KR102056187B1 - 교류 전동기 시스템의 고장 감지 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 교류 전동기에 관한 것으로서, 더 상세하게는 3상 전류가 균형을 이룰 시 d-q 변환후 다시 d-q 역변환을 하면 3상 전류가 복원되는 d-q 변환의 성질을 이용하여 전류 센서의 스케일 고장을 감지하는 알고리즘을 구현하는 교류 전동기의 고장 감지 장치 및 방법에 대한 것이다.

Description

교류 전동기 시스템의 고장 감지 장치 및 방법{Apparatus and Method for detecting fails of Alternating Current motor system}
본 발명은 교류 전동기에 관한 것으로서, 더 상세하게는 3상 전류가 균형을 이룰 시 d-q 변환후 다시 d-q 역변환을 하면 3상 전류가 복원되는 d-q 변환의 성질을 이용하여 전류 센서의 스케일 고장을 감지하는 알고리즘을 구현하는 교류 전동기의 고장 감지 장치 및 방법에 대한 것이다.
일반적으로 교류 전동기 구동 시스템에서의 토크 제어를 위해서는 전류 제어가 필수적이다. 이를 위해 전류센서를 이용하여 교류 전동기의 각 상에 흐르는 전류를 측정하여 전류 제어기의 입력으로 사용한다. 이를 보여주는 도면이 도 1에 도시된다. 도 1을 참조하면, PWM(Pulse Width Modulation) 인버터(110), 전류 제어기(120), 좌표 변환부(130), 교류 전동기(140), 전류 센서(150), 레졸버(160) 등이 구성된다.
PWM 인버터(110)는 직류 전원으로부터 교류 전원을 발생하는 전력 변환 장치로서 벡터 제어시에 요구되는 d와 q축 전류를 흘려주기 위해 교류 전동기에 해당 전압을 인가한다.
전류 제어기(120)는 인버터에 연결된 3상 부하에 요구되는 지령 전류(
Figure 112013076190157-pat00001
,
Figure 112013076190157-pat00002
)가 흐르도록 하기 위해 필요한 전압을 PWM 인버터에서 생성되도록 스위칭 소자의 게이팅 신호를 만들어주는 역할을 한다.
좌표 변환부(130)는 abc 3상으로 표현되는 교류 전동기(140)의 물리량(시변)들이 d와 q축으로 이루어진 직교 좌표계의 값(시불변)으로 변환하는 역할을 한다.
전류 센서(150)는 교류 전동기 abc 3상으로 흐르는 상전류를 센싱하는 역할을 하며, 센싱된 값은 전류 제어기로 피드백한다.
레졸버(160)는 아날로그 방식의 위치 검출기로서, 교류 전동기(140)의 축에 연결되어 회전자의 위치(각)에 비례한 교류 전압을 출력한다.
교류 전동기(140)는 교류 전동기의 한 종류로서 PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor) 방식의 교류 전동기가 사용된다.
이와 함께, 이러한 교류 전동기 토크 제어 시스템에서의 변수를 정의하면 다음 표1과 같다.
변수 설명
Figure 112013076190157-pat00003
 d축 전류 지령
Figure 112013076190157-pat00004
 q축 전류 지령
Figure 112013076190157-pat00005
 d축 전류
Figure 112013076190157-pat00006
 q축 전류
Figure 112013076190157-pat00007
 a상 전류
Figure 112013076190157-pat00008
 b상 전류
Figure 112013076190157-pat00009
 c상 전류
Figure 112013076190157-pat00010
 모터 속도
Figure 112013076190157-pat00011
 회전자 위치
교류 전동기 구동시스템에서의 토크 제어에 필수적인 3상 전류는 전류센서를 이용하여 측정하여 이를 제어기에 피드백한다. 그런데, 전류센서의 스케일은 하드웨어가 결정되면 비교적 일정한 값을 가지나, 노이즈(Noise), 에이징(Aging) 변화 등에 의해 시변할 수도 있다.
따라서, 전류센서 스케일 오차가 발생하면, 제어성능의 저하 및 제어 불가능, 과전류 고장 오감지 등 전체 시스템에 악영향을 줄 수 있지만, 일반적으로 교류 전동기 토크 제어에서 전류센서 스케일 오차를 검증할 수 있는 알고리즘이 적용되지 않고 있었다.
