KR102048242B1 - A robot apparatus for separating an unfinished packing box - Google Patents

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장대환
김진배
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장대환
김진배
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Abstract

Disclosed is a robot device for disassembling an unfolded packaging box bundle, which is characterized by comprising: an accommodating frame unit installed at an end portion of a robot arm connected to a robot device main body; a loading unit which is installed at the accommodating frame unit in order to clamp and move an unfolded packaging box bundle into the accommodating frame unit; a pressurizing unit which is installed at the accommodating frame unit to contact and press-fix the unfolded packaging box bundle introduced into the accommodating frame unit; a sensor unit installed at an entrance of the accommodating frame unit in order to detect the location and the size of the unfolded packaging box bundle which is to be clamped and loaded by the loading unit; a strap cutting unit installed at the accommodating frame unit in order to cut the strap of the unfolded packaging box bundle which is loaded into the accommodating frame unit; and a discharge unit installed at the accommodating frame unit in order to push and discharge the unfolded packaging box bundle with the strap cut by the strap cutting unit.

Description

미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치{A ROBOT APPARATUS FOR SEPARATING AN UNFINISHED PACKING BOX}Unassembled packing box bundle disassembly robot unit {A ROBOT APPARATUS FOR SEPARATING AN UNFINISHED PACKING BOX}

본 발명은 미성형 포장박스 묶음 해체장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 박스를 성형하기 전에 판구조로 포개진 상태의 복수의 미성형 포장박스 묶음을 자동으로 해체할 수 있는 로봇장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for disassembling an unmolded packaging box, and more particularly, to a robot apparatus capable of automatically dismantling a plurality of unformed packaging box bundles stacked in a plate structure before molding a box.

일반적으로 다양한 제품을 포장하기 위한 포장박스는 소정 두께의 종이 재질 또는 합성수지 재질로 이루어진 골판지를 소정 형상으로 절개한 후, 원하는 형태로 성형하여 박스형태로 만들어 사용하게 된다.In general, a packaging box for packaging a variety of products is used to make a box shape by molding into a desired shape after cutting a corrugated paper made of a paper material or synthetic resin material of a predetermined thickness.

이와 같이 박스를 성형하기 전의 판형태의 미성형 포장박스는 도 2에 도시된 바와 같이, 이송 및 보관 등이 용이하도록 사이즈별로 소정개수씩 번들 형태로 적재하여 끈으로 묶어서 공급한다. 이와 같은 미성형 포장박스 묶음(10)은 포장박스를 성형하기 위한 장소로 옮겨진 후에는, 묶고 있는 끈(13)을 일일이 커팅하여 제거한 후, 낱개로 해체된 미성형 포장박스(11)를 사이즈별로 공급하여 포장박스를 성형하여 사용하게 된다.As described above, the unformed packaging box in the form of a plate before molding the box is loaded in a bundle by a predetermined number for each size to be easily transported and stored, and then bundled and supplied with a string. After the unmolded packaging box bundle 10 is moved to a place for forming the packaging box, the bundle 13 is cut and removed, and then the unmolded packaging box 11 is separately disassembled by size. By supplying, the packaging box is molded and used.

그런데, 종래에는 상기와 같은 미성형 포장박스 묶음을 작업자가 수작업을 통해 끈을 커팅하고, 커팅된 끈을 제거함은 물론, 끈을 커팅하여 제거한 미성형 포장박스 묶음을 다음 공정(포장박스 성형공정)을 위해 옮겨주어야 하였다.However, in the related art, the bundle of the unshaped packaging box as described above is cut by the worker by hand, and the cut string is removed, as well as the bundle of the unshaped packaging box removed by cutting the string (the packaging box molding process). Had to be moved for.

따라서 미성형 포장박스 묶음을 해체하는 작업시간이 오래 걸리고, 많은 작업자가 필요하게 되어 비용이 상승하는 문제점이 있었다.Therefore, it takes a long time to dismantle the unmolded packaging box bundle, there is a problem that a lot of workers are required to increase the cost.

대한민국 등록특허 제10-0240203호Republic of Korea Patent No. 10-0240203

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 창안된 것으로서, 미성형 포장박스 묶음의 끈을 자동으로 커팅하여 해체할 수 있는 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide an unshaped packaging box bundle dismantling robot device that can automatically disassemble by cutting the string of the unformed packaging box bundle.

상기 목적을 해결하기 위한 본 발명의 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치는, 로봇장치 본체에 연결되는 로봇팔의 단부에 설치되는 수용틀 유닛; 상기 수용틀 유닛 내부로 미성형 포장박스 묶음을 클램핑하여 이동시키도록 상기 수용틀유닛에 설치되는 로딩유닛; 상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 수용틀유닛 내부로 진입된 미성형 포장박스 묶음을 접촉 가압하여 고정시키는 가압유닛; 상기 로딩유닛으로 클램핑하여 로딩할 미성형 포장박스 묶음의 위치와 사이즈를 검출하도록 상기 수용틀유닛의 입구측에 설치되는 센서유닛; 상기 수용틀유닛의 내부로 로딩된 미성형 포장박스 묶음의 끈을 커팅하도록 상기 수용틀유닛에 설치되는 끈 커팅유닛; 및 상기 끈 커팅유닛에 의해 끈이 커팅된 미성형 포장박스를 밀어서 배출하도록 상기 수용틀유닛에 설치되는 배출유닛;을 포함하는 것을 특징으로 한다.Unmolded packaging box bundle dismantling robot device of the present invention for solving the above object, the receiving frame unit is installed at the end of the robot arm connected to the robot body; A loading unit installed in the receiving frame unit to clamp and move the bundle of unmolded packing boxes into the receiving frame unit; A pressurizing unit installed in the receiving frame unit to press and fix the bundle of the unmolded packing boxes entered into the receiving frame unit; A sensor unit installed at an inlet side of the receiving frame unit to detect the position and size of a bundle of unformed packing boxes to be loaded by clamping the loading unit; A string cutting unit installed in the receiving frame unit to cut a string of the unmolded packaging box bundle loaded into the receiving frame unit; And a discharge unit installed in the receiving frame unit to push and discharge the unshaped packaging box in which the string is cut by the string cutting unit.

이로써, 미성형 포장박스 묶음의 끈을 자동으로 절단하여 해체할 수 있다.As a result, the string of the unmolded packing box bundle can be automatically cut and dismantled.

