KR102046151B1 - Electric drivr type wheelchair with stairs going up and down function - Google Patents

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KR102046151B1
KR102046151B1 KR1020170165856A KR20170165856A KR102046151B1 KR 102046151 B1 KR102046151 B1 KR 102046151B1 KR 1020170165856 A KR1020170165856 A KR 1020170165856A KR 20170165856 A KR20170165856 A KR 20170165856A KR 102046151 B1 KR102046151 B1 KR 102046151B1
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Abstract

본 개시내용은 평지의 주행시에는 휠 주행으로 인해 소음이 저감되며 계단 승하강 시에는 휠 주행을 위주로 무한궤도에 의해 보조적인 추진력이 제공됨에 따라 보다 안전한 계단 승하강이 가능하도록 구성된 계단승강이 가능한 전동 휠체어에 관한 것이다.
본 개시내용에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어는 배터리가 탑재되는 하부지지대와, 상기 하부지지지대의 상부에 설치되는 체어부와, 상기 하부지지대의 하부에 설치되어 주행 및 계단 승강을 가능하게 하는 하부주행부를 포함하되, 상기 하부주행부는 상기 하부지지대의 하부면 후방 양측에 각각 설치되는 구동모터와, 상기 하부지지대의 후방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 상기 구동모터에 의해 회전구동되는 후방휠과, 상기 하부지지대의 전방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 상기 후방휠에 전동연결되는 전방휠과, 상기 후방휠과 상기 전방휠의 축 사이에 설치되어 상기 후방휠과 상기 전방휠을 전동연결하고 계단 승강시 보조추진력을 제공하는 무한궤도와, 상기 전방휠의 전방에 제 1 링크에 의해 연결되고 상기 전방휠에 전동연결되는 전방종동휠과, 상기 전방휠의 후방에 제 2 링크에 의해 연결되고 상기 전방휠에 전동연결되는 후방종동휠과, 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크를 하부방향으로 탄성편향시키는 탄성편향수단을 포함한다.
The present disclosure reduces noise due to wheel driving when driving on a flat surface, and an electric wheelchair configured to enable a safer stepping of the stairs as the auxiliary propulsion is provided by an endless track based on the wheel driving when the stairs are descending. It is about.
According to the present disclosure, an electric wheelchair capable of moving up and down stairs includes a lower support on which a battery is mounted, a chair installed on an upper portion of the lower support, and a lower driving portion installed on a lower portion of the lower support to enable driving and moving up and down stairs. Including, but the lower running portion driving motors are respectively installed on both sides of the lower surface rear of the lower support, the rear wheels rotatably installed on both rear sides of the lower support and driven by the drive motor, and the lower A front wheel rotatably installed at both front sides of the support and electrically connected to the rear wheel, and installed between the rear wheel and the shaft of the front wheel, electrically connects the rear wheel and the front wheel, and assists in climbing the stairs. An endless track that provides propulsion and is connected by a first link to the front of the front wheel and electrically connected to the front wheel. A front driven wheel, a rear driven wheel connected to the rear of the front wheel by a second link and electrically connected to the front wheel, and elastic deflection means for elastically deflecting the first link and the second link in a downward direction. It includes.

Description

계단승강이 가능한 전동 휠체어{ELECTRIC DRIVR TYPE WHEELCHAIR WITH STAIRS GOING UP AND DOWN FUNCTION}ELECTRIC DRIVR TYPE WHEELCHAIR WITH STAIRS GOING UP AND DOWN FUNCTION}

본 개시내용은 다리가 자유롭지 못한 사람 또는 몸이 불편한 사람이 앉은 상태로 이동할 수 있도록 하는 휠체어에 관한 것으로, 특히 전기모터를 이용하여 주행이 가능하도록 구성된 전동 휠체어에 관한 것이다.The present disclosure relates to a wheelchair for allowing a person who is not free of a leg or a person who is uncomfortable to move in a sitting state, and more particularly, to an electric wheelchair configured to be able to travel using an electric motor.

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 식별항목에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 식별항목에 기재된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.Unless otherwise indicated herein, the contents described in this identification are not prior art to the claims of this application and the description in this identification is not admitted to be prior art.

일반적으로 휠체어는 다리가 자유롭지 못한 사람 또는 몸이 불편한 사람이 앉은 상태로 이동할 수 있도록 의자에 바퀴가 구비되는 구조를 가진다. In general, a wheelchair has a structure in which a wheel is provided on a chair so that a person who is not free of a leg or a person who is uncomfortable can move while sitting.

일반적인 휠체어는 통상 탑승자가 바퀴를 직접 밀어 이동하는 구조이므로 평지 등과 같이 수동 휠 구름에 문제가 없는 구간에서는 별다른 불편 없이 이동수단으로 사용될 수 있으나, 경사면과 같이 장애물이 있는 구간, 또는 장거리를 이동하거나 또는 탑승자가 팔 사용에 제한이 있는 중증 장애가 있는 경우 등에는 전기모터를 이용하여 주행이 가능하도록 구성된 전동 휠체어가 전동 휠체어가 많이 사용된다. 그러나 전술한 전동 휠체어의 경우에도 계단을 승강하는 데는 한계가 있다.In general, a wheelchair is a structure in which a passenger directly pushes a wheel to move the wheel, so it can be used as a means of transportation without any inconvenience in a section where there is no problem with a manual wheel cloud, such as a flat surface, but a section where an obstacle such as a slope or a long distance is moved or Electric wheelchairs that are configured to be able to travel by using an electric motor are frequently used in cases where the occupant has a severe disability in which the use of an arm is limited. However, even in the case of the above-described electric wheelchair there is a limit to climbing the stairs.