부연하면, 3상 전류가 균형을 이루면, d-q 변환으로 3상을 DC(Direct Current)로 변환하여 쉽게 교류 전동기를 제어할 수 있으며, 변환된 값을 다시 d-q역변환하면 3상 전류를 복원할 수 있다.
이러한 성질을 이용하여 3상 교류 전동기 모델링 및 제어에 d-q 변환을 많이 사용하고 있다. 하지만, 3상 전류가 불균형할 경우, d-q 변환 후 d-q 역변환시 3상 전류를 복원할 수 없어 제어에 악영향을 미친다.
1. 한국공개특허 제10-2002-0016290호 2. 한국공개특허 제10-2006-0128079호 3. 한국공개특허 제10-2009-0055156호
본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 제어성능의 저하 및 제어 불가능, 과전류 고장 오감지 등 전체 시스템에 악영향을 미치는 문제점들을 예방하도록 전류센서의 스케일 고장을 감지하는 교류 전동기의 고장 감지 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해 제안된 것으로서, 제어성능의 저하 및 제어 불가능, 과전류 고장 오감지 등 전체 시스템에 악영향을 미치는 문제점들을 예방하도록 전류센서의 스케일 고장을 감지하는 교류 전동기의 고장 감지 장치를 제공한다. 본 발명은, 인버터로부터 교류 전동기로 입력되는 입력 전류가 전류 센서에 의해 센싱되어 인버터를 제어하는 전류 제어기로 피드백되는 교류 전동기 시스템의 고장 감지 장치로서, 인버터로부터 교류 전동기로 입력되는 3상 입력 전류를 센싱하여 센싱 출력 정보를 생성하는 전류 센서; 3상 입력 전류에 대한 센싱 출력 정보를 d-q 직교 좌표 정보로 변환하는 좌표 변환부; 변환된 d-q 직교 좌표 정보를 3상 전류 정보에 대한 센싱 출력 정보로 역변환하는 역변환부; 상기 변환 및 역변환 이전의 3상 입력 전류에 대한 센싱 출력 정보와 상기 변환 및 역변환 후의 3상 전류 정보에 대한 센싱 출력 정보를 비교하여 오차를 누적 산출함으로써 오차 누적값을 생성하는 비교부; 및 오차 누적값을 미리 설정된 특정값과 비교하여 상기 전류 센서의 스케일 오차 고장으로 판단하여 교류 전동기 시스템의 고장을 판단하는 판단부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 교류 전동기 시스템의 고장 감지 장치를 제공한다.
상기 교류 전동기의 고장 감지 장치는,
인버터로부터 교류 전동기로 입력되는 입력 전류를 센싱하여 센싱 출력 정보를 생성하는 전류 센서;
센싱 출력 정보를 좌표 정보로 변환하는 좌표 변환부;
좌표 정보를 센싱 출력 정보로 역변환하는 역변환부;
변환과 역변환을 이용 비교하여 오차를 누적 산출함으로써 오차 누적값을 생성하는 비교부; 및
오차 누적값을 미리 설정된 특정값과 비교하여 상기 전류 센서의 스케일 오차 고장으로 판단하는 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 비교는 변환 및 역변환 이전과 상기 변환 및 역변환 후의 비교인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 좌표 정보는 직교 좌표 정보인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 변환은 3상 전류 정보를 d-q 정보로 변경하는 것을 의미하고, 상기 역변환은 변경된 d-q 정보를 3상 전류 정보로 변경하는 것을 의미하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 오차 누적값은 적분기를 사용하여 이루어지되, 절대값의 적분인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 특정값은 상기 교류 전동기, 인버터 및 전류 센서 중 적어도 하나의 특성을 이용하여 결정되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 전류 전동기는 PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor) 방식의 교류 전동기인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 인버터는 PWM(Pulse Width Modulation) 방식을 이용하는 것을 특징으로 할 수 있다.
