KR102125754B1 - 타이어 강성도 추정 및 도로 마찰 추정 - Google Patents

타이어 강성도 추정 및 도로 마찰 추정 Download PDF

Info

Publication number
KR102125754B1
KR102125754B1 KR1020187020645A KR20187020645A KR102125754B1 KR 102125754 B1 KR102125754 B1 KR 102125754B1 KR 1020187020645 A KR1020187020645 A KR 1020187020645A KR 20187020645 A KR20187020645 A KR 20187020645A KR 102125754 B1 KR102125754 B1 KR 102125754B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
related value
friction
slip
tire
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020187020645A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180109881A (ko
Inventor
토마스 스반테슨
안드레아스 미클레버스트
Original Assignee
니라 다이나믹스 에이비
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 니라 다이나믹스 에이비 filed Critical 니라 다이나믹스 에이비
Publication of KR20180109881A publication Critical patent/KR20180109881A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102125754B1 publication Critical patent/KR102125754B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/02—Tyres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/068—Road friction coefficient
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N19/00—Investigating materials by mechanical methods
    • G01N19/02—Measuring coefficient of friction between materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/12—Friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/03—Tire sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/86—Optimizing braking by using ESP vehicle or tire model
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0012—Feedforward or open loop systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/22—Suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/20—Tyre data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Tires In General (AREA)

Abstract

개시된 발명은 마찰 관련 값 및 타이어 강성도 관련 값을 계산하기 위해 슬립 관련 값을 이용하고, 추가의 계산을 위한 기초로서 추정된 타이어 강성도 관련 값 또는 계산된 마찰 관련 값을 피드백한다. 특히, 본 개시는 언급된 목적을 달성하기 위한 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

