KR20190066280A - Electric drivr type wheelchair with stairs going up and down function - Google Patents

Electric drivr type wheelchair with stairs going up and down function Download PDF

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KR20190066280A
KR20190066280A KR1020170165856A KR20170165856A KR20190066280A KR 20190066280 A KR20190066280 A KR 20190066280A KR 1020170165856 A KR1020170165856 A KR 1020170165856A KR 20170165856 A KR20170165856 A KR 20170165856A KR 20190066280 A KR20190066280 A KR 20190066280A
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Abstract

The present invention relates to an electric wheelchair capable of ascending and descending on a stairway, which reduces noise by wheel driving when driving on flat area, and provides auxiliary propulsion by a caterpillar track based on wheel driving when ascending and descending on a stairway to safely ascend and descend on the stairway. The electric wheelchair capable of ascending and descending on a stairway comprises: a lower support in which a battery is loaded; a chair unit installed on an upper portion of the lower support; and a lower driving unit installed on a lower portion of the lower support to drive and ascend/descend on a stairway. The lower driving unit includes: a drive motor installed on both sides of the rear of a lower surface of the lower support; a rear wheel rotationally installed on both sides of the rear of the lower support, and rotated by the drive motor; a front wheel rotationally installed on both sides of the front of the lower support, and electrically connected to the rear wheel; a caterpillar track installed between axles of the rear wheel and the front wheel to electrically connect the rear wheel and the front wheel and provide auxiliary propulsion when ascending and descending on a stairway; a front driven wheel connected to the front of the front wheel by a first link, and electrically connected to the front wheel; a rear driven wheel connected to the rear of the front wheel by a second link, and electrically connected to the front wheel; and an elastic bias means to elastically bias the first and the second link downwards.

Description

계단승강이 가능한 전동 휠체어{ELECTRIC DRIVR TYPE WHEELCHAIR WITH STAIRS GOING UP AND DOWN FUNCTION}ELECTRIC DRIVR TYPE WHEELCHAIR WITH STAIRS GOING UP AND DOWN FUNCTION

본 개시내용은 다리가 자유롭지 못한 사람 또는 몸이 불편한 사람이 앉은 상태로 이동할 수 있도록 하는 휠체어에 관한 것으로, 특히 전기모터를 이용하여 주행이 가능하도록 구성된 전동 휠체어에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a wheelchair for allowing a person who is not free to have legs or a person with a physical disability to move in a sitting position, and more particularly to an electric wheelchair configured to be able to travel using an electric motor.

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 식별항목에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 식별항목에 기재된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.Unless otherwise indicated herein, the description set forth in this identification section is not prior art to the claims of this application and is not to be construed as prior art as described in this identification section.

일반적으로 휠체어는 다리가 자유롭지 못한 사람 또는 몸이 불편한 사람이 앉은 상태로 이동할 수 있도록 의자에 바퀴가 구비되는 구조를 가진다. Generally, a wheelchair has a structure in which a chair is provided with a wheel so that a person who is not free of legs or a person with an uncomfortable body can move in a sitting position.

일반적인 휠체어는 통상 탑승자가 바퀴를 직접 밀어 이동하는 구조이므로 평지 등과 같이 수동 휠 구름에 문제가 없는 구간에서는 별다른 불편 없이 이동수단으로 사용될 수 있으나, 경사면과 같이 장애물이 있는 구간, 또는 장거리를 이동하거나 또는 탑승자가 팔 사용에 제한이 있는 중증 장애가 있는 경우 등에는 전기모터를 이용하여 주행이 가능하도록 구성된 전동 휠체어가 전동 휠체어가 많이 사용된다. 그러나 전술한 전동 휠체어의 경우에도 계단을 승강하는 데는 한계가 있다.In general, a wheelchair is a structure in which an occupant pushes a wheel directly, so it can be used as a moving means without any inconvenience in a section where there is no problem in a passenger wheel cloud such as a flat surface, but a section with an obstacle such as a slope, In the case of a serious obstacle that the passenger has limited use of the arm, an electric wheelchair is configured to be able to travel using an electric motor. However, even in the case of the above-mentioned electric wheelchair, there is a limit in raising and lowering the stairs.

계단을 자유롭게 오르지 못하는 휠체어 이용자들을 위하여 공공시설에서는 계단에 휠체어의 이동이 가능한 별도의 비탈길을 시공하도록 강제되고 있으나, 공공시설 외의 일반 건물들은 건축비용의 절감 등을 위해 전술한 편의시설없이 계단만 설치하고 있는 실정이다.For wheelchair users who can not climb the stairs freely, public facilities are forced to construct a separate slope for the movement of the wheelchair on the stairs. However, in order to reduce the construction cost, public buildings other than the public facilities need only stairs .

