KR102096478B1 - A system for separating an unfinished packing box - Google Patents

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Abstract

복수로 적층된 미성형 포장박스들을 끈으로 묶은 미성형 포장박스 묶음을 공급하는 로딩부와, 미성형 포장박스 묶음의 끈을 제거하여 해체한 미성형 포장박스들이 놓이는 언로딩부와, 로봇장치 본체에 연결되어 동작되는 로봇팔을 가지는 로봇장치와, 로봇장치의 로봇팔에 연결되어 로딩부의 미성형 포장박스 묶음을 수용하여 끈을 절단하여 해체하는 해체장치와, 해체장치에 의해 해체된 묶음의 끈을 제거하도록 상기 로봇장치의 작업반경 내에 설치되는 끈 제거장치 및 로딩부, 언로딩부, 로봇장치, 해체장치 및 끈 제거장치의 구동을 제어하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 해체시스템이 개시된다.A loading unit that supplies a bundle of unformed packaging boxes that are stacked with multiple layers of unformed packaging boxes, and an unloading portion where the unformed packaging boxes that are disassembled by removing the straps of the unformed packaging box are placed, and the body of the robot device. A robot device having a robot arm connected to the robot arm, a disassembly device that is connected to the robot arm of the robot device and accepts a bundle of unformed packaging boxes of a loading unit to cut and disassemble the string, and a bundle string disassembled by the disassembly device Unshaped packaging box, characterized in that it comprises a control device for controlling the operation of the string removing device and the loading unit, the unloading unit, the robot device, the dismantling device and the string removing device installed in the working radius of the robot device to remove the The dismantling system is started.

Description

미성형 포장박스 묶음 해체시스템{A SYSTEM FOR SEPARATING AN UNFINISHED PACKING BOX}A SYSTEM FOR SEPARATING AN UNFINISHED PACKING BOX}

본 발명은 미성형 포장박스 묶음 해체시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 박스를 성형하기 전에 판구조로 포개진 상태의 복수의 미성형 포장박스 묶음을 자동으로 해체할 수 있는 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system for dismantling a bundle of unformed packaging boxes, and more particularly, to a system capable of automatically dismantling a plurality of bundles of unformed packaging boxes in a stacked state with a plate structure before forming the box.

일반적으로 다양한 제품을 포장하기 위한 포장박스는 소정 두께의 종이 재질 또는 합성수지 재질로 이루어진 골판지를 소정 형상으로 절개한 후, 원하는 형태로 성형하여 박스형태로 만들어 사용하게 된다.In general, a packaging box for packaging various products is used to make a box shape by cutting a corrugated cardboard made of a paper material or synthetic resin material of a predetermined thickness into a predetermined shape, and then molding it into a desired shape.

이와 같이 박스를 성형하기 전의 판 형태의 미성형 포장박스는 도 2에 도시된 바와 같이, 이송 및 보관 등이 용이하도록 사이즈별로 소정개수 씩 번들 형태로 적재하여 끈으로 묶어서 공급한다. 이와 같은 미성형 포장박스 묶음(10)은 포장박스를 성형하기 위한 장소로 옮겨진 후에는, 묶고 있는 끈(13)을 일일이 커팅하여 제거한 후, 낱개로 해체된 미성형 포장박스(11)를 사이즈별로 공급하여 포장박스를 성형하여 사용하게 된다.In this way, the unformed packaging box in the form of a plate before forming the box is loaded with a predetermined number of bundles for each size and is bundled and supplied with strings to facilitate transport and storage, as shown in FIG. 2. The unformed packaging box bundle 10 is moved to a place for forming the packaging box, and then the bundle string 13 is cut and removed one by one, and the unformed packaging box 11 disassembled into pieces is classified by size. It is supplied and molded into a packaging box.

그런데 종래에는 상기와 같은 미성형 포장박스 묶음을 작업자가 수작업을 통해 끈을 커팅하고, 커팅된 끈을 제거함은 물론, 끈을 커팅하여 제거한 미성형 포장박스 묶음을 다음 공정(포장박스 성형공정)을 위해 옮겨주어야 하였다.However, in the related art, the following process (packaging box forming process) is performed by the worker manually cutting the strings of the unformed packaging box bundle as described above, removing the cut strings, and cutting the bundles of unformed packaging boxes removed by cutting the strings. It had to be moved.

따라서 미성형 포장박스 묶음을 해체하는 작업시간이 오래 걸리고, 많은 작업자가 필요하게 되어 비용이 상승하는 문제점이 있었다.Therefore, it takes a long time to dismantle the unformed packaging box bundle, and there is a problem in that the cost increases because many workers are required.

대한민국 등록특허 제10-0240203호Republic of Korea Registered Patent No. 10-0240203

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 창안된 것으로서, 공급된 미성형 포장박스 묶음의 끈을 자동으로 커팅하여 해체할 수 있는 미성형 포장박스 묶음 해체시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was devised in view of the above points, and an object thereof is to provide an unformed packaging box bundle disassembly system capable of automatically cutting and dismantling the supplied straps of the unformed packaging box.

상기 목적을 해결하기 위한 본 발명의 미성형 포장박스 묶음 해체시스템은, 복수로 적층된 미성형 포장박스들을 끈으로 묶은 미성형 포장박스 묶음을 공급하는 로딩부; 미성형 포장박스 묶음의 끈을 제거하여 해체한 미성형 포장박스들이 놓이는 언로딩부; 로봇장치 본체와, 상기 로봇장치 본체에 연결되어 동작되는 로봇팔을 가지는 로봇장치; 상기 로봇장치의 로봇팔에 연결되어, 상기 로딩부의 미성형 포장박스 묶음을 수용하여 상기 끈을 절단하여 해체하는 해체장치; 상기 해체장치에 의해 해체된 묶음의 끈을 제거하도록 상기 로봇장치의 작업반경 내에 설치되는 끈 제거장치; 및 상기 로딩부, 언로딩부, 로봇장치, 해체장치 및 끈 제거장치의 구동을 제어하는 제어장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The unpacking package unpacking and disassembly system of the present invention for solving the above object includes: a loading unit for supplying a stack of unpacked packaging boxes that are bundled with a plurality of unpacked packaging boxes; An unloading unit in which unformed packaging boxes are removed by removing the strings of the unformed packaging box bundle; A robot apparatus having a robot apparatus body and a robot arm connected to the robot apparatus body and operated; A disassembly device which is connected to the robot arm of the robot device, accommodates a bundle of unshaped packaging boxes of the loading part, and cuts and disassembles the string; A string removing device installed in the working radius of the robot device to remove the string of the bundle disassembled by the disassembly device; And a control device for controlling the driving of the loading part, the unloading part, the robot device, the dismantling device, and the string removing device.

이로써, 미성형 포장박스 묶음을 자동으로 해체하여 공급할 수 있다.In this way, a bundle of unformed packaging boxes can be automatically disassembled and supplied.

여기서, 상기 해체장치는, 상기 로봇팔의 단부에 설치되는 수용틀 유닛; 상기 수용틀 유닛 내부로 상기 미성형 포장박스 묶음을 클램핑하여 이동시키도록 상기 수용틀유닛에 설치되는 로딩유닛; 상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 수용틀유닛 내부로 진입된 미성형 포장박스 묶음을 접촉 가압하여 고정시키는 가압유닛; 상기 로딩유닛으로 클램핑하여 로딩할 미성형 포장박스 묶음의 위치와 사이즈를 검출하도록 상기 수용틀유닛의 입구측에 설치되는 센서유닛; 상기 수용틀유닛의 내부로 로딩된 미성형 포장박스 묶음의 끈을 커팅하도록 상기 수용틀유닛에 설치되는 끈 커팅유닛; 및 상기 끈 커팅유닛에 의해 끈이 커팅된 미성형 포장박스를 밀어서 배출하도록 상기 수용틀유닛에 설치되는 배출유닛;을 포함하는 것이 바람직하다.Here, the disassembly device, the receiving frame unit is installed at the end of the robot arm; A loading unit installed in the receiving frame unit to clamp and move the bundle of unformed packaging boxes into the receiving frame unit; A pressing unit installed in the receiving frame unit to contact and fix a bundle of unmolded packaging boxes entering into the receiving frame unit; A sensor unit installed on the inlet side of the receiving frame unit to detect the location and size of a bundle of unformed packaging boxes to be loaded by clamping with the loading unit; A string cutting unit installed in the housing frame unit to cut the string of a bundle of unmolded packaging boxes loaded into the housing frame unit; And a discharge unit installed in the receiving frame unit to push and discharge the unshaped packaging box in which the string is cut by the string cutting unit.

