac)에 대해서 상기 비젼유닛(390)을 설치할 수 있다.
도 6a에 도시된 바와 같이 구성된 상기 비젼유닛(390)은 상기 정육면체형 로봇척 본체의 하부면(301ac)에 대해 ㄱ자형 브라켓(391)을 이용하여 설치되는 비젼부(393)를 포함하며, 상기 소박스 포장 시스템(100) 및 상기 대박스 포장 시스템(200)의 소정 위치에 설치되는 센서와 협업하여 상기 로봇척(301)이 위치 및 작동을 통제 및 제어할 수 있다.
도 6b 및 도 6c에 도시된 바와 같이, 상기 바코드 리더유닛(370)과 상기 라벨 부착 유닛(350)이 동일측면, 즉, 상기 로봇척(301) 본체를 이루는 상기 정육면체형 프레임(301a)의 좌측면(301ad)에 대해 높이를 달리하여 배치될 수 있다.
예컨대, 상기 바코드 리더유닛(370)이 하방연장 프레임(371)에 대해 결합프레임(373)을 매개로 바코드 리더(375)를 설치할 수 있으며, 상기 결합프레임(373)을 매개로 상기 라벨 부착 유닛(350)에 대해 결합될 수 있다.
상기 라벨 부착 유닛(350)은 도 6c에 도시된 바와 같이, 공압식으로 박스 공급과 동시에 라벨을 흡착하여 상기 바코드 리더(375)에 의해서 박스의 바코드가 판독되면 라벨을 하나씩 박스의 소정위치에 대해 부착할 수 있도록 길이방향 공압구동부(351)와, 라벨 흡착부(353)를 포함할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 박스 포장 자동화 시스템에서 요구되는 라벨링, 스캐닝, 피킹, 그리핑 등의 복수의 개별적인 작동을 척 한대에 집약시켜 비용을 절감하고 로봇 척이 배치되는 공간을 최소화할 수 있다.
301 : 다목적 로봇 척
310 : 박스 그립 유닛 330 : 캐리어 및 폼패드 그립 유닛
350 : 라벨 부착 유닛 370 : 바코드 리더유닛
390 : 비전유닛

Claims (7)

  1. 소박스 포장 시스템과 대박스 포장 시스템 사이에 배치되어 공통으로 사용되는 로봇장치의 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척에 있어서,
    정육면체형 로봇척 본체의 좌우면 중 하나에 설치되어 박스를 픽업하여 이동시키기 위한 박스 그립 유닛;
    상기 박스 그립 유닛이 설치되는 면과 직교하는 면에 결합되어 캐리어 박스를 그립후 이동시키고 폼패드와 결합하여 대박스에 투입하기 위한 캐리어 및 폼패드 그립 유닛;
    상기 박스 그립 유닛이 설치되는 면에 대향하여 동일 방향으로 설치되며 상기 박스의 외부에 기재된 바코드를 읽기 위한 바코드 리더유닛과, 상기 박스의 이동과 동시에 출력된 라벨을 박스의 지정된 부분에 부착시키기 위한 라벨 부착 유닛; 및
    상기 정육면체형 로봇척 본체에 대해 결합되어 상기 로봇척의 위치 및 동작을 제어하기 위한 비젼유닛을 포함하며,
    상기 박스 그립 유닛은 상기 로봇척 본체를 이루는 정육면체형 프레임에 대해 길이방향 연장부를 이용하여 하부로 연장되는 ㄴ자형 연결부와, 상기 L자형 연결부의 하단에 쌍으로 배치되어 박스를 진공흡착하기 위한 진공흡착수단을 포함하며,
    상기 캐리어 및 폼패드 그립 유닛은 상기 정육면체형 프레임에 대해 직접 결합되는 ㄱ자형 결합부와 폼패드 또는 박스를 집어 올리는 집게부와 상기 집게부를 보조하여 폼패드 또는 박스를 진공흡착하기 위한 진공흡착부를 더 포함하고,
    상기 박스 그립 유닛과 상기 캐리어 및 폼패드 그립 유닛이 상기 길이방향 연장부에 의해 길이를 달리하여 설치되어 크기나 형상의 차이가 나는 캐리어, 폼패드, 또는 박스를 선택적으로 결합 이동시키는 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 비젼유닛은 상기 정육면체형 로봇척 본체의 하부면에 대해 ㄱ자형 브라켓을 이용하여 설치되는 비젼부를 포함하는 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 바코드 리더유닛과 상기 라벨 부착 유닛이 상기 동일 면에 대해 높이를 달리하여 배치되는 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 라벨 부착 유닛은 공압식으로 길이방향으로 병진 구동하는 길이방향 공압구동부와, 박스 픽업시에 동시에 라벨을 흡착하기 위한 라벨 흡착부를 포함하는 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척.
  7. 제 1 항, 제 2 항, 제 5 항 및 제 6 항 중 어느 한 항에 따른 박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척을 이용하는 로봇 장치에 있어서,
    박스 포장 및 제함을 위한 다목적 로봇 척과, 상기 로봇 척의 작업을 수행하기 위하여 상기 로봇 척의 위치를 이동시키는 로봇 암 연결부와, 상기 로봇 척의 진공압을 공급하기 위한 진공공급라인, 진공압을 생성하는 진공공급부, 상기 로봇척을 소정의 위치 및 높이에 지지하기 위한 지지프레임 및 상기 지지프레임에 대해 상기 로봇척의 360도 회전 구동을 가능하게 하여 다양한 기능을 할 수 있도록 하기 위한 회전구동부를 포함하여, 소박스 포장 시스템과 대박스 포장 시스템 사이에서 한대로 상기 소박스 포장 및 대박스 포장에 관여하는 박스 포장용 로봇장치.
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