또한, 지하철 등에는 휠체어 이용자들의 계단 승강을 위해 휠체어용 리프트가 설치되어 있지만, 이를 사용하기 위해서는 상당한 시간이 소요됨은 물론 사용에 앞서 역무원을 호출하여야 하는 등의 문제로 인해 사용편의성이 저하되고 휠체어에 대한 별도 고정장치가 없어 안전성이 떨어지는 문제점이 있다.In addition, although the wheelchair lift is installed to lift and lower the stairs of the wheelchair users in the subway, it takes a considerable time to use the lift, and the use of the wheelchair is deteriorated due to problems such as calling the station personnel before use. There is a problem that the safety is deteriorated because there is no separate fixing device.

따라서, 아직까지 휠체어 사용자들에게는 계단이라는 큰 장벽으로 인해 이동권에 대한 큰 제약을 받고 있는 실정이다.Therefore, the wheelchair users are still being restricted by the great barrier of stairs.

이러한 문제점을 해소하기 위한 방안의 일 예로, 대한민국 특허공개 제10-2009-0036063호(2009.04.13. 공개)에는 전동 휠체어에 있어서, 바퀴부분이 무한궤도식(Caterpillar)이며 지면에 닿는 면 중앙부에 반원형의 홈이 있는 무한궤도식 전동 휠체어가 개시되어 있다.For example, Korean Patent Laid-Open No. 10-2009-0036063 (published on Apr. 13, 2009) discloses an electric wheelchair in which a wheel portion is a caterpillar and a semicircular Of the present invention is disclosed.

또한 대한민국 특허공개 제10-2012-0013035호(2012.02.14. 공개)에는 상하로 회전가능하게 설치된 상부프레임과 하부프레임으로 구성된 프레임과, 상기 상부프레임에 설치된 좌대와, 상기 하부프레임 하부의 양측에 각각 장착되는 캐터필러수단과, 상기 각 캐터필러수단의 후방에 장착되어 계단을 오를 때에 상기 좌대의 수평을 유지시켜 주는 제 1 지지수단; 및 상기 상부프레임과 상기 하부프레임 사이에 설치되어 상기 좌대의 회전각도를 조절하기 위한 제 2 각도조절수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 계단 통행이 가능한 휠체어가 개시되어 있다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2012-0013035 (published on Mar. 14, 2012) discloses a frame composed of an upper frame and a lower frame rotatably installed up and down, a platform provided on the upper frame, A first support means mounted on the rear of each of the caterpillar means to maintain the level of the platform when the platform is climbed; And a second angle adjusting means provided between the upper frame and the lower frame for adjusting a rotation angle of the seat.

또한 대한민국 특허공개 제10-2001-0027642호(2001.04.06. 공개)에는 본체와, 이 본체의 하부 양측에 장착되어 구동장치에 의해 구동되는 무한궤도와, 이 본체에 설치된 시트와, 상기 본체의 전방에 설치된 조향륜과, 이 조향륜에 연결된 조향핸들과, 지면과 소정간격을 이루도록 이 조향륜의 전방상측에 설치된 보조휠을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전동 휠체어가 개시되어 있다.Also, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2001-0027642 (published on Apr. 26, 2001) discloses a vehicle having a body, an endless track mounted on both sides of the lower portion of the body and driven by a driving device, And a steering wheel connected to the steering wheel and an auxiliary wheel provided on the front upper side of the steering wheel so as to be spaced apart from the ground surface.

그러나 전술한 바와 같은 종래의 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 경우에는 주로 휠이 무한궤도 형태로 변형됨에 따라 계단 승강이 가능한 장점이 있기는 하지만 계단의 승하강 시에 미끄러질 위험성이 있으며 평지의 주행시 상당한 소음이 유발되는 문제점이 있었다.However, in the case of the conventional electric wheelchair capable of raising and lowering the stairs as described above, there is a merit that the stairs can be raised and lowered as the wheel is deformed into an infinite track, but there is a risk of sliding when the stairs are lifted or lowered. .

특허문헌 1 : 대한민국 특허공개 제10-2009-0036063호(2009.04.13. 공개)Patent Document 1: Korean Patent Publication No. 10-2009-0036063 (published on Apr. 13, 2009) 특허문헌 2 : 대한민국 특허공개 제10-2012-0013035호(2012.02.14. 공개)Patent Document 2: Korean Patent Laid-Open No. 10-2012-0013035 (2012.02.14. 특허문헌 3 : 대한민국 특허공개 제10-2001-0027642호(2001.04.06. 공개)Patent Document 3: Korean Patent Laid-Open No. 10-2001-0027642 (published Apr. 6, 2001)

평지의 주행시에는 휠 주행으로 인해 소음이 저감되며 계단 승하강 시에는 휠 주행을 위주로 무한궤도에 의해 보조적인 추진력이 제공됨에 따라 보다 안전한 계단 승하강이 가능하도록 구성된 계단승강이 가능한 전동 휠체어를 제공함에 있다.The present invention provides an electric wheelchair capable of raising and lowering the stairs so that a safe step can be raised and lowered because auxiliary driving force is provided by an infinite orbit mainly on the wheel running when the stairs are raised and lowered when the vehicle is running on a flat ground .

