KR101990418B1 - 로봇의 제어 데이터 세트를 생성하는 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 네트워크 연결된 로봇들에 대한 제어 데이터 세트들을 생성하는 시스템에 관한 것으로서, 시스템은 데이터 네트워크를 통해 네트워크 연결된 복수의 로봇들 R_i(여기서 i = 1, 2, 3, ..., n 이고, n ≥ 2), 최적화기 OE 및 데이터베이스 DB를 포함하고, 각각의 로봇 R_i은 적어도: 로봇 R_i을 제어 및/또는 통제하는 제어 유닛 SE_i; 각각의 경우에 기결정된 태스크 A_k(여기서 k = 0, 1, 2, ..., m)에 따라 로봇 R_i의 제어를 가능하게 하는 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k)을 제어하는 저장 유닛 SPE_i; 로봇 R_i에 대해 새로운 태스크 A_m+1(여기서 A_m+1 ≠ A_k)을 특정하는 유닛 EE_i; 로봇 R_i에 의한 태스크 A_m+1의 실행을 위한 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를 결정하는 유닛 EH_i, 유닛 EH_i에 의해 결정된 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를, 적어도 하나의 파라미터 P1에 관하여 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))로 평가하는 평가 유닛 BE_i, 및 최적화기 OE 및/또는 데이터베이스 DB 및/또는 다른 로봇들 R_{j ≠i}과의 통신을 위한 통신 유닛 KE_i을 포함하고, 최적화기 OE는, 로봇 R_i의 요청에 따라, 적어도 하나의 기결정된 파라미터 P2에 관하여 최적화된 적어도 하나의 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 결정하도록 설계 및 구성되고, 상기 로봇 R_i의 요청은 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))가 기결정된 조건을 만족하지 않을 때 발생하며, 데이터베이스 DB는 최적화기 OE에 의해 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 저장하고 태스크 A_m+1의 실행을 위해 이를 로봇 R_i에 제공한다.

Description

로봇의 제어 데이터 세트를 생성하는 시스템{SYSTEM FOR GENERATING SETS OF CONTROL DATA FOR ROBOTS}

본 발명은 로봇으로 구체적인 태스크(task)들을 실행하기 위한 로봇의 제어 및/또는 통제를 정의하는 제어 데이터 세트들을 생성하거나 최적화하기 위한 시스템에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 그러한 시스템을 구동하는 방법에 관한 것이다.

당해 경우에 “제어 데이터 세트”라는 용어는 제어 및/또는 통제 데이터, 또는 제어 및/또는 통제 명령들, 또는 제어 및/또는 통제 프로그램들 및 이들의 혼합된 형태를 포함한다. 로봇으로 개별 제어 데이터 세트를 실행하는 것에 의하여, 로봇이 개별 데이터 세트의 태스크를 해결함으로써, 로봇의 물리적 또는 다른 파라미터들의 목적했던 영향력이 발생한다; 예를 들어, 로봇은 조립 라인에서 제조 단계 또는 물건의 처리를 수행한다. “제어(control)” 및 “통제(regulation)”라는 용어들은 그 통상의 의미로서 여기에서 사용된다.

오늘날, 로봇 그 자체는 갈수록 더욱 복잡해지고 또한 더욱더 복잡한 태스크을 수행하는 것이 가능하다. 따라서, 그러한 복잡한 태스크의 수행에 요구되는, 로봇의 제어/통제를 위한 제어 데이터 세트 역시 더욱더 복잡해진다. 게다가, 오늘날 로봇의 증가하는 네트워킹 및 소위 “멀티에이전트 시스템”의 발전은 제어 데이터 세트의 결정을 위한 통합 솔루션을 가능하게 한다.

본 발명의 목적은 네트워크화된 로봇의 제어 및/또는 통제를 위한 제어 데이터 세트의 최적화를 결정할 수 있게 해주는 시스템을 제시하는 것이다.