여기서, 상기 수용틀유닛은, 상부 프레임; 상기 상부 프레임과 이격되도록 하부에 설치되는 하부 프레임; 상기 상부 및 하부 프레임의 양측 각각을 연결하는 측면 프레임; 상기 상부 및 하부 프레임의 후방을 연결하며, 상기 로봇팔이 연결되는 후방프레임; 및 상기 하부 프레임의 내측에 설치되어 상기 미성형 포장박스 묶음의 이동을 가이드 하는 미끄럼 가이드부재;를 포함하는 것이 바람직하다.Here, the receiving frame unit, the upper frame; A lower frame disposed below the upper frame so as to be spaced apart from the upper frame; Side frames connecting both sides of the upper and lower frames; A rear frame connecting the rear of the upper and lower frames and to which the robot arm is connected; And a sliding guide member installed inside the lower frame to guide the movement of the bundle of the unmolded packaging box.

이로써, 끈을 절단하여 해체할 미성형 포장박스 묶음을 수용틀유닛 내외로 용이하게 로딩 및 배출하여 이동시킬 수 있다.As a result, the unshaped packaging box bundle to be disassembled by cutting the string can be easily loaded and discharged into and out of the housing frame unit.

또한, 상기 로딩장치는, 상기 미성형 박스 묶음의 양측을 각각 접촉하여 클램핑하기 위한 한 쌍의 클램퍼; 상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 한 쌍의 클램퍼를 상기 수용틀유닛의 내외로 왕복 이동시키기 위한 제1왕복구동부; 및 상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 제1왕복구동부를 서로 접근 및 이격되게 구동시켜서 상기 한 쌍의 클램퍼에 의해 상기 미성형 박스 묶음을 클램핑하거나 해제하도록 하는 제2왕복구동부;를 포함하는 것이 좋다.In addition, the loading device, a pair of clampers for clamping in contact with both sides of the unformed box bundle; A first reciprocating drive unit installed in the housing frame unit to reciprocate the pair of clampers into and out of the housing frame unit; And a second reciprocating drive unit installed in the receiving frame unit to drive the first reciprocating drive unit to be approached and spaced apart from each other so as to clamp or release the unshaped box bundle by the pair of clampers.

이로써, 다양한 사이즈의 미성형 포장박스 묶음을 수용틀유닛 내부로 이동시켜서 해제작업을 할 수 있다.Thus, the unmolded packaging box bundles of various sizes can be moved to the inside of the receiving frame unit to release the work.

또한, 상기 가압유닛은, 상기 수용틀유닛의 내부에 배치되어, 상기 수용틀유닛 내부로 진입된 미성형 박스 묶음의 일면을 반대쪽으로 밀착 가압하는 가압판; 및 상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 가압판을 상하로 왕복 구동시키기 위한 가압판 구동부;를 포함하는 것이 좋다.In addition, the pressing unit, the pressing plate is disposed in the interior of the receiving frame unit, the pressing plate for tightly pressing the one side of the unformed box bundle entered into the receiving frame unit to the opposite side; And a pressure plate driving unit installed at the accommodation frame unit to reciprocate the pressure plate up and down.

이로써, 수용틀유닛 내부로 진입된 미성형 포장박스 묶음을 자세 고정시켜서 안정적으로 해제작업을 할 수 있다.As a result, by stably fixing the bundle of the unmolded packaging box entered into the housing frame unit can be released stably.

또한, 상기 끈 커팅유닛은, 상기 수용틀유닛의 내부에 진입된 미성형 박스 묶음을 묶고 있는 끈을 커팅하기 위한 커터날; 상기 수용틀유닛의 내부의 후방프레임측에 설치되어 상기 커터날을 회전 구동시키는 커터날 구동모터; 및 상기 커터날 구동모터를 상기 끈이 묶인 방향과 교차하는 방향으로 왕복 이동시키기 위해 상기 수용틀유닛에 설치되는 커터날 왕복구동부;를 포함하는 것이 좋다.In addition, the string cutting unit, a cutter blade for cutting the string tying the bundle of the unformed box entered into the housing frame unit; A cutter blade driving motor installed at a rear frame side of the housing frame unit to rotate the cutter blade; And a cutter blade reciprocating drive unit installed in the receiving frame unit to reciprocate the cutter blade driving motor in a direction intersecting the direction in which the string is tied.

이로써, 수용틀유닛 내부로 진입된 미성형 포장박스 묶음의 끈을 용이하게 절단할 수 있다.As a result, the string of the bundle bundle of the unmolded packaging box entered into the receiving frame unit can be easily cut.

또한, 상기 배출유닛은, 상기 수용틀유닛 내부에서 끈이 제거된 미포장 박스를 밀어서 배출시키도록 상기 수용틀유닛의 내부에 설치되는 푸쉬판; 및 상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 푸쉬판을 전후 방향으로 왕복 구동시키는 푸쉬판 구동부;를 포함하는 것이 좋다.In addition, the discharge unit, the push plate is installed in the interior of the receiving frame unit to push the unpacked box, the string is removed from the inside of the receiving frame unit; And a push plate driving unit installed at the receiving frame unit to reciprocally drive the push plate in the front-rear direction.

이로써, 수용틀유닛 내부에서 끈이 절단되어 해체된 미성형 포장박스 묶음을 용이하게 배출시킬 수 있다.As a result, the string is cut inside the receiving frame unit to easily discharge the bundle of unmolded packaging box.

본 발명의 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치에 따르면, 미성형 포장박스 묶음의 사이즈를 자동으로 검출하고, 검출된 사이즈별로 미성형 포장박스 묶음을 로딩하여 끈을 자동으로 커팅하여 제거할 수 있다. 그리고 끈을 제거하여 해체한 미성형 포장박스 묶음을 다음공정을 위해 정해진 위치로 배출함으로써 미성형 포장박스 묶음의 공급, 해체, 배출 등의 공정이 자동으로 이루어지도록 할 수 있다.According to the unmolded packaging box bundle disassembly robot apparatus of the present invention, the size of the unmolded packaging box bundle can be automatically detected, and by loading the bundle of the unmolded packaging box for each detected size, the string can be automatically cut and removed. And by discharging the unmolded packaging box bundle removed by removing the string to a predetermined position for the next process, the process of supplying, dismantling, discharging the unmolded packaging box bundle can be automatically performed.