또한 상술한 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 이하의 설명으로부터 또 다른 기술적 과제가 도출될 수도 있음은 자명하다.Further, it is obvious that the present invention is not limited to the technical problems described above, and another technical problem may be derived from the following description.

본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어는, 배터리가 탑재되는 하부지지대와, 상기 하부지지지대의 상부에 설치되는 체어부와, 상기 하부지지대의 하부에 설치되어 주행 및 계단 승강을 가능하게 하는 하부주행부를 포함하되, 상기 하부주행부는 상기 하부지지대의 하부면 후방 양측에 각각 설치되는 구동모터와, 상기 하부지지대의 후방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 상기 구동모터에 의해 회전구동되는 후방휠과, 상기 하부지지대의 전방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 상기 후방휠에 전동연결되는 전방휠과, 상기 후방휠과 상기 전방휠의 축 사이에 설치되어 상기 후방휠과 상기 전방휠을 전동연결하고 계단 승강시 보조추진력을 제공하는 무한궤도와, 상기 전방휠의 전방에 제 1 링크에 의해 연결되고 상기 전방휠에 전동연결되는 전방종동휠과, 상기 전방휠의 후방에 제 2 링크에 의해 연결되고 상기 전방휠에 전동연결되는 후방종동휠과, 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크를 하부방향으로 탄성편향시키는 탄성편향수단을 포함한다.The present invention relates to an electric wheelchair capable of raising and lowering stairs, which comprises a lower support member on which a battery is mounted, a chair portion provided on the upper portion of the lower support support member, The lower running portion includes a drive motor installed on both sides of the lower side of the lower side of the lower support, and a rear motor which is rotatably installed on both sides of the rear side of the lower support and rotatably driven by the drive motor, A front wheel rotatably mounted on both front sides of the lower support and electrically connected to the rear wheel, and a front wheel disposed between the rear wheel and the front wheel to rotate the rear wheel and the front wheel in electric connection An endless track for providing an assist propulsion force when the stairs are lifted and lowered, a front wheel connected by a first link in front of the front wheel, A rear driven wheel which is connected to the rear wheel of the front wheel by a second link and is electrically connected to the front wheel, and a rear driven wheel that is elastically biased in the downward direction by the first and second links, The elastic biasing means.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 체어부는 상기 하부지지지대의 상부에 자세제어 가능하게 설치된다.According to a preferred feature of the present disclosure, the chair portion is provided posture-controllably on the upper portion of the lower paper support.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 체어부는 상기 하부지지대의 중앙에 전후 회동가능하게 힌지결합되고, 상기 하부지지대와 상기 체어부 사이에는 상기 하부지지대의 경사에 따라 상기 체어부를 전후방을 선택적으로 승하강시켜 상기 체어부의 자세를 제어하는 자세제어용 실린더가 설치된다.According to a preferred feature of the present disclosure, the chair portion is hinged to be rotatable back and forth at the center of the lower support, and between the lower support and the chair portion, the front and rear sides of the chair portion are selectively widened And a posture control cylinder for controlling the posture of the chair section is provided.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 무한궤도의 하단은 지면에 접하는 상기 후방휠 및 전방휠의 하단부다 상측에 위치된다.According to a preferred feature of the present disclosure, the lower end of the endless track is located on the upper side of the lower end of the rear wheel and the front wheel that abuts the ground.

본 개시내용의 실시예에 의하면, 평지의 주행시에는 휠 주행으로 인해 소음이 저감되며 계단 승하강 시에는 휠 주행을 위주로 무한궤도에 의해 보조적인 추진력이 제공됨에 따라 보다 안전하게 계단을 승하강할 수 있는 장점이 있다.According to the embodiment of the present disclosure, when the vehicle is running on a flat ground, the noise is reduced due to the running of the wheel. When the stairs are raised and lowered, auxiliary driving force is provided by the infinite orbit mainly on the running of the wheel. .