계단을 자유롭게 오르지 못하는 휠체어 이용자들을 위하여 공공시설에서는 계단에 휠체어의 이동이 가능한 별도의 비탈길을 시공하도록 강제되고 있으나, 공공시설 외의 일반 건물들은 건축비용의 절감 등을 위해 전술한 편의시설없이 계단만 설치하고 있는 실정이다.For wheelchair users who are unable to climb stairs freely, public facilities are required to construct separate slopes that allow wheelchairs to move on stairs, but general buildings other than public facilities should be installed without stairs as described above to reduce construction costs. I'm doing it.

또한, 지하철 등에는 휠체어 이용자들의 계단 승강을 위해 휠체어용 리프트가 설치되어 있지만, 이를 사용하기 위해서는 상당한 시간이 소요됨은 물론 사용에 앞서 역무원을 호출하여야 하는 등의 문제로 인해 사용편의성이 저하되고 휠체어에 대한 별도 고정장치가 없어 안전성이 떨어지는 문제점이 있다.In addition, a wheelchair lift is installed in the subway for wheelchair users to move up and down the stairs, but it takes considerable time to use it, and the convenience of using it is reduced due to problems such as calling a station attendant before use. There is a problem that the safety is low because there is no separate fixing device.

따라서, 아직까지 휠체어 사용자들에게는 계단이라는 큰 장벽으로 인해 이동권에 대한 큰 제약을 받고 있는 실정이다.Therefore, the wheelchair users are still being severely restricted by the right to move due to the big barrier of stairs.

이러한 문제점을 해소하기 위한 방안의 일 예로, 대한민국 특허공개 제10-2009-0036063호(2009.04.13. 공개)에는 전동 휠체어에 있어서, 바퀴부분이 무한궤도식(Caterpillar)이며 지면에 닿는 면 중앙부에 반원형의 홈이 있는 무한궤도식 전동 휠체어가 개시되어 있다.As an example of a solution to this problem, Korean Patent Publication No. 10-2009-0036063 (published on Apr. 13, 2009) discloses an electric wheelchair in which a wheel part is caterpillar type and a semicircle at the center of the surface touching the ground. A tracked powered wheelchair has been disclosed.

또한 대한민국 특허공개 제10-2012-0013035호(2012.02.14. 공개)에는 상하로 회전가능하게 설치된 상부프레임과 하부프레임으로 구성된 프레임과, 상기 상부프레임에 설치된 좌대와, 상기 하부프레임 하부의 양측에 각각 장착되는 캐터필러수단과, 상기 각 캐터필러수단의 후방에 장착되어 계단을 오를 때에 상기 좌대의 수평을 유지시켜 주는 제 1 지지수단; 및 상기 상부프레임과 상기 하부프레임 사이에 설치되어 상기 좌대의 회전각도를 조절하기 위한 제 2 각도조절수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 계단 통행이 가능한 휠체어가 개시되어 있다.In addition, the Republic of Korea Patent Publication No. 10-2012-0013035 (published on February 14, 2012) has a frame consisting of an upper frame and a lower frame rotatably installed up and down, the pedestal is installed on the upper frame, both sides of the lower frame lower Caterpillar means to be mounted respectively, and first support means mounted to the rear of each of the caterpillar means to maintain the horizontal of the seat when climbing stairs; And a second angle adjusting means installed between the upper frame and the lower frame to adjust a rotation angle of the seat.

또한 대한민국 특허공개 제10-2001-0027642호(2001.04.06. 공개)에는 본체와, 이 본체의 하부 양측에 장착되어 구동장치에 의해 구동되는 무한궤도와, 이 본체에 설치된 시트와, 상기 본체의 전방에 설치된 조향륜과, 이 조향륜에 연결된 조향핸들과, 지면과 소정간격을 이루도록 이 조향륜의 전방상측에 설치된 보조휠을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전동 휠체어가 개시되어 있다.In addition, Korean Patent Publication No. 10-2001-0027642 (published on April 6, 2001) discloses a main body, an endless track mounted on both sides of the lower part of the main body and driven by a driving device, a seat provided on the main body, and Disclosed is an electric wheelchair comprising a steering wheel provided at a front, a steering wheel connected to the steering wheel, and an auxiliary wheel provided at a front upper side of the steering wheel so as to form a predetermined distance from the ground.

그러나 전술한 바와 같은 종래의 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 경우에는 주로 휠이 무한궤도 형태로 변형됨에 따라 계단 승강이 가능한 장점이 있기는 하지만 계단의 승하강 시에 미끄러질 위험성이 있으며 평지의 주행시 상당한 소음이 유발되는 문제점이 있었다.However, in the case of the conventional electric wheelchair capable of elevating the stairs as described above, although the wheel is mainly transformed into a caterpillar, there is an advantage that the stairs can be elevated, but there is a risk of slipping when the stairs are raised and lowered, and a considerable noise is generated when driving on flat ground. There was a problem.