이로써, 미성형 포장박스 묶음의 끈을 자동으로 커팅하여 해체할 수 있다.In this way, the strings of unpacked packaging boxes can be automatically cut and disassembled.

또한, 상기 수용틀유닛은, 상부 프레임; 상기 상부 프레임과 이격되도록 하부에 설치되는 하부 프레임; 상기 상부 및 하부 프레임의 양측 각각을 연결하는 측면 프레임; 상기 상부 및 하부 프레임의 후방을 연결하며, 상기 로봇팔이 연결되는 후방프레임; 및 상기 하부 프레임의 내측에 설치되어 상기 미성형 포장박스 묶음의 이동을 가이드 하는 미끄럼 가이드부재;를 포함하는 것이 좋다.In addition, the receiving frame unit, the upper frame; A lower frame installed at a lower portion to be spaced apart from the upper frame; A side frame connecting each side of the upper and lower frames; A rear frame connecting the rear of the upper and lower frames and connecting the robot arm; And a sliding guide member installed inside the lower frame to guide the movement of the bundle of unformed packaging boxes.

또한, 상기 로딩유닛은, 상기 미성형 박스 묶음의 양측을 각각 접촉하여 클램핑하기 위한 한 쌍의 클램퍼; 상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 한 쌍의 클램퍼를 상기 수용틀유닛의 내외로 왕복 이동시키기 위한 제1왕복구동부; 및 상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 제1왕복구동부를 서로 접근 및 이격되게 구동시켜서 상기 한 쌍의 클램퍼에 의해 상기 미성형 박스 묶음을 클램핑하거나 해제하도록 하는 제2왕복구동부;를 포함하는 것이 좋다.In addition, the loading unit includes a pair of clampers for contacting and clamping both sides of the unformed box bundle, respectively; A first reciprocating driving unit installed on the receiving frame unit for reciprocating the pair of clampers into and out of the receiving frame unit; And a second reciprocating drive unit installed in the receiving frame unit to drive the first reciprocating drive unit to be spaced apart from each other to clamp or release the bundle of unformed boxes by the pair of clampers.

이로써, 미성형 포장박스 묶음을 로딩부로부터 끈 커팅위치까지 용이하게 이송시킬 수 있다.Thus, the unpacked packaging box can be easily transported from the loading section to the string cutting position.

또한, 상기 가압유닛은, 상기 수용틀유닛의 내부에 배치되어, 상기 수용틀유닛 내부로 진입된 미성형 박스 묶음의 일면을 반대쪽으로 밀착 가압하는 가압판; 및 상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 가압판을 상하로 왕복 구동시키기 위한 가압판 구동부;를 포함하는 것이 좋다.In addition, the pressing unit, the pressure plate is disposed inside the receiving frame unit, and presses one side of the bundle of unmolded boxes entering the receiving frame unit in the opposite direction; And it is installed on the receiving frame unit, the pressure plate driving unit for reciprocating the pressure plate up and down;

이로써, 수용틀유닛 내부로 진입된 미성형 포장박스 묶음을 자세 변경되지 않도록 안정적으로 고정한 상태에서 끈을 절단할 수 있다.As a result, it is possible to cut the string while stably fixing the bundle of unformed packaging boxes that have entered the receiving frame unit so as not to change the posture.

또한, 상기 끈 커팅유닛은, 상기 수용틀유닛의 내부에 진입된 미성형 박스 묶음을 묶고 있는 끈을 커팅하기 위한 커터날; 상기 수용틀유닛의 내부의 후방프레임측에 설치되어 상기 커터날을 회전 구동시키는 커터날 구동모터; 및 상기 커터날 구동모터를 상기 끈이 묶인 방향과 교차하는 방향으로 왕복 이동시키기 위해 상기 수용틀유닛에 설치되는 커터날 왕복구동부;를 포함하는 것이 좋다.In addition, the string cutting unit, a cutter blade for cutting the string that binds the bundle of unmolded boxes entered into the receiving frame unit; A cutter blade drive motor installed on the rear frame side of the receiving frame unit to rotate and drive the cutter blade; And a cutter blade reciprocating drive unit installed in the receiving frame unit for reciprocating the cutter blade drive motor in a direction crossing the direction in which the string is tied.

이로써, 수용틀유닛 내부로 로딩한 미성형 포장박스 묶음의 끈을 자동으로 절단하는 것이 가능하다.Thereby, it is possible to automatically cut the string of the unformed packaging box loaded into the receiving frame unit.

또한, 상기 배출유닛은, 상기 수용틀유닛 내부에서 끈이 제거된 미포장 박스를 밀어서 배출시키도록 상기 수용틀유닛의 내부에 설치되는 푸쉬판; 및 상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 푸쉬판을 전후 방향으로 왕복 구동시키는 푸쉬판 구동부;를 포함하는 것이 좋다.In addition, the discharge unit, the push plate is installed inside the receiving frame unit to push out the unpacked box with the string removed inside the receiving frame unit; And a push plate driver installed on the receiving frame unit to reciprocate the push plate in the front-rear direction.

이로써, 끈이 제거되어 해체된 미성형 포장박스 묶음을 수용틀유닛 외부로 배출하여 언로딩시킬 수 있다.As a result, the bundle of unmolded packaging boxes, which have been removed by removing the string, can be discharged to the outside of the receiving frame unit to be unloaded.

또한, 상기 끈 제거장치는, 장치 본체; 상기 장치본체의 상부에 설치되는 배출가이드 프레임; 상기 배출가이드 프레임의 상부에 설치되며, 구동시 접근한 상기 수용틀유닛 내부에서 절단된 끈을 클램핑하는 클램핑부재들을 가지는 끈 클램퍼; 및 상기 클램핑부재들을 구동시키는 클램핑부재 구동부;를 포함하는 것이 좋다.In addition, the strap removal device, the device body; A discharge guide frame installed on an upper portion of the device body; A string clamper installed on an upper portion of the discharge guide frame and having clamping members for clamping a string cut in the receiving frame unit accessed during driving; And a clamping member driving unit for driving the clamping members.

이로써, 해체장치에서 절단된 끈을 용이하게 자동 제거할 수 있다.Thus, it is possible to easily and automatically remove the cut string from the dismantling device.

본 발명의 미성형 포장박스 묶음 해체시스템에 따르면, 미성형 포장박스 묶음의 사이즈를 자동으로 검출하고, 검출된 사이즈별로 미성형 포장박스 묶음을 로딩하여 끈을 자동으로 커팅하여 제거할 수 있다. 그리고 끈을 제거하여 해체한 미성형 포장박스 묶음을 다음 공정을 위해 정해진 위치로 배출함으로써 미성형 포장박스 묶음의 공급, 해체, 배출 등의 공정이 자동으로 이루어지도록 할 수 있다.According to the disassembly system for unpacked packaging boxes of the present invention, the size of the unpacked packaging boxes can be automatically detected, and the bundles can be automatically cut and removed by loading the unpacked packaging boxes for each detected size. In addition, by discharging the bundle of unmolded packaging boxes disassembled by removing the strings to a predetermined position for the next process, the process of supplying, dismantling, and discharging of the unformed packaging boxes can be automatically performed.