또한 본 개시내용의 실시예에 의하면, 주행시에 후방휠, 전방휠 뿐만 아니라 전방종동휠과 후방종동휠까지 지면에 구름접촉됨에 따라 탑승자의 하중이 골고루 분산되어 편안한 승차감이 제공됨과 동시에 휠들의 마모가 최소화되는 장점이 있다.In addition, according to the embodiment of the present disclosure, since the rear wheels and the front wheels as well as the front and rear driven wheels are in rolling contact with the ground during the traveling, the loads of the occupants are uniformly dispersed to provide a comfortable ride, There is an advantage of being minimized.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 개략구조도.
도 2는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어에 있어서, 하부주행부의 상세구조도.
도 3은 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어에 있어서, 하부주행부의 동력전달구조도.
도 4는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 계단승강작동도.1 is a schematic structural view of an electric wheelchair capable of raising and lowering stairs according to an embodiment of the present disclosure;
FIG. 2 is a detailed structural view of a lower running portion of an electric wheelchair capable of raising and lowering stairs according to an embodiment of the present disclosure; FIG.
FIG. 3 is a power transmission structure of a lower running portion of an electric wheelchair capable of raising and lowering stairs according to an embodiment of the present disclosure; FIG.
4 is a view illustrating a step-up and step-up operation of an electric wheelchair capable of raising and lowering stairs according to an embodiment of the present disclosure;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 구성, 동작 및 작용효과에 대하여 살펴본다. 참고로, 이하 도면에서, 각 구성요소는 편의 및 명확성을 위하여 생략되거나 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 반영하는 것은 아니다. 또한 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭하며 개별 도면에서 동일 구성에 대한 도면 부호는 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a configuration, operation, and effects of an electric wheelchair capable of raising and lowering a stair according to a preferred embodiment will be described with reference to the accompanying drawings. For reference, in the following drawings, each component is omitted or schematically shown for convenience and clarity, and the size of each component does not reflect actual size. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification, and the same reference numerals will be omitted in the drawings.

도 1은 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 개략구조도이고, 도 2는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어에 있어서, 하부주행부의 상세구조도이며, 도 3은 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어에 있어서, 하부주행부의 동력전달구조도이다.FIG. 1 is a schematic structural view of an electric wheelchair capable of raising and lowering a stair according to an embodiment of the present disclosure, FIG. 2 is a detailed structural view of a lower running part of an electric wheelchair capable of raising and lowering stairs according to an embodiment of the present disclosure, 3 is a power transmission structure of a lower running portion of an electric wheelchair capable of raising and lowering stairs according to an embodiment of the present disclosure;

본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)는 도 1 내지 도 3에 도시되는 바와 같이, 크게 배터리(미도시)가 탑재되는 하부지지대(100)와, 하부지지지대(10)의 상부에 설치되는 체어부(200)와, 하부지지대(100)의 하부에 설치되어 주행 및 계단 승강을 가능하게 하는 하부주행부(300)를 포함한다.1 to 3, the electric wheelchair 1 capable of raising and lowering stairs according to an embodiment of the present disclosure includes a lower support 100 on which a battery (not shown) is mounted, a lower support 100, And a lower driving unit 300 installed at a lower portion of the lower support 100 and capable of traveling and raising and lowering the stairs.

여기서, 하부지지대(100)는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)의 베이스플레이트를 형성하는 것으로, 상부에는 사용자의 탑승을 가능하게 하는 체어부(200)가 설치되고, 하부에는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)의 주행 및 계단 승강을 가능하게 하는 하부주행부(300)가 설치된다.Here, the lower support 100 forms a base plate of an electric wheelchair 1 capable of raising and lowering a stair according to an embodiment of the present disclosure, and a chair part 200 for allowing the user to ride is installed on the upper part And a lower running portion 300 for moving and stepping the electric wheelchair 1 capable of stepping up and down according to an embodiment of the present disclosure.

전술한 하부지지대(100)의 상부에는 체어부(200)가 설치된다. 체어부(200)는 사용자가 앉을 수 있는 좌석을 형성하는 것으로, 사용자를 앉은 상태로 보다 안전하게 지지하기 위해 후방에는 등받이(210)가 구비될 뿐만 아니라 양측에는 팔걸이(220)가 구비된다. 또한 팔걸이(220) 중 일측의 전방에는 전진, 후진 및 조향 등과 같은 주행제어를 위한 주행제어컨트롤러(230)가 설치된다. 또한 체어부(200)의 전방 하부에는 탑승자의 발을 지지하는 발판(240)이 설치된다. A chair part 200 is installed on the upper part of the lower support 100 described above. The chair portion 200 forms a seat in which the user can sit. The chair portion 200 is provided with a backrest 210 on the back side and an armrest 220 on both sides in order to more securely support the user in a sitting state. In addition, a traveling control controller 230 is provided in front of one of the armrests 220 for controlling the traveling such as forward, backward, and steering. In addition, a footrest 240 for supporting a foot of a passenger is provided at a front lower portion of the chair portion 200.

또한 경사로 주행 또는 계단의 승하강 시에 탑승자의 자세가 전후방으로의 쏠림없이 편안하게 유지될 수 있도록 체어부(200)는 하부지지지대(100)의 상부에 자세제어 가능하게 설치되는 것이 바람직하다.Preferably, the chair portion 200 is installed at an upper portion of the lower support stand 100 so that the posture of the occupant can be comfortably maintained without deviating to the front and rear at the time of running on a slope or raising or lowering the stairs.