이로써, 미성형 포장박스 묶음을 자동으로 해체할 수 있으므로, 수작업으로 하던 종래의 기술에 비하여 공정시간을 단축하고, 비용을 절감할 수 있는 이점이 있다.As a result, the bundle of the unmolded packaging box can be automatically dismantled, thereby reducing the process time and reducing the cost as compared with the conventional technique used by hand.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치를 나타내 보인 개략적인 평면 구성도이다.
도 2는 미성형 포장박스 묶음을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치의 주요 부위의 개략적인 평면구성도이다.
도 3에 도시된 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치의 주요 부위의 개략적인 정면도이다.
도 5는 도 3에 도시된 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치의 주요 부위의 개략적인 측면도이다.
도 6 내지 도 14 각각은 미성형 포장박스 묶음을 수용틀유닛 내부로 로딩하여 끈을 절단하여 해체하는 과정을 설명하기 위한 도면들이다.1 is a schematic plan view showing an unshaped packaging box bundle dismantling robot apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a bundle of unmolded packaging box.
Figure 3 is a schematic plan view of the main part of the unmolded packaging box dismantling robot device shown in FIG.
3 is a schematic front view of a main portion of the unmolded packaging box dismantling robot device shown in FIG.
FIG. 5 is a schematic side view of a main portion of the unmolded package bundle dismantling robot apparatus shown in FIG. 3.
6 to 14 are views for explaining a process of disassembling the string by loading the bundle of the unformed packaging box into the receiving frame unit.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치를 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the unmolded packaging box bundle dismantling robot apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 1 내지 도 14를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치(100)는, 로봇장치 본체(110), 상기 로봇장치 본체(110)에 연결되어 다양한 자세 및 방향으로 구동되는 로봇팔(120), 상기 로봇팔(120)에 결합되는 수용틀유닛(130), 상기 수용틀유닛(130)의 내부에 설치되어 포장박스 묶음(10)을 클램핑하여 상기 수용틀유닛(130) 내부로 이동시키는 로딩유닛(140), 수용틀유닛(130) 내부로 진입한 포장박스 묶음(10)을 가압하여 고자세 고정하는 가압유닛(150), 수용틀유닛(130) 내부에서 묶음 끈(13)이 절단된 미성형 포장박스 묶음(10)을 배출시키는 배출유닛(160), 로딩할 미성형 포장박스 묶음(10)을 감지하는 센서유닛(170) 및 끈 커팅유닛(180)을 구비한다.1 to 14, the unshaped packaging box bundle dismantling robot apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is connected to the robot apparatus main body 110 and the robot apparatus main body 110 in various postures and directions. Robot arm 120 driven by, the receiving frame unit 130 is coupled to the robot arm 120, is installed inside the receiving frame unit 130, the packing box bundle 10 by clamping the receiving frame unit (130) Loading unit 140 to move inside, the packing box bundle 10 entered into the receiving frame unit 130, pressurizing unit 150 to fix the high position by pressing the bundle within the receiving frame unit 130 The discharge unit 160 for discharging the unshaped molded box bundle 10 from which the string 13 is cut, the sensor unit 170 and the string cutting unit 180 for detecting the unshaped packed box bundle 10 to be loaded. Equipped.

상기 로봇장치 본체(110)는 지면에 위치 고정되게 설치될 수 있으며, 로봇팔(120)이 자유롭게 움직일 수 있도록 지지하는 역할을 한다.The robot device main body 110 may be installed to be fixed on the ground, and serves to support the robot arm 120 to move freely.

상기 로봇팔(120)은 로봇장치 본체(110)에 연결되어 다양한 자세 및 방향으로 구동될 수 있도록 복수의 관절 등을 구비하며, 끝단에 상기 수용틀유닛(130)이 연결된다. 이러한 로봇팔(120)과 로봇장치 본체(110)는 제어유닛(180)의 제어신호에 따라서 구동 제어된다. 상기 로봇팔(120)의 구성은 일반적인 공지의 기술에 해당하는 것으로서, 당업자가 공지 기술로부터 쉽게 이해할 수 있으며, 다양한 사이즈와 구성으로 제작 및 설계가 가능하므로 자세한 설명은 생략한다.The robot arm 120 has a plurality of joints and the like to be connected to the robot device main body 110 to be driven in various postures and directions, the receiving frame unit 130 is connected to the end. The robot arm 120 and the robot device main body 110 are driven and controlled according to the control signal of the control unit 180. The configuration of the robot arm 120 corresponds to a general known technology, which can be easily understood by those skilled in the art from the known technology, and thus, a detailed description thereof will be omitted.

상기 수용틀유닛(130)은 전면을 통해서 미성형 포장박스 묶음(10; 이하 묶음이라 칭함)이 출입 가능하도록 사각 틀 형상으로 형성되며, 후방은 로봇팔(120)에 연결된다. 이러한 수용틀 유닛(130)은 상부 프레임(131), 하부 프레임(132), 측부 프레임(133) 및 후방 프레임(134)으로 이루어진다. 각각의 프레임(131,132,133,134)은 금속 재질로 이루어지며, 서로 용접 또는 나사 등의 결합방식에 의해 결합될 수 있다. 상기 측부 프레임(133)은 상부 및 하부 프레임(131,132)의 양측에서 외측으로 더 돌출되게 절곡되어 연결되어 상기 로딩유닛(140)의 이동시 간섭되는 것을 방지할 수 있다. The receiving frame unit 130 is formed in a rectangular frame shape so that the unformed packaging box bundle 10 (hereinafter referred to as a bundle) through the front surface and is accessible, the rear is connected to the robot arm 120. The receiving frame unit 130 includes an upper frame 131, a lower frame 132, a side frame 133, and a rear frame 134. Each of the frames 131, 132, 133, and 134 is made of a metal material, and may be coupled to each other by a joining method such as welding or screws. The side frame 133 may be bent and connected to protrude outward from both sides of the upper and lower frames 131 and 132 to prevent interference with the movement of the loading unit 140.

또한, 수용틀유닛(130)의 내부바닥에는 상기 묶음(10)이 미끄러져서 이동될 수 있도록 가이드 하는 미끄럼 가이드부재(135)가 설치된다. 미끄럼 가이드부재(135)는 하부 프레임(132)의 상부면으로 돌출되게 설치되고, 복수가 일정 간격으로 배치되는 것이 좋다. 이러한 미끄럼 가이드부재(135)는 그 표면이 매끄럽게 가공되어 있어서 끈이 제거된 묶음(10)이 용이하게 미끄러져서 이동될 수 있도록 가이드 한다.In addition, a sliding guide member 135 for guiding the bundle 10 to be moved is installed on the inner bottom of the housing frame unit 130. The sliding guide member 135 is installed to protrude to the upper surface of the lower frame 132, it is preferable that the plurality is arranged at a predetermined interval. The sliding guide member 135 is guided so that the surface 10 is smoothly processed so that the bundle 10 from which the strap is removed can be easily slipped and moved.