이로써, 미성형 포장박스 묶음을 자동으로 해체할 수 있으므로, 수작업으로 하던 종래의 기술에 비하여 공정시간을 단축하고, 비용을 절감할 수 있는 이점이 있다.As a result, the unpacked packaging box can be automatically disassembled, and thus there is an advantage in that the process time can be shortened and the cost can be reduced compared to a conventional technique that was performed manually.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 미성형 포장박스 묶음 해체시스템을 나타내 보인 개략적인 평면 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 미성형 포장박스 묶음 해체시스템의 개략적인 정면구성도이다.
도 3은 도 1에 도시된 로봇장치와 해체장치를 발췌하여 보인 평면구성도이다.
도 4는 미성형 포장박스 묶음을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 1에 도시된 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치의 주요 부위의 개략적인 평면구성도이다.
도 6은 도 5에 도시된 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치의 주요 부위의 개략적인 정면도이다.
도 7은 도 5에 도시된 미성형 포장박스 묶음 해체로봇 장치의 주요 부위의 개략적인 측면도이다.
도 8 내지 도 16 각각은 미성형 포장박스 묶음을 수용틀유닛 내부로 로딩하여 끈을 절단하여 해체하는 과정을 설명하기 위한 도면들이다.1 is a schematic plan view showing an unmolded packaging box bundle dismantling system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic front view of an unmolded packaging box bundle dismantling system shown in FIG. 1.
3 is a plan view of the robot device and the disassembly device shown in FIG.
4 is a view for explaining a bundle of unmolded packaging boxes.
FIG. 5 is a schematic plan view of the main parts of the unpacking and disassembling robot device shown in FIG. 1.
FIG. 6 is a schematic front view of the main part of the unpacked packaging box dismantling robot device shown in FIG. 5.
FIG. 7 is a schematic side view of a main part of an unmolded packaging box disassembly robot device shown in FIG. 5.
Each of FIGS. 8 to 16 is a view for explaining the process of loading a bundle of unformed packaging boxes into the receiving frame unit to cut and disassemble the string.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 미성형 포장박스 묶음 해체시스템을 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the unpacked packaging box disassembly system according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 16을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 미성형 포장박스 묶음 해체시스템은, 미성형 포장박스 로딩부(101), 해체된 미성형 포장박스(10)를 언로딩하는 언로딩부(102), 로봇장치(103), 해체장치(104), 끈 제거장치(105) 및 제어장치(106)를 구비한다.Referring to Figures 1 to 16, the unpacked packaging box unpacking system according to an embodiment of the present invention, unloading the unpacked packaging box loading unit 101, the unpacked unpacked packaging box 10 unloading The unit 102, a robot device 103, a dismantling device 104, a string removing device 105 and a control device 106 are provided.

여기서 미성형 포장박스 묶음(10)은 도 3에 도시된 바와 같이, 낱개로 형성된 판 형상의 미성형 포장박스(11)가 복수 적층되어 번들 형태를 이루도록 끈(13)을 묶인 상태를 나타내며, 이하에서는 묶음(10)이라 칭한다. 상기 미성형 포장박스(11)는 종이 골판지 재질 또는 합성수지 재질로 형성되며, 접어서 성형시에는 제품을 담아서 포장할 수 있는 박스가 된다.  Here, as shown in FIG. 3, the unformed packaging box bundle 10 represents a state in which the strings 13 are bundled so that a plurality of plate-shaped unshaped packaging boxes 11 are stacked to form a bundle. In Esoteric, it is called a bundle (10). The unformed packaging box 11 is formed of a paper corrugated material or a synthetic resin material, and when folded and formed, becomes a box that can be packed with a product.

상기 로딩부(101)는 상기 묶음(10)을 공급하기 위한 것으로서, 지게차 등을 이용하여 다수가 적재된 묶음(10)을 로딩부(101)에 올려놓을 수 있도록 마련된다. 로딩부(101)는 로봇장치(103)의 작업 반경 내에 설치된다. 이러한 로딩부(101)는 올려 놓인 묶음(10)을 소정 거리 이동시킬 수 있도록 컨베이어를 구비할 수도 있다. 이러한 로딩부(101)는 작업환경이나 작업공간을 고려하여 다양하게 구성될 수 있다.The loading unit 101 is for supplying the bundle 10, and is provided so that a plurality of loaded bundles 10 can be placed on the loading unit 101 using a forklift or the like. The loading unit 101 is installed within the working radius of the robot device 103. The loading unit 101 may be provided with a conveyor to move the placed bundle 10 at a predetermined distance. The loading unit 101 may be variously configured in consideration of a work environment or a work space.

상기 언로딩부(102)는 끈(13)이 해체된 미포장박스(11)을 언로딩하기 위한 것으로서, 로딩부(101)에 인접하여 설치된다. 언로딩부(102)도 로봇장치(103)의 작업 반경 내에 설치되며, 해체장치(104)에 의해 해체된 묶음(10)을 언로딩하여 다음 공정을 위해 이동시키는 언로딩 컨베이어(102a)를 구비할 수 있다. 언로딩 컨베이어(102a)로 언로딩된 해체된 미성형 포장박스(11)는 포장박스 성형을 위한 공정을 위해 이동될 수 있다. 여기서 언로딩부(102)의 구체적인 구성과, 그 이후의 공정은 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 다양한 공지의 기술로부터 다양하게 적용 가능한 것이므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.The unloading unit 102 is for unloading the unpacked box 11 in which the string 13 is disassembled, and is installed adjacent to the loading unit 101. The unloading unit 102 is also installed within the working radius of the robot device 103, and includes an unloading conveyor 102a that unloads the bundle 10 disassembled by the dismantling device 104 and moves it for the next process. can do. The disassembled unformed packaging box 11 unloaded with the unloading conveyor 102a may be moved for a process for forming the packaging box. Here, the specific configuration of the unloading unit 102 and the subsequent processes are not limited to the present invention, and a detailed description thereof will be omitted because it is applicable variously from various known technologies.

상기 로봇장치(103)는 로봇장치 본체(110) 및 상기 로봇장치 본체(110)에 연결되어 다양한 자세 및 방향으로 구동되는 로봇팔(120)을 구비한다.The robot apparatus 103 includes a robot apparatus body 110 and a robot arm 120 connected to the robot apparatus body 110 and driven in various postures and directions.

상기 로봇장치 본체(110)는 지면에 위치 고정되게 설치될 수 있으며, 로봇팔(120)이 자유롭게 움직일 수 있도록 지지하는 역할을 한다.The body of the robot apparatus 110 may be fixedly installed on the ground, and serves to support the robot arm 120 to move freely.

상기 로봇팔(120)은 로봇장치 본체(110)에 연결되어 다양한 자세 및 방향으로 구동될 수 있도록 복수의 관절 등을 구비하며, 끝단에 상기 해체장치(104)가 연결된다. 이러한 로봇팔(120)과 로봇장치 본체(110)는 제어장치(106)의 제어신호에 따라서 구동 제어된다. 상기 로봇팔(120)의 구성은 일반적인 공지의 기술에 해당하는 것으로서, 당업자가 공지 기술로부터 쉽게 이해할 수 있으며, 다양한 사이즈와 구성으로 제작 및 설계가 가능하므로 자세한 설명은 생략한다.The robot arm 120 is connected to the main body 110 of the robot device and includes a plurality of joints and the like to be driven in various postures and directions, and the disassembly device 104 is connected to the end. The robot arm 120 and the robot apparatus body 110 are driven and controlled according to a control signal from the control apparatus 106. The configuration of the robot arm 120 corresponds to a general known technique, and a person skilled in the art can easily understand it from a known technique, and a detailed description will be omitted because it can be manufactured and designed in various sizes and configurations.