이러한 체어부(200)의 자세제어를 위해, 체어부(200)는 하부지지대(100)의 중앙에 전후 회동가능하게 힌지결합됨과 동시에 하부지지대(100)와 체어부(200) 사이에는 경사로 주행 또는 계단의 승하강 시의 하부지지대(100)의 경사에 따라 체어부를 전후방을 상기 체어부(200)의 힌지결합부위를 중심으로 선택적으로 승하강시켜 체어부(200)가 가급적 수평을 유지하도록 자세를 제어하는 자세제어용 실린더(250)가 설치될 수 있다. 이 경우에 경사로 주행 또는 계단의 승하강 시의 하부지대(100)의 경사를 검출하기 위하여 하부지지대(100)에는 경사감지센서(미도시)가 설치될 수 있다.In order to control the posture of the chair part 200, the chair part 200 is hinged to be rotatable forward and backward at the center of the lower support 100, and at the same time, The upper and lower portions of the chair portion 200 are selectively lifted and lowered around the hinge-joining portion of the chair portion 200 in accordance with the inclination of the lower support 100 at the time of raising and lowering the stairs, A posture control cylinder 250 for controlling the posture can be installed. In this case, a tilt sensor (not shown) may be installed on the lower support 100 to detect the inclination of the lower zone 100 when driving on a slope or ascending or descending the stairs.

체어부(200)의 힌지결합부위를 중심으로 전후방에 각각 설치되는 자세제어용 실린더(240)를 통해 체어부(200)의 자세를 제어하는 구성은 당해 기술분야에서 이미 공지되어 있는 바, 여기서는 명세서의 간략화를 위해 더 이상의 상세설명은 생략하기로 한다.The structure for controlling the posture of the chair unit 200 through the posture control cylinder 240 installed on the front and rear sides around the hinge-joining part of the chair unit 200 is already known in the related art. For the sake of simplicity, further detailed description will be omitted.

전술한 하부지지대(100)의 하부에는 하부주행부(300)가 설치된다. 하부주행부(300)는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)의 주행 및 계단 승강을 가능하게 하는 본 개시내용의 핵심 구성부재이다. The lower running part 300 is installed at the lower part of the lower support 100 described above. The lower running part 300 is a core constituent element of the present disclosure which enables the running and stepping up and down of the step-liftable electric wheel chair 1 according to the embodiment of the present disclosure.

하부주행부(300)는 도 2에 상세히 도시되는 바와 같이, 하부지지대(100)의 하부면 후방 양측에 각각 설치되는 구동모터(310)와, 하부지지대(310)의 후방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 구동모터(310)에 의해 회전구동되는 후방휠(320)과, 하부지지대(310)의 전방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 후방휠(320)에 전동연결되는 전방휠(330)과, 후방휠(320)의 축(321)과 전방휠(330)의 축(331) 사이에 설치되어 후방휠(320)과 전방휠(330)을 전동연결하고 계단 승강시 보조추진력을 제공하는 무한궤도(340)와, 전방휠(330)의 전방에 제 1 링크(351)에 의해 연결되고 전방휠(330)에 전동연결되는 전방종동휠(350)과, 전방휠(330)의 후방에 제 2 링크(361)에 의해 연결되고 전방휠(330)에 전동연결되는 후방종동휠(360)과, 제 1 링크(351)와 제 2 링크(361)를 하부방향으로 탄성편향시키는 탄성편향수단(370)을 포함한다.2, the lower driving part 300 includes a driving motor 310 installed on both sides of the lower side of the lower side of the lower support 100 and a driving motor 310 installed on both sides of the lower side of the lower support 310, A front wheel 330 installed on both sides of the front side of the lower support 310 and rotatably mounted on the rear wheel 320 and electrically connected to the rear wheel 320, A rear wheel 320 and a front wheel 330 are provided between the shaft 321 of the rear wheel 320 and the shaft 331 of the front wheel 330 to electrically connect the rear wheel 320 and the front wheel 330, A front driven wheel 350 connected to the front wheel 330 by a first link 351 and electrically connected to the front wheel 330 and a second driven wheel 350 connected to the front wheel 330 by a first link 351, A rear driven wheel 360 connected by a link 361 and electrically connected to the front wheel 330 and a rear driven wheel 360 which elastically biases the first link 351 and the second link 361 in the downward direction, And a sexual deflection means 370.

구동모터(310)는 주행제어컨트롤러(230)의 조작제어에 따라 하부지지대(100)에 설치된 배터리(미도시)로부터 전원을 제공받아 회전구동력을 발생시키는 것으로, 전기모터, 특히 회전각 제어가 가능한 스태핑모터로 형성 가능하다.The driving motor 310 generates electric power by receiving power from a battery (not shown) installed in the lower support 100 in accordance with the operation control of the travel control controller 230. The electric motor 310, It can be formed by a stepping motor.