상기 로딩유닛(140)은 수용틀유닛(130)의 외측(입구 측)에서 내부로 상기 묶음(10)을 클램핑하여 이송시키기 위한 것이다. 이러한 로딩유닛(140)은 한 쌍의 클램퍼(141)와, 상기 클램퍼(141)를 수용틀유닛(130)의 내외로 왕복 이동시키기 위한 제1왕복구동부(143), 제1왕복구동부(143)에 연결된 한 쌍의 클램퍼(141)를 서로 접근 및 이격되게 구동시키는 제2왕복구동부(145)를 구비한다.The loading unit 140 is for transferring by clamping the bundle 10 from the outside (inlet side) of the receiving frame unit 130 to the inside. The loading unit 140 is a pair of clampers 141, the first reciprocating drive unit 143, the first reciprocating drive unit 143 for reciprocating the clamper 141 in and out of the receiving frame unit 130 And a second reciprocating driving part 145 for driving the pair of clampers 141 connected to and spaced apart from each other.

상기 클램퍼(141)는 접촉부재(141a)와 상기 접촉부재(141a)를 지지하고 상기 제1왕복 구동부(143)에 연결하는 클램퍼 연결부재(141b)를 구비한다. 접촉부재(141a)의 클램핑 면은 일정한 거칠기를 가지도록 다수의 요철이 형성되거나, 산과 골이 교변되게 형성되는 것이 좋다.The clamper 141 includes a clamper connecting member 141b that supports the contact member 141a and the contact member 141a and connects to the first reciprocating drive unit 143. The clamping surface of the contact member 141a may have a plurality of irregularities formed to have a constant roughness, or an acid and a valley are alternately formed.

상기 제1왕복구동부(143)는 수용틀유닛(130)의 내부에 위치하도록 천정(상부 프레임)에 설치되는 한 쌍의 제1가이드레일(143a)과, 상기 각 가이드레일(143a)을 따라 왕복 이동되며 상기 클램퍼 연결부재(141b)가 연결되는 제1이동블록(143b)을 구비한다. 한 쌍의 제1가이드레일(143a)은 수용틀유닛(130) 내부에서 서로 접근 및 이격 가능하도록 슬라이딩 가능하게 설치된다.The first reciprocating drive unit 143 is a reciprocating along the pair of first guide rails (143a) installed on the ceiling (upper frame) to be located inside the receiving frame unit 130, the guide rails (143a) It is provided with a first moving block (143b) to which the clamper connection member (141b) is connected. The pair of first guide rails 143a are slidably installed in the receiving frame unit 130 to be accessible and spaced apart from each other.

제1이동블록(143b)은 제1가이드레일(143a)을 따라서 왕복 이동되어 클램퍼(141)를 수용틀유닛(130)의 내외로 왕복 이동시킨다. 이러한 제1이동블록(143b)은 제1가이드레일(143a)을 따라 왕복 구동 가능한 LM 가이드를 포함할 수 있고, 이외에 왕복 구동 가능한 다양한 구동수단(에어실린더, 유압실린더 등)이 적용될 수 있다.The first moving block 143b is reciprocated along the first guide rail 143a to reciprocate the clamper 141 in and out of the receiving frame unit 130. The first moving block 143b may include an LM guide capable of reciprocating along the first guide rail 143a, and various driving means (air cylinder, hydraulic cylinder, etc.) capable of reciprocating may be applied.

상기 제2왕복구동부(145)는 한 쌍의 제1가이드레일(143a)을 서로 접근 및 이격되도록 구동하기 위한 것이다. 이러한 제2왕복구동부(145)는 제2가이드레일(145a)과, 구동모터(145b)와, 상기 구동모터(145b)에 의해 정방향 및 역방향 회전 구동되는 리드스크류(145c)를 구비한다. 상기 제2가이드레일(145a)은 수용틀유닛(130)의 내부 천정에 복수가 이격되게 설치되어, 제1가이드레일(143a)을 제1가이드레일(143a)과 직교하는 방향으로 왕복 이동 가능하도록 가이드 한다.The second reciprocating driving unit 145 is for driving the pair of first guide rails 143a to approach and be spaced apart from each other. The second reciprocating drive unit 145 includes a second guide rail 145a, a driving motor 145b, and a lead screw 145c driven to be rotated forward and backward by the driving motor 145b. A plurality of second guide rails 145a are installed on the inner ceiling of the receiving frame unit 130 so that the first guide rails 143a can be reciprocated in a direction orthogonal to the first guide rails 143a. Guide.

상기 구동모터(145b)는 수용틀유닛(130)의 상부프레임(131)에 설치되어 정방향 및 역방향으로 회전 구동된다. 바람직하게는 구동모터(145b)는 제2가이드레일(145a)의 길이를 기준으로 중앙에 배치되는 것이 좋다.The drive motor 145b is installed on the upper frame 131 of the receiving frame unit 130 and is driven to rotate in the forward and reverse directions. Preferably, the driving motor 145b may be disposed at the center of the length of the second guide rail 145a.

상기 리드스크류(145c)는 한 쌍이 구동모터(145b)를 기준으로 서로 대칭되게 설치된다. 각각의 리드스크류(145c)는 제1가이드레일(143a)에 스크류 결합된다. 따라서 각 리드스크류(145c)의 회전방향에 따라서 한 쌍의 제1가이드레일(143a)은 서로 접근 또는 이격되는 방향으로 이동될 수 있다. 한 쌍의 리드스크류(145c)의 서로 마주하는 단부에는 종동기어가 설치되고, 상기 종동기어는 구동모터(145b)의 구동축에 설치되는 구동기어로부터 동력을 전달받아 동시에 회전 구동되되, 서로 반대 방향으로 회전 구동됨으로써, 한 쌍의 제1가이드레일(143a)이 서로 반대 방향으로 이동되도록 할 수 있다. 따라서 한 쌍의 클램퍼(141a)를 접근 및 이격시켜서 묶음(10)의 양측을 클램핑하거나 해제 할 수 있다. 여기서 상기 구동기어와 종동기어는 베벨기어를 포함하는 것이 좋다. The lead screw 145c is installed in a pair symmetrically with respect to the driving motor 145b. Each lead screw 145c is screwed to the first guide rail 143a. Accordingly, the pair of first guide rails 143a may be moved in a direction in which they are approached or spaced apart from each other according to the rotation direction of each lead screw 145c. At the ends of the pair of lead screws 145c facing each other, driven gears are installed, and the driven gears are driven in rotation at the same time by receiving power from a drive gear installed on the drive shaft of the drive motor 145b, and in opposite directions. By rotationally driving, the pair of first guide rails 143a may be moved in opposite directions to each other. Therefore, the pair of clampers 141a may be approached and spaced apart to clamp or release both sides of the bundle 10. Here, the drive gear and the driven gear may include a bevel gear.