상기 해체장치(104)는 로봇팔(120)에 결합되는 수용틀유닛(130), 상기 수용틀유닛(130)의 내부에 설치되어 포장박스 묶음(10)을 클램핑하여 상기 수용틀유닛(130) 내부로 이동시키는 로딩유닛(140), 수용틀유닛(130) 내부로 진입한 포장박스 묶음(10)을 가압하여 고자세 고정하는 가압유닛(150), 수용틀유닛(130) 내부에서 묶음 끈(13)이 절단된 미성형 포장박스 묶음(10)을 배출시키는 배출유닛(160), 로딩할 미성형 포장박스 묶음(10)을 감지하는 센서유닛(170) 및 끈 커팅유닛(180)을 구비한다.The disassembly device 104 is installed inside the receiving frame unit 130 and the receiving frame unit 130 coupled to the robot arm 120, clamping the packing box bundle 10 to accommodate the receiving frame unit 130. Loading unit 140 to move inside, receiving frame unit 130, pressurizing unit 150 to press the packing box bundle 10 entered into the interior for high-definition fixing, and receiving string unit 130 from inside to bundle string (13 ) Is provided with a discharge unit 160 for discharging the cut unpacked packaging box bundle 10, a sensor unit 170 for detecting the unpacked packaging box bundle 10 to be loaded, and a string cutting unit 180.

상기 수용틀유닛(130)은 전면을 통해서 미성형 포장박스 묶음(10; 이하 묶음이라 칭함)이 출입 가능하도록 사각 틀 형상으로 형성되며, 후방은 로봇팔(120)에 연결된다. 이러한 수용틀 유닛(130)은 상부 프레임(131), 하부 프레임(132), 측부 프레임(133) 및 후방 프레임(134)으로 이루어진다. 각각의 프레임(131,132,133,134)은 금속 재질로 이루어지며, 서로 용접 또는 나사 등의 결합방식에 의해 결합될 수 있다. 상기 측부 프레임(133)은 상부 및 하부 프레임(131,132)의 양측에서 외측으로 더 돌출되게 절곡되어 연결되어 상기 로딩유닛(140)의 이동시 간섭되는 것을 방지할 수 있다. The receiving frame unit 130 is formed in a square frame shape so that a bundle of unformed packaging boxes (hereinafter referred to as a bundle below) can be accessed through the front side, and the rear side is connected to the robot arm 120. The receiving frame unit 130 is composed of an upper frame 131, a lower frame 132, a side frame 133 and a rear frame 134. Each frame 131, 132, 133, 134 is made of a metal material, and can be coupled to each other by welding or a coupling method such as a screw. The side frame 133 is bent and connected to protrude outward from both sides of the upper and lower frames 131 and 132 to prevent interference when the loading unit 140 moves.

또한, 수용틀유닛(130)의 내부바닥에는 상기 묶음(10)이 미끄러져서 이동될 수 있도록 가이드 하는 미끄럼 가이드부재(135)가 설치된다. 미끄럼 가이드부재(135)는 하부 프레임(132)의 상부면으로 돌출되게 설치되고, 복수가 일정 간격으로 배치되는 것이 좋다. 이러한 미끄럼 가이드부재(135)는 그 표면이 매끄럽게 가공되어 있어서 끈이 제거된 묶음(10)이 용이하게 미끄러져서 이동될 수 있도록 가이드 한다.In addition, a sliding guide member 135 is installed on the inner bottom of the receiving frame unit 130 to guide the bundle 10 to be slid and moved. The sliding guide member 135 is installed to protrude to the upper surface of the lower frame 132, it is preferable that a plurality are arranged at regular intervals. The sliding guide member 135 is guided so that the surface is smoothly processed so that the bundle 10 from which the string is removed can be easily slid and moved.

상기 로딩유닛(140)은 수용틀유닛(130)의 외측(입구 측)에서 내부로 상기 묶음(10)을 클램핑하여 이송시키기 위한 것이다. 이러한 로딩유닛(140)은 한 쌍의 클램퍼(141)와, 상기 클램퍼(141)를 수용틀유닛(130)의 내외로 왕복 이동시키기 위한 제1왕복구동부(143), 제1왕복구동부(143)에 연결된 한 쌍의 클램퍼(141)를 서로 접근 및 이격되게 구동시키는 제2왕복구동부(145)를 구비한다.The loading unit 140 is for clamping and transferring the bundle 10 from the outside (entrance side) of the receiving frame unit 130 to the inside. The loading unit 140 includes a pair of clampers 141, a first reciprocating driving unit 143, and a first reciprocating driving unit 143 for reciprocating the clamper 141 into and out of the receiving frame unit 130. It is provided with a second reciprocating driving unit 145 to drive a pair of clampers 141 connected to each other to be spaced apart.

상기 클램퍼(141)는 접촉부재(141a)와 상기 접촉부재(141a)를 지지하고 상기 제1왕복 구동부(143)에 연결하는 클램퍼 연결부재(141b)를 구비한다. 접촉부재(141a)의 클램핑 면은 일정한 거칠기를 가지도록 다수의 요철이 형성되거나, 산과 골이 교변되게 형성되는 것이 좋다.The clamper 141 includes a contact member 141a and a clamper connecting member 141b that supports the contact member 141a and connects to the first reciprocating driving unit 143. The clamping surface of the contact member 141a is preferably formed with a plurality of irregularities to have a constant roughness, or to be formed by alternating mountains and valleys.

상기 제1왕복구동부(143)는 수용틀유닛(130)의 내부에 위치하도록 천정(상부 프레임)에 설치되는 한 쌍의 제1가이드레일(143a)과, 상기 각 가이드레일(143a)을 따라 왕복 이동되며 상기 클램퍼 연결부재(141b)가 연결되는 제1이동블록(143b)을 구비한다. 한 쌍의 제1가이드레일(143a)은 수용틀유닛(130) 내부에서 서로 접근 및 이격 가능하도록 슬라이딩 가능하게 설치된다.The first reciprocating drive unit 143 is a pair of first guide rails 143a installed on the ceiling (upper frame) so as to be located inside the receiving frame unit 130, and reciprocating along each guide rail 143a. It is moved and has a first moving block 143b to which the clamper connecting member 141b is connected. The pair of first guide rails 143a are slidably installed so that they can be accessed and separated from each other in the receiving frame unit 130.

제1이동블록(143b)은 제1가이드레일(143a)을 따라서 왕복 이동되어 클램퍼(141)를 수용틀유닛(130)의 내외로 왕복 이동시킨다. 이러한 제1이동블록(143b)은 제1가이드레일(143a)을 따라 왕복 구동 가능한 LM 가이드를 포함할 수 있고, 이외에 왕복 구동 가능한 다양한 구동수단(에어실린더, 유압실린더 등)이 적용될 수 있다.The first moving block 143b is reciprocated along the first guide rail 143a to reciprocate the clamper 141 into and out of the receiving frame unit 130. The first moving block 143b may include an LM guide capable of reciprocating driving along the first guide rail 143a, and in addition, various driving means (air cylinder, hydraulic cylinder, etc.) capable of reciprocating driving may be applied.

상기 제2왕복구동부(145)는 한 쌍의 제1가이드레일(143a)을 서로 접근 및 이격되도록 구동하기 위한 것이다. 이러한 제2왕복구동부(145)는 제2가이드레일(145a)과, 구동모터(145b)와, 상기 구동모터(145b)에 의해 정방향 및 역방향 회전 구동되는 리드스크류(145c)를 구비한다. 상기 제2가이드레일(145a)은 수용틀유닛(130)의 내부 천정에 복수가 이격되게 설치되어, 제1가이드레일(143a)을 제1가이드레일(143a)과 직교하는 방향으로 왕복 이동 가능하도록 가이드 한다.The second reciprocating driving unit 145 is for driving a pair of first guide rails 143a to approach and space each other. The second reciprocating driving unit 145 includes a second guide rail 145a, a driving motor 145b, and a lead screw 145c driven to rotate in the forward and reverse directions by the driving motor 145b. The second guide rail 145a is installed to be spaced apart from each other on the inner ceiling of the receiving frame unit 130, so that the first guide rail 143a can be reciprocated in a direction orthogonal to the first guide rail 143a. Guide.