전술한 구동모터(310)에 의해 회전구동되는 후방휠(320)은 구동륜에 해당한다. 조밀한 배치를 위해 구동모터(310)의 축(311)은 후방으로 연장되고 후방휠(320)의 축(321)은 측방에서 내측으로 수직되게 연장되는데, 구동모터(310)의 축(311)과 후방휠(320)의 축(321) 사이의 전동연결을 위해 구동모터(310)의 축(311)과 후방휠(320)의 축(321)의 단부에는 베벨기어(313, 323)가 설치된다.The rear wheel 320 rotationally driven by the driving motor 310 corresponds to a driving wheel. The shaft 311 of the driving motor 310 extends rearward and the shaft 321 of the rear wheel 320 extends vertically inwardly from the side to the shaft 311 of the driving motor 310. [ Bevel gears 313 and 323 are installed at the ends of the shaft 311 of the driving motor 310 and the shaft 321 of the rear wheel 320 for electric connection between the rear wheel 320 and the shaft 321 of the rear wheel 320 do.

전술한 후방휠(320)에는 전방휠(330)이 전동연결된다. 전방휠(330)의 축(331)은 후방휠(320)의 축(321)과 평행하게 연장되고 후방휠(320)의 축(321)과 전방휠(330)의 축(331) 사이에는 전동연결을 위한 무한궤도(340)가 연결된다.The front wheel 330 is electrically connected to the rear wheel 320 described above. The shaft 331 of the front wheel 330 extends parallel to the shaft 321 of the rear wheel 320 and is provided between the shaft 321 of the rear wheel 320 and the shaft 331 of the front wheel 330, An endless track 340 for connection is connected.

전술한 후방휠(320)과 전방휠(330)을 전동연결하는 무한궤도(340)는 평상시의 주행시에는 지면에 접하지 않고 계단의 승하강 시에만 계단단턱을 타고 오르내리는 보조추진력을 제공하는 구성부재이다. 이를 위해 무한궤도(340)의 하단은 지면에 접하는 후방휠(320) 및 전방휠(330)의 하단부다 상측에 위치된다.The endless track 340 for electrically connecting the rear wheel 320 and the front wheel 330 is provided with an auxiliary thrust force that is not in contact with the ground during normal traveling but rises and falls down a step Member. To this end, the lower end of the endless track 340 is located on the upper side of the lower end of the rear wheel 320 and the front wheel 330, which are in contact with the ground.

또한 전술한 전방휠(330)에는 전방종동휠(350)이 제 1 링크(351)에 의해 연결된다. 전방휠(330)과 전방종동휠(350)의 전동연결을 위해 전방종동휠(350)의 축(353)과 전방휠(330)의 축(331)은 제 1 전동체인(355)에 의해 전동연결된다.Further, the front driven wheel 350 is connected to the front wheel 330 by the first link 351. The shaft 353 of the front driven wheel 350 and the shaft 331 of the front wheel 330 are electrically connected to each other by the first electric chain 355 for electric connection between the front wheel 330 and the front driven wheel 350, .

또한 전방종동휠(350)의 외주면에는 계단단턱에 걸려지는 계단걸림턱(357)이 함입형성된다.In addition, a stepping jaw 357 caught by the step edge is formed on the outer circumferential surface of the front driven wheel 350.

또한 전술한 전방휠(330)에는 후방종동휠(360)이 제 2 링크(361)에 의해 연결된다. 전방휠(330)과 후방종동휠(360)의 전동연결을 위해 후방종동휠(360)의 축(363)과 전방휠(330)의 축(331)은 제 2 전동체인(365)에 의해 전동연결된다.Further, the rear driven wheel 360 is connected to the front wheel 330 by the second link 361. The shaft 363 of the rear driven wheel 360 and the shaft 331 of the front wheel 330 are connected to each other by the second electric chain 365 for electric connection of the front wheel 330 and the rear driven wheel 360, .

또한 탄성편향수단(370)은 전방종동휠(350)과 후방종동휠(360)이 지면으로부터 들뜨지 않도록 제 1 링크(351)와 제 2 링크(361)를 하부방향으로 탄성편향시키키는 것으로, 하부지지대(100)와 제 1 및 2 링크(351, 361) 사이에 설치되는 탄성쇼버로 형성 가능하다.The elastic biasing means 370 elastically biases the first link 351 and the second link 361 downward so that the front and rear driven wheels 350 and 360 are not lifted from the ground, And an elastic shock absorber installed between the lower support 100 and the first and second links 351 and 361.

따라서 도 3에 도시되는 바와 같이, 주행제어컨트롤러(230)의 조작제어에 따라 구동모터(310)가 구동되면, 베벨기어(313, 323)에 의해 구동모터(310)에 전동연결된 후방휠(320)이 회전구동되고, 무한궤도(340)의 전동연결에 의해 전방휠(330)도 회전구동된다. 3, when the driving motor 310 is driven in accordance with the operation control of the traveling control controller 230, the rear wheels 320 (not shown) electrically connected to the driving motor 310 by the bevel gears 313 and 323, And the front wheel 330 is rotationally driven by the electric connection of the endless track 340. [

전방휠(330)도 회전구동되면, 제 1 전동체인(355)에 의해 전방휠(330)에 전동연결된 전방종동휠(350)도 회전구동되고 제 2 전동체인(365)에 의해 전방휠(330)전동연결된 후방종동휠(360)도 회전구동되면서 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)의 주행이 가능해진다.The front driven wheel 350 rotationally driven by the first electric chain 355 is also driven to rotate by the first electric chain 355 and the front wheel 330 is rotated by the second electric chain 365, The motor-driven rear driven wheel 360 is rotationally driven so that the electric wheelchair 1 capable of raising and lowering the stairs according to the embodiment of the present disclosure can be driven.