상기 가압유닛(150)은 수용틀유닛(130)의 내부로 진입된 묶음(10)의 상부를 가압하여 자세 고정하기 위한 것이다. 이러한 가압유닛(150)은 가압판(151)과, 상기 가압판(151)을 왕복 구동시키기 위한 가압판 구동부(153)를 구비한다. 이러한 가압유닛(150)은 복수가 이격되게 배치되어 묶음(10)의 상면을 묶음(10)의 사이즈에 대응하여 복수 지점에서 접촉 가압하여 안정적으로 고정시킬 수 있다. 가압판 구동부(153)는 상부 프레임(131)에 설치되는 액추에이터(에어실린더, 유압실린더 포함)를 포함한다.The pressing unit 150 is for fixing the posture by pressing the upper portion of the bundle 10 entered into the interior of the receiving frame unit 130. The pressure unit 150 includes a pressure plate 151 and a pressure plate driver 153 for reciprocating the pressure plate 151. The pressing unit 150 may be arranged to be spaced apart from each other to securely fix the upper surface of the bundle 10 by contact pressure at a plurality of points corresponding to the size of the bundle 10. The pressure plate driving unit 153 includes an actuator (including an air cylinder and a hydraulic cylinder) installed in the upper frame 131.

상기 배출유닛(160)은 수용틀유닛(130) 내부에서 끈(13)을 제거한 묶음(10)을 다시 수용틀유닛(130) 외부(전방)로 밀어서 배출하기 위한 것이다. 이러한 배출유닛(160)은, 푸쉬판(161)과, 푸쉬판(161)을 왕복 구동시키는 푸쉬판 구동부(163)를 구비한다. 푸쉬판 구동부(163)는 수용틀유닛(130)의 하부프레임(132)에 설치되어 푸쉬판(161)을 전후 방향으로 왕복 구동시키기 위한 것으로서, LM가이드, 에어실린더, 유압실린더 중에서 선택된 어느 하나를 적용할 수 있으며, 이외에도 다양한 구동수단이 적용될 수 있다.The discharge unit 160 is for discharging the bundle 10 from which the string 13 is removed from the inside of the housing frame unit 130 to the outside (front) of the housing frame unit 130 again. The discharge unit 160 includes a push plate 161 and a push plate driver 163 for reciprocating the push plate 161. The push plate driving unit 163 is installed on the lower frame 132 of the receiving frame unit 130 to reciprocally drive the push plate 161 in the front-rear direction. Any one selected from the LM guide, the air cylinder, and the hydraulic cylinder is used. It can be applied, in addition to the various driving means can be applied.

상기 센서유닛(170)은 수용틀유닛(130)의 전방에 설치되어, 로딩할 묶음(10)의 위치와 사이즈를 감지한다. 이러한 센서유닛(170)은 한 쌍이 수용틀유닛(130)의 하부프레임(132)의 입구 측에 설치되며, 서로 이격되게 배치되는 것이 좋다. 이러한 센서유닛(170)은 비접촉 센서로서, 레이저센서, 초음파센서, 카메라센서 중에서 선택된 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The sensor unit 170 is installed in front of the receiving frame unit 130, detects the position and size of the bundle 10 to be loaded. The sensor unit 170 is a pair is installed on the inlet side of the lower frame 132 of the housing frame unit 130, it is preferable to be spaced apart from each other. The sensor unit 170 may include at least one selected from a laser sensor, an ultrasonic sensor, and a camera sensor as a non-contact sensor.

상기 끈 커팅유닛(180)은 수용틀유닛(130) 내부로 로딩되어 진입된 묶음(10)의 끈(13)을 절단하기 위한 것이다. 이러한 끈 커팅유닛(180)은 수용틀유닛(130)의 내부에 위치하도록 후방프레임(134)에 설치된다. 구체적으로 끈 커팅유닛(180)은 커터날(181)과, 커터날(181)을 회전 구동시키는 커터날 구동모터(183) 및 커터날 구동모터(183)를 왕복 이동시키기 위한 커터날 왕복구동부(185)를 구비한다. 커터날(181)은 수용틀유닛(130) 내부로 진입된 묶음(10)의 끈(13)과 교차하는 자세로 배치되며, 커터날 구동모터(183)의 구동축에 지지되어 회전 구동된다. 커터날 왕복구동부(185)는 커터날 구동모터(183)를 지지하는 이동블록과 이동블록을 왕복 이동 가능하게 지지하는 가이드레일을 포함한다. 이동블록은 미도시된 액추에이터 즉, LM가이더, 에어실린더, 유압실린더 등의 구동수단에 의해 왕복　이동된다. 이러한 구성의 끈 커팅유닛(180)은 커터날(181)이 회전되면서 끈(13)과 교차하는 방향으로 왕복 이동됨에 묶음(10)의 끈(13)을 커팅할 수 있게 된다.The string cutting unit 180 is for cutting the string 13 of the bundle 10 entered into the receiving frame unit 130. The string cutting unit 180 is installed in the rear frame 134 to be located inside the receiving frame unit 130. Specifically, the string cutting unit 180 is a cutter blade 181, a cutter blade reciprocating drive unit for reciprocating the cutter blade drive motor 183 and the cutter blade drive motor 183 for rotationally driving the cutter blade 181 ( 185). The cutter blade 181 is disposed in a posture that intersects the string 13 of the bundle 10 entered into the housing frame unit 130, and is supported by the driving shaft of the cutter blade driving motor 183 to be rotated. The cutter blade reciprocating drive unit 185 includes a moving block for supporting the cutter blade driving motor 183 and a guide rail for reciprocating the moving block. The moving block is reciprocated by a driving means, such as an LM guider, an air cylinder, a hydraulic cylinder, or the like, which is not shown. The string cutting unit 180 of this configuration is capable of cutting the string 13 of the bundle 10 as the cutter blade 181 is rotated and reciprocated in a direction intersecting the string 13.

상기 구성을 가지는 본 발명의 실시예에 따른 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치(100)의 작용효과를 미성형 포장박스 묶음(10)의 해체과정을 통해 자세히 설명하기로 한다.Operation of the unshaped packaging box bundle disassembly robot apparatus 100 according to an embodiment of the present invention having the above configuration will be described in detail through the disassembly process of the unmolded packaging box bundle 10.