상기 구동모터(145b)는 수용틀유닛(130)의 상부프레임(131)에 설치되어 정방향 및 역방향으로 회전 구동된다. 바람직하게는 구동모터(145b)는 제2가이드레일(145a)의 길이를 기준으로 중앙에 배치되는 것이 좋다.The driving motor 145b is installed on the upper frame 131 of the receiving frame unit 130 and is rotationally driven in the forward and reverse directions. Preferably, the driving motor 145b is preferably disposed at the center based on the length of the second guide rail 145a.

상기 리드스크류(145c)는 한 쌍이 구동모터(145b)를 기준으로 서로 대칭되게 설치된다. 각각의 리드스크류(145c)는 제1가이드레일(143a)에 스크류 결합된다. 따라서 각 리드스크류(145c)의 회전방향에 따라서 한 쌍의 제1가이드레일(143a)은 서로 접근 또는 이격되는 방향으로 이동될 수 있다. 한 쌍의 리드스크류(145c)의 서로 마주하는 단부에는 종동기어가 설치되고, 상기 종동기어는 구동모터(145b)의 구동축에 설치되는 구동기어로부터 동력을 전달받아 동시에 회전 구동되되, 서로 반대 방향으로 회전 구동됨으로써, 한 쌍의 제1가이드레일(143a)이 서로 반대 방향으로 이동되도록 할 수 있다. 따라서 한 쌍의 클램퍼(141a)를 접근 및 이격시켜서 묶음(10)의 양측을 클램핑하거나 해제할 수 있다. 여기서 상기 구동기어와 종동기어는 베벨기어를 포함하는 것이 좋다. A pair of the lead screws 145c are installed symmetrically with respect to the driving motor 145b. Each lead screw 145c is screwed to the first guide rail 143a. Accordingly, a pair of first guide rails 143a may be moved toward or away from each other according to the rotational direction of each lead screw 145c. Follower gears are installed at opposite ends of the pair of lead screws 145c, and the driven gears are simultaneously rotated by receiving power from drive gears installed on the drive shafts of the drive motors 145b. By being rotationally driven, a pair of first guide rails 143a can be moved in opposite directions. Therefore, it is possible to clamp or release both sides of the bundle 10 by approaching and spacing the pair of clampers 141a. Here, it is preferable that the drive gear and the driven gear include bevel gears.

상기 가압유닛(150)은 수용틀유닛(130)의 내부로 진입된 묶음(10)의 상부를 가압하여 자세 고정하기 위한 것이다. 이러한 가압유닛(150)은 가압판(151)과, 상기 가압판(151)을 왕복 구동시키기 위한 가압판 구동부(153)를 구비한다. 이러한 가압유닛(150)은 복수가 이격되게 배치되어 묶음(10)의 상면을 묶음(10)의 사이즈에 대응하여 복수 지점에서 접촉 가압하여 안정적으로 고정시킬 수 있다. 가압판 구동부(153)는 상부 프레임(131)에 설치되는 액추에이터(에어실린더, 유압실린더 포함)를 포함한다.The pressing unit 150 is for fixing the posture by pressing the upper portion of the bundle 10 entered into the receiving frame unit 130. The pressing unit 150 includes a pressing plate 151 and a pressing plate driving unit 153 for reciprocating driving of the pressing plate 151. The pressing unit 150 may be arranged to be spaced apart from each other, and the upper surface of the bundle 10 may be stably fixed by contacting and pressing at multiple points corresponding to the size of the bundle 10. The pressure plate driving unit 153 includes an actuator (including an air cylinder and a hydraulic cylinder) installed in the upper frame 131.

상기 배출유닛(160)은 수용틀유닛(130) 내부에서 끈(13)을 제거한 묶음(10)을 다시 수용틀유닛(130) 외부(전방)로 밀어서 배출하기 위한 것이다. 이러한 배출유닛(160)은, 푸쉬판(161)과, 푸쉬판(161)을 왕복 구동시키는 푸쉬판 구동부(163)를 구비한다. 푸쉬판 구동부(163)는 수용틀유닛(130)의 하부프레임(132)에 설치되어 푸쉬판(161)을 전후 방향으로 왕복 구동시키기 위한 것으로서, LM가이드, 에어실린더, 유압실린더 중에서 선택된 어느 하나를 적용할 수 있으며, 이외에도 다양한 구동수단이 적용될 수 있다.The discharge unit 160 is for discharging by pushing the bundle 10 with the string 13 removed from the inside of the receiving frame unit 130 back to the outside (front) of the receiving frame unit 130. The discharge unit 160 includes a push plate 161 and a push plate driver 163 for reciprocating driving of the push plate 161. The push plate driving unit 163 is installed on the lower frame 132 of the receiving frame unit 130 to reciprocate the push plate 161 in the front-rear direction, and any one selected from LM guides, air cylinders, and hydraulic cylinders is used. In addition, various driving means may be applied.

상기 센서유닛(170)은 수용틀유닛(130)의 전방에 설치되어, 로딩할 묶음(10)의 위치와 사이즈를 감지한다. 이러한 센서유닛(170)은 한 쌍이 수용틀유닛(130)의 하부프레임(132)의 입구 측에 설치되며, 서로 이격되게 배치되는 것이 좋다. 이러한 센서유닛(170)은 비접촉 센서로서, 레이저센서, 초음파센서, 카메라센서 중에서 선택된 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The sensor unit 170 is installed in front of the receiving frame unit 130, and detects the position and size of the bundle 10 to be loaded. The sensor unit 170 is a pair is installed on the inlet side of the lower frame 132 of the receiving frame unit 130, it is preferable to be spaced apart from each other. The sensor unit 170 is a non-contact sensor, and may include at least one selected from a laser sensor, an ultrasonic sensor, and a camera sensor.

상기 끈 커팅유닛(180)은 수용틀유닛(130) 내부로 로딩되어 진입된 묶음(10)의 끈(13)을 절단하기 위한 것이다. 이러한 끈 커팅유닛(180)은 수용틀유닛(130)의 내부에 위치하도록 후방프레임(134)에 설치된다. 구체적으로 끈 커팅유닛(180)은 커터날(181)과, 커터날(181)을 회전 구동시키는 커터날 구동모터(183) 및 커터날 구동모터(183)를 왕복 이동시키기 위한 커터날 왕복구동부(185)를 구비한다. 커터날(181)은 수용틀유닛(130) 내부로 진입된 묶음(10)의 끈(13)과 교차하는 자세로 배치되며, 커터날 구동모터(183)의 구동축에 지지되어 회전 구동된다. 커터날 왕복구동부(185)는 커터날 구동모터(183)를 지지하는 이동블록과 이동블록을 왕복 이동 가능하게 지지하는 가이드레일을 포함한다. 이동블록은 미도시된 액추에이터 즉, LM가이더, 에어실린더, 유압실린더 등의 구동수단에 의해 왕복　이동된다. 이러한 구성의 끈 커팅유닛(180)은 커터날(181)이 회전되면서 끈(13)과 교차하는 방향으로 왕복 이동됨에 묶음(10)의 끈(13)을 커팅할 수 있게 된다.The string cutting unit 180 is for cutting the string 13 of the bundle 10 loaded into the receiving frame unit 130. The string cutting unit 180 is installed in the rear frame 134 to be located inside the receiving frame unit 130. Specifically, the string cutting unit 180 includes a cutter blade 181, a cutter blade drive motor 183 for rotationally driving the cutter blade 181, and a cutter blade reciprocating drive unit for reciprocating the cutter blade drive motor 183 ( 185). The cutter blade 181 is disposed in a posture that intersects the string 13 of the bundle 10 entered into the receiving frame unit 130 and is rotationally driven by being supported by the drive shaft of the cutter blade driving motor 183. The cutter blade reciprocating drive unit 185 includes a moving block supporting the cutter blade driving motor 183 and a guide rail supporting the moving block reciprocally. The moving block is reciprocated by an actuator (not shown), that is, an LM guider, an air cylinder, or a hydraulic cylinder. The string cutting unit 180 of this configuration is capable of cutting the string 13 of the bundle 10 as the cutter blade 181 is rotated and reciprocated in a direction crossing the string 13.