특허문헌 1 : 대한민국 특허공개 제10-2009-0036063호(2009.04.13. 공개)Patent Document 1: Republic of Korea Patent Publication No. 10-2009-0036063 (published April 13, 2009) 특허문헌 2 : 대한민국 특허공개 제10-2012-0013035호(2012.02.14. 공개)Patent Document 2: Republic of Korea Patent Publication No. 10-2012-0013035 (2012.02.14.published) 특허문헌 3 : 대한민국 특허공개 제10-2001-0027642호(2001.04.06. 공개)Patent Document 3: Republic of Korea Patent Publication No. 10-2001-0027642 (Published on April 6, 2001)

평지의 주행시에는 휠 주행으로 인해 소음이 저감되며 계단 승하강 시에는 휠 주행을 위주로 무한궤도에 의해 보조적인 추진력이 제공됨에 따라 보다 안전한 계단 승하강이 가능하도록 구성된 계단승강이 가능한 전동 휠체어를 제공함에 있다.The noise level is reduced when driving on a flat surface, and when the stairs are raised and lowered, the assistive driving force is provided by the endless track mainly for the wheel driving, and thus, the electric wheelchair capable of moving up and down the stairs is provided. .

또한 상술한 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 이하의 설명으로부터 또 다른 기술적 과제가 도출될 수도 있음은 자명하다.In addition, it is not limited to the technical problems as described above, it is obvious that another technical problem may be derived from the following description.

본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어는, 배터리가 탑재되는 하부지지대와, 상기 하부지지대의 상부에 설치되는 체어부와, 상기 하부지지대의 하부에 설치되어 주행 및 계단 승강을 가능하게 하는 하부주행부를 포함하되, 상기 하부주행부는 상기 하부지지대의 하부면 후방 양측에 각각 설치되는 구동모터와, 상기 하부지지대의 후방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 상기 구동모터에 의해 회전구동되는 후방휠과, 상기 하부지지대의 전방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 상기 후방휠에 전동연결되는 전방휠과, 상기 후방휠과 상기 전방휠의 축 사이에 설치되어 상기 후방휠과 상기 전방휠을 전동연결하고 계단 승강시 보조추진력을 제공하는 무한궤도와, 상기 전방휠의 전방에 제 1 링크에 의해 연결되고 상기 전방휠에 전동연결되는 전방종동휠과, 상기 전방휠의 후방에 제 2 링크에 의해 연결되고 상기 전방휠에 전동연결되는 후방종동휠과, 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크를 하부방향으로 탄성편향시키는 탄성편향수단을 포함한다.According to an embodiment of the present disclosure, the electric wheelchair capable of lifting up and down includes a lower support on which a battery is mounted, a chair installed on an upper portion of the lower support, and a lower support of the lower support, which is capable of traveling and climbing up and down. It includes a lower running portion, wherein the lower running portion is a driving motor which is respectively installed on both sides of the lower surface rear of the lower support, and the rear side is rotatably installed on both sides of the rear support of the lower support and rotated by the drive motor A wheel, a front wheel rotatably installed at both front sides of the lower support, and electrically connected to the rear wheel, and installed between the rear wheel and the shaft of the front wheel to electrically connect the rear wheel and the front wheel. And an endless track providing auxiliary propulsion force when moving up and down the stairs, and connected by a first link to the front of the front wheel, and the front wheel A front driven wheel electrically connected to the rear wheel, a rear driven wheel connected to the rear of the front wheel by a second link and electrically connected to the front wheel, and elastically deflecting the first link and the second link in a downward direction. It includes an elastic deflection means.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 체어부는 상기 하부지지대의 상부에 자세제어 가능하게 설치된다.According to a preferred feature of the present disclosure, the chair portion is installed on the upper portion of the lower support to enable attitude control.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 체어부는 상기 하부지지대의 중앙에 전후 회동가능하게 힌지결합되고, 상기 하부지지대와 상기 체어부 사이에는 상기 하부지지대의 경사에 따라 상기 체어부의 전방 또는 후방을 승하강시켜 상기 체어부의 자세를 제어하는 자세제어용 실린더가 설치된다.According to a preferred feature of the present disclosure, the chair portion is hinged to the center of the lower support to be rotated back and forth, and between the lower support and the chair portion wins the front or rear of the chair portion in accordance with the inclination of the lower support. An attitude control cylinder for lowering and controlling the attitude of the chair is provided.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 무한궤도의 하단은 지면에 접하는 상기 후방휠 및 전방휠의 하단 보다 상측에 위치된다.According to a preferred feature of the present disclosure, the lower end of the caterpillar is located above the lower end of the rear wheel and the front wheel in contact with the ground.

본 개시내용의 실시예에 의하면, 평지의 주행시에는 휠 주행으로 인해 소음이 저감되며 계단 승하강 시에는 휠 주행을 위주로 무한궤도에 의해 보조적인 추진력이 제공됨에 따라 보다 안전하게 계단을 승하강할 수 있는 장점이 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the noise is reduced due to the wheel driving when driving on a flat surface, and when the stairs are descending, as the auxiliary thrust is provided by the caterpillar mainly around the wheel driving, the advantage of being able to climb up and down the stairs more safely. There is this.