먼저, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 미성형 포장박스 묶음(10)이 위치한 곳으로 로봇팔(120)을 작동시켜서 수용틀유닛(130)을 접근시킨다. 이 상태에서 센서유닛(170)은 묶음(10)을 감지하여 좌우 폭 길이를 검출한다. 검출된 정보에 따라서 제어유닛(미도시)은 로딩유닛(140)의 좌우 폭을 조절하여 클램퍼(141)의 간격을 묵음(10)의 폭보다 넓게 이격되게 위치시킨다.First, as shown in FIGS. 6 and 7, the receiving frame unit 130 is approached by operating the robot arm 120 to the place where the unshaped packaging box bundle 10 is located. In this state, the sensor unit 170 detects the bundle 10 and detects left and right width lengths. According to the detected information, the control unit (not shown) adjusts the left and right widths of the loading unit 140 to position the gap between the clamper 141 to be wider than the width of the silent 10.

이 상태에서 제1왕복구동부(143)을 구동하여 클램퍼(141)가 묶음(10)의 좌우 각각에 위치하도록 한다. 이어서 제2왕복구동부(145)를 구동시켜서 제1가이드레일(143a)을 서로 접근시켜서 도 8과 같이 클램퍼(141)가 묶음(10)의 양측을 접촉 가압하여 클램핑하도록 한다.In this state, the first reciprocating drive unit 143 is driven so that the clampers 141 are positioned on the left and right sides of the bundle 10, respectively. Subsequently, the second reciprocating driving unit 145 is driven to approach the first guide rails 143a to each other so that the clamper 141 contacts and presses both sides of the bundle 10 as shown in FIG.

이 상태에서 제1왕복구동부(143)를 구동하여 클램퍼(141)를 수용틀유닛(130) 내부로 진입시키면, 클램핑된 묶음(10)은 도 9와 같이, 수용틀유닛(130) 내부로 진입된다.In this state, when the first reciprocating drive unit 143 is driven to enter the clamper 141 into the housing frame unit 130, the clamped bundle 10 enters the interior of the housing frame unit 130 as shown in FIG. 9. do.

다음으로 도 9와 같이, 가압유닛(140)을 구동하여 수용틀유닛(130) 내부로 진입된 묶음(10)의 상부를 접촉 가압하여 자세를 고정시킨다. 이때, 수용틀유닛(130)으로 진입된 묶음(10)이 끈 커팅유닛(180)에 최대한 밀착될 수 있도록 로봇팔(120)을 이용하여 수용틀유닛(130)의 입구(전방)가 위로 하고 후방이 아래로 가도록 경사지게 자세를 변경하여 준다. 이 상태에서 가압유닛(140)을 구동시켜서 가압판(151)이 묶음(10)의 상면을 접촉 가압하도록 함으로써, 묶음(10)을 자세 고정시킬 수 있다.Next, as shown in Figure 9, by pressing the upper portion of the bundle 10 entered into the housing frame unit 130 by driving the pressing unit 140 to fix the posture. At this time, the inlet (front) of the receiving frame unit 130 using the robot arm 120 is up so that the bundle 10 entered into the receiving frame unit 130 can be in close contact with the string cutting unit 180. Change your posture to be inclined so that the rear goes down. In this state, by driving the pressing unit 140 to press the pressing plate 151 to press the upper surface of the bundle 10, it is possible to fix the bundle 10 posture.

이러한 상태에서 끈 커팅유닛(180)을 구동시켜서 묶음(10)의 끈(13)을 절단한다. 즉, 커터날(181)을 회전구동 시키면서, 커터날 구동모터()를 제1가이드레일()에 교차하는 방향으로 왕복 이동시킨다. 그러면, 커터날(181)이 회전하면서 끈(13)을 가로지르도록 이동하여 끈(13)을 절단하게 된다.In this state, the string 13 of the bundle 10 is cut by driving the string cutting unit 180. That is, while rotating the cutter blade 181, the cutter blade drive motor reciprocates in the direction crossing the first guide rail (). Then, the cutter blade 181 is rotated so as to cross the string 13 to cut the string 13.

이와 같이 묶음(10)의 끈(13)을 절단한 후에는 절단된 끈(13)을 별도의 끈 분리장치(200)를 이용하여 분리해낼 수 있다.After cutting the string 13 of the bundle 10 as described above, the cut string 13 may be separated using a separate string separating device 200.

상기 끈 분리장치(200)는 끈 커팅유닛(180)에 의해 커팅된 부분의 반대쪽 부분의 끈(13)을 클램핑하고, 이 상태에서 로봇팔(120)을 이용하여 끈 분리장치(200)로부터 수용틀유닛(130)을 이격시킴으로써 묶음(10)으로부터 절단된 끈(13)을 분리해낼 수 있다. 즉, 끈(13)을 절단한 후에, 도 10과 같이 수용틀유닛(130)을 전면 쪽으로 기울어지도록 자세를 변경하면, 절단된 끈(13)은 묶음(10)에서 이격되도록 처지게 된다. 이 상태에서 도 11과 같이, 수용틀유닛(130)을 끈 분리장치(200) 쪽으로 이동시킨 상태에서 끈 분리장치(200)의 끈 클램퍼(230)를 실선과 같이 작동시키면, 끈(13)이 끈 클램퍼(230)에 클램핑된다.The string separating device 200 clamps the string 13 on the opposite side of the portion cut by the string cutting unit 180 and is received from the string separating device 200 using the robot arm 120 in this state. By separating the frame unit 130, the string 13 cut from the bundle 10 may be separated. That is, after cutting the string 13, if the posture is changed to be inclined toward the front side as shown in Figure 10, the cut string 13 is sagging to be spaced apart from the bundle (10). In this state, as shown in FIG. 11, when the string clamper 230 of the string separating device 200 is operated in a solid line while the receiving frame unit 130 is moved toward the string separating device 200, the string 13 is moved. It is clamped to the string clamper 230.

끈 클램퍼()로 끈(13)을 클팸핑한 상태에서 도 12와 같이, 로봇팔(120)을 이용하여 수용틀유닛(130)을 끈 분리장치(200)로부터 이격시키면, 끈(13)이 묶음(10)으로부터 분리된다.In the state in which the string 13 is clamped with the string clamper (), as shown in FIG. 12, when the receiving frame unit 130 is separated from the string separating device 200 using the robot arm 120, the string 13 is separated. It is separated from the bundle 10.