상기 끈 제거장치(105)는 장치 본체(210)와, 장치본체(210)의 상부에 설치되는 배출가이드 프레임(220)과, 배출가이드 프레임(220)의 상부에 설치되는 끈 클램퍼(230)를 구비한다. 배출가이드 프레임(220)은 경사지게 형성되어 끈 클램퍼(230)에 의해 묶음(10)에서 분리된 끈(13)이 끈 클램퍼(230)에서 클램핑 해제되며, 자중에 의해 후방으로 미끄러져서 배출되도록 하향 경사지게 배치되는 것이 좋다. 배출가이드 프레임(230)의 배출 측에는 별도의 끈 수거용 박스(미도시)등이 배치되어 끈을 수거할 수 있다.The string removing device 105 includes a device main body 210, a discharge guide frame 220 installed on the top of the device body 210, and a string clamper 230 installed on the top of the discharge guide frame 220. To be equipped. The discharge guide frame 220 is formed to be inclined, and the string 13 separated from the bundle 10 by the string clamper 230 is released from the string clamper 230 and is inclined downward to be discharged by sliding backward by its own weight. It is good to be placed. A separate string collection box (not shown) or the like is disposed on the discharge side of the discharge guide frame 230 to collect the string.

끈 클램퍼(230))는 한 쌍의 클램핑부재(231)와 클램핑부재(231)를 왕복 회동 구동시키는 클램핑부재 구동부(233)를 구비한다. 클램핑부재들(231)은 대략 90도 각도 회동되면서 끈(13)을 집게 방식으로 클램핑하거나, 클램핑 해제할 수 있다. 각 클램핑부재들(231)의 단부는 클램핑부재 구동부(233)에 의해 왕복 회동 가능하게 연결된다.The string clamper 230 includes a pair of clamping members 231 and a clamping member driving unit 233 that reciprocally drives the clamping members 231. The clamping members 231 may be rotated at an angle of approximately 90 degrees to clamp the string 13 in a forceps manner or release the clamping. The end of each clamping member 231 is reciprocally connected by a clamping member driving part 233.

상기 클램핑부재 구동부(233)는 한 쌍의 클램핑부재(231)를 서로 반대 방향으로 동시에 왕복 회동시키기 위한 것으로서, 다양한 구성이 가능하다. 일예로서, 구동모터의 구동축에 구동측 베벨기어를 설치하고, 클램핑부재(231)의 단부의 회동중심에 종동측 베벨기어를 설치하여 구동모터의 구동방향에 따라서 클램핑부재들(231)이 서로 접근 및 이격되게 회동되도록 구동시킬 수 있다.The clamping member driving unit 233 is for simultaneously reciprocating and rotating a pair of clamping members 231 in opposite directions, and various configurations are possible. As an example, the drive-side bevel gear is installed on the drive shaft of the drive motor, and the driven-side bevel gear is installed at the rotational center of the end of the clamping member 231 so that the clamping members 231 approach each other according to the drive direction of the drive motor. And it can be driven to rotate to be spaced apart.

상기 제어장치(106)는 로딩부(101)와 언로딩부(102), 로봇장치(103), 해체장치(104) 및 끈 제거장치(105)의 구동을 각각을 유선 또는 무선통신을 통해 독립적으로 제어한다. 이러한 제어장치(106)는 콘트롤박스 형태로 구비될 수 있으며, 작업 현장에 설치되거나 주변에 배치될 수 있다.The control device 106 drives the loading unit 101 and the unloading unit 102, the robot device 103, the dismantling device 104, and the string removing device 105 respectively through wired or wireless communication. Control. The control device 106 may be provided in the form of a control box, and may be installed at a work site or disposed around.

상기 구성을 가지는 본 발명의 실시예에 따른 미성형 포장박스 묶음 해체시스템의 작용효과를 미성형 포장박스 묶음(10)의 해체과정을 통해 자세히 설명하기로 한다.The working effect of the unpacked packaging box unpacking system according to the embodiment of the present invention having the above configuration will be described in detail through the unpacking process of the unpacked packaging box 10.

먼저, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 미성형 포장박스 묶음(10)이 위치한 곳(로딩부)으로 로봇팔(120)을 작동시켜서 수용틀유닛(130)을 접근시킨다. 이 상태에서 센서유닛(170)은 묶음(10)을 감지하여 좌우 폭 길이를 검출한다. 검출된 정보에 따라서 제어장치(106)는 로딩유닛(140)의 좌우 폭을 조절하여 클램퍼(141)의 간격을 묵음(10)의 폭보다 넓게 이격되게 위치시킨다.First, as shown in FIGS. 7 and 8, the robot arm 120 is operated to the place (loading part) where the unformed packaging box bundle 10 is located to approach the receiving frame unit 130. In this state, the sensor unit 170 detects the bundle 10 and detects the left and right width lengths. In accordance with the detected information, the control device 106 adjusts the left and right widths of the loading unit 140 to position the gap of the clamper 141 to be spaced apart from the width of the silence 10.

이 상태에서 제1왕복구동부(143)을 구동하여 클램퍼(141)가 묶음(10)의 좌우 각각에 위치하도록 한다. 이어서 제2왕복구동부(145)를 구동시켜서 제1가이드레일(143a)을 서로 접근시켜서 도 8과 같이 클램퍼(141)가 묶음(10)의 양측을 접촉 가압하여 클램핑하도록 한다.In this state, the first reciprocating drive unit 143 is driven so that the clampers 141 are located on the left and right sides of the bundle 10. Subsequently, the second reciprocating drive unit 145 is driven to approach the first guide rails 143a, so that the clampers 141 contact and press both sides of the bundle 10 as shown in FIG. 8 to clamp them.

이 상태에서 제1왕복구동부(143)를 구동하여 클램퍼(141)를 수용틀유닛(130) 내부로 진입시키면, 클램핑된 묶음(10)은 도 9와 같이, 수용틀유닛(130) 내부로 진입된다.In this state, when the first reciprocating drive unit 143 is driven to enter the clamper 141 into the receiving frame unit 130, the clamped bundle 10 enters into the receiving frame unit 130 as shown in FIG. 9. do.

다음으로 도 10과 같이, 가압유닛(140)을 구동하여 수용틀유닛(130) 내부로 진입된 묶음(10)의 상부를 접촉 가압하여 자세를 고정시킨다. 이때, 수용틀유닛(130)으로 진입된 묶음(10)이 끈 커팅유닛(180)에 최대한 밀착될 수 있도록 로봇팔(120)을 이용하여 수용틀유닛(130)의 입구(전방)가 위로 가고 후방이 아래로 가도록 경사지게 자세를 변경하여 준다. 이 상태에서 가압유닛(140)을 구동시켜서 가압판(151)이 묶음(10)의 상면을 접촉 가압하도록 함으로써, 묶음(10)을 자세 고정시킬 수 있다.Next, as shown in FIG. 10, the posture is fixed by contacting and pressing the upper portion of the bundle 10 that has entered the receiving frame unit 130 by driving the pressing unit 140. At this time, the entrance (front) of the receiving frame unit 130 is moved upward by using the robot arm 120 so that the bundle 10 entered into the receiving frame unit 130 is as close as possible to the string cutting unit 180. Change the posture so that the rear goes down. In this state, the pressing unit 140 is driven so that the pressing plate 151 contacts and presses the upper surface of the bundle 10, so that the bundle 10 can be fixed in posture.