또한 본 개시내용의 실시예에 의하면, 주행시에 후방휠, 전방휠 뿐만 아니라 전방종동휠과 후방종동휠까지 지면에 구름접촉됨에 따라 탑승자의 하중이 골고루 분산되어 편안한 승차감이 제공됨과 동시에 휠들의 마모가 최소화되는 장점이 있다.In addition, according to an embodiment of the present disclosure, as the front wheel and the rear follower wheel as well as the rear wheel, the front wheel and the rear follower wheel in contact with the ground evenly distributed load of the occupant provides a comfortable ride and at the same time wear of the wheel There is an advantage to be minimized.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 개략구조도.
도 2는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어에 있어서, 하부주행부의 상세구조도.
도 3은 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어에 있어서, 하부주행부의 동력전달구조도.
도 4는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 계단승강작동도.
1 is a schematic structural diagram of a powered wheelchair capable of moving up and down according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 2 is a detailed structural diagram of the lower running portion in the electric wheelchair capable of lifting up and down according to an embodiment of the present disclosure.
3 is a power transmission structure of the lower running portion in the electric wheelchair capable of lifting the stairs according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 4 is a step lift operation of the electric wheelchair capable of lifting the stairs in accordance with an embodiment of the present disclosure.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 구성, 동작 및 작용효과에 대하여 살펴본다. 참고로, 이하 도면에서, 각 구성요소는 편의 및 명확성을 위하여 생략되거나 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 반영하는 것은 아니다. 또한 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭하며 개별 도면에서 동일 구성에 대한 도면 부호는 생략하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings looks at the configuration, operation and effect of the electric wheelchair capable of lifting the stairs according to the preferred embodiment. For reference, in the drawings, each component is omitted or schematically illustrated for convenience and clarity, and the size of each component does not reflect the actual size. In addition, the same reference numerals throughout the specification refer to the same components and reference numerals for the same components in the individual drawings will be omitted.

도 1은 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 개략구조도이고, 도 2는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어에 있어서, 하부주행부의 상세구조도이며, 도 3은 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어에 있어서, 하부주행부의 동력전달구조도이다.1 is a schematic structural diagram of an electric wheelchair capable of moving up and down stairs according to an embodiment of the present disclosure, and FIG. 2 is a detailed structural diagram of a lower running portion of the electric wheelchair capable of moving up and down stairs according to an embodiment of the present disclosure. 3 is a power transmission structure diagram of the lower running portion in the electric wheelchair capable of lifting the stairs according to an embodiment of the present disclosure.

본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)는 도 1 내지 도 3에 도시되는 바와 같이, 크게 배터리(미도시)가 탑재되는 하부지지대(100)와, 하부지지대(100)의 상부에 설치되는 체어부(200)와, 하부지지대(100)의 하부에 설치되어 주행 및 계단 승강을 가능하게 하는 하부주행부(300)를 포함한다.As shown in FIGS. 1 to 3, the electric wheelchair 1 capable of moving up and down stairs according to an embodiment of the present disclosure includes a lower support 100 and a lower support 100 on which a battery (not shown) is mounted. The chair 200 is installed on the upper portion of the lower support 100 is installed on the lower portion of the lower running portion 300 to enable the running and climbing stairs.

여기서, 하부지지대(100)는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)의 베이스플레이트를 형성하는 것으로, 상부에는 사용자의 탑승을 가능하게 하는 체어부(200)가 설치되고, 하부에는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)의 주행 및 계단 승강을 가능하게 하는 하부주행부(300)가 설치된다.Here, the lower support 100 is to form a base plate of the electric wheelchair (1) capable of stepping up and down according to an embodiment of the present disclosure, the upper part is installed in the chair 200 to enable the user's boarding In the lower part, a lower running part 300 is installed to enable driving and moving up and down of the electric wheelchair 1 capable of moving up and down the stairs according to an embodiment of the present disclosure.

전술한 하부지지대(100)의 상부에는 체어부(200)가 설치된다. 체어부(200)는 사용자가 앉을 수 있는 좌석을 형성하는 것으로, 사용자를 앉은 상태로 보다 안전하게 지지하기 위해 후방에는 등받이(210)가 구비될 뿐만 아니라 양측에는 팔걸이(220)가 구비된다. 또한 팔걸이(220) 중 일측의 전방에는 전진, 후진 및 조향 등과 같은 주행제어를 위한 주행제어컨트롤러(230)가 설치된다. 또한 체어부(200)의 전방 하부에는 탑승자의 발을 지지하는 발판(240)이 설치된다. The chair part 200 is installed above the lower supporter 100 described above. The chair 200 forms a seat in which the user can sit, and the backrest 210 is provided at the rear to support the user more safely in a sitting state, and armrests 220 are provided at both sides. In addition, the front of one side of the armrest 220 is provided with a travel control controller 230 for driving control, such as forward, backward and steering. In addition, the front lower portion of the chair portion 200 is provided with a footrest 240 for supporting the foot of the occupant.