Description

타이어 강성도 추정 및 도로 마찰 추정
본 발명의 개시는 일반적으로 타이어와 노면 사이의 마찰을 추정하는 영역과 휠 달린 차량에서의 타이어 특성을 추정하는 영역에 관한 것이다. 특히, 타이어 강성도(tire stiffness) 또는 노면 마찰을 추정하는 방법, 시스템 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
도로 마찰은 예를 들어 얼어붙은 도로 구간에서 마르거나 젖은 도로 구간으로 갑자기 달라질 수 있다. 이러한 변화는 운전자와 자신의 안전과 편안함에 상당한 도전을 제기한다. 기술적인 관점에서, 도로 마찰의 신뢰성 있는 정량화는 ABS(Anti-lock Braking System)와 같은 차량 제어 시스템을 구현하는데 중요하다. 이용 가능한 마찰 포텐셜(friction potential)에 대한 지식은 예를 들어 ABS 제동이 수행될 필요가 있을 경우에 제동 거리를 최적화하는데 사용될 수 있다. 부가적 또는 대안적으로, 마찰은 자율 주행, 적응 순항 제어, 미끄러운 도로 탐지 및 연결된 주행을 포함하는 다양한 시스템 중 하나 이상에 의해 사용될 수 있다.
도로 마찰을 추정하거나 계산하기 위한 알려진 접근법은 슬립(slip), 소리, 타이어 트레드 변형(tire tread deformation), 도로 거칠기(roughness) 및 윤활유 탐지에 기반한 접근법을 포함한다. 특히, 슬립 기반 접근법은 종종 추정된 타이어 강성도를 고려하며, 이는 추정 정확도를 증가시키는 역할을 할 수 있다.
미국 특허 출원 2015/0284006 A1는 모델 기반 강성과 실제 강성 사이의 비교 분석을 개시하고, 개방 루프에서 마찰 관련 인자를 직접 추론한다.
그러나, 개방 루프 접근법은 통상적으로 강성을 결정하기 위해 예를 들어 RFID 태그로부터 타이어 식별에 의존한다. 타이어 특성은 타이어 수명 동안 또는 동작 중에 다양한 방식으로 변화할 수 있으며, 이는 예를 들어 타입(겨울, 여름, 초고 성능 타이어), 보관 조건(온도, 압력), 동작 조건(온도, 압력, 마모, 하중) 또는 연령의 변동에 의해 야기된다. 개방 루프 방식은 통상적으로 동작 중에 타이어 특성을 확실하게 교정하거나 학습할 수 없다. 더욱이, 개방 루프 접근법은 통상적으로 불확실성의 측정치, 즉 이의 추정치가 얼마나 신뢰할 만한지를 출력하지 않는다.
특히, 상술한 종류의 알려진 접근법의 단점을 극복하기 위해, 본 발명의 목적은 폐쇄 루프에서의 도로 마찰 및 타이어 강성도의 적어도 하나를 추정하기 위한 솔루션을 제공하는 것이다.
차량의 휠의 마찰 포텐셜 및 타이어 강성도 중 적어도 하나를 결정하기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램 제품 및 장치가 개시된다.
일반적으로, 본 발명은 슬립 관련 값을 이용한다. 슬립 관련 값은 다음의 것 중 하나 이상을 포함한다: 슬립, 견인력 대 슬립 곡선의 기울기 및 상기 기울기의 역수. 다음에서, 표준화된 견인력 대 슬립을 표시하는 어떤 커브는 "슬립 커브(slip curve)"로서 지칭된다.
슬립 관련 값은 차량에 포함된 적어도 하나의 차량 센서, 예를 들어 휠 속도 센서, 절대 속도 센서, 레이더, 광학 또는 적외선 센서, GPS, 가속도계, 각속도 센서, 스티어링 휠 또는 개별 휠 각도 센서에 의해 제공된다. 특히, 슬립 관련 값은 시계열의 형태로 제공될 수 있다.
슬립은 일반적으로 휠의 회전 속도와 차량의 종 방향 속도 사이의 표준화된 차이로서 정의될 수 있다. 전륜 또는 후륜 구동 차량에서, 비구동 휠은 속도 기준 역할을 할 수 있다. 게다가, 모델은 사륜 구동 차량의 슬립을 결정하는 숙련자에게 알려져 있다. 본 방법은 특정 방법 또는 모델로부터 얻어진 슬립 값으로 제한되지 않는다.
일반적으로, 본 발명에 따른 방법은 제 1 마찰 관련 값을 계산하는 단계, 제 2 타이어 강성도 관련 값을 추정하는 단계, 및 제 2 타이어 강성도 관련 값을 피드백하는 단계를 포함한다.
제 1 마찰 관련 값을 계산하는 단계는 제 1 슬립 관련 값 및 제 1 타이어 강성도 관련 값에 기초한다.
제 2 타이어 강성도 관련 값의 추정은 제 1 슬립 관련 값, 계산된 제 1 마찰 관련 값 및 제 2 마찰 관련 값에 기초한다. 제 2 마찰 관련 값은 다음의 것 중 하나 이상을 포함할 수 있다: 견인력 또는 표준화된 견인력, 적용된 휠 토크, 사용된 종 방향 또는 횡 방향 가속도, 또는 둘의 조합, 사용된 브레이크 압력, ABS 제동 동안 사용된 마찰, TCS(Traction Control System)이 활성화될 때 사용된 마찰 또는 차량 연결(vehicle connectivity)을 통해 이용 가능한 데이터로서 제공된 현재 마찰 포텐셜. 용어 "차량 연결"은 차량 대 차량 또는 차량 대 인프라 통신과 같이 차량 외부의 엔티티와의 모든 통신을 포함하는 것으로 이해된다. 예를 들어, 차량 연결을 통해 제공된 데이터를 사용함으로써, 하나의 차량이 교정된 타이어 모델을 가지고, 마찰 관련 값을 보유 차량(fleet)의 다른 차량에 (직접 또는 서버 또는 클라우드 서비스와 같은 중간 엔티티를 통해) 전달하기에 충분할 것이다. 보유 차량의 다른 차량은 전달된 마찰 관련 값에 기초하여 즉시 타이어 모델을 교정할 수 있다.