이러한 상태에서 끈 커팅유닛(180)을 구동시켜서 묶음(10)의 끈(13)을 절단한다. 즉, 커터날(181)을 회전구동시키면서, 커터날 구동모터(183)를 제1가이드레일(143a)에 교차하는 방향으로 왕복 이동시킨다. 그러면, 커터날(181)이 회전하면서 끈(13)을 가로지르도록 이동하여 끈(13)을 절단하게 된다.In this state, the string cutting unit 180 is driven to cut the string 13 of the bundle 10. That is, while rotating the cutter blade 181, the cutter blade drive motor 183 is reciprocated in a direction crossing the first guide rail 143a. Then, the cutter blade 181 is rotated to move across the string 13 to cut the string 13.

이와 같이 묶음(10)의 끈(13)을 절단한 후에는 절단된 끈(13)을 끈 분리장치(105)를 이용하여 분리해낼 수 있다.After cutting the string 13 of the bundle 10 as described above, the cut string 13 can be separated using a string separating device 105.

상기 끈 분리장치(105)는 끈 커팅유닛(180)에 의해 커팅된 부분의 반대쪽 부분의 끈(13)을 클램핑하고, 이 상태에서 로봇팔(120)을 이용하여 끈 분리장치(105)로부터 수용틀유닛(130)을 이격시킴으로써 묶음(10)으로부터 절단된 끈(13)을 분리해낼 수 있다. 즉, 끈(13)을 절단한 후에, 도 11과 같이 수용틀유닛(130)을 전면 쪽으로 기울어지도록 자세를 변경하면, 절단된 끈(13)은 묶음(10)에서 이격되도록 처지게 된다. 이 상태에서 도 12와 같이, 수용틀유닛(130)을 끈 분리장치(105) 쪽으로 이동시킨 상태에서 끈 분리장치(105)의 끈 클램퍼(230)를 실선과 같이 작동시키면, 끈(13)이 끈 클램퍼(230)에 클램핑된다.The string separating device 105 clamps the string 13 of the part opposite to the part cut by the string cutting unit 180, and receives from the string separating device 105 using the robot arm 120 in this state. By separating the frame unit 130, the cut string 13 can be separated from the bundle 10. That is, after cutting the string 13, if the posture is changed to tilt the receiving frame unit 130 toward the front as shown in FIG. 11, the cut string 13 is drooped to be separated from the bundle 10. In this state, as shown in FIG. 12, when the receiving frame unit 130 is moved toward the string separating device 105 and the string clamper 230 of the string separating device 105 is operated as a solid line, the string 13 is The strap is clamped to the clamper 230.

끈 클램퍼(230)로 끈(13)을 클팸핑 한 상태에서 도 13과 같이, 로봇팔(120)을 이용하여 수용틀유닛(130)을 끈 분리장치(105)로부터 이격시키면, 끈(13)이 묶음(10)으로부터 분리된다.When the string 13 is clamped with the string clamper 230, when the receiving frame unit 130 is separated from the string separation device 105 using the robot arm 120, as shown in FIG. 13, the string 13 It is separated from the bundle 10.

이와 같이 끈(13)을 절단하여 묶음(10)으로부터 분리한 후에는, 수용틀유닛(130)을 이동시켜서 끈(13)이 제거된 미성형 포장박스를 배출할 위치로 이동시킨다. 그런 다음, 도 14에 도시된 바와 같이, 미성형 포장박스(10)를 가압하고 있던 가압유닛(140)을 해제한다. 이 상태에서 배출유닛(160)을 구동하여 푸쉬판(161)을 이동시키면, 도 15에 도시된 바와 같이, 푸쉬판(161)이 이동하면서 미성형 포장박스(10)를 수용틀유닛(130)의 전방으로 배출되도록 밀어내어 언로딩부(102)로 배출한다.In this way, after cutting the string 13 and removing it from the bundle 10, the receiving frame unit 130 is moved to move the unmolded packaging box from which the string 13 is removed to a position to be discharged. Then, as shown in Figure 14, release the pressing unit 140 was pressing the unshaped packaging box (10). In this state, when the push plate 161 is moved by driving the discharge unit 160, as shown in FIG. 15, the push plate 161 moves while receiving the unmolded packaging box 10 into the receiving frame unit 130. It is pushed so as to be discharged to the front and discharged to the unloading unit 102.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 미성형 포장박스 해체시스템에 의하면, 번들 형태로 하여 끈으로 묶인 미성형 포장박스 묶음(10)의 끈을 자동으로 절단하여 해체할 수 있고, 해체된 미성형 포장박스는 별도의 언로딩위치로 배출시켜 이동되도록 함으로써 작업시간을 단축할 수 있음은 물론, 작업자 수를 최소화할 수 있게 된다. 따라서 작업시간을 단축할 수 있고 비용을 절감할 수 있으며, 작업공정의 자동화가 가능한 이점이 있다.As described above, according to the unmolded packaging box disassembly system of the present invention, the straps of the unformed packaging box bundle 10 bundled with a string in the form of a bundle can be automatically cut and disassembled, and the disassembled unmolded packaging box By discharging and moving to a separate unloading position, the working time can be shortened and the number of workers can be minimized. Therefore, it is possible to shorten the working time, reduce the cost, and has the advantage of automating the working process.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 미성형 포장박스 묶음(20)을 자동으로 로딩시켜서 끈(13)을 자동으로 절단하여 해체할 수 있다. 해체된 미성형 포장박스는 필요한 장소로 배출하여 주어 다음 공정이 원활하게 이루어지도록 할 수 있다. 특히, 다양한 사이즈의 미성형 포장박스 묶음(10)이 공급되더라도 사이즈를 검출하여 사이즈별로 클램핑 후 로딩하고, 로딩된 묶음(10)의 끈(13)을 절단하여 해체할 수 있다. 따라서 다양한 사이즈의 미포장 포장박스 묶음(10)이 무작위로 공급되더라도 그에 대응하여 용이하게 자동으로 해체할 수 있다.As described above, according to the present invention, the unshaped packaging box bundle 20 can be automatically loaded and the string 13 automatically cut and disassembled. The disassembled unmolded packaging box can be discharged to the required place so that the next process can be performed smoothly. In particular, even if a bundle 10 of unshaped packaging boxes of various sizes is supplied, the size can be detected, clamped for each size, and then loaded, and the string 13 of the loaded bundle 10 can be cut and disassembled. Therefore, even if the unpacked packaging box bundle 10 of various sizes is randomly supplied, it can be easily and automatically dismantled correspondingly.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.Above, the present invention has been shown and described in connection with a preferred embodiment for illustrating the principles of the present invention, but the present invention is not limited to the configuration and operation as described and described as such. Rather, those skilled in the art will appreciate that many changes and modifications to the present invention are possible without departing from the spirit and scope of the appended claims.

10..미성형 포장박스 묶음 13..끈
101..로딩부 102..언로딩부
103..로봇장치 104..해체장치
105..끈 제거장치 106..제어장치
110.로봇장치 본체 120..로봇팔
130..수용틀유닛 140..로딩유닛
150..가압유닛 160..배출유닛
170..센서유닛 180..끈 커팅유닛10..Unpacked packing box bundle 13..Thong
101..Loading section 102..Unloading section
103..Robot device 104..Disassembly device
105..Thong removal device 106..Control device
110.Robot device body 120..Robot arm
130 .. Receiving frame unit 140 .. Loading unit
150..pressing unit 160..discharging unit
170..sensor unit 180..string cutting unit

Claims (8)

복수로 적층된 미성형 포장박스들을 끈으로 묶은 미성형 포장박스 묶음을 공급하는 로딩부;
미성형 포장박스 묶음의 끈을 제거하여 해체한 미성형 포장박스들이 놓이는 언로딩부;
로봇장치 본체와, 상기 로봇장치 본체에 연결되어 동작되는 로봇팔을 가지는 로봇장치;
상기 로봇장치의 로봇팔에 연결되어, 상기 로딩부의 미성형 포장박스 묶음을 수용하여 상기 끈을 절단하여 해체하는 해체장치;
상기 해체장치에 의해 해체된 묶음의 끈을 제거하도록 상기 로봇장치의 작업반경 내에 설치되는 끈 제거장치; 및
상기 로딩부, 언로딩부, 로봇장치, 해체장치 및 끈 제거장치의 구동을 제어하는 제어장치;를 포함하고,
상기 해체장치는,
상기 로봇팔의 단부에 설치되는 수용틀 유닛;
상기 수용틀 유닛 내부로 상기 미성형 포장박스 묶음을 클램핑하여 이동시키도록 상기 수용틀유닛에 설치되는 로딩유닛;
상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 수용틀유닛 내부로 진입된 미성형 포장박스 묶음을 접촉 가압하여 고정시키는 가압유닛;
상기 로딩유닛으로 클램핑하여 로딩할 미성형 포장박스 묶음의 위치와 사이즈를 검출하도록 상기 수용틀유닛의 입구측에 설치되는 센서유닛;
상기 수용틀유닛의 내부로 로딩된 미성형 포장박스 묶음의 끈을 커팅하도록 상기 수용틀유닛에 설치되는 끈 커팅유닛; 및
상기 끈 커팅유닛에 의해 끈이 커팅된 미성형 포장박스를 밀어서 배출하도록 상기 수용틀유닛에 설치되는 배출유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체시스템.A loading unit for supplying a bundle of unformed packaging boxes in which a plurality of stacked unformed packaging boxes are tied with a string;
An unloading unit in which unformed packaging boxes are removed by removing the strings of the unformed packaging box bundle;
A robot apparatus having a robot apparatus body and a robot arm connected to the robot apparatus body and operated;
A disassembly device which is connected to the robot arm of the robot device, accommodates a bundle of unshaped packaging boxes of the loading part, and cuts and disassembles the string;
A string removing device installed in the working radius of the robot device to remove the string of the bundle disassembled by the disassembly device; And
Includes a control unit for controlling the driving of the loading unit, the unloading unit, the robot device, the dismantling device and the string removing device;
The disassembly device,
A receiving frame unit installed at an end of the robot arm;
A loading unit installed in the receiving frame unit to clamp and move the bundle of unformed packaging boxes into the receiving frame unit;
A pressing unit installed in the receiving frame unit to contact and fix a bundle of unmolded packaging boxes entering into the receiving frame unit;
A sensor unit installed on the inlet side of the receiving frame unit to detect the position and size of a bundle of unshaped packaging boxes to be loaded by clamping with the loading unit;
A string cutting unit installed in the housing frame unit to cut the string of a bundle of unmolded packaging boxes loaded into the housing frame unit; And
Unpacking the unpacked packaging box characterized in that it comprises a; discharge unit installed in the receiving frame unit to push the discharged unpacked packaging box with the string cut by the string cutting unit. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 수용틀유닛은,
상부 프레임;
상기 상부 프레임과 이격되도록 하부에 설치되는 하부 프레임;
상기 상부 및 하부 프레임의 양측 각각을 연결하는 측면 프레임;
상기 상부 및 하부 프레임의 후방을 연결하며, 상기 로봇팔이 연결되는 후방프레임; 및
상기 하부 프레임의 내측에 설치되어 상기 미성형 포장박스 묶음의 이동을 가이드 하는 미끄럼 가이드부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체시스템.According to claim 1, The receiving frame unit,
Upper frame;
A lower frame installed at a lower portion to be spaced apart from the upper frame;
A side frame connecting each side of the upper and lower frames;
A rear frame connecting the rear of the upper and lower frames, and to which the robot arm is connected; And
And a sliding guide member installed inside the lower frame to guide the movement of the unformed package box bundle. 제3항에 있어서, 상기 로딩유닛은,
상기 미성형 포장박스 묶음의 양측을 각각 접촉하여 클램핑하기 위한 한 쌍의 클램퍼;
상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 한 쌍의 클램퍼를 상기 수용틀유닛의 내외로 왕복 이동시키기 위한 제1왕복구동부; 및
상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 제1왕복구동부를 서로 접근 및 이격되게 구동시켜서 상기 한 쌍의 클램퍼에 의해 상기 미성형 포장박스 묶음을 클램핑하거나 해제하도록 하는 제2왕복구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체시스템.According to claim 3, The loading unit,
A pair of clampers for contacting and clamping both sides of the unformed packaging box bundle;
A first reciprocating driving unit installed on the receiving frame unit for reciprocating the pair of clampers into and out of the receiving frame unit; And
And a second reciprocating driving unit installed on the receiving frame unit to drive the first reciprocating driving unit to be spaced apart from each other to clamp or release the bundle of unformed packaging boxes by the pair of clampers. Unpacking box dismantling system 제3항에 있어서, 상기 가압유닛은,
상기 수용틀유닛의 내부에 배치되어, 상기 수용틀유닛 내부로 진입된 미성형 박스 묶음의 일면을 반대쪽으로 밀착 가압하는 가압판; 및
상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 가압판을 상하로 왕복 구동시키기 위한 가압판 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체시스템. According to claim 3, The pressing unit,
A pressure plate which is disposed inside the receiving frame unit and presses one side of a bundle of unmolded boxes that have entered the receiving frame unit in an opposite direction; And
It is installed in the receiving frame unit, the pressing plate driving unit for reciprocating driving of the pressing plate up and down; Unpacked box unpacking system characterized in that it comprises a. 제3항에 있어서, 상기 끈 커팅유닛은,
상기 수용틀유닛의 내부에 진입된 미성형 박스 묶음을 묶고 있는 끈을 커팅하기 위한 커터날;
상기 수용틀유닛의 내부의 후방프레임측에 설치되어 상기 커터날을 회전 구동시키는 커터날 구동모터; 및
상기 커터날 구동모터를 상기 끈이 묶인 방향과 교차하는 방향으로 왕복 이동시키기 위해 상기 수용틀유닛에 설치되는 커터날 왕복구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체시스템.According to claim 3, The string cutting unit,
A cutter blade for cutting a string that binds a bundle of unmolded boxes entered into the receiving frame unit;
A cutter blade drive motor installed on the rear frame side of the receiving frame unit to rotate and drive the cutter blade; And
And a cutter blade reciprocating drive unit installed in the receiving frame unit to reciprocate the cutter blade drive motor in a direction crossing the direction in which the string is tied. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 배출유닛은,
상기 수용틀유닛 내부에서 끈이 제거된 미포장 박스를 밀어서 배출시키도록 상기 수용틀유닛의 내부에 설치되는 푸쉬판; 및
상기 수용틀유닛에 설치되어 상기 푸쉬판을 전후 방향으로 왕복 구동시키는 푸쉬판 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체시스템.The discharge unit according to any one of claims 3 to 6,
A push plate installed inside the receiving frame unit to push and discharge the unpacked box having the string removed from the receiving frame unit; And
It is installed in the receiving frame unit Push plate driving unit for reciprocating driving of the push plate in the front-rear direction; Unpacked box unpacking system characterized in that it comprises a. 제1항, 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 끈 제거장치는,
장치 본체;
상기 장치본체의 상부에 설치되는 배출가이드 프레임;
상기 배출가이드 프레임의 상부에 설치되며, 구동시 접근한 상기 수용틀유닛 내부에서 절단된 끈을 클램핑하는 클램핑부재들을 가지는 끈 클램퍼; 및
상기 클램핑부재들을 구동시키는 클램핑부재 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 미성형 포장박스 묶음 해체시스템.According to any one of claims 1, 3 to 6, The string removing device,
Device body;
A discharge guide frame installed on an upper portion of the device body;
A string clamper installed on an upper portion of the discharge guide frame and having clamping members for clamping a string cut in the receiving frame unit accessed during driving; And
And a clamping member driving unit for driving the clamping members.
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