다른 한편으로, 본 발명의 다른 일실시예에는, 전류 센서를 이용하여 인버터로부터 교류 전동기로 입력되는 입력 전류를 센싱하여 센싱 출력 정보를 생성하는 센싱 출력 정보 생성 단계; 센싱 출력 정보를 좌표 정보로 변환하는 좌표 변환 단계; 좌표 정보를 센싱 출력 정보로 역변환하는 역변환 단계; 변환과 역변환을 이용 비교하여 오차를 누적 산출함으로써 오차 누적값을 생성하는 비교 단계; 및 오차 누적값을 미리 설정된 특정값과 비교하여 상기 전류 센서의 스케일 오차 고장으로 판단하는 판단 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따르면, d-q 변환/d-q 역변환 전후의 오차 연산을 통해서 교류 전동기 토크 제어에서 중요한 전류센서의 스케일 오차를 감지하는 알고리즘을 제공하는 것이 가능하다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 이러한 전류센서 스케일 오차를 검증할 수 있는 알고리즘이 적용됨에 따라 제어성능의 저하 및 제어 불가능, 과전류 고장 오감지 등 전체시스템에 악영향을 줄 수 있는 문제점들을 방지할 수 있다는 점을 들 수 있다.
도 1은 일반적인 교류 전동기의 벡터 제어 시스템에 대한 구성도를 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전류센서 스케일 고장의 감지 알고리즘을 구현하는 교류 전동기의 고장 감지 장치(200)의 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시된 교류 전동기의 고장 감지 장치(200)에 의해 실행되는 전류센서 스케일 고장의 감지 알고리즘 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전류센서 스케일의 고장을 감지하는 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전류 센서 스케일 감지 알고리즘의 시뮬레이션 실험 결과로서 정상인 경우를 보여주는 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 전류 센서 스케일 감지 알고리즘의 시뮬레이션 실험 결과로서 c상 스케일이 고장인 경우를 보여주는 그래프이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.
제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 교류 전동기의 고장 감지 장치 및 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전류센서 스케일 고장의 감지 알고리즘을 구현하는 교류 전동기의 고장 감지 장치(200)의 구성도이다. 도 2를 참조하면, 교류 전동기의 고장 감지 장치(200)는, 인버터(210)로부터 교류 전동기(미도시)로 입력되는 입력 전류를 센싱하여 센싱 출력 정보를 생성하는 전류 센서(250), 센싱 출력 정보를 좌표 정보로 변환하는 좌표 변환부(230), 좌표 정보를 센싱 출력 정보로 역변환하는 역변환부(240), 변환과 역변환을 이용 비교하여 오차를 누적 산출함으로써 오차 누적값을 생성하는 비교부(260), 오차 누적값을 미리 설정된 특정값과 비교하여 상기 전류 센서의 스케일 오차 고장으로 판단하는 판단부(270) 등을 포함하여 구성된다.
인버터(210)는 직류 전원으로부터 교류 전원을 발생하는 전력 변환 장치로서 벡터 제어시에 요구되는 d와 q축 전류를 흘려주기 위해 교류 전동기(미도시)에 해당 전압을 인가하는 기능을 한다. 이 인버터(210)는 PWM(Pulse Width Modulation) 방식을 이용하여 전압을 인가한다. 여기서, 교류 전동기(미도시)는 교류 전동기의 한 종류로서 PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor) 방식의 교류 전동기가 사용된다.
물론, 이와 함께, 인버터(210)에 연결된 3상 부하에 요구되는 지령 전류가 흐르도록 하기 위해 필요한 전압을 인버터(210)에서 생성되도록 스위칭 소자의 게이팅 신호를 만들어주는 역할을 하는 전류 제어기(미도시)가 구성된다.
전류 센서(250)는 교류 전동기의 abc 3상(phase)으로 흐르는 상전류를 센싱하는 역할을 하며, 센싱된 값은 전류 제어기(미도시)로 피드백한다. 이에 대한 구성은 널리 공지되어 있으므로 본 발명의 명확한 이해를 더 이상의 설명은 생략하기로 한다.
좌표 변환부(230)는 인버터(210)로 출력되어 교류 전동기(미도시)에 입력되며 abc 3상으로 표현되는 물리량(시변)들을 d 및 q축으로 이루어진 직교 좌표계의 값(시불변)으로 변환하는 역할을 한다.
역변환부(240)는 역으로 좌표 정보인 d-q 정보를 abc 3상 전류로 변환하는 기능을 수행한다.
비교부(260)는 좌표 변환부(230) 및 역변환부(240)에 의한 변환이 일어나기전의 abc 3상 전류(즉, 변환전 정보)와 변환, 역변환에 의해 변환이 발생한 후의 abc 3상 전류(즉, 변환후 정보))를 비교하고 이에 따른 두 값의 차이에 따른 오차값을 산출한다. 또한, 산출된 오차를 누적하여 오차 누적값을 생성한다.