본 발명은 독립항들의 특징들에서 발생한다. 유리한 개발 및 설계는 종속항들의 대상이다. 추가적인 특징들, 응용 가능성들 및 본 발명의 이점들은, 도면에 도시된 본 발명의 예시적인 실시 형태들에 관한 설명과 함께 후술하는 기재로부터 도출된다.

본 목적은 네트워크화된 로봇에 대한 제어 데이터 세트들을 생성하기 위한 시스템으로 달성된다. 제안된 시스템은, 데이터 네트워크를 통해 서로 네트워크 연결된, 복수의 로봇 R_i(여기서 i = 1, 2, 3, ..., n 이고 n ≥ 2), 최적화기 OE 및 데이터베이스 DB를 포함한다.

로봇 R_i, 최적화기 OE 및 데이터베이스 DB의 네트워킹은 인터넷-기반 데이터 네트워크 또는 통신 네트워크로 설계되는 것이 바람직하다. 네트워킹은 하드와이어적으로 또는 하드와이어가 아닌(가령, 무선 연결로) 또는 혼합된 형태로 구현될 수 있다.

당해 경우에 “로봇”이라는 용어는 넓은 의미로 사용된다. 특히, 로봇은: 예를 들어, 조종기, 작용기, 구동 소자, 작동기, 운동 소자, 센서와 같은, 제어되고 통제될 수 있는 적어도 하나의 유닛을 갖는 로봇을 포함한다. “로봇”이란 용어는 특히 제어 및 통제되며 로컬 또는 분산 지능을 갖는 로봇, 휴머노이드, 자체-학습 로봇, 반자율 또는 자율 행동 로봇, 날 수 있는 로봇(드론), 헤엄칠 수 있는 로봇, 잠수할 수 있는 로봇, 운전이 가능한 로봇(자율 도로 주행), 의학에 사용될 수 있는 로봇(예를 들어, 수술 로봇) 및 이들의 특정 조합들을 더 포함한다.

제안하는 시스템은 더욱이 각 로봇 R_i이 적어도: 로봇 R_i을 제어 및/또는 통제하는, 제어 유닛 SE_i; 각각의 경우에 기결정된 태스크 A_k(여기서 k = 0, 1, 2, ..., m)에 따라서 로봇을 제어할 수 있게 하는 제어 데이터 세트 SD_i(A_k)를 저장하는 저장 유닛 SPE_i; 로봇 R_i의 새로운 태스크 A_m+1(여기서 A_m+1 ≠ A_k)을 특정하는 유닛 EE_i; 로봇 R_i으로 태스크 A_m+1을 실행하기 위한 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를 결정하는 유닛 EH_i, 적어도 하나의 파라미터 P1에 관하여, 유닛 EH_i에 의해 결정된 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))로 평가하는 평가 유닛 BE_i, 및 최적화기 OE 및/또는 데이터베이스 DB 및/또는 다른 로봇 R_{j ≠i}과 통신하는 통신 유닛 KE_i을 포함한다.

제어 유닛 SE_i은 유리하게는, 제어 또는 통제될 수 있는 로봇 R_i의 유닛들과 연결된다. 제어부는 제어 데이터 세트 SD_i 또는 제어 데이터 세트 SD_i에 기초하여 생성된 실행가능 프로그램들의 실행을 위한 프로세서를 포함하는 것이 바람직하다.

제어 데이터 세트 SD_i는 개별 로봇 R_i의 구체적인 제어/통제를 가능하게 하거나 또는 정의하여, 제어 데이터 세트 SD_i(A_k)의 명령들의 실행 중 태스크 A_k가 실행되게 한다. “제어 데이터 세트”라는 용어는 당해의 경우에 넓은 의미로 이해될 것이며, 예를 들면, 제어 명령, 논리적 구문, 파라미터, 공식, 날짜 등을 포함한다.

제어 데이터 세트 SD_i(A_k)는 저장부 SPE_i에 각 로봇마다 국부적으로, 즉, 로봇의 사이트에 저장되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 저장부 SPE_i는 상용의 대용량 저장장치일 수 있다.

당해의 경우에 “태스크(A_k)”란 용어는 넓은 의미로 이해된다. 예를 들어, 태스크 A_k는 기결정된 방식의 기계적, 전기적 및/또는 로봇 R_i의 다른 상태의 변경 및/또는 그의 주위 환경에서 로봇 R_i의 동작에 의한, 기결정된 방식의 주변 상태의 변경이 될 수 있다.

실시예:

단순한 경우를 예시하면, 태스크는 P1 위치에서 로봇의 움켜쥐는 팔로 물체를 들어올려, P2 위치로 가져가고, 그 자리에 놓는 것이 될 수 있다. 이 단 하나의 단순한 태스크을 위해서, 원칙적으로 이 태스크을 실행하는 복수의 가능한 데이터 세트들이 존재한다. 이 복수의 가능한 제어 데이터 세트들은, 예를 들면, P1 및 P2 지점들 사이에 매우 상이한 경로들/궤도들이 빠르거나 또는 느리게 등 다양하게 취급될 수 있다는 사실로부터 기인한다.

당해의 경우에, 제어 데이터 세트 SD_i(A_k)는 일반적으로 태스크 A_k를 해결하는 여러 가능한 변형들 중 한 변형(variant)을 나타낸다. 즉, 로봇 R_i에 대한 태스크 A_k는 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k)', SD_i(A_k)", SD_i(A_k)"', ...로도 해결할 수 있고, 여기서 각 경우에 아포스트로피의 개수는 제어 데이터 세트의 상이한 변형들을 식별하게 한다. 그리하여, 앞의 예에 이어서, SD_i(A_k)' 와 SD_i(A_k)"는 가령 P1 및 P2 위치 사이에서 움켜쥐는 팔이 움직이는 속도가 다를 수 있다.

당해의 경우에, m개의 태스크 A_k에 대하여, 그에 부응하는 m개의 제어 데이터 세트 SD_i(A_k)는 로봇 R_i에 알려지고, 여기서 각각의 제어 데이터 세트 SD_i(A_k)는 태스크 A_k를 해결한다. 그래서, 각 로봇 R_i는 어떤 태스크들 A_k의 해결을 위한 제어 데이터 세트 SD_i(A_k)의 자기만의 로컬 풀(pool)을 갖는다.

로봇 R_i에 대한 새로운, 모르는, 즉, 아직 해결되지 않은 태스크 A_m+1의 (국부적인) 특정(specification)을 위한 유닛 EE_i은 바람직하게는 사용자가 새로운 태스크 A_m+1을 입력하거나 특정할 수 있는 것으로서 촉각, 청각 및/또는 광학적 입력 인터페이스를 갖는다.

다시 앞의 예에 이어서, 그러한 태스크 A_m+1은, 예를 들어, P2 ≠ P3일때, P2가 아니라 P3에 물체를 놓는 것이 될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 유닛 EE_i은 새로운 태스크 A_m+1을 특정할 수 있는 것으로서, 예를 들어 컴퓨터와 같은, 전기적 데이터 인터페이스를 포함할 수 있다.

유닛 EH_i은 유리하게는 유닛 EE_i과 연결되고, 그리고 바람직하게는 프로세서 및 로봇 R_i에 대해 대응하도록 기결정된 새로운 태스크 A_m+1에 기초하여, 태스크 A_m+1의 실행을 위한 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)의 결정을 가능하게 만드는 프로그래밍을 포함한다. 유닛 EH_i은 자체-학습(self-learning)하도록 설계 및 구성되는 것이 바람직하다. 유리하게는, 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)의 결정은 자동적인 방식으로 태스크어난다. 더 나아가, 유리하게는 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)의 결정은 제어 데이터 세트 SD_i(A_k)(여기서 k = 0 내지 m)에 기초하여 유닛 EH_i에 의해 수행된다. 이 의미는 이미 결정되어서 국부적으로 알고있는 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k)은 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를 생성하기 위한 시작 기반으로 사용된다는 것이고, 예를 들면, 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)는 새로운 태스크 A_{m+ 1}에 대한 적응 중에 기지의 하나 또는 그 이상의 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k)의 대응하는 변화에 의해 결정된다. 그리하여 유닛 EH_i은 로봇 R_i이, 국부적으로 사용 가능한 연산 능력을 이용하여, 새로운 태스크 A_m+1의 실행/수행을 위한 제어 데이터 세트들 SD_i(A_m+1)을 결정할 수 있게 한다.

평가 유닛 BE_i은 유리하게는 유닛 EH_i과 연결되고 바람직하게는 프로세서 및 유닛 EH_i에 의해 결정된 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를, 적어도 하나의 파라미터 P1에 관해서 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))로, 평가하는 것을 가능하게 만드는 프로그래밍을 포함한다. 이러한 파라미터 P1는, 예를 들면, 로봇 R_i이 완전히 또는 부분적으로 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)가 정의하는 코스를 실행하기 위해 필요한 에너지 소비량 또는 시간일 수 있다. 특성수(characteristic number) K_P1(SD_i(A_m+1))는 바람직하게는 파라미터 P1에 관한 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)의 정성(quality)을 나타내는 품질 척도로 이해될 수 있다. 물론, 대안적으로 또는 추가적으로 선택될 수 있는 용도 또는 필요들에 따라서 수많은 다른 파라미터들 P1을 생각할 수 있다. 특히, 파라미터 P1은 상이한 (하위(sub))파라미터들의 조합 즉, 파라미터 벡터일 수도 있다. 유리하게는, 특성수들 K_P1(SD_i(A_k))은 로컬 메모리 유닛 SE_i에 저장되어 추가적인 활용이 가능하다.

통신 유닛 KE_i은 최적화기 OE 및/또는 데이터베이스 DB 및/또는 다른 로봇들 R_j≠i과 통신하는데 이용되고, 유리하게는, 디지털 통신 인터페이스로 설계된다.

제안하는 시스템은 최적화기 OE가 로봇 R_i의 요청에 따라서, 적어도 하나의 기결정된 파라미터 P2에 관하여 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 결정하도록 설계 및 구성되는 것을 추가적인 특징으로 하며, 여기서 로봇 R_i의 요청은 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))가 기결정된 조건을 만족하지 않을 때 발생한다. 달리 말하면, 유닛 EH_i에 의해 결정된 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)가, 파라미터 P1에 관해 요구되는 정성을 갖지 않는 경우(특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))가 기결정된 조건을 만족하지 않는 경우), 파라미터 P2에 관해 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)가 최적화기에 의해서 결정된다.

최적화기는 적어도 하나의 프로세서 및 데이터 네트워크 내 대응하는 프로그래밍을 구비한 유닛으로 구현될 수 있다. 최적화기의 연산 능력 및 병렬처리 정도는 유리하게는 유닛 EH_i의 연산 능력 및 병렬처리 정도보다 배수 인수만큼 높다. 최적화기 OE는 대안적으로 적어도 유닛 EH_i을 에이전트로 포함하는 데이터 네트워크 내 공동 에이전트 시스템(collaborative agent system)으로 설계될 수 있고, 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)의 결정은 하나 이상 또는 모든 유닛들 EH_i에서 일어난다. 마지막 변형은 소위 “클라우드 컴퓨팅”의 맥락에서 복잡한 최적화 업무들의 해결을 위한 분산 컴퓨팅 능력들을 사용한다.

유리하게는, 최적화기 OE는 자체-학습(self-learning)이 되도록 설계된다, 즉, 새로운 최적화 업무들을 해결하기 위해 가능한 지식, 예를 들어, 최적화기에 의해 이미 결정된 제어 데이터 세트들 SD_i,P2(A_k) 및 선택적으로 관련 있는 결정된 특성수들 K_P2(SD_i(A_k))을 이용한다. 유리하게는, 로컬 로봇 R_i의 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k)은 최적화기 OE에게도 알려져서 제어 데이터 세트들 SD_i,P2(A_k)의 결정에 사용된다. 그리하여, 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)의 결정은 유리하게는 최적화기 OE에 의해 기존에 결정된 최적화된 제어 데이터 세트들 SD_i,P2(A_k)(여기서 k ≤ m), 및/또는 알고있는 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k)(여기서 k ≤ m), 에 기초하여 일어난다.

제안된 시스템의 유리한 개발에 있어서, 파라미터 P1 및 P2는 동일하다. 이 경우, 어느 한 제어 데이터 세트는, 예를 들어, 로봇의 에너지 소비량과 같은, 획일적인 파라미터에 관해 최적화된다. 유리하게는, 파라미터 P1 및/또는 파라미터 P2는 개별 제어 데이터 세트 SD_i의 실행에서 로봇의 부분적인 에너지 소비량 또는 총 에너지 소비량이거나, 또는 개별 제어 데이터 SD_i의 실행을 위하여 로봇에 필요한 부분 또는 총 시간, 또는 이들의 조합이다. 물론 용도 및 필요에 따라서, 다른 값들 및/또는 다른 파라미터 조합들도 생각할 수 있다.

제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를 전부 실행하는 동안의 로봇의 총 에너지 소비량인 P1 = P2로 놓기로 한다. 게다가, 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))를 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를 전부 실행하는 동안의 로봇의 총 에너지 소비를 나타내는 특성수로 한다. 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))를 기결정된 한계값보다 크게(즉, 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)가 낮은 에너지-효율로 실현됨)함으로써, 개별 로봇 R_i에 의해서, 총 에너지 소비량(P2)에 관하여 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 결정해달라고 요청하는 리퀘스트(request)가 최적화기 OE에 이루어진다. 이것은 다양한 방식으로 구현될 수 있다. 그리하여, 최적화기 OE는 유닛 EH_i에 의해 이전에 결정되었던 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)에 기초하여 최적화된 제어 데이터 SD_i,P2(A_m+1)를 결정할 수 있다. 대안적으로, 최적화기 OE는 기결정된 태스크 A_m+1 에 기초하여 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1), 및 파라미터 P2의 최적화의 조건하에서 결정될 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 결정하는 규격(specification)을 새로이 결정할 수 있다. 마지막 대안에 있어서, 유리하게는, 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1) 및 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))가 결정에 사용된다. 그러므로, 유리하게는, 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)의 결정은 최적화기 OE에 의해 그리고 저장 유닛들 SPE_i에 저장된 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k)(여기서 k = 0, 1, ..., m), 및/또는 저장 유닛들 SPE_i에 저장된 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))의 사용으로 수행된다.

유리하게는, 유닛 EH_i은 더욱이 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)의 결정이, 제어 데이터 세트 SD_i(A_k)에 대하여 결정되었던 특성수 K_P1(SD_i(A_k)(여기서 k = 0, 1, ..., m)에 기초하여 이루어지도록 설계 및 구성된다. 특히, 이것은 유리하게도 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)의 결정에, 이미 어느 특성수들을 가지고 있어서 가령, 로봇 R_i이 프로세스를 구현하는데 특별히 낮은 에너지 소비량 또는 프로세스를 완전히 실행/구현하는데 특별히 낮은 필요 시간을 갖는, 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k)을 사용하는 것을 가능하게 한다.

마직막으로, 제안하는 시스템은 데이터베이스 DB가 최적화 유닛 OE에 의해 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 저장하고, 태스크 A_m+1의 실행을 위해서 로봇 R_i에 이를 제공하는 것을 특징으로 한다.

유리하게는, 최적화기 OE는 또한 최적화기 OE에 의해 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 적어도 하나의 파라미터 P2에 관해서 특성수 K_P2(SD_i(A_m+1))로 평가하는, 평가 유닛 BE_OPT를 포함한다.

그리하여, 제안하는 시스템은, 파라미터 P2에 관하여 특히 이 태스크를 위해 구성되고 설계된 최적화기 OE에 의해, 국부적으로 생성된, 즉 로봇 R_i의 사이트에서 생성된 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)의 최적화를 가능하게 해준다. 유리하게는 최적화기 OE는 (가능하게는 월드와이드) 데이터 네트워크 내에 이미 알려진 모든 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k), SD_i,P2(A_k), 및 관련 있는 특성수들 K_P1(SD_i(A_k)), K_P2(SD_i(A_k))로의 접근권한을 갖는다. 바람직한 변형에 있어서, 최적화기는 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)의 결정이 소위 “클라우드 컴퓨팅”의 맥락에서 이루어지도록 설계된다. 그래서 가능하게는 전 세계에 분포된, 다른 로봇들 R_i의 지식을 제어 및 통제 데이터 세트들에 사용할 수 있다.

유리하게는, 데이터베이스 DB는 저장 유닛들 SPE_i을 포함한다. 데이터베이스 DB는 데이터 네트워크에 분포된 하나 이상의 디지털 저장 유닛들 SPE_i을 포함할 수 있다.

본 발명은, 데이터 교환을 위하여 데이터 네트워크를 통해 서로 네트워크 연결된, 복수의 로봇들 R_i (여기서 i = 1, 2, 3, ..., n 이고, n ≥ 2), 최적화기 OE, 데이터베이스 DB를 포함하는 시스템으로서, 제어 유닛 SE_i은 로봇 R_i를 제어하고; 로봇 R_i의 저장 유닛 SPE_i은, 기결정된 태스크 A_k(여기서 k = 0, 1, 2, ..,m)에 따라서 각각의 경우에 로봇 R_i의 제어를 가능하게 하는 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k)을 저장하고; 로봇 R_i의 유닛 EE_i를 통해 로봇 R_i에 새로운 태스크 A_m+1(여기서: A_m+1 ≠ A_k)가 특정될 수 있고; 로봇 R_i의 유닛 EH_i은 태스크 A_m+1의 실행을 위한 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를 결정하고, 평가 유닛 BE_i은 유닛 EH_i에 의해 결정된 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를, 적어도 하나의 파라미터 P1에 관하여 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))로 평가하고, 최적화기 OE는 로봇 R_i의 요청에 따라, 기결정된 파라미터 P2에 관하여 최적화된 적어도 하나의 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 결정하고, 여기서 로봇 R_i의 요청은 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))가 기결정된 조건을 만족하지 않았을 때 일어나고, 그리고 데이터베이스 DB는 최적화기 OE에 의해 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 저장하고 태스크 A_m+1의 실행을 위해 이를 로봇 R_i에 제공하는, 시스템을 구동하는 방법과 더 관련된다.

상기 방법의 장점들 및 유리한 개발들은 제안된 시스템의 연장선에서 위에서 제공된 설명들의 동일하고 상응하는 응용으로부터 생긴다.

추가적인 장점들, 특징들 및 세부사항들은, - 선택적으로 도면을 참조한 - 적어도 하나의 예시적인 실시 형태가 상세하게 기술된 아래 기재로부터 기인한다. 동일한, 유사한 및/또는 기능적으로 등가의 부분들은 동일한 참조 번호들로 제공된다.

도 1은 제안하는 시스템의 태스크 변형의 도식적인 구조를 도시한다.

도 1은, 데이터 네트워크(DN)를 통해 네트워크 연결된 세 로봇 R₁, R₂, R₃, 최적화기 OE 및 데이터베이스 DB를 포함하는, 네트워크 연결된 로봇들에 대한 제어 데이터 세트들을 생성하는 제안된 시스템의 태스크 변형의 도식적인 구조를 보여준다.

각각의 로봇들 R_i(여기서 i = 1, 2, 3)은: 로봇 R_i을 제어 및/또는 통제하는 제어 유닛 SE_i, 각각이 로봇 R_i의 제어를 가능하게 해주는 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k)을 저장하는 저장 유닛 SPE_i(여기서 k = 0, 1, 2, .., m); 로봇 R_i에 대한 새로운 태스크 A_m+1(여기서 A_m+1 ≠ A_k)을 특정하는 유닛 EE_i; 로봇 R_i에 의한 태스크 A_m+1의 실행을 위한 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를 결정하기 위한 유닛 EH_i, 유닛 EH_i에 의해 결정된 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를, 파라미터 P1에 관하여 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))로 평가하는 평가 유닛 BE_i, 및 최적화기 OE 및/또는 데이터베이스 DB 및/또는 다른 로봇들 R_{j ≠i}과의 통신을 위한 통신 유닛 KE_i을 포함한다. 각각의 로봇들 R_i 및 거기에 구비된 관련 로컬 유닛들(SE_i, SPE_i, EH_i, EE_i, BE_i 및 KE_i) 사이의 데이터 통신은 이 실시예에서 도시된 화살표를 따라 획득될 수 있다.

최적화기 OE는, 로봇 R_i에 의한 요청(request)에 따라서, 적어도 하나의 기결정된 파라미터 P2에 관하여 최적화되어 있는 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 결정하도록 설계 및 구성되어 있고, 여기서 로봇 R_i에 의한 요청은 특성 번호 K_P1(SD_i(A_m+1))가 기결정된 조건을 만족하지 않을 경우에 발생한다. 데이터베이스 DB는 최적화기 OE에 의해 최적화된 제어 데이터 세트들 SD_i,P2(A_m+1)을 저장하고 태스크 A_m+1의 실행을 위하여 로봇 R_i에 이들을 제공한다.

비록 본 발명이 바람직한 실시예들에 의해 추가적으로 묘사되고 상세하게 설명되었으나, 본 발명은 개시된 예시들에 의하여 제한되지 아니하며 본 발명의 보호범위에 벗어남이 없이, 이 기술분야의 통상의 기술자의 입장에서 이로부터 다른 변형들이 도출될 수 있다. 그러므로, 복수의 가능한 변형들이 존재하는 것은 명백하다. 또한 예시로서 언급된 실시예들은 실로 단순히 예시들을 나타낼 뿐, 가령, 본 발명의 보호 범위, 응용 가능성 또는 구성요소를 제한하는 것으로 생각할 수 없다는 것은 명백하다. 대신에, 기결정된 기재 및 도면의 기재는 이 기술분야의 통상의 기술자가 그 위치에서 예시적인 실시 형태들을 구체적으로 구현하는 것을 가능하게 하고, 본 개시된 독창적인 생각을 알게 된 이 기술분야의 통상의 기술자는, 청구범위 및, 가령 발명의 설명에 추가적인 설명과 같은, 그의 법적 균등물에 의해 정의되는 보호범위를 벗어남이 없이, 예를 들어 실시예에서 언급한 개별 요소들의 기능 또는 배열에 관하여, 다양하게 변경할 수 있다.

Claims (10)

1. 데이터 네트워크를 통해 네트워크 연결된 복수의 로봇들 R_i(여기서 i = 1, 2, 3,..., n 이고 n ≥ 2), 최적화기 OE 및 데이터베이스 DB를 포함하는, 네트워크 연결된 로봇들에 대한 제어 데이터 세트들을 생성하는 시스템으로서,
   - 각각의 로봇 R_i는 적어도: 로봇 R_i를 제어 및/또는 통제하는 제어 유닛 SE_i; 각각의 경우에 기결정된 태스크 A_k(여기서 k = 0, 1, 2, ..., m)에 따라 로봇 R_i의 제어를 가능하게 하는 제어 데이터 세트 SD_i(A_k)를 저장하는 저장 유닛 SPE_i; 로봇 R_i에 대해 새로운 태스크 A_m+1(여기서 A_m+1 ≠ A_k)을 특정하는 유닛 EE_i; 로봇 R_i에 의한 태스크 A_m+1의 실행을 위한 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를 결정하는 유닛 EH_i, 상기 유닛 EH_i에 의해 결정된 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를, 적어도 하나의 파라미터 P1에 관하여 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))로 평가하는 평가 유닛 BE_i, 및 최적화기 OE, 데이터베이스 DB 및 다른 로봇들 R_j≠i 중 하나 이상과의 통신을 위한 통신 유닛 KE_i을 포함하고,
   - 상기 최적화기 OE는, 로봇 R_i의 요청에 따라, 적어도 하나의 기결정된 파라미터 P2에 관하여 최적화된 적어도 하나의 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 결정하도록 형성되고, 상기 로봇 R_i의 요청은 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))가 기결정된 조건을 만족하지 않을 때 발생하며,
   - 상기 데이터베이스 DB는 상기 최적화기 OE에 의해 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 저장하고 태스크 A_m+1의 실행을 위해 로봇 R_i에 제공하는, 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 파라미터 P1 및 파라미터 P2는 동일한, 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 파라미터 P1 및 파라미터 P2 중 하나 이상은, 각각의 제어 데이터 세트 SD_i를 실행하는 로봇의 부분 에너지 소비량 또는 총 에너지 소비량, 또는 각각의 제어 데이터 세트 SD_i를 실행하기 위해 로봇이 필요로 하는 총 시간, 또는 이들의 조합인, 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 유닛 EH_i은 각각의 경우에 자체-학습하도록 형성되고, 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)의 결정은 제어 데이터 세트 SD_i(A_k)(k = 0 부터 m)에 기초하여 일어나는, 시스템.
5. 제4항에 있어서,
   상기 유닛 EH_i은 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)의 결정이 특성수 K(SD_i(A_k))에 기초하여 일어나도록 형성되는, 시스템.
6. 제1항에 있어서,
   상기 최적화기 OE는 자체-학습하도록 형성되고, 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)의 결정은 기존 결정된 최적화된 제어 데이터 세트들에 기초하여 일어나는, 시스템.
7. 제1항에 있어서,
   상기 최적화기 OE는, 적어도 EH_i 유닛들을 에이전트들로 포함하는, 데이터 네트워크 내 공동 에이전트 시스템으로 형성되고, 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)의 결정은 하나 이상 또는 모든 EH_i 유닛들에서 일어나는, 시스템.
8. 제1항에 있어서,
   최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)의 결정은 저장 유닛들 SPE_i에 저장된 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k)(여기서 k = 0, 1, ..., m)을 이용하는 최적화기 OE에 의해 일어나는, 시스템.
9. 제1항에 있어서,
   특성수들 K_P1(SD_i(A_k))은 저장 유닛 SPE_i에 저장되는, 시스템.
10. 데이터 네트워크를 통해 네트워크 연결된 복수의 로봇들 R_i(여기서 i = 1, 2, 3, ..., n 이고 n ≥ 2), 최적화기 OE 및 데이터베이스 DB를 포함하는, 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 시스템을 구동하는 방법으로서,
    - 제어 유닛 SE_i이 로봇 R_i를 제어하고, 로봇 R_i의 저장 유닛 SPE_i은 각각의 경우에 기결정된 태스크 A_k(여기서 k = 0, 1, 2, ..., m)에 따라 로봇 R_i의 제어를 가능하게 하는 제어 데이터 세트들 SD_i(A_k)을 저장하며; 로봇 R_i에 대한 새로운 태스크 A_m+1(여기서 A_m+1 ≠ A_k)은 유닛 EE_i을 통해 특정될 수 있고; 로봇 R_i의 유닛 EH_i은 태스크 A_m+1의 실행을 위한 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를 결정하며, 평가 유닛 BE_i은 유닛 EH_i에 의해 결정된 제어 데이터 세트 SD_i(A_m+1)를 적어도 하나의 파라미터 P1에 관하여 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))로 평가하고,
    - 상기 최적화기 OE는, 로봇 R_i의 요청에 따라, 적어도 하나의 기결정된 파라미터 P2에 관하여 최적화된 적어도 하나의 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 결정하고, 상기 로봇 R_i의 요청은 특성수 K_P1(SD_i(A_m+1))가 기결정된 조건을 만족하지 않을 때 발생하며,
    - 상기 데이터베이스 DB는 최적화기 OE에 의해 최적화된 제어 데이터 세트 SD_i,P2(A_m+1)를 저장하고 태스크 A_m+1의 실행을 위해 로봇 R_i에 제공하는, 방법.

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