일반적으로, 제 2 타이어 강성도 관련 값은 제 3 마찰 관련 값의 계산의 기초로서 피드백된다. 다음에서, 용어 "피드백된(fed back)"는 피드백된 출력이 추후 시점에서, 특히 추후 루프의 반복 동안에 계산 또는 추정의 입력 또는 기초로서 의도된다는 것을 의미하는 것으로 이해된다. 추후 시점에서의 계산 또는 추정은 본 명세서에 개시된 바와 같은 방법의 일부를 형성할 수 있거나 형성할 수 없다.
제 2 타이어 강성도 관련 값은 추정된 제 1 타이어 강성도에 기초한다. 특히, 이는 기초하는 (추정된) 타이어 강성와 동일하거나 동일하지 않을 수 있다.
따라서, 일부 실시예에서, 본 발명에 따른 방법의 단계는 반복적으로, 즉 폐쇄 루프에서 반복적으로 수행될 수 있다. 이러한 경우에, 각각의 반복에서 제 1 및 제 2 값은 제 2 및 제 3 값 등으로 대체된다.
일부 실시예에서, 마찰 관련 값을 계산하고, 타이어 강성도 관련 값을 추정하는 단계는 상술한 바와 비교하여 역순으로 수행될 수 있다. 이러한 경우에, 방법은 (i) 제 1 슬립 관련 값 및 제 1 마찰 관련 값에 기초하여 제 1 타이어 강성도를 추정하는 단계, (ii) 제 1 슬립 관련 값, 추정된 제 1 타이어 강성도 관련 값 및 제 2 강성 관련 값에 기초하여 제 2 마찰 관련 값을 계산하는 단계, 및 (iii) 계산된 제 2 마찰 관련 값을 제 3 타이어 강성도의 추정의 기초로서 피드백하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에서, 제 3 마찰 관련 값은 제 2 슬립 관련 값 및 피드백된 제 2 타이어 강성도 관련 값에 기초하여 계산될 수 있다.
일부 실시예에서, 제 3 타이어 강성도 관련 값은 제 2 슬립 관련 값 및 피드백된 제 2 마찰 관련 값에 기초하여 추정될 수 있다.
바람직하게는, 제 1 마찰 관련 값 및 제 2 마찰 관련 값 또는 다른 마찰 관련 값 중 적어도 하나의 불확실성을 나타내는 마찰 불확실성 측정치가 계산될 수 있다.
바람직하게는, 제 1 타이어 강성도 관련 값 및 제 2 타이어 강성도 관련 값 또는 다른 타이어 강성도 관련 값 중 적어도 하나의 불확실성을 나타내는 강성 불확실성 측정치가 계산될 수 있다.
일부 실시예에서, 강성 보정 계수는 피드포워드 루프에서 추정될 수 있다. 이 경우에, 제 1 타이어 강성도 관련 값은 또한 강성 보정 계수에 기초할 수 있다.
예를 들어, 강성 보정 계수의 추정은 다음의 것 중 적어도 하나에 기초할 수 있다:
- 타이어의 압력,
- 타이어의 온도,
- 주위 온도,
- 차축 높이,
- 서스펜션 압력,
- 서스펜션 높이.
일부 실시예에서, 추정은 또한 다음의 것 중 적어도 하나에 기초할 수 있다:
- 인간-기계-인터페이스를 통해 수동으로 입력된 타이어 타입
- ABS 제동으로부터 추정된 마찰 포텐셜,
- TCS 이벤트로부터 추정된 마찰 포텐셜,
- 차량 연결로부터 받은 추정된 마찰 포텐셜,
- 휠에 대한 표준화된 견인력,
- 마찰 관련 값,
- 휠에 적용된 토크,
- 종 방향 가속도,
- 횡 방향 가속도,
- 브레이크 압력,
- 요 레이트(yaw rate),
- 휠 속도,
- 차량 속도,
- 스티어링 휠 각도,
- 휠 각도,
- 타이어 압력,
- 타이어 온도,
- 주위 온도,
- 차축 높이,
- 서스펜션 압력,
- 서스펜션 높이,
- 제어 플래그 레지스터.
제어 플래그 레지스터의 플래그의 예는 ESC 제어가 진행 중인지, ABS 제동이 진행 중인지, TCS가 진행 중인지, 제동이 진행 중인지, 기어 시프트가 진행 중인지, 클러치 페달이 맞물려졌는지, 후진 기어가 맞물려졌는지, 트레일러가 연결되거나 크루즈 컨트롤(cruise control)이 맞물려졌는지의 인디케이션(indication)을 포함한다.
더욱이, 컴퓨팅 디바이스에서 실행될 때, 개시된 방법 중 하나의 단계를 수행하도록 구성된 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이 개시된다.
마지막으로, 처리 유닛을 포함하는 장치가 개시된다. 처리 유닛은 본 명세서에 개시된 바와 같은 방법 중 하나의 단계를 수행하도록 구성된다.
특히, 처리 유닛은 제 1 슬립 관련 값과 제 1 타이어 강성도 관련 값에 기초하여 제 1 마찰 관련 값을 계산하고, 제 1 슬립 관련 값, 계산된 제 1 마찰 관련 값 및 제 2 마찰 관련 값에 기초하여 제 2 타이어 강성도 관련 값을 추정하며, 추정된 제 2 타이어 강성도 관련 값을 제 3 마찰 관련 값의 계산의 기초로서 피드백하도록 구성될 수 있다.