또한 경사로 주행 또는 계단의 승하강 시에 탑승자의 자세가 전후방으로의 쏠림없이 편안하게 유지될 수 있도록 체어부(200)는 하부지지대(100)의 상부에 자세제어 가능하게 설치되는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the chair part 200 is installed on the upper portion of the lower support 100 so as to be able to control the attitude of the occupant so that the posture of the occupant can be comfortably maintained without being tilted forward and backward when the ramp is run or the descending of the stairs.

이러한 체어부(200)의 자세제어를 위해, 체어부(200)는 하부지지대(100)의 중앙에 전후 회동가능하게 힌지결합됨과 동시에 하부지지대(100)와 체어부(200) 사이에는 경사로 주행 또는 계단의 승하강 시의 하부지지대(100)의 경사에 따라 체어부의 전방 또는 후방을 상기 체어부(200)의 힌지결합부위를 중심으로 승하강시켜 체어부(200)가 가급적 수평을 유지하도록 자세를 제어하는 자세제어용 실린더(250)가 설치될 수 있다. 이 경우에 경사로 주행 또는 계단의 승하강 시의 하부지지대(100)의 경사를 검출하기 위하여 하부지지대(100)에는 경사감지센서(미도시)가 설치될 수 있다.In order to control the posture of the chair part 200, the chair part 200 is hinged to the center of the lower support part 100 so as to be rotatable back and forth, and at the same time, the ramp 200 is driven between the lower support part 100 and the chair part 200. In accordance with the inclination of the lower support 100 during the ascending and descending of the stairs, the front or rear of the chair part is raised and lowered about the hinge coupling part of the chair part 200 so that the chair part 200 is kept as horizontal as possible. A control cylinder 250 for attitude control may be installed. In this case, an inclination detection sensor (not shown) may be installed in the lower support 100 in order to detect the inclination of the lower support 100 at the time of driving up or down the slope.

체어부(200)의 힌지결합부위를 중심으로 전후방에 각각 설치되는 자세제어용 실린더(250)를 통해 체어부(200)의 자세를 제어하는 구성은 당해 기술분야에서 이미 공지되어 있는 바, 여기서는 명세서의 간략화를 위해 더 이상의 상세설명은 생략하기로 한다.The configuration of controlling the posture of the chair part 200 through the posture control cylinders 250 respectively installed in the front and rear centering on the hinge coupling part of the chair part 200 is already known in the art. Further details will be omitted for the sake of brevity.

전술한 하부지지대(100)의 하부에는 하부주행부(300)가 설치된다. 하부주행부(300)는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)의 주행 및 계단 승강을 가능하게 하는 본 개시내용의 핵심 구성부재이다. The lower running part 300 is installed below the lower support part 100. The lower running part 300 is a key component of the present disclosure that enables the driving and the stepping up and down of the electric wheelchair 1 capable of stepping up and down according to an embodiment of the present disclosure.

하부주행부(300)는 도 2에 상세히 도시되는 바와 같이, 하부지지대(100)의 하부면 후방 양측에 각각 설치되는 구동모터(310)와, 하부지지대(100)의 후방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 구동모터(310)에 의해 회전구동되는 후방휠(320)과, 하부지지대(100)의 전방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 후방휠(320)에 전동연결되는 전방휠(330)과, 후방휠(320)의 축(321)과 전방휠(330)의 축(331) 사이에 설치되어 후방휠(320)과 전방휠(330)을 전동연결하고 계단 승강시 보조추진력을 제공하는 무한궤도(340)와, 전방휠(330)의 전방에 제 1 링크(351)에 의해 연결되고 전방휠(330)에 전동연결되는 전방종동휠(350)과, 전방휠(330)의 후방에 제 2 링크(361)에 의해 연결되고 전방휠(330)에 전동연결되는 후방종동휠(360)과, 제 1 링크(351)와 제 2 링크(361)를 하부방향으로 탄성편향시키는 탄성편향수단(370)을 포함한다.As shown in detail in FIG. 2, the lower running part 300 is rotatably driven at both sides of the rear side of the lower support part 100 and the driving motor 310 respectively installed at the rear side of the lower part of the lower support part 100. A rear wheel 320 installed and rotatably driven by the drive motor 310, a front wheel 330 rotatably installed at both front sides of the lower support 100, and electrically connected to the rear wheel 320; Infinite orbit installed between the shaft 321 of the rear wheel 320 and the shaft 331 of the front wheel 330 to electrically connect the rear wheel 320 and the front wheel 330 and to provide auxiliary propulsion force when the stairs are elevated 340, a front driven wheel 350 connected to the front of the front wheel 330 by a first link 351 and electrically connected to the front wheel 330, and a second behind the front wheel 330. The rear driven wheels 360 connected by the links 361 and electrically connected to the front wheels 330, and the ball for elastically deflecting the first link 351 and the second link 361 in the downward direction And a biasing means 370.

구동모터(310)는 주행제어컨트롤러(230)의 조작제어에 따라 하부지지대(100)에 설치된 배터리(미도시)로부터 전원을 제공받아 회전구동력을 발생시키는 것으로, 전기모터, 특히 회전각 제어가 가능한 스태핑모터로 형성 가능하다.The driving motor 310 generates a rotational driving force by receiving power from a battery (not shown) installed in the lower support 100 according to the operation control of the travel control controller 230. The electric motor, in particular, the rotation angle control is possible. It can be formed with a stepping motor.