이와 같이 끈(13)을 절단하여 묶음(10)으로부터 분리한 후에는, 수용틀유닛(130)을 이동시켜서 끈(13)이 제거된 미성형 포장박스를 배출할 위치로 이동시킨다. 그런 다음, 도 13에 도시된 바와 같이, 미성형 포장박스(10)를 가압하고 있던 가압유닛(140)을 해제한다. 이 상태에서 배출유닛(160)을 구동하여 푸쉬판(161)을 이동시키면, 도 14에 도시된 바와 같이, 푸쉬판(161)이 이동하면서 미성형 포장박스(10)를 수용틀유닛(130)의 전방으로 배출되도록 밀어내어 언로딩 위치로 배출한다.After the string 13 is cut and separated from the bundle 10 in this manner, the receiving frame unit 130 is moved to move the unformed packaging box from which the string 13 has been removed. Then, as shown in Figure 13, the pressing unit 140, which was pressing the unmolded packaging box 10 is released. When the push plate 161 is moved by driving the discharge unit 160 in this state, as shown in Figure 14, the push plate 161 is moved while receiving the unmolded packaging box 10 receiving frame unit 130 Push it out in front of to eject it into the unloading position.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 미성형 포장박스 해체로봇 장치(100)에 의하면, 번들 형태로 하여 끈으로 묶인 미성형 포장박스 묶음(10)의 끈을 자동으로 절단하여 해체할 수 있고, 해체된 미성형 포장박스는 별도의 언로딩위치로 배출시켜 이동되도록 함으로써 작업시간을 단축할 수 있음은 물론, 작업자 수를 최소화할 수 있게 된다. 따라서 작업시간을 단축할 수 있고 비용을 절감할 수 있으며, 작업공정의 자동화가 가능한 이점이 있다.As described above, according to the unmolded packaging box dismantling robot apparatus 100 of the present invention, the bundle of the unmolded packaging box bundle 10, which is bundled with a string in a bundle form, may be automatically cut and disassembled. The unmolded packaging box can be discharged and moved to a separate unloading position to shorten the working time and minimize the number of workers. Therefore, the work time can be shortened, the cost can be reduced, and the work process can be automated.

한편, 이상에서는 상기 끈 제거장치(200)를 이용하여 절단된 끈(13)을 묶음(10)으로부터 분리하는 것을 예로 들어 설명하였으나, 이와 별도로 작업자가 별도의 도구(집게 등의 도구)를 이용하여 절단된 끈(13)을 분리해 낼 수도 있다.On the other hand, in the above described as an example of separating the string 13 is cut from the bundle 10 by using the string removal device 200, separately from the worker using a separate tool (tool such as tongs) The cut string 13 can also be removed.

여기서 상기 끈 제거장치(200)의 일예로는 장치본체(210)의 상부에 설치되는 배출가이드 프레임(220)과, 배출가이드 프레임(220)의 상부에 설치되는 끈 클램퍼(230)를 구비한다. 배출가이드 프레임(220)은 경사지게 형성되어 끈 클램퍼(230)에 의해 묶음(10)에서 분리된 끈(13)이 끈 클램퍼(230)에서 클램핑해제되며, 자중에 의해 후방으로 미끄러져서 배출되도록 하향 경사지게 배치되는 것이 좋다. 배출가이드 프레임(230)의 배출 측에는 별도의 끈 수거용 박스(미도시)등이 배치되어 끈을 수거할 수 있다.Here, as an example of the string removing device 200 is provided with a discharge guide frame 220 is installed on the upper portion of the device body 210, and a string clamper 230 is installed on the discharge guide frame 220. The discharge guide frame 220 is formed to be inclined so that the string 13 separated from the bundle 10 by the string clamper 230 is released from the string clamper 230, and is downwardly inclined downward to be discharged by sliding backward by its own weight. It is good to be placed. On the discharge side of the discharge guide frame 230, a separate string collection box (not shown) may be disposed to collect the strings.

끈 클램퍼(230))는 한 쌍의 클램핑부재(231)와 클램핑부재(231)를 왕복 회동 구동시키는 클램핑부재 구동부(233)를 구비한다. 클램핑부재들(231)은 대략 90도 각도 회동되면서 끈(13)을 집게 방식으로 클램핑하거나, 클램핑 해제할 수 있다. 각 클램핑부재들(231)의 단부는 클램핑부재 구동부(233)에 의해 왕복 회동 가능하게 연결된다.The string clamper 230 includes a pair of clamping members 231 and a clamping member driver 233 for reciprocatingly driving the clamping members 231. The clamping members 231 may be clamped or released by clamping the string 13 while being rotated approximately 90 degrees. End portions of the respective clamping members 231 are reciprocally connected by the clamping member driver 233.

상기 클램핑부재 구동부(233)는 한 쌍의 클램핑부재(231)를 서로 반대 방향으로 동시에 왕복 회동시키기 위한 것으로서, 다양한 구성이 가능하다. 일예로서, 구동모터의 구동축에 구동측 베벨기어를 설치하고, 클램핑부재(231)의 단부의 회동중심에 종동측 베벨기어를 설치하여 구동모터의 구동방향에 따라서 클램핑부재들(231)이 서로 접근 및 이격되게 회동되도록 구동시킬 수 있다.The clamping member driver 233 is for reciprocating the pair of clamping members 231 at the same time in opposite directions, and various configurations are possible. As an example, the driving bevel gear is installed on the drive shaft of the driving motor, and the driven bevel gear is installed at the rotation center of the end of the clamping member 231 so that the clamping members 231 approach each other according to the driving direction of the driving motor. And it can be driven to rotate spaced apart.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 미성형 포장박스 묶음(20)을 자동으로 로딩시켜서 끈(13)을 자동으로 절단하여 해체할 수 있다. 해체된 미성형 포장박스는 필요한 장소로 배출하여 주어 다음공정이 원활하게 이루어지도록 할 수 있다. 특히, 다양한 사이즈의 미성형 포장박스 묶음(10)이 공급되더라도 사이즈를 검출하여 사이즈별로 클램핑 후 로딩하고, 로딩된 묶음(10)의 끈(13)을 절단하여 해체할 수 있다. 따라서 다양한 사이즈의 미포장 포장박스 묶음(10)이 무작위로 공급되더라도 그에 대응하여 용이하게 자동으로 해체할 수 있다.As described above, according to the present invention, by automatically loading the unmolded packaging box 20 can be automatically cut and dismantled the string (13). The disassembled unmolded packaging box can be discharged to the required place so that the next process can be performed smoothly. In particular, even if the unmolded packaging box bundle 10 of various sizes is supplied, the size can be detected and loaded after clamping by size, and the string 13 of the loaded bundle 10 can be cut and dismantled. Therefore, even if the unpackaged package box bundle 10 of various sizes can be randomly supplied, it can be easily disassembled automatically.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.While the invention has been shown and described in connection with preferred embodiments for illustrating the principles of the invention, the invention is not limited to the construction and operation as shown and described. Rather, those skilled in the art will appreciate that many modifications and variations of the present invention are possible without departing from the spirit and scope of the appended claims.