대안적 또는 부가적으로, 처리 유닛은 제 1 슬립 관련 값 및 제 1 마찰 관련 값에 기초하여 제 1 타이어 강성도를 추정하고, 제 1 슬립 관련 값, 추정된 제 1 타이어 강성도 관련 값 및 제 2 강성 관련 값에 기초하여 제 2 마찰 관련 값을 계산하며, 계산된 제 2 마찰 관련 값을 제 3 타이어 강성도의 추정의 기초로서 피드백하도록 구성될 수 있다.
도 1은 상이한 마찰 포텐셜를 갖는 다양한 노면에 대한 슬립의 함수로서 전형적인 (표준화된) 견인력을 나타내는 그래프이다.
도 2는 실시예에 따른 방법의 흐름도이다.
도 3은 실시예에 따른 방법의 흐름도이다.
도 4는 실시예에 따른 방법의 흐름도이다.
도 5는 실시예에 따른 방법의 흐름도이다.
도 6은 실시예에 따른 방법의 흐름도이다.
도 7은 실시예에 따른 장치의 박스 차트이다.
상술한 바와 같이, 표준화된 견인력 대 슬립을 표시하는 모든 커브는 "슬립 커브"로서 지칭된다. 마찰 포텐셜은 일반적으로 슬립 곡선의 최대치로서 정의되고, 노면 및 타이어 특성 및 동작 조건(압력, 온도, 수직 하중, 마모 등)과 같은 다양한 변수에 따라 달라진다.
도 1은 노면에 대한 마찰 포텐셜의 의존 관계(dependence)를 도시한다. 표준화된 견인력과 종 방향 슬립 사이의 관계는 3가지 노면, 즉 얼음, 자갈 및 아스팔트의 노면에 대해 예시된다. 표시된 바와 같이, 아스팔트의 마찰 포텐셜은 일반적으로 자갈보다 높지만, 자갈의 마찰 포텐셜은 얼음보다 높다. 도 1 및 본 개시의 나머지에서, 달리 언급되지 않는 한, 모든 수량 및 값(특히 슬립)은 종 방향을 지칭하는 것으로 이해된다. 슬립 커브는 원점 주위의 대략 선형 부분을 포함하는 다수의 영역, 예를 들어 도 1에서 슬립의 -10% 내지 +10%에서 분할될 수 있다.
다음에서, 용어 "슬립 기울기"는 슬립 커브의 선형 부분의 기울기를 지칭하는 것으로 이해된다. 슬립 기울기는 슬립 관련 값의 바람직한 예이고, 본 명세서에 설명된 방법에 따라 사용될 수 있다.
제 1 및 제 2 마찰 관련 값은 특히 상술한 바와 같이 사용된 마찰의 값, 즉 슬립 커브 상의 한 점의 세로 좌표로서 구현될 수 있지만, 배타적이지는 않다.
슬립 기울기 및 사용된 마찰에 기초하여, 현재의 마찰 포텐셜의 적어도 더 낮은 경계를 추정하기 위한 많은 방법이 통상의 기술자에게 알려져 있다. 다음에 설명되는 방법은 마찰 포텐셜을 더욱 정확하고 더욱 신뢰성있게 결정하는 방법을 제공한다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 휠의 마찰 포텐셜를 결정하는 방법의 실시예의 흐름도를 도시한다.
방법(20)은 입력으로서 제 1 슬립 관련 값, 즉 제 1 슬립 기울기(k1) 및 제 1 타이어 강성도 관련 값(C1)을 사용한다. 제 1 슬립 기울기(k1)는 슬립 관련 값을 제공하는 적어도 하나의 차량 센서로부터 얻어진다.
제 1 단계(22)에서, 방법(20)은 제 1 슬립 기울기(k1) 및 제 1 타이어 강성도 관련 값(C1)에 기초하여 제 1 마찰 관련 값(μ1)을 계산한다.
μ1 = f(Cl, k1)
여기서 함수 f는 예를 들어 Brush 타이어 모델과 같이 통상의 기술자에게 알려져 있는 맞춤형(tailored) 타이어 모델일 수 있다.
더욱이, 제 2 타이어 강성도(C2)는 제 1 슬립 기울기(k1) 및 제 2 마찰 관련 값(μ2)에 기초하여 추정된다(단계(24)).
C2 = g(μ1, μ2)
제 2 타이어 강성도(C2)는 피드백되고, 즉 추후 시점에서의 계산에 대한 입력으로서 사용된다. 피드백된 타이어 강성도는 제 3 마찰 관련 값(μ3)의 계산을 위한 기초로서 의도될 수 있다.
도시된 바와 같이, 단계(22, 24 및 26)는 폐쇄 루프 내에서 수행된다. 각각의 반복에서, 제 1 및 제 2 값은 제 2 및 제 3 값 등으로 대체된다. 반복은 적어도 하나의 차량 센서로부터 슬립 기울기 값의 시계열을 획득하고, 적응 모델에 의한 강성 추정의 결정을 개선하도록 허용한다. 각각의 반복에서, 가장 최근의 슬립 기울기 값과 피드백된 타이어 강성 추정은 더욱 정확한 마찰 값을 계산하는데 사용된다. 따라서, 본 명세서에 개시된 적응 모델을 사용하여, 현재의 실제 타이어 강성 및 이의 변화의 효과는 마찰 포텐셜의 결정 전과 동안에 고려될 수 있다.
일부 실시예에서, 추정된 타이어 강성도에 대한 부가적 또는 대안으로서, 제 2 마찰 관련 값이 피드백된다.
도 3은 방법의 추가의 실시예의 흐름도이다. 방법(30)은 슬립 관련 값인 제 1 슬립 기울기를 획득하는 단계(단계(32))로 시작한다. 이러한 슬립 기울기에 기초하여, 마찰 값이 계산된다(단계(34)). 타이어 강성도가 추정되고(단계(36)), 추정은 획득된 슬립 기울기 및 제 2 마찰 관련 값을 기초로 사용한다.
새로운 (제 2) 슬립 기울기 값이 획득되면(단계(38)), 방법(30)은 적어도 새로운 슬립 기울기에 기초하여 계산된 마찰 및/또는 타이어 강성 추정값을 갱신하는 단계(단계(39))로 진행한다. 다시 말하면, 이전에 추정된 타이어 강성도는 피드백 방식으로 이러한 계산에 대한 입력으로서 사용된다.