전술한 구동모터(310)에 의해 회전구동되는 후방휠(320)은 구동륜에 해당한다. 조밀한 배치를 위해 구동모터(310)의 축(311)은 후방으로 연장되고 후방휠(320)의 축(321)은 측방에서 내측으로 수직되게 연장되는데, 구동모터(310)의 축(311)과 후방휠(320)의 축(321) 사이의 전동연결을 위해 구동모터(310)의 축(311)과 후방휠(320)의 축(321)의 단부에는 베벨기어(313, 323)가 설치된다.The rear wheel 320 rotated by the above-described driving motor 310 corresponds to a driving wheel. For compact placement, the shaft 311 of the drive motor 310 extends rearward and the shaft 321 of the rear wheel 320 extends vertically from the side to the inner side, the shaft 311 of the drive motor 310. Bevel gears 313 and 323 are installed at the ends of the shaft 311 of the drive motor 310 and the shaft 321 of the rear wheel 320 for the electric connection between the shaft 321 of the rear wheel 320 and the rear wheel 320. do.

전술한 후방휠(320)에는 전방휠(330)이 전동연결된다. 전방휠(330)의 축(331)은 후방휠(320)의 축(321)과 평행하게 연장되고 후방휠(320)의 축(321)과 전방휠(330)의 축(331) 사이에는 전동연결을 위한 무한궤도(340)가 연결된다.The front wheel 330 is electrically connected to the rear wheel 320 described above. The shaft 331 of the front wheel 330 extends in parallel with the shaft 321 of the rear wheel 320 and is transmitted between the shaft 321 of the rear wheel 320 and the shaft 331 of the front wheel 330. The caterpillar 340 for the connection is connected.

전술한 후방휠(320)과 전방휠(330)을 전동연결하는 무한궤도(340)는 평상시의 주행시에는 지면에 접하지 않고 계단의 승하강 시에만 계단단턱을 타고 오르내리는 보조추진력을 제공하는 구성부재이다. 이를 위해 무한궤도(340)의 하단은 지면에 접하는 후방휠(320) 및 전방휠(330)의 하단 보다 상측에 위치된다.Infinite track 340 for electrically connecting the rear wheel 320 and the front wheel 330 described above does not contact the ground during normal driving, but provides auxiliary propulsion power to climb up and down the stairs only when the stairs are raised and lowered. It is absent. To this end, the lower end of the caterpillar 340 is located above the lower end of the rear wheel 320 and the front wheel 330 in contact with the ground.

또한 전술한 전방휠(330)에는 전방종동휠(350)이 제 1 링크(351)에 의해 연결된다. 전방휠(330)과 전방종동휠(350)의 전동연결을 위해 전방종동휠(350)의 축(353)과 전방휠(330)의 축(331)은 제 1 전동체인(355)에 의해 전동연결된다.In addition, the front wheel 330 is connected to the front wheel 330 by the first link 351. The shaft 353 of the front driven wheel 350 and the shaft 331 of the front wheel 330 are driven by the first transmission chain 355 for the electric connection between the front wheel 330 and the front driven wheel 350. Connected.

또한 전방종동휠(350)의 외주면에는 계단단턱에 걸려지는 계단걸림턱(357)이 함입형성된다.In addition, the outer circumferential surface of the front driven wheel 350, the step engaging jaw 357 that is caught on the stepped step is recessed.

또한 전술한 전방휠(330)에는 후방종동휠(360)이 제 2 링크(361)에 의해 연결된다. 전방휠(330)과 후방종동휠(360)의 전동연결을 위해 후방종동휠(360)의 축(363)과 전방휠(330)의 축(331)은 제 2 전동체인(365)에 의해 전동연결된다.In addition, the rear driven wheel 360 is connected to the front wheel 330 by the second link 361. The shaft 363 of the rear driven wheel 360 and the shaft 331 of the front wheel 330 are driven by the second transmission chain 365 for the electric connection between the front wheel 330 and the rear driven wheel 360. Connected.

또한 탄성편향수단(370)은 전방종동휠(350)과 후방종동휠(360)이 지면으로부터 들뜨지 않도록 제 1 링크(351)와 제 2 링크(361)를 하부방향으로 탄성편향시키키는 것으로, 하부지지대(100)와 제 1 및 2 링크(351, 361) 사이에 설치되는 탄성쇼버로 형성 가능하다.In addition, the elastic deflection means 370 elastically deflects the first link 351 and the second link 361 in the downward direction so that the front driven wheel 350 and the rear driven wheel 360 do not lift from the ground. The lower supporter 100 and the first and second links 351 and 361 may be formed of an elastic shock absorber installed between them.

따라서 도 3에 도시되는 바와 같이, 주행제어컨트롤러(230)의 조작제어에 따라 구동모터(310)가 구동되면, 베벨기어(313, 323)에 의해 구동모터(310)에 전동연결된 후방휠(320)이 회전구동되고, 무한궤도(340)의 전동연결에 의해 전방휠(330)도 회전구동된다. Therefore, as shown in FIG. 3, when the driving motor 310 is driven according to the operation control of the driving control controller 230, the rear wheel 320 electrically connected to the driving motor 310 by the bevel gears 313 and 323. ) Is rotated and the front wheel 330 is also rotated by the electric connection of the caterpillar 340.