판단부(270)는 비교부(260)에 의해 산출된 오차 누적값을 미리 설정된 특정값과 비교하여 전류 센서(250)의 스케일 오차 고장인지 아닌지를 판단한다. 부연하면, 오차 누적값이 특정값 보다 크면 이는 허용할 수 있는 정도의 오차가 아니므로 전류 센서(250)의 스케일 오차 고장으로 판단한다.
도 3은 도 2에 도시된 교류 전동기의 고장 감지 장치(200)에 의해 실행되는 전류센서 스케일 고장의 감지 알고리즘 블록도이다. 도 3을 참조하면, 전류 센서(도 2의 250)에 의해 산출되는 3상 전류 센싱 블럭(310)이 변환 블럭(320)에 의해 d-q 정보로 변환되고, 역변환 블럭(330)에 의해 d-q 정보는 다시 3상 전류로 변환된다.
변환전 정보는 제 1 절대값 산출 블럭(341-1)에 의해 절대값으로 산출되고, 변환후 정보는 제 2 절대값 산출 블럭(341-2)에 의해 절대값으로 산출된다.
오차 산출 블럭(342)에서 이들 절대값들의 차를 수행하면 오차값이 산출되며, 이 오차값이 적분기(343)에 의해 적분되어 누적된다. 이러한 절대값 산출, 오차값 산출, 및 적분 수행 등이 비교 블럭(340)에서 이루어진다.
비교 블럭(340)에 의해 산출된 오차 누적값과 특정값을 비교함으로써 판단 블럭에서는 전류 센서(250)의 스케일 고장을 판정한다. 즉, 오차 누적값이 특정값보다 크면 이를 스케일 고장으로 판정한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전류센서 스케일의 고장을 감지하는 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 4를 참조하면, 전류 센서(도 2의 250)를 이용하여 인버터(도 2의 210)로부터 교류 전동기로 입력되는 입력 전류를 센싱하여 센싱 출력 정보를 생성한다(단계 S400).
센싱 출력 정보인 3상 전류를 d-q 좌표 정보로 변환하고, 변환된 d-q 좌표 정보를 다시 3상 전류 정보로 역변환을 수행한다(단계 S410,S420).
이러한 변환 및/또는 역변환을 이용 비교하여 오차를 누적 산출함으로써 오차 누적값(err)을 생성한다(단계 S430). 이러한 오차 누적은 절대값을 이용하여 이루어진다.
이후, 오차 누적값(err)을 미리 설정된 특정값(Err-margin)과 비교한다(단계 S440).
비교 결과, 오차 누적값이 특정값 보다 크면, 이는 전류 센서의 스케일 오차 고장으로 판정된다(단계 S450). 따라서, 이러한 고장을 해결하기 위해 후속 조치가 요구된다.
이와 달리, 비교 결과, 오차 누적값이 특정값 보다 작으면, 이는 전류 센서의 스케일 오차가 정상치에 있으므로 정상 상태로 판정된다(단계 S460).
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전류 센서 스케일 감지 알고리즘의 시뮬레이션 실험 결과로서 정상인 경우를 보여주는 그래프이다. 도 5를 참조하면, 510은 전류 센서에 의해 출력되는 3상 전류 정보(ia=50A, ib=50A, ic=50A)를 나타내며, 520은 d-q 변환에 의한 변환 정보를 나타내며, 530은 역변환에 의한 역변환 정보를 나타낸다. 도 5의 경우 dq 변환/역변환 전후 결과가 동일하며, 그 결과 누적오차(540-1,540-2,540-3)가 0임을 확인할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 전류 센서 스케일 감지 알고리즘의 시뮬레이션 실험 결과로서 c상 스케일이 고장인 경우를 보여주는 그래프이다. 도 5와 유사하게, 도 6을 참조하면, 610은 전류 센서에 의해 출력되는 3상 전류 정보(ia=50A, ib=50A, ic=100A)를 나타내며, 620은 d-q 변환에 의한 변환 정보를 나타내며, 630은 역변환에 의한 역변환 정보를 나타낸다. 도 6의 경우 dq 변환/역변환 전후 오차가 발생하여 결과가 동일하지 않으므로, 그 결과 누적오차(640-1,640-2,640-3)가 점차 증가함을 확인할 수 있다. 오차가 설계자가 선정한 특정값(Err-margin)보다 크면 전류센서 스케일 고장으로 감지된다.