도 4는 실시예에 따른 방법의 흐름도이다. 도시된 실시예는 일반적으로 도 2의 실시예와 유사하다. 게다가, 도 4의 실시예는 마찰 관련 값의 불확실성을 나타내는 마찰 불확실성 측정치를 계산하는 단계를 포함한다.
추정된 타이어 강성도 C 및 슬립 관련 값의 공분산
Figure 112018070752666-pct00001
에 기초하여, 마찰 불확실성 측정치
Figure 112018070752666-pct00002
가 계산된다(단계(48)).
Figure 112018070752666-pct00003
슬립 관련 값이 슬립 기울기이면, 슬립 관련 값의 공분산은 슬립 기울기를 추정하는데 사용된 Kalman 필터에 의해 제공될 수 있다. 불확실성 측정 및 시간적 진화(temporal evolution)는 적응 타이어 모델이 원하는 특정 신뢰도 수준에 도달했을 때를 평가하도록 허용한다. 더욱이, 추정된 마찰 포텐셜
Figure 112018070752666-pct00004
은 타이어 모델이 적절히 적응되기 전에 의존될 수 없으며, 이는 피드백이 충분한 횟수 반복된다는 것을 의미한다. 따라서,
Figure 112018070752666-pct00005
는 피드백 루프에서 어떤 모델 적응이 일어나기 전에 높은 값을 갖는다. 모델이 적응되었을 때,
Figure 112018070752666-pct00006
는 피드백 반복의 품질 및 횟수에 따라 낮은 값 또는 0 값 중 어느 하나를 갖는다. 특정 레벨 또는 신뢰도가 도달되었다면, 결정된 마찰은 추가의 처리를 위한 다른 시스템, 예를 들어 ABS 시스템에 전달될 수 있다. 더욱이, 불확실성은 또한 주위 온도, 타이어 공동(cavity) 온도 및 내부 라이너 온도 중 적어도 하나와 같은 온도 T의 함수일 수 있다. 예를 들어, 타이어 강성도는 물의 빙점 근처에서 상당히 온도에 의존적일 수 있다. 이러한 온도 의존도는 상이한 타이어의 타입(여름, 겨울, 올 시즌(all-season), 초 고성능 등)에 따라 다를 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 방법의 흐름도이다. 도시된 실시예는 일반적으로 도 2의 실시예와 유사하다. 그러나, 도 2의 실시예와 비교하여, 타이어 강성도를 추정하고, 마찰 관련 값을 계산하는 순서가 역전된다. 첫째로, 타이어 강성도는 획득된 슬립 관련 값 및 마찰 관련 값에 기초하여 추정된다(단계(52)). 둘째로, 제 2 마찰 관련 값은 추정된 타이어 강성도 및 획득된 슬립 관련 값에 기초하여 계산된다(단계(54)). 제 2 마찰 관련 값의 피드백(단계(56))은 도 2의 경우와 유사하다. 피드백된 제 2 타이어 강성도 관련 값은 제 3 타이어 강성도의 추정의 기초로서 의도될 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 방법의 실시예의 흐름도를 도시한다. 도시된 실시예는 일반적으로 도 2의 실시예와 유사하다.
게다가, 도 6의 실시예는 제 1 타이어 강성도(C1)의 추정에서 강성 보정 계수
Figure 112018070752666-pct00007
를 고려하여 구성된다(단계(64)).
강성 보정 계수
Figure 112018070752666-pct00008
는 피드포워드에서 추정된다. 특히, 강성 보정 계수는 타이어의 압력, 타이어의 온도, 주위 온도, 차축 높이, 서스펜션 압력 또는 서스펜션 높이와 같은 주변 조건 또는 타이어 상태를 고려하는 역할을 할 수 있다.
예시를 위해, 타이어 강성도는 무엇보다도 예를 들어 주위 온도의 함수라는 것을 상기한다. 타이어 강성도는 주변 온도가 감소하고 물의 빙점에 근접함에 따라 증가한다. 이러한 사실을 고려하여, 강성 보정 계수는 예를 들어 기준 온드에 대한 온도차에 따라 타이어 강성도 추정 동안 부가될 수 있다. 유사하게, 부가적인 예로서, 타이어 강성도는 또한 종 방향 강성도를 변화시키는 압력 및 수직 하중의 함수이다.
추정된 강성 보정 계수는 곱셈 또는 덧셈 인수일 수 있다.
도 7은 일부 실시예에 따른 장치의 박스 차트를 도시한다. 장치(70)는 처리 유닛(72)을 포함한다. 처리 유닛(72)은 제 1 슬립 관련 값과 제 1 타이어 강성 관련 값에 기초하여 제 1 마찰 관련 값을 계산하고, 제 1 슬립 관련 값, 계산된 제 1 마찰 관련 값 및 제 2 마찰 관련 값에 기초하여 제 2 타이어 강성 관련 값을 추정하며, 추정된 제 2 타이어 강성 관련 값을 제 3 마찰 관련 값의 계산의 기초로서 피드백하도록 구성된다.
슬립 관련 값은 차량 센서(74)에 의해 제공된다. 일부 실시예에서, 장치(70)는 차량 센서(74)를 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 장치는 차량 대 차량 또는 차량 대 인프라 통신과 같은 차량 외부의 엔티티와 통신하기에 적합한 (도시되지 않은) 연결 인터페이스를 더 포함할 수 있다.