전방휠(330)도 회전구동되면, 제 1 전동체인(355)에 의해 전방휠(330)에 전동연결된 전방종동휠(350)도 회전구동되고 제 2 전동체인(365)에 의해 전방휠(330)전동연결된 후방종동휠(360)도 회전구동되면서 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)의 주행이 가능해진다.When the front wheel 330 is also rotated, the front driven wheel 350, which is electrically connected to the front wheel 330 by the first transmission chain 355, is also rotated and the front wheel 330 by the second transmission chain 365. The rear driven wheel 360, which is electrically connected, is also driven to rotate, and thus the driving of the electric wheelchair 1 capable of lifting and lowering the stairs according to the exemplary embodiment of the present disclosure is possible.

또한 양측의 구동모터(310)는 각각의 회전속도로 회전구동되면서 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)의 조향도 이루어지게 된다.In addition, the driving motor 310 of both sides is rotated at each rotational speed, the steering of the electric wheelchair (1) capable of lifting the stairs according to an embodiment of the present disclosure is also made.

도 4는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 계단승강작동도이다. 이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)의 계단승강 작동을 설명하면 다음과 같다:4 is a step-up operation of the electric wheelchair capable of moving up and down the stairs according to an embodiment of the present disclosure. Hereinafter, referring to FIGS. 1 to 4, the step-up operation of the step-up capable electric wheelchair 1 according to an embodiment of the present disclosure will be described as follows:

본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)에 탑승한 상태에서 주행제어컨트롤러(230)의 조작제어할 경우에, 후방휠(320)과 전방휠(330) 뿐만 아니라 전방종동휠(350)과 후방종동휠(360)까지 지면에 구름접촉됨에 따라 탑승자의 하중이 골고루 분산되어 편안한 승차감이 제공됨과 동시에 휠들의 마모가 최소화될 수 있다. In the case of controlling the operation of the driving control controller 230 in the state of riding on the electric wheelchair (1) capable of lifting the stairs according to an embodiment of the present disclosure, as well as the front wheel 320 and the front wheel 330 As the wheel 350 and the rear driven wheel 360 are brought into contact with the ground, the load of the occupant is evenly distributed, thereby providing a comfortable ride and minimizing wear of the wheels.

또한 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 경우에는, 전방종동휠(350)과 후방종동휠(360)의 구름접촉으로 인해 마찰력이 증대되면서 경사로의 주행이 미끄러짐없이 더욱 용이하게 이루어질 수 있다.In addition, in the case of the electric wheelchair capable of lifting the stairs according to an embodiment of the present disclosure, the frictional force is increased due to the rolling contact of the front follower wheel 350 and the rear follower wheel 360, the running of the slope more easily without slipping Can be done.

뿐만 아니라 또한 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)는 도 4에 도시되는 바와 같이 계단을 승하강하는 경우에, 전방휠(330)에 링크연결된 전방종동휠(350)이 계단걸림턱(357)을 통해 계단을 타고 오름과 동시에 후방휠(320)과 전방휠(330)을 전동연결하는 무한궤도(340)가 구동모터(310)의 구동에 따른 후방휠(320), 전방휠(330), 전방종동휠(350) 및 후방종동휠(360)의 회전추진력에 부가적으로 계단탄턱들에만 접하여 추가적으로 밀어올리거나 밀어내리는 보조 추진력을 제공하면서 계단의 승하강을 더욱 용이하게 한다.In addition, the electric wheelchair (1) capable of elevating the stairs in accordance with one embodiment of the present disclosure, when ascending and descending the stairs, as shown in Figure 4, the front driven wheels 350 linked to the front wheels (330) The endless track 340 for electrically connecting the rear wheel 320 and the front wheel 330 at the same time through the stairs through the stepping jaw 357 is the rear wheel 320 according to the driving of the driving motor 310. In addition to the rotational driving force of the front wheel 330, the front follower wheel 350 and the rear follower wheel 360, in addition to only contacting the stair step jaw additionally provide an auxiliary propulsion to push up or down, while making the stairs easier to move up and down Let's do it.

또한 계단의 각각의 단에 전방종동휠(350), 전방휠(330), 후방종동휠(360) 및 후방휠(320)이 위치되면서 순자적으로 계단을 타고 오르거나 내리게 됨에 따라 계단 주행이 보다 안정적으로 이루어질 수 있다.In addition, as the front follower wheel 350, the front wheel 330, the rear follower wheel 360 and the rear wheel 320 are positioned at each end of the stairs, the stairs run up or down sequentially. It can be made stable.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, the embodiments described in the specification and the configuration shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention and represent all of the technical idea of the present invention. It is to be understood that there may be various equivalents and variations in place of them at the time of the present application. Therefore, the above-described embodiments are to be understood as illustrative and not restrictive in all respects, and the scope of the present invention is indicated by the appended claims rather than the detailed description, and the meaning and scope of the claims and their All changes or modifications derived from an equivalent concept should be construed as being included in the scope of the present invention.

