KR102038181B1 - 영상 동기화 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 모니터링되는 물체의 이미지 프레임을 영역 이미지 센서가 노출하는 단계, 이미지 프레임의 일부를 이미지 데이터 처리 장치로 전송하는 단계, 상기 일부를 분석하는 단계를 포함하는 방법에 관한 것으로, 상기 일부가 소정의 이벤트를 포함하는 것으로 검출되면, 상기 이미지 데이터 처리 장치는 상기 영역 이미지 센서를 트리거하기 위한 트리거 신호를 전송하도록 구성됨으로써, 상기 영역 이미지 센서는 적어도 하나의 추가 이미지 프레임의 큰 부분을 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하고, 그렇지 않은 경우, 상기 영역 이미지 센서는 계속해서 적어도 하나의 추가 이미지 프레임을 노출하고, 상기 적어도 하나의 노출된 이미지 프레임의 일부를 전송한다. 본 발명은 또한 상기 방법을 수행하기 위한 머신 비전 시스템 및 상기 방법을 수행하기 위한 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

Description

영상 동기화{Synchronization of imaging}
본 발명은 모니터링되는 물체의 영상화를 위해 영역 스캔 카메라가 사용되는, 연속 생산 공정의 영상화를 위한 방법에 관한 것이다.
본 발명은 또한 장치가 방법을 수행할 수 있도록 하는 시스템 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
연속 생산 공정에서, 기계를 통해 지속적으로 가공되는 재료나 제품이 존재한다. 이러한 공정에서, 예를 들어, 제지 기계에서, 예를 들어 다수의 영역 스캔 (어레이) 카메라를 포함하는 카메라 시스템과 같은 머신 비전 시스템(machine vision system)을 이용하여 있을 수 있는 편차를 검출하고, 고품질의 최종 제품을 생산하기 위해 제품을 모니터링할 필요가 있다. 영역 스캔 카메라에서, 픽셀의 매트릭스는 모니터링되는 대상의 이미지를 제공한다. 모니터링되는 대상이 영역 스캔 카메라 시스템을 지나 이동할 때, 이의 영상은 카메라의 영역 이미지 센서에 노출되고 분석을 위해 처리 장치로 전송된다.
모니터링되는 공정은 하나의 이미지 내에 완전히 캡처될 필요가 있는 이벤트를 포함할 수 있다. 이러한 이벤트의 캡처링은 종종, 예를 들어, 광전지, 자동화 로직, 또는 펄스 센서로부터 수신되는 외부 트리거 신호에 의해 트리거된다.
본 발명은, 컴퓨팅 장치, 예를 들어, 머신 비전 시스템의 이미지 데이터 처리 장치를 위한 방법에 관한 것이다. 머신 비전 시스템의 영역 이미지 센서는 모니터링되는 물체의 이미지 프레임을 외부 트리거링 없이 노출한다. 이미지 프레임의 일부는 분석을 위해 이미지 데이터 처리 장치로 전송될 수 있다. 이미지 데이터 처리 장치가 이미지 프레임의 일부에서 소정의 이벤트를 검출하면, 영역 이미지 센서로부터 이미지 데이터 처리 장치의 메모리로 추가 분석을 위해 적어도 하나의 추가 이미지 프레임의 큰 부분이 전송되도록 머신 비전 시스템의 구성이 변경된다.
본 발명의 다양한 양태는 머신 비전 시스템의 컴퓨팅 장치를 위한 방법, 머신 비번 시스템 및 상기 방법을 수행하기 위한 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 포함한다.
본 발명의 제 1 양태에 따르면, 모니터링되는 물체의 이미지 프레임을 영역 이미지 센서가 노출하고, 상기 노출된 이미지 프레임의 일부를 이미지 데이터 처리 장치로 전송하며, 상기 이미지 프레임의 수신된 부분을 상기 이미지 데이터 처리 장치가 분석하기 위한 방법이 제공되고, 상기 이미지 프레임의 상기 수신된 부분이 적어도 하나의 소정의 이벤트를 포함하는 것으로 검출되면, 상기 이미지 데이터 처리 장치는 상기 영역 이미지 센서를 트리거하기 위한 트리거 신호를 전송하도록 구성됨으로써, 상기 영역 이미지 센서는 적어도 하나의 추가 이미지 프레임의 큰 부분을 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하고, 또는 상기 이미지 프레임의 상기 수신된 부분이 적어도 하나의 소정의 이벤트를 포함하지 않는 것으로 검출되면, 상기 영역 이미지 센서는 계속해서 적어도 하나의 추가 이미지 프레임을 노출하고, 상기 적어도 하나의 노출된 이미지 프레임의 일부를 전송한다.
일 실시형태에 따르면, 상기 이미지 프레임의 일부는 상기 이미지 프레임의 다수의 개별 섹션을 포함한다. 일 실시형태에 따르면, 상기 이미지 프레임의 큰 부분은 상기 이미지 프레임의 다수의 개별 섹션을 포함한다. 일 실시형태에 따르면, 상기 이미지 프레임의 큰 부분은 전체 이미지 프레임이다. 일 실시형태에 따르면, 상기 이미지 프레임의 상기 수신된 부분은 상기 이미지 프레임의 큰 부분의 크기와 위치, 또는 전송되는 큰 부분을 갖는 이미지 프레임의 수를 결정한다. 일 실시형태에 따르면, 상기 방법은 적어도 하나의 추가 이미지 프레임을 노출하고, 상기 적어도 하나의 추가 이미지 프레임의 큰 부분이 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송된 이후 상기 적어도 하나의 추가 이미지 프레임의 일부를 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하는 단계를 더 포함한다. 일 실시형태에 따르면, 상기 영역 이미지 센서는 외부 트리거 신호 없이 이미지 프레임을 노출하고 이미지 프레임의 일부를 전송한다. 일 실시형태에 따르면, 상기 모니터링되는 물체는 종이 또는 판지 웹(web)이다. 일 실시형태에 따르면, 상기 모니터링되는 물체는 인쇄 기계의 롤(roll)이다.
본 발명의 제 2 양태에 따르면, 영역 이미지 센서와 이미지 데이터 처리 장치를 포함하는, 모니터링되는 물체를 위한 머신 비전 시스템이 제공되고, 상기 영역 이미지 센서는 이동하는 물체의 이미지 프레임을 노출하고 노출된 이미지 프레임의 일부를 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하도록 구성되고, 상기 이미지 프레임의 상기 수신된 부분이 적어도 하나의 소정의 이벤트를 포함하는 것으로 검출되면, 상기 이미지 데이터 처리 장치는 상기 영역 이미지 센서를 트리거하기 위한 트리거 신호를 전송하도록 구성됨으로써, 상기 영역 이미지 센서는 적어도 하나의 추가 이미지 프레임의 큰 부분을 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하고, 그렇지 않은 경우, 상기 영역 이미지 센서는 계속해서 적어도 하나의 추가 이미지 프레임을 노출하고, 상기 적어도 하나의 노출된 이미지 프레임의 일부를 전송한다.
일 실시형태에 따르면, 상기 영역 이미지 센서와 이미지 데이터 처리 장치는 스마트 카메라의 일부이다. 일 실시형태에 따르면, 상기 이미지 프레임의 일부는 상기 이미지 프레임의 다수의 개별 섹션을 포함한다. 일 실시형태에 따르면, 상기 이미지 프레임의 큰 부분은 상기 이미지 프레임의 다수의 개별 섹션을 포함한다. 일 실시형태에 따르면, 상기 이미지 프레임의 큰 부분은 전체 이미지 프레임이다. 일 실시형태에 따르면, 상기 이미지 프레임의 수신된 부분은 상기 이미지 프레임의 큰 부분의 크기와 위치, 또는 전송되는 큰 부분을 갖는 이미지 프레임의 수를 결정한다. 일 실시형태에 따르면, 상기 영역 이미지 센서는 적어도 하나의 추가 이미지 프레임을 노출하고, 상기 적어도 하나의 추가 이미지 프레임의 큰 부분이 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송된 이후 상기 적어도 하나의 추가 이미지 프레임의 일부를 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하도록 구성된다. 일 실시형태에 따르면, 상기 영역 이미지 센서는 외부 트리거 신호 없이 이미지 프레임을 노출하고 이미지 프레임의 일부를 전송한다.
본 발명의 제 3 양태에 따르면, 컴퓨터 판독 가능한 매체에 저장되고 컴퓨팅 장치에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 제품이 제공되고, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 모니터링되는 물체의 이미지 프레임을 영역 이미지 센서가 노출하고, 상기 노출된 이미지 프레임의 일부를 이미지 데이터 처리 장치로 전송하고, 상기 이지지 프레임의 수신된 부분을 상기 이미지 데이터 처리 장치가 분석하도록 하는 명령을 포함하고, 상기 이미지 프레임의 상기 수신된 부분이 적어도 하나의 소정의 이벤트를 포함하는 것으로 검출되면, 상기 이미지 데이터 처리 장치는 상기 영역 이미지 센서를 트리거하기 위한 트리거 신호를 전송하도록 명령을 받음으로써, 상기 영역 이미지 센서는 적어도 하나의 추가 이미지 프레임의 큰 부분을 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하고, 또는 상기 이미지 프레임의 상기 수신된 부분이 적어도 하나의 소정의 이벤트를 포함하지 않는 것으로 검출되면, 상기 영역 이미지 센서는 계속해서 적어도 하나의 이미지 프레임을 노출하고, 상기 적어도 하나의 이미지 프레임의 일부를 이미지 데이터 처리 장치로 전송하도록 명령을 받는다.
일 실시형태에 따르면, 상기 이미지 프레임의 일부는 상기 이미지 프레임의 다수의 개별 섹션을 포함한다. 일 실시형태에 따르면, 상기 이미지 프레임의 큰 부분은 상기 이미지 프레임의 다수의 개별 섹션을 포함한다. 일 실시형태에 따르면, 상기 이미지 프레임의 큰 부분은 전체 이미지 프레임이다. 일 실시형태에 따르면, 상기 이미지 프레임의 상기 수신된 부분은 상기 이미지 프레임의 큰 부분의 크기와 위치, 또는 전송되는 큰 부분을 갖는 이미지 프레임의 수를 결정한다. 일 실시형태에 따르면, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 적어도 하나의 추가 이미지 프레임을 노출하고, 상기 적어도 하나의 추가 이미지 프레임의 큰 부분이 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송된 이후 상기 적어도 하나의 추가 이미지 프레임의 일부를 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하도록 하는 명령을 더 포함한다. 일 실시형태에 따르면, 상기 영역 이미지 센서는 외부 트리거 신호 없이 이미지 프레임을 노출하고 이미지 프레임의 일부를 전송한다.
다음에서, 본 발명은 첨부한 도면을 참고로 더욱 자세하게 설명될 것이다, 도면에서:
도 1a 내지 도 1c는 본 발명의 일 실시형태에 따른 머신 비전 시스템의 검사 상태를 도시하고,
도 2a 내지 도 2h는 본 발명의 일 실시형태에 따른 머신 비전 시스템의 검사 이미지 영역의 크기를 도시하고,
도 3은 머신 비전 시스템의 검사 방법의 작동 원리가 개시된 본 발명의 일 실시형태를 도시하고,
도 4는 머신 비전 시스템의 검사 방법의 작동 원리가 개시된 본 발명의 일 실시형태를 도시하고, 및
도 5는 머신 비전 시스템의 검사 방법의 블록도가 개시된 본 발명의 일 실시형태를 도시한다.
일반적으로, 머신 비전 시스템의 영역 이미지 센서는 이동하는 물체를 검사하고 이미지를 하나의 이미지 프레임으로, 즉, 모니터링되는 물체가 영역 스캔 카메라 시스템을 지나 이동할 때 한번에 이미지 매트릭스로 노출시킨다. 노출되는 이미지는 캡처되는 이미지이다. 모니터링되는 물체는, 예를 들어, 종이 또는 판지 기계, 또는 이동 롤을 구비하는 인쇄 기계 또는 조립 기계와 같이, 모니터링되는 이동하는 부분을 포함하는 일부 다른 유형의 기계의 웹(web) 같은 재료일 수 있다.
노출되는 각각의 이미지는 분석을 위한 처리 장치로 전송된다. 센서로부터 처리 장치로의 이미지 전송 과정은 시간 소모적이고, 따라서 전송되는 이미지의 크기가 클수록 카메라 시스템의 프레임 주파수는 더욱 작아야 한다. 제한된 프레임 주파수로 인해, 하나의 이미지 내에 완전하게 캡처될 필요가 있는 이벤트는 대신에 결국 부분적으로만 캡처될 수 있고 따라서, 예를 들어, 이벤트의 일부가 하나의 이미지가 되고 나머지는 다음 이미지 내에 있게 된다. 따라서, 전체 이벤트가 하나의 이미지 내에 캡처될 수 있도록 이미지가 노출되는 때는 표시하기 위해, 머신 비전 시스템은 종종, 예를 들어, 광전지, 자동화 로직, 또는 펄스 센서로부터 수신되는 외부 트리거 신호에 의해 외부적으로 트리거된다.
그러나, 이미지 프레임의 일부, 즉, 이미지 매트릭스가 독출되고, 논리 회로, 디지털 신호 프로세서(digital signal processor, DSP) 또는 이미지 데이터 컴퓨터와 같은 이미지 데이터 처리 장치로 전송될 때, 외부 트리거링 없이 상기한 용도를 위한 머신 비전 시스템에서 영역 이미지 센서, 즉, 이미지 매트릭스 센서를 사용할 수도 있다. 상기 이미지 프레임의 독출되고 전송되는 일부는, 예를 들어, 동기 이미지 영역이라 할 수 있다. 이미지 데이터 처리 장치가 동기 이미지 영역 내의 명확한 변화, 물체, 또는 패턴과 같은 소정의 이벤트를 검출할 때, 전체 이미지 프레임 또는 동기 이미지 영역보다 적어도 큰 이미지 프레임의 일부가 독출되고 추가 분석 및/또는 측정을 위해 카메라로부터 이미지 데이터 처리 장치의 메모리로 전송되도록 이미지 센서의 구성은 변경된다. 소정의 이벤트는, 예를 들어, 이동하는 물체에 고의로 형성된 구멍 및/또는 명확한 변화, 패턴 및/또는 물체 내의 원치 않는 구멍과 같은 편차일 수 있고 또는 사용되는 카메라에 의해 적절하게 모니터링될 수 있는 임의의 다른 이벤트일 수 있다. 따라서, 검출된 이벤트는 적어도 하나의 이미지 프레임의 전체 또는 적어도 큰 부분이 이미지 데이터 처리 장치로 전송되고 이미지 데이터 처리 장치에서의 이미지의 추가 분석을 위해 머신 버전 시스템에 대해 트리거로 작용한다. 이지미 프레임의 큰 부분의 크기와 위치는 동기 이미지 영역 내의 조건에 의존하는 것도 가능하며 따라서, 예를 들어, 상기 큰 부분은 전송되는 이미지 영역의 중앙에서 상기 검출된 이벤트를 포함할 수 있도록 정렬된다. 이미지 센서는 이벤트가 검출된 이후 첫 번째 이미지 프레임의 큰 부분을 전송하지 않고, 대신에, 예를 들어, 검출된 이벤트로부터 소정 수의 이미지 프레임 이후에 프레임 이미지의 큰 부분을 전송하도록 구성되는 것도 가능하다. 적어도 하나의 프레임의 큰 부분을 전송하고 나면, 머신 비전 시스템은 재구성되고 새로운 소정의 이벤트가 검출될 때까지 오직 동기 이미지 영역만을 독출하고 전송하는 것을 재개한다.
다시 말해서, 영역 이미지 센서는 이동하는 물체의 이미지, 즉, 이미지 프레임을 캡처한다. 물체의 이미지를 캡처하기 위해, 이미지 프레임 영역이 노출되고 노출된 이미지 프레임 영역은 캡처된다. 실제로, 캡처링은 노출을 포함한다. 이미지 프레임 영역을 캡처하고 나면, 영역 이미지 센서는 이 이미지 프레임의 일부를 이미지 데이터 처리 장치로 전송한다. 이 전송된 일부는 소위 동기 이미지 영역 부분이라 칭한다. 이미지 데이터 처리 장치는 소정의 이벤트(들)를 검출하기 위해 동기 이미지 영역 부분을 분석한다. 이미지 데이터 처리 장치가 소정의 이벤트(들)를 검출하면, 영역 이미지 센서를 트리거하기 위한 트리거 신호를 전송하도록 구성된다. 이 트리거 신호를 근거로, 영역 이미지 센서는 재구성된다, 즉, 영역 이미지 센서의 구성이 변경된다. 영역 이미지 센서는 검출된 소정의 이벤트(들)를 포함하는 동기 이미지 영역 부분을 포함하는 이미지 프레임과 동일한 물체의 영역으로부터 본질적으로 새로운 이미지를 캡처한다.
그러나, 재구성으로 인해, 영역 이미지 센서는 새로운 이미지 프레임의 일부를 독출한다. 이 부분은 추가 분석 영역 부분이라 칭할 수 있다. 그러나, 영역 이미지 센서가 새로운 이미지 프레임의 하나 이상의 부분을 독출하는 것도 가능하다. 대부분의 경우, 예를 들어, 소정의 이벤트가 동기 이미지 영역 부분에 부분적으로만 나타난 경우 전체적인 소정의 이벤트가 새로운 부분에서 보여질 수 있도록 추가 분석 영역 부분은 동기 이미지 영역 부분보다 크다. 추가 분석 영역 부분은 동기 이미지 영역 부분보다 작거나 동일한 크기인 것도 가능하다. 추가 분석 영역 부분은 또한 다른 형상을 가질 수 있다. 추가 분석 영역 부분을 독출하고 나면, 영역 이미지 센서는 추가 분석을 위해 이 추가 분석 영역 부분을 이미지 데이터 처리 장치로 전송한다. 이러한 전송 이후, 영역 이미지 센서는 다시 재구성되고, 동기 이미지 영역 부분(들)을 다시 영상화하고 전송한다. 그러나, 영역 이미지 센서가 소정의 이벤트(들)를 발견하지 못한 경우, 영역 이미지 센서는 계속해서 동기 이미지 영역 부분(들)을 영상화하고 이를 이미지 데이터 처리 장치로 전송하며, 이미지 데이터 처리 장치는 소정의 이벤트(들)를 발견하기 위해 이들 부분들을 분석한다.
이미지 프레임의 동기 이미지 부분과 이미지 프레임의 추가 분석 영역 부분은 상기 이미지 프레임의 다수의 개별 섹션을 포함할 수 있다, 즉, 여러 개의 부분으로 구성될 수 있다. 추가 분석 영역 부분은 또한 전체 이미지 프레임일 수 있다.
이미지 프레임에 대한 추가 분석 영역 부분의 크기와 위치는 적어도 하나의 소정의 이벤트를 포함하는 동기 이미지 부분을 기반으로 결정될 수 있다. 적어도 하나의 소정의 이벤트를 포함하는 동기 이미지 부분은 또한 추가 분석을 위해 얻어지는 다수의 이미지 프레임을 결정할 수 있다.
동기 이미지 부분의 크기가 충분히 작게 미리 결정되기 때문에, 영역 이미지 센서는 동기 이미지 부분을 외부 트리거 신호 없이 캡처하고 전송할 수 있다.
도 1a, 1b 및 도 1c는 본 발명의 일 실시형태에 따른 머신 비전 시스템의 검사 상태를 도시한다. 영역 이미지 센서(10)는 모니터링되는 물체(11)로부터 이미지를 노출하도록 구성된다. 이 실시형태에서, 모니터링되는 물체(11)는 이동하는 웹 같은 재료이다. 도 1a는 머신 비전 시스템의 제 1 상태, 소위 정상 상태를 도시하고 있는데, 여기서 영역 이미지 센서(10)는 동기 이미지 영역을 노출하고 이를 이미지 데이터 처리 장치(미도시)의 메모리로 전송한다. 이 동기 이미지 영역(12)은 이미지 프레임(13), 즉, 모니터링되는 물체(11)로부터 센서(10)에 의해 노출된 이미지 매트릭스(13)의 일부이다. 이미지 데이터 처리 장치는 동기 이미지 영역(12)으로부터 이벤트(14)를 검출하도록 구성된다. 검출되는 이벤트(14)는 사전에 처리 장치에 대해 정해진다. 이 실시형태에서, 검출되는 이벤트(14)는, 예를 들어, 구멍과 같이 모니터링되는 이동하는 물체(11) 상의 편차이다. 이미지 데이터 처리 장치가 동기 이미지 영역(12)에서 적어도 하나의 이벤트(14)를 검출하는 경우, 머신 비전 시스템은 도 1b에 도시된 제 2 상태로 변경되고, 여기서 머신 비전 시스템의 센서(10)가 적어도 하나의 이미지 프레임(13)의 큰 부분(15)을 독출하고 이를 더욱 상세한 분석을 위해 이미지 데이터 처리 장치의 메모리로 전송하도록 이미지 데이터 처리 장치에 의해 센서(10)가 재구성된다. 상기 이미지 프레임(13)의 큰 부분(15)은 소위 추가 분석 영역이라 칭한다. 적어도 하나의 이미지 프레임(13)의 큰 부분(15)을 전송하고 나면, 머신 비전 시스템은 제 1 상태로 재설정되고, 센서(10)는 계속해서 이동하는 물체(11)로부터 이미지를 노출하고 동기 이미지 영역(12)을 독출하고 이를 이미지 데이터 처리 장치로 전송한다. 새로운 이벤트가 검출되면, 이미지 시스템은 다시 제 1 상태로 전환된다.
도 2a는 본 발명의 일 실시형태에 따른 영역 이미지 센서(미도시)에 의해 노출된 이미지 프레임(21)의 동기 이미지 영역(20)을 도시하고 있다. 이미지 데이터 처리 장치(미도시)가 소정의 이벤트, 예를 들어, 동기 이미지 영역(20), 즉, 노출된 이미지의 일부에서 결함을 검출하면, 센서는 적어도 하나의 이미지 프레임의 큰 부분, 즉, 추가 분석 영역(22)을 독출하고 추가 분석을 위해 이를 이미지 데이터 처리 장치로 전송한다. 일부 가능한 영역(22)이 또한 도 2b, 도 2c, 도 2d, 도 2e, 도 2f, 도 2g 및 도 2h에 도시되어 있다. 도 2b에서, 영역(22)은 본질적으로 동기 이미지 영역(20)보다 큰 반면, 도 2c에서, 영역(22)은 본질적으로 동기 이미지 영역(20)보다 단지 약간 크다. 도 2d에서, 이미지 프레임(21)과 추가 분석 영역(22)은 동일한 크기이다. 도 2e에서, 추가 분석 영역(22)은 다르게 배향되어 있고, 도 2f에는 두 개의 추가 분석 영역(22)이 존재한다. 도 2g는 본 발명의 일 실시형태에 따른 영역 이미지 센서에 의해 노출된 이미지 프레임(21)의 동기 이미지 영역(20)을 도시하고 있다. 도 2h는 두 개의 동기 이미지 영역(20)을 포함하는 이미지 프레임(21)을 도시하고 있다. 하나의 이미지 프레임(21) 내의 동기 이미지 영역(20)의 수, 형상 또는 크기는 제한되지 않고, 예를 들어, 하나의 이미지 프레임(21) 내에 1, 2, 3, 4개 또는 그 이상의 이미지 영역(20), 즉, 개별 섹션이 존재할 수 있다. 또한, 하나의 이미지 프레임(21)에서 동기 이미지 영역(20)의 위치는 제한되지 않는다. 또한, 추가 분석 영역(22)의 수, 형상 또는 크기는 도시된 실시형태로 제한되지 않고, 예를 들어, 이미지 데이터 처리 장치로 전송되는 1, 2, 3, 4개 또는 그 이상의 추가 분석 영역, 즉, 개별 섹션이 존재할 수 있다.
또한, 노출된 이미지의 두 개 이상의 부분이 이미지 데이터 처리 장치로 전송될 때, 이미지 데이터 처리 장치는 물체의 속도를 결정할 수 있다. 그리고 결정된 속도를 기반으로, 이미지 데이터 처리 장치는, 예를 들어, 트리거 신호에서 영역 이미지 선서가 적어도 하나의 이미지 프레임의 적어도 하나의 큰 부분의 크기, 형상, 또는 위치를 결정하게 할 수 있다.
도 3은 머신 비전 시스템(30)의 검사 방법의 작동 원리가 이동하는 물체(33)와 함께 개시된 본 발명의 일 실시형태를 도시하고 있다. 머신 비전 시스템은 영역 이미지 센서(31)와 이미지 데이터 처리 장치(32)를 포함하는 적어도 하나의 스마트 카메라(34)를 포함한다. 영역 이미지 센서(31)는 이동하는 물체(33)로부터 이미지 프레임, 즉, 이미지 매트릭스를 노출하고 각각의 이미지 프레임의 일부(즉, 동기 이미지 영역)를 스마트 카메라(34)의 이미지 데이터 처리 장치(32)로 전송하도록 구성된다.
이미지 데이터 처리 장치(32)는 적어도 하나의 프로세서, 하나 이상의 프로그램 단위에 대한 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 적어도 하나의 메모리 그리고, 예를 들어, 수신기 또는 송수신기와 같이 무선으로 또는 유선 연결을 통해 이미지 데이터를 수신하는 수단, 및, 예를 들어, 송신기 또는 송수신기와 같이 무선으로 또는 유선 연결을 통해 트리거 신호를 전송하는 수단을 포함한다. 예를 들어, 범용 프로세서 및 그래픽 프로세서 및 DSP 프로세서와 같은 다수의 프로세서 및/또는, 예를 들어, 실행 시간 동안 데이터와 프로그램을 저장하기 위한 휘발성 메모리 및 데이터와 프로그램을 영구적으로 저장하기 위한 하드 디스크와 같은 비휘발성 메모리를 포함하는 다수의 다양한 메모리가 존재할 수 있다. 이미지 데이터 처리 장치(32)는 신호 라인을 통해 영역 이미지 센서(31)와 전자 통신한다. 스마트 카메라(34)는 또한 컴퓨터 액세서리와 함께 사용자에게 제공될 수 있는 신호를 생성하기 위한 비디오 컨트롤러 및 오디오 컨트롤러를 포함할 수 있다. 스마트 카메라(34)는 출력 수단을 통해 사용자에게 출력을 제공한다. 비디오 컨트롤러는 디스플레이에 연결될 수 있다. 디스플레이는 대형 이미지를 생성할 수 있는, 예를 들어, 평판 디스플레이 또는 프로젝터일 수 있다. 오디오 컨트롤러는 스피커 또는 이어폰과 같은 음원에 연결될 수 있다.
이미지 데이터 처리 장치(32)는 영역 이미지 센서(31)에 의해 노출된 이미지 프레임의 일부를 영역 이미지 센서(31)로부터 수신하도록 구성된다. 이미지 데이터 처리 장치(32)는 상기한 이미지 프레임 부분을 분석하고, 이미지 데이터 처리 장치(32)가 소정의 이벤트를 검출하면, 추가 분석을 위해 큰 부분 또는 전체 이미지 프레임이 이미지 데이터 처리 장치(32)로 전송되어야 한다는 신호를 보냄으로써 영역 이미지 센서(31)를 트리거할 수 있다, 즉, 이미지 데이터 처리 장치(32)는 영역 이미지 센서(31)에 이미지 프레임의 큰 부분(추가 분석 영역)을 요청한다. 이미지 데이터 처리 장치(32)가 전송되는 추가 분석 영역의 크기를 정하는 것도 또한 가능하고, 또는 상기 크기는 영역 이미지 센서(31)에 대해 미리 정해질 수 있다. 또한, 큰 이미지 영역의 크기와 위치가 동기 이미지 영역 내의 조건에 의존하도록, 예를 들어, 검출된 이벤트가 큰 이미지 영역, 즉, 추가 분석 영역의 중앙에 위치하도록 이미지 데이터 처리 장치(32)가 영역 이미지 센서(31)를 재구성하는 것이 가능하다. 추가 분석을 위해 전송되는 큰 부분을 갖는 이미지 프레임의 수는 또한 하나 이상일 수 있다. 요청된 또는 소정의 이미지 데이터를 영역 이미지 센서(31)가 전송하고 나면, 카메라는 다음 트리거 신호를 수신할 때까지 이미지 프레임 부분을 전송하기 시작한다. 이미지 데이터 처리 장치(32)는 머신 비전 시스템(30)을 포함하는 기계의 사용자에게 통지하도록 더 구성될 수 있다.
도 4는 머신 비전 시스템(40)의 검사 방법의 작동 원리가 모니터링되는 이동하는 물체(43)와 함께 개시된 본 발명의 일 실시형태를 도시하고 있다. 머신 비전 시스템은 적어도 하나의 영역 이미지 카메라(영역 이미지 센서)(41)와 이미지 데이터 처리 장치(42)를 포함한다. 영역 이미지 카메라(41)는 모니터링되는 물체(43)로부터 이미지 프레임, 즉, 이미지 매트릭스를 노출하고 각각의 이미지 프레임의 일부를 이미지 데이터 처리 장치(42)로 전송하도록 구성된다.
이미지 데이터 처리 장치(42)는 적어도 하나의 프로세서, 하나 이상의 프로그램 단위에 대한 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 적어도 하나의 메모리 그리고, 예를 들어, 수신기 또는 송수신기와 같이 무선으로 또는 유선 연결을 통해 이미지 데이터를 수신하는 수단, 및, 예를 들어, 송신기 또는 송수신기와 같이 무선으로 또는 유선 연결을 통해 트리거 신호를 전송하는 수단을 포함한다. 예를 들어, 범용 프로세서 및 그래픽 프로세서 및 DSP 프로세서와 같은 다수의 프로세서 및/또는, 예를 들어, 실행 시간 동안 데이터와 프로그램을 저장하기 위한 휘발성 메모리 및 데이터와 프로그램을 영구적으로 저장하기 위한 하드 디스크와 같은 비휘발성 메모리를 포함하는 다수의 다양한 메모리가 존재할 수 있다. 이미지 데이터 처리 장치(42)는 컴퓨터와 같이 이미지 데이터를 처리하기에 적합한 임의의 컴퓨팅 장치일 수 있다. 이미지 데이터 처리 장치(42)는 신호 라인을 통해 카메라(41)와 전자 통신한다. 신호 라인에 대해 신호를 처리하기 위해, 이미지 데이터 처리 장치(42)는 I/O 회로를 포함한다. 카메라(41)와 이미지 데이터 처리 장치(42) 간의 연결은 유선 또는 무선 네트워크이다. 이미지 데이터 처리 장치(42)는 또한 컴퓨터 액세서리와 함께 사용자에게 제공될 수 있는 신호를 생성하기 위한 비디오 컨트롤러 및 오디오 컨트롤러를 포함할 수 있다. 시뮬레이터는 출력 수단을 통해 사용자에게 출력을 제공한다. 비디오 컨트롤러는 디스플레이에 연결될 수 있다. 디스플레이는 대형 이미지를 생성할 수 있는, 예를 들어, 평판 디스플레이 또는 프로젝터일 수 있다. 오디오 컨트롤러는 스피커 또는 이어폰과 같은 음원에 연결될 수 있다.
이미지 데이터 처리 장치(42)는 카메라(41)에 의해 노출된 이미지 프레임의 일부를 카메라(41)로부터 수신하도록 구성된다. 이미지 데이터 처리 장치(42)는 상기한 이미지 프레임 부분을 분석하고, 이미지 데이터 처리 장치(42)가 소정의 이벤트를 검출하면, 트리거 신호를 생성하고 이를 카메라(41)로 전송한다. 트리거 신호는 카메라(41)에 대해 추가 분석을 위해 큰 부분 또는 전체 이미지 프레임이 이미지 데이터 처리 장치(42)로 전송되어야 하는 것을 나타낸다, 즉, 이미지 데이터 처리 장치(42)는 트리거 신호에 의해 카메라(41)에 이미지 프레임의 큰 부분을 요청한다. 이미지 데이터 처리 장치(42)가 전송되는 추가 분석 영역의 크기를 트리거 신호에서 정하는 것도 또한 가능하고, 또는 상기 크기는 카메라(41)에 대해 미리 정해질 수 있다. 또한, 큰 이미지 영역의 크기와 위치가 동기 이미지 영역 내의 조건에 의존하도록, 예를 들어, 검출된 이벤트가 큰 이미지 영역, 즉, 추가 분석 영역의 중앙에 위치하도록 이미지 데이터 처리 장치(42)가 카메라(41)를 재구성하는 것이 가능하다. 추가 분석을 위해 전송되는 큰 부분을 갖는 이미지 프레임의 수는 또한 하나 이상일 수 있다. 요청된 또는 소정의 이미지 데이터를 영역 카메라(41)가 전송하고 나면, 카메라는 다음 트리거 신호를 수신할 때까지 이미지 프레임 부분을 전송하기 시작한다. 이미지 데이터 처리 장치(42)는 머신 비전 시스템(40)을 포함하는 기계의 사용자에게 통지하도록 더 구성될 수 있다.
일부 최신식 카메라는 또한 다수의 소정의 구성 집합을 갖는 가능성을 제공하며, 이는 사용시 카메라(41)를 다양한 모드로 재설정하는 과정의 속도를 높일 수 있다. 소정의 구성 집합의 경우, 파라미터의 목록 대신에, 데이터 처리 장치(42)로부터의 단순한 명령이 카메라(41)를 재설정하기에 충분할 것이다.
도 5는 머신 비전 시스템의 검사 방법(50)의 블록도가 개시된 본 발명의 일 실시형태를 도시하고 있다. 단계(51)에서, 모니터링되는 이동하는 물체의 이미지 프레임이 영역 이미지 센서에 의해 노출된다. 단계(52)에서, 노출된 이미지 프레임의 일부가 이미지 데이터 처리 장치로 전송된다. 단계(52)에서, 이미지 프레임의 수신된 부분이 이미지 데이터 처리 장치에 의해 분석된다. 이미지 프레임의 수신된 부분이 소정의 이벤트를 포함하는 것으로 검출되면, 단계(54)에서, 상기 영역 이미지 센서는 이동하는 물체의 적어도 하나의 추가 이미지 프레임을 노출하고, 상기 적어도 하나의 추가 이미지 프레임의 큰 부분을 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송한다. 이미지 프레임의 수신된 부분이 소정의 이벤트를 포함하지 않는 것으로 검출되면, 단계(55)에서, 상기 영역 이미지 센서는 계속해서 적어도 하나의 추가 이미지 프레임을 노출하고, 상기 적어도 하나의 노출된 이미지 프레임의 일부를 전송한다.
본 발명의 일부 실시형태에서, 이미지 데이터 처리 장치로 전송되는 이미지 프레임의 일부는 이미지 프레임의 상기 큰 부분의 크기 및/또는 위치 및/또는 전송되는 큰 부분을 갖는 이미지 프레임의 수를 결정할 수 있다. 예를 들어, 이미지 프레임의 일부 내에 있는 소정의 이벤트의 조건(크기 또는 배치 등)은 이미지 프레임의 상기 큰 부분의 크기 및/또는 위치 및/또는 큰 부분이 전송되는 이미지 프레임의 수를 결정할 수 있다.
본 발명의 일부 실시형태에서, 이미지 센서는 이벤트가 검출된 이후 첫 번째 이미지 프레임의 큰 부분을 전송하도록 구성되는 반면, 본 발명의 일부 실시형태에서, 이미지 센서는, 예를 들어, 검출된 이벤트로부터 소정 수의 이미지 프레임 이후에 프레임 이미지의 큰 부분을 전송하도록 구성된다.
본 발명의 다양한 실시형태는 메모리에 저장되고 장치가 본 발명을 수행할 수 있게 하는 컴퓨터 프로그램 코드의 도움으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치인 이미지 데이터 처리 장치는 데이터를 분석하고 송수신하기 위한 회로 및 전자부품, 메모리 내의 컴퓨터 프로그램 코드, 및 컴퓨터 프로그램 코드가 실행될 때 장치가 실시형태의 기능을 수행할 수 있게 하는 프로세서를 포함할 수 있다. 컴퓨터 프로그램 코드가 실행될 때, 프로세서는 모니터링되는 물체의 이미지 프레임을 영역 이미지 센서가 노출하는 단계, 상기 노출된 이미지 프레임의 일부를 전송하는 단계, 상기 이미지 프레임의 수신된 부분을 분석하는 단계를 포함하는 방법을 모두 수행할 수 있고, 상기 이미지 프레임의 상기 수신된 부분이 적어도 하나의 소정의 이벤트를 포함하는 것으로 검출되면, 상기 이미지 데이터 처리 장치는 상기 영역 이미지 센서로 트리거 신호를 전송하도록 구성되고, 상기 영역 이미지 센서는 상기 이미지 프레임의 큰 부분을 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하도록 구성되고, 또는 상기 이미지 프레임의 상기 수신된 부분이 적어도 하나의 소정의 이벤트를 포함하지 않는 것으로 검출되면, 상기 영역 이미지 센서는 계속해서 적어도 하나의 추가 이미지 프레임을 노출하고, 상기 적어도 하나의 노출된 이미지 프레임의 일부를 전송한다.
적어도 하나의 영역 스캔 카메라를 포함하는 기존의 기계 비전 시스템의 방법 및 시스템과 비교할 때 본 발명에 의해 상당한 장점이 달성된다. 본 발명에 따른 구성의 의해, 외부 트리거 신호 없이 영역 스캔 카메라를 사용할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 구성의 의해, 필요할 때마다 전체 이미지 프레임의 데이터를 이용하는 것도 가능하다. 본 발명은 상기한 실시형태로만 제한되지 않고, 첨부한 청구 범위 내에서 변형될 수 있다
본 발명이 상기한 실시형태로만 제한되지 않고, 첨부한 청구 범위 내에서 변형될 수 있다는 것은 명백하다.

Claims (24)

  1. 하나의 카메라의 결함을 검출하기 위한 방법으로서,
    모니터링될 물체의 이미지 프레임을 영역 이미지 센서가 노출하는 단계를 포함하고,
    상기 방법은,
    상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분을 이미지 데이터 처리 장치로 전송하는 단계; 및
    상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 상기 이미지 부분을 상기 이미지 데이터 처리 장치가 분석하는 단계를 더 포함하고,
    - 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 상기 이미지 부분이 적어도 하나의 소정 이벤트를 포함하는 것으로 검출되면, 상기 이미지 데이터 처리 장치는 상기 영역 이미지 센서를 트리거하기 위한 트리거 신호를 전송하도록 구성됨으로써, 상기 영역 이미지 센서는 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 추가 이미지 프레임을 노출하고 그리고 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분을 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하도록 재구성되고, 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 상기 이미지 부분의 조건들은 전송될 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분의 크기 및 위치를 결정하고, 그리고
    - 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분이 소정 이벤트를 포함하는 것으로 검출되지 않으면, 상기 영역 이미지 센서는 다시 계속해서 상기 모니터링될 물체의 이미지 프레임을 노출하고 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분을 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 상기 이미지 부분은 다수의 개별 섹션들을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분은 다수의 개별 섹션들을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분은 전체적인 추가 이미지 프레임인 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    적어도 하나의 소정 이벤트를 포함하는 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 상기 이미지 부분은 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 추가 이미지 프레임들의 수를 결정하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 삭제
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 영역 이미지 센서는 외부 트리거 신호 없이 상기 모니터링될 물체의 이미지 프레임을 노출하고 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분을 전송하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 하나의 카메라를 사용하고 영역 이미지 센서와 이미지 데이터 처리 장치를 포함하는, 모니터링될 물체를 위한 머신 비전 시스템으로서,
    상기 영역 이미지 센서는 상기 모니터링될 물체의 이미지 프레임을 노출시키고 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분을 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하도록 구성되고,
    - 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 상기 이미지 부분이 적어도 하나의 소정 이벤트를 포함하는 것으로 검출되면, 상기 이미지 데이터 처리 장치는 상기 영역 이미지 센서를 트리거하기 위한 트리거 신호를 전송하도록 구성됨으로써, 상기 영역 이미지 센서는 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 추가 이미지 프레임을 노출시키고 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분을 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하도록 재구성되고, 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 상기 이미지 부분의 조건들은 전송될 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분의 크기 및 위치를 결정하고, 그리고
    - 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 상기 이미지 부분이 소정 이벤트를 포함하는 것으로 검출되지 않으면, 상기 영역 이미지 센서는 다시 계속해서 상기 모니터링될 물체의 이미지 프레임을 노출시키고 상기 모니터링될 물체의 상기 노출된 이미지 프레임의 이미지 부분을 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 머신 비전 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 영역 이미지 센서와 이미지 데이터 처리 장치는 스마트 카메라의 일부인 것을 특징으로 하는 머신 비전 시스템.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 부분은 다수의 개별 섹션들을 포함하는 것을 특징으로 하는 머신 비전 시스템.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분은 다수의 개별 섹션들을 포함하는 것을 특징으로 하는 머신 비전 시스템.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분은 전체 이미지 프레임인 것을 특징으로 하는 머신 비전 시스템.
  15. 제 10 항에 있어서,
    적어도 하나의 소정 이벤트를 포함하는 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분은 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 추가 이미지 프레임들의 수를 결정하는 것을 특징으로 하는 머신 비전 시스템.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 영역 이미지 센서는 상기 모니터링될 물체의 이미지 프레임을 노출시키도록 구성되고, 그리고 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분이 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송된 이후 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분을 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 머신 비전 시스템.
  17. 제 10 항에 있어서,
    상기 영역 이미지 센서는 외부 트리거 신호 없이 상기 모니터링될 물체의 이미지 프레임을 노출시키고 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분을 전송하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 머신 비전 시스템.
  18. 컴퓨팅 장치에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독-가능 기록 매체로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    모니터링될 물체의 이미지 프레임을 영역 이미지 센서가 노출시키도록 하는 명령어를 포함하고,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분을 이미지 데이터 처리 장치에 전송하고,
    상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 상기 이미지 부분을 상기 이미지 데이터 처리 장치가 분석하도록 하는 명령어를 더 포함하고,
    - 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 상기 이미지 부분이 적어도 하나의 소정 이벤트를 포함하는 것으로 검출되면, 상기 이미지 데이터 처리 장치는 상기 영역 이미지 센서를 트리거하기 위한 트리거 신호를 전송하도록 명령됨으로써, 상기 영역 이미지 센서는 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 추가 이미지 프레임을 노출시키고 그리고 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분을 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하도록 재구성되고, 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 상기 이미지 부분의 조건들은 전송될 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분의 크기 및 위치를 결정하고, 그리고
    - 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분이 소정 이벤트를 포함하는 것으로 검출되지 않으면, 상기 영역 이미지 센서는 상기 모니터링될 물체의 이미지 프레임을 노출시키고 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분을 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하도록 명령되는 것을 특징으로 하는, 컴퓨터 판독-가능 기록 매체.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 부분은 다수의 개별 섹션들을 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독-가능 기록 매체.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분은 다수의 개별 섹션들을 포함하거나, 또는 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분은 전체 이미지 프레임인 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독-가능 기록 매체.
  21. 삭제
  22. 제 18 항에 있어서,
    적어도 하나의 소정 이벤트를 포함하는 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분은 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 추가 이미지의 수를 결정하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독-가능 기록 매체.
  23. 제 18 항에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램은 이미지 프레임을 노출시키고, 상기 적어도 하나의 소정 이벤트의 상기 추가 이미지 프레임의 이미지 부분이 추가 분석을 위해 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송된 이후 상기 모니터링될 물체의 상기 이미지 프레임의 이미지 부분을 상기 이미지 데이터 처리 장치로 전송하도록 하는 명령어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독-가능 기록 매체.
  24. 삭제
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