Claims (12)

  1. 슬립 관련 값(k1, k2)을 제공하는 적어도 하나의 차량 센서를 포함하는 차량의 슬립 특성을 결정하는 방법에 있어서,
    - 제 1 슬립 관련 값(k1) 및 제 1 타이어 강성도 관련 값(C1)에 기초하여 제 1 마찰 관련 값(μ1)을 계산하는 단계;
    - 상기 제 1 슬립 관련 값(k1), 상기 계산된 제 1 마찰 관련 값(μ1) 및 제 2 마찰 관련 값(μ2)에 기초하여 제 2 타이어 강성도 관련 값(C2)을 추정하는 단계, 및
    - 상기 추정된 제 2 타이어 강성도 관련 값(C2)을 제 3 마찰 관련 값(μ3)의 계산의 기초로서 피드백하는 단계를 포함하는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 방법.
  2. 슬립 관련 값(k1, k2)을 제공하는 적어도 하나의 차량 센서를 포함하는 차량의 슬립 특성을 결정하는 방법에 있어서,
    - 제 1 슬립 관련 값(k1) 및 제 1 마찰 관련 값(μ1)에 기초하여 제 1 타이어 강성도 관련 값(C1)을 추정하는 단계;
    - 상기 제 1 슬립 관련 값(k1), 추정된 제 1 타이어 강성도 관련 값(C1) 및 제 2 타이어 강성도 관련 값(C2)에 기초하여 제 2 마찰 관련 값(μ2)을 계산하는 단계, 및
    - 상기 계산된 제 2 마찰 관련 값(μ2)을 제 3 타이어 강성도 관련 값(C3)의 계산의 기초로서 피드백하는 단계를 포함하는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 차량의 슬립특성은
    차량의 휠의 마찰 포텐셜 및 타이어 강성도 중 적어도 하나를 포함하는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    - 피드포워드 루프에서 강성 보정 계수(
    Figure 112020012471966-pct00018
    )를 추정하는 단계를 더 포함하며, 상기 제 1 타이어 강성도 관련 값(C1)은 또한 상기 강성 보정 계수(
    Figure 112020012471966-pct00019
    )에 기초하는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 강성 보정 계수를 추정하는 단계는 다음의 것;
    - 상기 타이어의 압력,
    - 상기 타이어의 온도,
    - 주위 온도,
    - 차축 높이,
    - 서스펜션 압력,
    - 서스펜션 높이 중 적어도 하나에 기초하는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 추정하는 단계는 또한 다음의 것;
    - 인간-기계-인터페이스를 통해 수동으로 입력된 타이어 타입
    - ABS 제동으로부터 추정된 마찰 포텐셜,
    - TCS 이벤트로부터 추정된 마찰 포텐셜,
    - 차량 연결로부터 받은 추정된 마찰 포텐셜,
    - 상기 휠에 대한 표준화된 견인력,
    - 마찰 관련 값,
    - 상기 휠에 적용된 토크,
    - 종 방향 가속도,
    - 횡 방향 가속도,
    - 브레이크 압력,
    - 요 레이트,
    - 휠 속도,
    - 차량 속도,
    - 스티어링 휠 각도,
    - 휠 각도,
    - 타이어 압력,
    - 타이어 온도,
    - 주위 온도,
    - 차축 높이,
    - 서스펜션 압력,
    - 서스펜션 높이,
    - 제어 플래그 레지스터 중 적어도 하나에 기초하는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 방법.
  7. 제 3항에 있어서,
    상기 제 1 마찰 관련 값 및 상기 제 2 마찰 관련 값 중 적어도 하나의 불확실성을 나타내는 마찰 불확실성 측정치를 계산하는 단계를 더 포함하는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 방법.
  8. 제 3항에 있어서,
    상기 제 1 타이어 강성도 관련 값(C1) 및 제 2 타이어 강성도 관련 값(C2) 중 적어도 하나의 불확실성을 나타내는 강성도 불확실성 측정치를 계산하는 단계를 더 포함하는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 방법.
  9. 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    컴퓨팅 디바이스에서 실행될 때, 제 3항의 방법을 수행하도록 구성된 프로그램 코드가 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  10. 처리 유닛을 포함하는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 장치에 있어서,
    상기 처리 유닛은,
    - 제 1 슬립 관련 값(k1) 및 제 1 타이어 강성도 관련 값(C1)에 기초하여 제 1 마찰 관련 값(μ1)을 계산하고,
    - 상기 제 1 슬립 관련 값(k1), 상기 계산된 제 1 마찰 관련 값(μ1) 및 제 2 마찰 관련 값(μ2)에 기초하여 제 2 타이어 강성도 관련 값(C2)을 추정하며,
    - 상기 추정된 제 2 타이어 강성도 관련 값(C2)을 제 3 마찰 관련 값(μ3)의 계산의 기초로서 피드백하도록 구성되는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 장치.
  11. 처리 유닛을 포함하는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 장치에 있어서,
    상기 처리 유닛은,
    - 제 1 슬립 관련 값(k1) 및 제 1 마찰 관련 값(μ1)에 기초하여 제 1 타이어 강성도 관련 값(C1)을 추정하고,
    - 상기 제 1 슬립 관련 값(k1), 추정된 제 1 타이어 강성도 관련 값(C1) 및 제 2 타이어 강성도 관련 값(C2)에 기초하여 제 2 마찰 관련 값(μ2)을 계산하며,
    - 상기 계산된 제 2 마찰 관련 값(μ2)을 제 3 타이어 강성도 관련 값(C3)의 계산의 기초로서 피드백하도록 구성되는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 장치.
  12. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서, 상기 차량의 슬립특성은
    차량의 휠의 마찰 포텐셜 및 타이어 강성도 중 적어도 하나를 포함하는, 차량의 슬립 특성을 결정하는 장치.
KR1020187020645A 2015-12-18 2016-12-16 타이어 강성도 추정 및 도로 마찰 추정 KR102125754B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015016507 2015-12-18
DE102015016507.0 2015-12-18
PCT/EP2016/002121 WO2017102086A1 (en) 2015-12-18 2016-12-16 Tire stiffness estimation and road friction estimation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180109881A KR20180109881A (ko) 2018-10-08
KR102125754B1 true KR102125754B1 (ko) 2020-06-23