특정값(Err-margin)은 모터 및/또는 인버터 및/또는 전류 센서의 특성에 맞게 선정된다.
200: 교류 전동기의 고장 감지 장치
210: 인버터 230: 좌표 변환부
240: 역변환부 250: 전류 센서
260: 비교부
270: 판단부
310: 3상 전류 센싱 블럭
320: 변환 블럭 330: 역변환 블럭
340: 비교 블럭
341-1: 제 1 절대값 산출 블럭 341-2: 제 2 절대값 산출 블럭
342: 오차 산출 블럭 343: 적분기
350: 판단 블럭

Claims (12)

  1. 인버터로부터 교류 전동기로 입력되는 입력 전류가 전류 센서에 의해 센싱되어 인버터를 제어하는 전류 제어기로 피드백되는 교류 전동기 시스템의 고장 감지 장치로서,
    인버터로부터 교류 전동기로 입력되는 3상 입력 전류를 센싱하여 센싱 출력 정보를 생성하는 전류 센서;
    3상 입력 전류에 대한 센싱 출력 정보를 d-q 직교 좌표 정보로 변환하는 좌표 변환부;
    변환된 d-q 직교 좌표 정보를 3상 전류 정보에 대한 센싱 출력 정보로 역변환하는 역변환부;
    상기 변환 및 역변환 이전의 3상 입력 전류에 대한 센싱 출력 정보와 상기 변환 및 역변환 후의 3상 전류 정보에 대한 센싱 출력 정보를 비교하여 오차를 누적 산출함으로써 오차 누적값을 생성하는 비교부; 및
    오차 누적값을 미리 설정된 특정값과 비교하여 상기 전류 센서의 스케일 오차 고장으로 판단하여 교류 전동기 시스템의 고장을 판단하는 판단부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 교류 전동기 시스템의 고장 감지 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 오차 누적값은 적분기를 사용하여 이루어지되, 절대값의 적분인 것을 특징으로 하는 교류 전동기 시스템의 고장 감지 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 특정값은 상기 전류 센서의 특성을 이용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 교류 전동기 시스템의 고장 감지 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 교류 전동기는 PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor) 방식을 이용하고,
    상기 인버터는 PWM(Pulse Width Modulation) 방식을 이용하는 것을 특징으로 하는 교류 전동기 시스템의 고장 감지 장치.
  7. 인버터로부터 교류 전동기로 입력되는 입력 전류가 전류 센서에 의해 센싱되어 인버터를 제어하는 전류 제어기로 피드백되는 교류 전동기 시스템의 고장 감지 방법으로서,
    전류 센서를 이용하여 인버터로부터 교류 전동기로 입력되는 3상 입력 전류를 센싱하여 센싱 출력 정보를 생성하는 센싱 출력 정보 생성 단계;
    3상 입력 전류에 대한 센싱 출력 정보를 d-q 직교 좌표 정보로 변환하는 좌표 변환 단계;
    변환된 d-q 직교 좌표 정보를 3상 전류 정보에 대한 센싱 출력 정보로 역변환하는 역변환 단계;
    상기 변환 및 역변환 이전의 3상 입력 전류에 대한 센싱 출력 정보와 상기 변환 및 역변환 후의 3상 전류 정보에 대한 센싱 출력 정보를 비교하여 오차를 누적 산출함으로써 오차 누적값을 생성하는 비교 단계; 및
    오차 누적값을 미리 설정된 특정값과 비교하여 상기 전류 센서의 스케일 오차 고장으로 판단하여 교류 전동기 시스템의 고장을 판단하는 판단 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 교류 전동기 시스템의 고장 감지 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 오차 누적값은 적분기를 사용하여 이루어지되, 절대값의 적분인 것을 특징으로 하는 교류 전동기 시스템의 고장 감지 방법.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 특정값은 상기 전류 센서의 특성을 이용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 교류 전동기 시스템의 고장 감지 방법.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 교류 전동기는 PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor) 방식을 이용하고, 상기 인버터는 PWM(Pulse Width Modulation) 방식을 이용하는 것을 특징으로 하는 교류 전동기 시스템의 고장 감지 방법.
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