10..미성형 포장박스 묶음 13..끈
100..미성형 포장박스 해체로봇장치
110.로봇장치 본체 120..로봇팔
130..수용틀유닛 140..로딩유닛
150..가압유닛 160..배출유닛
170..센서유닛 180..끈 커팅유닛10. Bundle of unformed packing box
100..Unmolded packaging box dismantling robot device
110. Robot unit body 120. Robot arm
130. Receiving frame unit 140 .. Loading unit
150. Pressure unit 160. Discharge unit
170. Sensor unit 180. String cutting unit

Claims (6)

로봇장치 본체에 연결되는 로봇팔의 단부에 설치되는 수용틀 유닛;
상기 수용틀 유닛 내부로 미성형 포장박스 묶음을 클램핑하여 이동시키도록 상기 수용틀유닛에 설치되는 로딩유닛;
상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 수용틀유닛 내부로 진입된 미성형 포장박스 묶음을 접촉 가압하여 고정시키는 가압유닛;
상기 로딩유닛으로 클램핑하여 로딩할 미성형 포장박스 묶음의 위치와 사이즈를 검출하도록 상기 수용틀유닛의 입구측에 설치되는 센서유닛;
상기 수용틀유닛의 내부로 로딩된 미성형 포장박스 묶음의 끈을 커팅하도록 상기 수용틀유닛에 설치되는 끈 커팅유닛; 및
상기 끈 커팅유닛에 의해 끈이 커팅된 미성형 포장박스를 밀어서 배출하도록 상기 수용틀유닛에 설치되는 배출유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치.A housing frame unit installed at an end of the robot arm connected to the robot device main body;
A loading unit installed in the receiving frame unit to clamp and move the bundle of unmolded packaging boxes into the receiving frame unit;
A pressurizing unit installed in the receiving frame unit to press and fix a bundle of unmolded packaging boxes that enter the inside of the receiving frame unit;
A sensor unit installed at an inlet side of the receiving frame unit to detect the position and size of a bundle of unshaped packaging boxes to be loaded by clamping the loading unit;
A string cutting unit installed in the receiving frame unit to cut a string of the unmolded packing box bundle loaded into the receiving frame unit; And
The unmolded packaging box bundle disassembly robot apparatus comprising a; discharge unit is installed in the receiving frame unit to discharge the unshaped packaging box, the string is cut by the string cutting unit. 제1항에 있어서, 상기 수용틀유닛은,
상부 프레임;
상기 상부 프레임과 이격되도록 하부에 설치되는 하부 프레임;
상기 상부 및 하부 프레임의 양측 각각을 연결하는 측면 프레임;
상기 상부 및 하부 프레임의 후방을 연결하며, 상기 로봇팔이 연결되는 후방프레임; 및
상기 하부 프레임의 내측에 설치되어 상기 미성형 포장박스 묶음의 이동을 가이드 하는 미끄럼 가이드부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치.According to claim 1, The receiving frame unit,
Upper frame;
A lower frame disposed below the upper frame so as to be spaced apart from the upper frame;
Side frames connecting both sides of the upper and lower frames;
A rear frame connecting the rear of the upper and lower frames and to which the robot arm is connected; And
And a sliding guide member installed inside the lower frame to guide the movement of the bundle of the unformed packaging box. 제2항에 있어서, 상기 로딩유닛은,
상기 미성형 박스 묶음의 양측을 각각 접촉하여 클램핑하기 위한 한 쌍의 클램퍼;
상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 한 쌍의 클램퍼를 상기 수용틀유닛의 내외로 왕복 이동시키기 위한 제1왕복구동부; 및
상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 제1왕복구동부를 서로 접근 및 이격되게 구동시켜서 상기 한 쌍의 클램퍼에 의해 상기 미성형 박스 묶음을 클램핑하거나 해제하도록 하는 제2왕복구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치.The method of claim 2, wherein the loading unit,
A pair of clampers for contacting and clamping both sides of the unshaped box bundle;
A first reciprocating drive unit installed in the housing frame unit to reciprocate the pair of clampers into and out of the housing frame unit; And
A second reciprocating drive unit installed in the receiving frame unit to drive the first reciprocating drive unit to be approached and spaced apart from each other to clamp or release the unshaped box bundle by the pair of clampers; Unmolded box bundle disassembly robot unit. 제2항에 있어서, 상기 가압유닛은,
상기 수용틀유닛의 내부에 배치되어, 상기 수용틀유닛 내부로 진입된 미성형 박스 묶음의 일면을 반대쪽으로 밀착 가압하는 가압판; 및
상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 가압판을 상하로 왕복 구동시키기 위한 가압판 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치. The method of claim 2, wherein the pressing unit,
A pressure plate disposed inside the receiving frame unit to closely press one surface of the unshaped box bundle entered into the receiving frame unit to the opposite side; And
Unassembled packaging box bundle disassembly robot apparatus comprising a; a pressing plate drive unit installed in the receiving frame unit for driving the pressure plate reciprocating up and down. 제2항에 있어서, 상기 끈 커팅유닛은,
상기 수용틀유닛의 내부에 진입된 미성형 박스 묶음을 묶고 있는 끈을 커팅하기 위한 커터날;
상기 수용틀유닛의 내부의 후방프레임측에 설치되어 상기 커터날을 회전 구동시키는 커터날 구동모터; 및
상기 커터날 구동모터를 상기 끈이 묶인 방향과 교차하는 방향으로 왕복 이동시키기 위해 상기 수용틀유닛에 설치되는 커터날 왕복구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치.The method of claim 2, wherein the string cutting unit,
A cutter blade for cutting strings that bundle bundles of unformed boxes entered into the receiving frame unit;
A cutter blade driving motor installed at a rear frame side of the housing frame unit to rotate the cutter blade; And
And a cutter blade reciprocating drive unit installed in the receiving frame unit to reciprocate the cutter blade driving motor in a direction crossing the string binding direction. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 배출유닛은,
상기 수용틀유닛 내부에서 끈이 제거된 미포장 박스를 밀어서 배출시키도록 상기 수용틀유닛의 내부에 설치되는 푸쉬판; 및
상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 푸쉬판을 전후 방향으로 왕복 구동시키는 푸쉬판 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치.According to any one of claims 2 to 5, The discharge unit,
A push plate installed inside the housing frame unit to push out the unpacked box from which the string is removed from the housing frame unit; And
Unassembled packaging box bundle disassembly robot apparatus comprising a; push plate driving unit installed in the receiving frame unit for driving the push plate reciprocating in the front and rear direction.
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