Family

ID=57590466

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187020645A KR102125754B1 (ko) 2015-12-18 2016-12-16 타이어 강성도 추정 및 도로 마찰 추정

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11650133B2 (ko)
EP (1) EP3206924B1 (ko)
JP (1) JP6694959B2 (ko)
KR (1) KR102125754B1 (ko)
CN (1) CN108770352B (ko)
ES (1) ES2783374T3 (ko)
WO (1) WO2017102086A1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111132878B (zh) * 2017-09-26 2022-08-30 尼拉动力公司 摩擦估计
DE102018132157B3 (de) * 2018-12-13 2020-06-18 Nira Dynamics Ab Reifensteifigkeitsschätzung und Fahrbahnreibungsschätzung
KR20210057872A (ko) * 2019-11-12 2021-05-24 현대자동차주식회사 친환경 차량 및 그 모터 토크 제어 방법
IT202100000512A1 (it) * 2021-01-13 2022-07-13 Megaride Srl Dispositivo e metodo per la stima in tempo reale dell'aderenza disponibile con la strada

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080243348A1 (en) 2007-03-01 2008-10-02 Jacob Svendenius Systems And Methods For Determining A Parameter Relating A Tire-to-Road Contact And/Or A Relation Between A Wheel And A Vehicle Motion
US20110015906A1 (en) 2007-11-08 2011-01-20 Ning Bian Method and device for determining a coefficient of friction
JP2013180639A (ja) 2012-03-01 2013-09-12 Nissan Motor Co Ltd 路面摩擦係数推定装置及び路面摩擦係数推定方法

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3409702B2 (ja) * 1997-07-18 2003-05-26 株式会社豊田中央研究所 車輪状態推定装置
WO1999056994A1 (fr) * 1998-05-07 1999-11-11 Unisia Jecs Corporation Dispositif pour reguler les mouvements d'embardee d'un vehicule
US6508102B1 (en) * 1999-08-26 2003-01-21 Aisin Seiki Co., Ltd. Near real-time friction estimation for pre-emptive vehicle control
DE10160049B4 (de) 2000-12-30 2006-04-27 Robert Bosch Gmbh System und Vefahren zur Überwachung des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs
JP2005239071A (ja) * 2004-02-27 2005-09-08 Toyota Motor Corp 制動力制御装置
JP4534641B2 (ja) * 2004-07-16 2010-09-01 トヨタ自動車株式会社 車輪のスリップ率演算装置及び車輪の制駆動力制御装置
US20060253243A1 (en) * 2005-05-06 2006-11-09 Jacob Svendenius System and method for tire/road friction estimation
JP2007176260A (ja) * 2005-12-27 2007-07-12 Hitachi Ltd ブレーキ制御装置及び制御方法
DE102007007282A1 (de) * 2006-02-21 2007-09-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Schätzen von Reibwerten
DE102006016767A1 (de) * 2006-04-10 2007-10-18 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Vorrichtung und Verfahren zur Abschätzung des Reibkoeffizienten zwischen Straße und Reifen eines Fahrzeuges
DE102007052751A1 (de) * 2007-11-06 2009-05-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung der Reifenlängssteifigkeit
JP5033008B2 (ja) * 2008-02-08 2012-09-26 富士重工業株式会社 ４輪駆動車の駆動力配分制御装置
US8498775B2 (en) * 2011-01-10 2013-07-30 GM Global Technology Operations LLC Linear and non-linear identification of the longitudinal tire-road friction coefficient
JP5742253B2 (ja) * 2011-01-27 2015-07-01 日産自動車株式会社 タイヤ接地状態推定装置
JP6089959B2 (ja) * 2013-05-20 2017-03-08 トヨタ自動車株式会社 タイヤ挙動推定装置
KR102079940B1 (ko) * 2013-07-09 2020-02-21 삼성전자주식회사 마찰계수 추정 기능을 갖는 이동 로봇 및 마찰계수 추정 방법
US9434409B2 (en) 2014-04-03 2016-09-06 The Goodyear Tire & Rubber Company Tire lateral force model with temperature adaptation and method
US9442045B2 (en) * 2014-04-03 2016-09-13 The Goodyear Tire & Rubber Company Model-based longitudinal stiffness estimation system and method
US9751533B2 (en) * 2014-04-03 2017-09-05 The Goodyear Tire & Rubber Company Road surface friction and surface type estimation system and method
DE102014220747A1 (de) * 2014-08-13 2016-02-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung der Reifenlängssteifigkeit
CN104354697A (zh) * 2014-10-08 2015-02-18 南京航空航天大学 一种利用在线修正的汽车状态参数估计路面附着系数的方法
US9963132B2 (en) * 2014-11-10 2018-05-08 The Goodyear Tire & Rubber Company Tire sensor-based vehicle control system optimization and method
US9340211B1 (en) * 2014-12-03 2016-05-17 The Goodyear Tire & Rubber Company Intelligent tire-based road friction estimation system and method
EP3106360B1 (en) * 2015-06-16 2018-04-11 Volvo Car Corporation Method and arrangement for tire to road friction estimation
US9995654B2 (en) * 2015-07-08 2018-06-12 The Goodyear Tire & Rubber Company Tire and vehicle sensor-based vehicle state estimation system and method
CN105083292B (zh) * 2015-09-10 2017-10-13 吉林大学 一种预估未知路面摩擦系数的方法
US9821611B2 (en) * 2015-10-21 2017-11-21 The Goodyear Tire & Rubber Company Indirect tire wear state estimation system
US9610810B1 (en) * 2015-10-21 2017-04-04 The Goodyear Tire & Rubber Company Method of tire state estimation through wheel speed signal feature extraction
US10040460B2 (en) * 2016-07-29 2018-08-07 Gm Global Technology Operations, Llc Corner-based longitudinal speed estimation
EP3309024B1 (en) * 2016-10-13 2020-12-16 Volvo Car Corporation Method and system for determining friction between the ground and a tire of a vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080243348A1 (en) 2007-03-01 2008-10-02 Jacob Svendenius Systems And Methods For Determining A Parameter Relating A Tire-to-Road Contact And/Or A Relation Between A Wheel And A Vehicle Motion
US20110015906A1 (en) 2007-11-08 2011-01-20 Ning Bian Method and device for determining a coefficient of friction
JP2013180639A (ja) 2012-03-01 2013-09-12 Nissan Motor Co Ltd 路面摩擦係数推定装置及び路面摩擦係数推定方法