또한 양측의 구동모터(310)는 각각의 회전속도로 회전구동되면서 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)의 조향도 이루어지게 된다.In addition, the drive motors 310 on both sides are driven to rotate at respective rotational speeds, and steering of the electric wheel chair 1 capable of raising and lowering the stairs according to the embodiment of the present disclosure is also performed.

도 4는 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 계단승강작동도이디. 이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)의 계단승각 작동을 설명하면 다음과 같다:FIG. 4 is a step-up / down operation diagram of an electric wheelchair capable of raising and lowering stairs according to an embodiment of the present disclosure; Hereinafter, the stair-climbing operation of the step-up and step-downable electric wheel chair 1 according to the embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 1 to 4 as follows:

본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)에 탑승한 상태에서 주행제어컨트롤러(230)의 조작제어할 경우에, 후방휠(320)과 전방휠(330) 뿐만 아니라 전방종동휠(350)과 후방종동휠(360)까지 지면에 구름접촉됨에 따라 탑승자의 하중이 골고루 분산되어 편안한 승차감이 제공됨과 동시에 휠들의 마모가 최소화될 수 있다. When the operation control of the travel control controller 230 is controlled in a state of being mounted on the electric wheelchair 1 capable of raising and lowering the stairs according to the embodiment of the present disclosure, the rear wheel 320 and the front wheel 330, As the wheel 350 and the rear driven wheel 360 are brought into rolling contact with the ground, the load of the occupant is evenly dispersed to provide a comfortable ride and the abrasion of the wheels can be minimized.

또한 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어의 경우에는, 전방종동휠(350)과 후방종동휠(360)의 구름접촉으로 인해 마찰력이 증대되면서 경사로의 주행이 미끄러짐없이 더욱 용이하게 이루어질 수 있다.Further, in the case of an electric wheelchair capable of raising and lowering stairs according to an embodiment of the present disclosure, the frictional force is increased due to the rolling contact between the front driven wheel 350 and the rear driven wheel 360 so that the running of the ramp can be performed more easily Lt; / RTI >

뿐만 아니라 또한 본 개시내용의 일 실시예에 따른 계단승강이 가능한 전동 휠체어(1)는 도 4에 도시되는 바와 같이 계단을 승하강하는 경우에, 전방휠(330)에 링크연결된 전방종동휠(350)이 계단걸림턱(357)을 통해 계단을 타고 오름과 동시에 후방휠(320)과 전방휠(330)을 전동연결하는 무한궤도(340)가 구동모터(310)의 구동에 따른 후방휠(320), 전방휠(330), 전방종동휠(350) 및 후방종동휠(360)의 회전추진력에 부가적으로 계단탄턱들에만 접하여 추가적으로 밀어올리거나 밀어내리는 보조 추진력을 제공하면서 계단의 승하강을 더욱 용이하게 한다.In addition, the step-up / down-able electric wheelchair 1 according to an embodiment of the present disclosure may include a front driven wheel 350 linked to the front wheel 330 when the step is lifted / lowered as shown in FIG. 4, An endless track 340 for driving the rear wheels 320 and the front wheels 330 to move up and down the stairs through the stepping jaws 357 is connected to the rear wheels 320 driven by the driving motors 310, In addition to the rotational propulsive force of the front wheel 330, the front driven wheel 350 and the rear driven wheel 360, it is possible to further raise and lower the stairs while providing auxiliary thrust for additionally pushing up or down, .

또한 계단의 각각의 단에 전방종동휠(350), 전방휠(330), 후방종동휠(360) 및 후방휠(320)이 위치되면서 순자적으로 계단을 타고 오르거나 내리게 됨에 따라 계단 주행이 보다 안정적으로 이루어질 수 있다.In addition, as the forward driving wheel 350, the front driving wheel 330, the rear driving wheel 360, and the rear driving wheel 320 are positioned at each stage of the stairs, And can be stably performed.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken in conjunction with the present invention. It is to be understood that various equivalents and modifications may be substituted for those at the time of the present application. It is to be understood, therefore, that the above description is intended to be illustrative, and not restrictive, and that the scope of the present invention will be defined by the appended claims rather than by the foregoing description, All changes or modifications that come within the scope of the equivalent concept are to be construed as being included within the scope of the present invention.

1 : 계단승강이 가능한 전동 휠체어
100 : 하부지지대
200 : 체어부
210 : 등받이
220 : 팔걸이
230 : 주행제어컨트롤러
240 : 발판
250 : 자세제어용 실린더
300 : 하부주행부
310 : 구동모터
320 : 후방휠
330 : 전방휠
340 : 무한궤도
350 : 전방종동축
360 : 후방종동축
370 : 탄성편향수단1: Electric wheelchair with stair lift
100: Lower support
200:
210: Backrest
220: Armrests
230: Travel control controller
240: Scaffolding
250: Cylinder for attitude control
300: Lower run
310: drive motor
320: rear wheel
330: Front wheel
340: infinite orbit
350:
360: rear slave axis
370: elastic deflection means

Claims (8)

배터리가 탑재되는 하부지지대;
상기 하부지지지대의 상부에 설치되는 체어부;
상기 하부지지대의 하부에 설치되어 주행 및 계단 승강을 가능하게 하는 하부주행부를 포함하되,
상기 하부주행부는 상기 하부지지대의 하부면 후방 양측에 각각 설치되는 구동모터와, 상기 하부지지대의 후방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 상기 구동모터에 의해 회전구동되는 후방휠과, 상기 하부지지대의 전방 양측에 각각 회전가능하게 설치되고 상기 후방휠에 전동연결되는 전방휠과, 상기 후방휠과 상기 전방휠의 축 사이에 설치되어 상기 후방휠과 상기 전방휠을 전동연결하고 계단 승강시 보조추진력을 제공하는 무한궤도와, 상기 전방휠의 전방에 제 1 링크에 의해 연결되고 상기 전방휠에 전동연결되는 전방종동휠과, 상기 전방휠의 후방에 제 2 링크에 의해 연결되고 상기 전방휠에 전동연결되는 후방종동휠과, 상기 제 1 링크와 상기 제 2 링크를 하부방향으로 탄성편향시키는 탄성편향수단을 포함하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.A lower support on which the battery is mounted;
A chair part installed on an upper portion of the lower paper support;
And a lower running portion provided at a lower portion of the lower support to allow traveling and stepping up and down,
And the lower running portion includes a drive motor installed on both sides of the lower side of the lower support, a rear wheel rotatably installed on both sides of the lower support and rotatably driven by the drive motor, A front wheel rotatably mounted on both sides and electrically connected to the rear wheel; a front wheel disposed between the rear wheel and the shaft of the front wheel to electrically connect the rear wheel and the front wheel, A front driven wheel connected to the front wheel by a first link and electrically connected to the front wheel, and a forward driven wheel connected to the rear wheel by a second link and electrically connected to the front wheel A rear driven wheel, and an elastic biasing means for biasing the first link and the second link in a downward direction, . 청구항 1에 있어서,
상기 체어부는 상기 하부지지지대의 상부에 자세제어 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.The method according to claim 1,
Wherein the chair portion is installed at an upper portion of the lower support stand so as to be posture-controllable. 청구항 2에 있어서,
상기 체어부는 상기 하부지지대의 중앙에 전후 회동가능하게 힌지결합되고, 상기 하부지지대와 상기 체어부 사이에는 상기 하부지지대의 경사에 따라 상기 체어부를 전후방을 선택적으로 승하강시켜 상기 체어부의 자세를 제어하는 자세제어용 실린더가 설치되는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.The method of claim 2,
The chair portion is hinged to be rotatable about the center of the lower support, and between the lower support and the chair portion, the posture of the chair portion is controlled by selectively raising and lowering the chair portion along the inclination of the lower support And a posture control cylinder is provided on the left side of the chair. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 구동모터의 축과 상기 후방휠의 축은 베벨기어에 의해 전동연결되는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein a shaft of the driving motor and a shaft of the rear wheel are electrically connected by a bevel gear. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 무한궤도의 하단은 지면에 접하는 상기 후방휠 및 전방휠의 하단부다 상측에 위치하는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the lower end of the endless track is located on the upper side of the lower end of the rear wheel and the front wheel contacting the ground. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 전방종동휠의 축과 상기 전방휠의 축은 제 1 전동체인에 의해 전동연결되고, 상기 후방종동휠의 축과 상기 전방휠의 축은 제 2 전동체인에 의해 전동연결되는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the shaft of the front driven wheel and the shaft of the front wheel are electrically connected by a first transmission chain and the shaft of the rear driven wheel and the shaft of the front wheel are electrically connected by a second transmission chain Electric wheelchair. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 전방종동휠의 외주면에는 계단단턱에 걸려지는 계단걸림턱이 함입형성되는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어. The method according to any one of claims 1 to 3,
And a stepping jaw which is caught by the step edge is formed on an outer circumferential surface of the front driven wheel. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 탄성편향수단은 상기 하부지지대와 상기 제 1 및 2 링크 사이에 설치되는 탄성쇼버로 형성되는 것을 특징으로 하는 계단승강이 가능한 전동 휠체어.The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the elastic biasing means is formed by an elastic shock absorber provided between the lower support and the first and second links.
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