1 : 계단승강이 가능한 전동 휠체어
100 : 하부지지대
200 : 체어부
210 : 등받이
220 : 팔걸이
230 : 주행제어컨트롤러
240 : 발판
250 : 자세제어용 실린더
300 : 하부주행부
310 : 구동모터
320 : 후방휠
330 : 전방휠
340 : 무한궤도
350 : 전방종동축
360 : 후방종동축
370 : 탄성편향수단
1: electric wheelchair that can move up and down stairs
100: lower support
200: chair
210: backrest
220: armrest
230: driving control controller
240: scaffold
250: posture control cylinder
300: lower running part
310: drive motor
320: rear wheel
330: front wheel
340: caterpillar
350: forward driven shaft
360: rear driven shaft
370: elastic deflection means

Claims (8)

배터리가 탑재되는 하부지지대;
상기 하부지지대의 상부에 설치되는 체어부;
상기 하부지지대의 하부에 설치되어 주행 및 계단 승강을 가능하게 하는 하부주행부를 포함하되,
상기 하부주행부는 상기 하부지지대의 하부면 후방 양측에 각각 설치되는 구동모터와, 상기 하부지지대의 후방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 상기 구동모터에 의해 회전구동되는 후방휠과, 상기 하부지지대의 전방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 상기 후방휠에 전동연결되는 전방휠과, 상기 후방휠과 상기 전방휠의 축 사이에 설치되어 상기 후방휠과 상기 전방휠을 전동연결하고 계단 승강시 보조추진력을 제공하는 무한궤도와, 상기 전방휠의 전방에 제 1 링크에 의해 연결되고 상기 전방휠에 전동연결되는 전방종동휠과, 상기 전방휠의 후방에 제 2 링크에 의해 연결되고 상기 전방휠에 전동연결되는 후방종동휠과, 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크를 하부방향으로 탄성편향시키는 탄성편향수단을 포함하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.
A lower support on which the battery is mounted;
A chair unit installed on an upper portion of the lower supporter;
Is installed in the lower portion of the lower support including a lower running portion to enable the running and climbing stairs,
The lower running portion is a drive motor respectively installed on both rear sides of the lower surface of the lower support, a rear wheel rotatably installed on both rear sides of the lower support and driven by the driving motor, and the front of the lower support. It is rotatably installed at both sides and electrically connected to the rear wheels, and is installed between the rear wheels and the shafts of the front wheels to electrically connect the rear wheels and the front wheels and provide auxiliary propulsion force when moving up and down stairs. And a front driven wheel connected by a first link to the front of the front wheel and electrically connected to the front wheel, and connected by a second link to the rear of the front wheel and electrically connected to the front wheel. A step-up-elevable electric wheel body including a rear driven wheel and elastic deflection means for elastically deflecting the first link and the second link in a downward direction. .
청구항 1에 있어서,
상기 체어부는 상기 하부지지대의 상부에 자세제어 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.
The method according to claim 1,
Wherein the chair is electric wheelchair capable of moving up and down, characterized in that the posture control is installed on the lower support.
청구항 2에 있어서,
상기 체어부는 상기 하부지지대의 중앙에 전후 회동가능하게 힌지결합되고, 상기 하부지지대와 상기 체어부 사이에는 상기 하부지지대의 경사에 따라 상기 체어부의 전방 또는 후방을 승하강시켜 상기 체어부의 자세를 제어하는 자세제어용 실린더가 설치되는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.
The method according to claim 2,
The chair part is hinged to the center of the lower support in a forward and backward rotation, and between the lower support and the chair portion to raise and lower the front or rear of the chair portion in accordance with the inclination of the lower support to control the posture of the chair portion An electric wheelchair capable of stepping up and down, characterized in that the posture control cylinder is installed.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 구동모터의 축과 상기 후방휠의 축은 베벨기어에 의해 전동연결되는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.
The method according to any one of claims 1 to 3,
And a shaft of the drive motor and the shaft of the rear wheel are stepped up and down.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 무한궤도의 하단은 지면에 접하는 상기 후방휠 및 전방휠의 하단 보다 상측에 위치하는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.
The method according to any one of claims 1 to 3,
The lower end of the caterpillar is a powered wheelchair, characterized in that located on the upper side than the lower end of the rear wheel and the front wheel in contact with the ground.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 전방종동휠의 축과 상기 전방휠의 축은 제 1 전동체인에 의해 전동연결되고, 상기 후방종동휠의 축과 상기 전방휠의 축은 제 2 전동체인에 의해 전동연결되는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.
The method according to any one of claims 1 to 3,
The shaft of the front driven wheel and the shaft of the front wheel are electrically connected by a first transmission chain, the shaft of the rear driven wheel and the shaft of the front wheel is electrically connected by a second transmission chain is possible Electric wheelchair.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 전방종동휠의 외주면에는 계단단턱에 걸려지는 계단걸림턱이 함입형성되는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.
The method according to any one of claims 1 to 3,
An electric wheelchair capable of moving up and down stairs, characterized in that the step engaging jaw that is caught on the stepped step is formed in the outer peripheral surface of the front driven wheel.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 탄성편향수단은 상기 하부지지대와 상기 제 1 및 2 링크 사이에 설치되는 탄성쇼버로 형성되는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.
The method according to any one of claims 1 to 3,
The elastic deflecting means is a step-up-elevable electric wheelchair, characterized in that formed by an elastic shock absorber installed between the lower support and the first and second links.
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