Also Published As

Publication number Publication date
US11650133B2 (en) 2023-05-16
ES2783374T3 (es) 2020-09-17
CN108770352A (zh) 2018-11-06
CN108770352B (zh) 2022-01-11
EP3206924B1 (en) 2020-01-29
BR112018012283A2 (pt) 2018-11-27
EP3206924A1 (en) 2017-08-23
WO2017102086A1 (en) 2017-06-22
JP2019502592A (ja) 2019-01-31
JP6694959B2 (ja) 2020-05-20
US20200271550A1 (en) 2020-08-27
KR20180109881A (ko) 2018-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3378679B1 (en) Model based tire wear estimation system and method
KR102125754B1 (ko) 타이어 강성도 추정 및 도로 마찰 추정
Singh et al. Estimation of tire–road friction coefficient and its application in chassis control systems
US8498775B2 (en) Linear and non-linear identification of the longitudinal tire-road friction coefficient
US20190107163A1 (en) Brake pad wear estimation
US20170357669A1 (en) Method for operating a coefficient of friction database, and coefficient of friction database
CN108698575A (zh) 用于提高车辆防抱死制动和防滑调节的性能的装置和方法
KR100828778B1 (ko) 차량의 질량 추정 방법
US20110015906A1 (en) Method and device for determining a coefficient of friction
CN108749817B (zh) 使用耦合动力学模型估计路面摩擦系数和车辆横向速度的系统和方法
KR102554795B1 (ko) 타이어 강성 추정 및 도로 마찰 추정
US8645038B2 (en) Method and device for determining a maximum coefficient of friction between a tire and an underlying surface
US20080319626A1 (en) Road-Surface Condition Estimating Device
CN108327691A (zh) 获得长期的制动组件比扭矩变化的方法
CN114787014A (zh) 车载道路摩擦估计
Ding et al. Application of recursive least square algorithm on estimation of vehicle sideslip angle and road friction
SE544696C2 (en) Method and control arrangement for determining momentary tire wear rate of a wheel of a vehicle
CN111132878B (zh) 摩擦估计
CA3079339A1 (en) Method for estimating an index representative of the frictional behavior of a vehicle on a road
BR112018012283B1 (pt) Método e aparato para a determinação de pelo menos um dentre um potencial de atrito e uma rigidez de um pneu de uma roda de um veículo e meio de armazenamento legível por computador
US20230182751A1 (en) Tire stiffness estimation system
US20230150462A1 (en) Vibration based mu detection
JP2023540204A (ja) 温度上昇データを使用する車両タイヤ位置特定システム及び方法
CN116262403A (zh) 轮胎刚度估计系统
EP4065438A1 (en) Methods, apparatuses, systems and computer program products for estimating road condition information

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant