JP2002292584A - 調整用パラメータの設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットの稼動を停止させることなく、しか
も作業に対する熟練を必要とせず、ロボットの調整用パ
ラメータの設定値を最適に調整することを可能とする、
ロボットの調整用パラメータの設定方法を提供する。 【解決手段】 ロボットを制御するロボット制御盤は、
ロボット制御盤に記憶されている少なくとも現状の調整
用パラメータを含むデータを、ロボット制御盤とはネッ
トワークを介して接続されたサーバコンピュータへ送信
し、サーバコンピュータは、受信した現状の調整用パラ
メータを含むデータを解析し、この解析結果に基づいて
最適な調整用パラメータを計算し、この最適な調整用パ
ラメータをロボット制御盤へ送信し、ロボット制御盤
は、記憶されている前記現状の調整用パラメータを受信
した最適な調整用パラメータに変更するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの性能向
上を目的として行われる調整用パラメータの設定方法に
関し、特に、ロボットの使用者側に設置されているロボ
ット制御盤と、ロボットの製造者側に設置されているサ
ーバコンピュータとが、ネットワークを介して接続され
ているものに関する。

【０００２】

【従来の技術】既に使用者（ユーザ）の工場等に設置さ
れている産業用ロボットについて、その性能向上を目的
として調整を行う方法には、ロボットを構成する部品を
交換する方法と、ロボットをコントロールするソフトウ
ェアの調整用パラメータの設定値を変更する方法の２つ
に大別される。

【０００３】このうち部品を交換する方法については、
これはさらに使用者側で行う場合と製造者（メーカ）側
で行う場合に分けられ、前者の場合は使用者側の工場の
設備保守担当者等が製造者側から提供された部品を交換
し、後者の場合は製造者側のサービスマン等が使用者側
の工場に出向いて部品を交換することになる。

【０００４】一方、調整用パラメータの設定値を変更す
る方法についても、同様にして使用者側で行う場合と製
造者側で行う場合に分けられ、前者の場合は使用者側の
工場の設備保守担当者等が製造者側から提供された調整
用パラメータの設定値の変更作業を行い、後者の場合は
製造者側のサービスマン等が使用者側の工場に出向いて
調整用パラメータの設定値の変更作業を行うことにな
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、部品を交換す
る方法については、一時的にせよロボットの稼動を停止
さなければならず、しかも部品交換を行った後に、ロボ
ットが正常に動作するか、あるいは所望の性能に到達し
ているか等を確認するための調査時間を必要とする。さ
らに、交換部品が機械部品の場合には、その交換作業に
は熟練を必要とし、しかも交換時間は長時間に及ぶこと
があり、特に係る作業を使用者側の工場の設備保守担当
者等が行う場合は、使用者側にとってかなりの負担とな
る。

【０００６】一方、調整用パラメータの設定値を変更す
る方法については、これはロボットを停止させる必要は
ないが、設定値の安易な変更はロボットの異常動作を引
き起こす可能性があるため、特に係る作業を使用者側の
工場の設備保守担当者等が行う場合は、使用者側にとっ
てかなりの負担となる。なお、調整用パラメータの設定
値の変更作業については、これはある程度自動化が進め
られているが、使用者毎に稼動状況、特にロボットに対
する負荷が大きく異なるため、自動化によるパラメータ
調整には限界がある。

【０００７】本発明は、係る従来技術の課題を解決する
ためになされたものであり、ロボットの稼動を停止させ
ることなく、しかも作業に対する熟練を必要とせず、ロ
ボットの調整用パラメータの設定値を最適に調整するこ
とを可能とする、調整用パラメータの設定方法を提供す
ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明では、ロボットを制御するロボ
ット制御盤は、ロボット制御盤に記憶されている少なく
とも現状の調整用パラメータを含むデータを、ロボット
制御盤とはネットワークを介して接続されたサーバコン
ピュータへ送信し、サーバコンピュータは、受信した現
状の調整用パラメータを含むデータを解析し、この解析
結果に基づいて最適な調整用パラメータを計算し、この
最適な調整用パラメータをロボット制御盤へ送信し、ロ
ボット制御盤は、記憶されている前記現状の調整用パラ
メータを受信した最適な調整用パラメータに変更するよ
うにしたことを特徴とする調整用パラメータの設定方法
を提供した。

【０００９】ここで、請求項１に記載の構成について、
その用語の解説を行う。「調整用パラメータ」とは、ロ
ボットの制御に関係した各種パラメータのうち、その設
定値によってはロボットの性能の向上に関係するパラメ
ータを言う。「少なくとも現状の調整用パラメータを含
むデータ」としたのは、サーバコンピュータにおける最
適な調整用パラメータの計算においては、現状の調整用
パラメータのデータのみにより最適な調整用パラメータ
が算出できる場合もあるが、現状の調整用パラメータに
加えてこれ以外のデータ、例えば、ロボットの稼動率デ
ータ、負荷データ、室温等の使用環境データなどのデー
タも、最適な調整用パラメータの算出に必要な場合もあ
ることによるものである。「ネットワーク」とは、例え
ばインターネットに代表されるような公衆の通信回線を
指すが、専用の通信回線であってもよい。

【００１０】請求項１に係る構成としたことにより、ロ
ボットの性能向上等を目的とした調整用パラメータの変
更作業は、ネットワークを介して接続された、使用者側
に設置されたロボット制御盤と製造者側に設置されたサ
ーバコンピュータとの間で、自動的に行われることにな
る。

【００１１】請求項２に係る発明では、請求項１に係る
発明において、ロボット制御盤に記憶されている少なく
とも現状の調整用パラメータを含むデータをサーバコン
ピュータへ送信する前に、ロボット制御盤に記憶されて
いるロボット固有の識別記号をサーバコンピュータへ送
信し、サーバコンピュータでは受信した識別記号に基づ
いてロボットの使用者の認証及びロボットの型式の確認
を行うようにした。係る構成としたことにより、サーバ
コンピュータが設置されている使用者側においてデータ
の送信者が正規のユーザであることを確認した後、調整
用パラメータの変更作業が行われることになる。なお、
「ロボット固有の識別記号」とは、例えばロボットの製
造番号を言い、製造されたロボット個々に個別に付与さ
れる記号であり、原則として同一のものは存在しない。

【００１２】請求項３に係る発明では、請求項１または
２に係る発明において、サーバコンピュータは、ロボッ
ト制御盤から受信した少なくとも現状の調整用パラメー
タを含むデータ及び最適な調整用パラメータをデータベ
ース化して記憶するようにした。係る構成としたことに
より、サーバコンピュータ内にデータベース化して記憶
されているデータを、将来のメンテナンス情報や次回の
調整作業用情報として活用することが可能になる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施
形態に係る調整用パラメータの設定方法が適用されるロ
ボットシステムの構成を示した概略図であり、１は使用
者側の工場等に設置されたロボット本体、２はロボット
本体１を制御するためのロボット制御盤、３はロボット
の製造者あるいはその関係者側（例えば代理店等）に設
置されたサーバコンピュータである。ロボット制御盤２
とサーバコンピュータ３との間はネットワーク４によっ
て接続されている。このネットワーク４は、例えばイン
ターネットに代表されるような公衆の通信回線だけでは
なく、ＬＡＮ（ローカル・エリア・ネットワーク）や専
用の通信回線であってもよい。

【００１４】なお、ロボット制御盤２には、ロボット本
体１の制御用プログラム（ロボットコントロールプログ
ラム）とは別に、調整用パラメータの設定作業を行わせ
るためのパラメータ調整用プログラムが予め搭載されて
いる。また、サーバコンピュータ３には、ロボット本体
１に固有の識別番号と、この識別番号に対応したロボッ
ト本体１の型式及び使用者に関するデータが、少なくと
も記憶されている。なお、ロボット本体１に固有の識別
番号とは、例えば、ロボット個々に付与されるシリアル
番号やそれに類するものであり、この識別番号により、
ロボットの使用者やロボットの型式等が、ロボットの製
造者において特定できるようにされている。

【００１５】図２は、ロボット制御盤２とサーバコンピ
ュータ３との間で交わされる情報の実行手順を示したフ
ローチャートである。なお、図２中の「Ｓ＊」（＊は数
字）の表記は、ステップ番号を示している。

【００１６】本実施形態における調整用パラメータの設
定に関する一連の処理は、ロボット本体１の使用者が、
ロボット制御盤２に予め搭載されているパラメータ調整
用プログラムを実行させることにより開始される（ステ
ップ１）。パラメータ調整用プログラムの実行が開始さ
れると、まず、ロボット制御盤２は製造者側に設置され
ているサーバコンピュータ３に対して接続要求を送信す
る（ステップ２）。この接続要求には、予めサーバコン
ピュータ３に登録されている、前述したロボット本体１
に固有の識別番号に関するデータが含まれている。

【００１７】この接続要求を受信したサーバコンピュー
タ３は、送信されてきた前述の識別番号と前述したサー
バコンピュータ３に予め登録されている使用者やロボッ
ト本体１の型式に関するデータとに基づいて、使用者
（ユーザ）を認証するとともに、ロボット本体１の型式
を確認する（ステップ３）。サーバコンピュータ３は、
アクセスしてきた使用者が正規のユーザであることを確
認すると、接続許可をロボット制御盤２に対して送信す
る。

【００１８】ロボット制御盤２は、この接続許可を受信
すると、サーバコンピュータ３に対して調整用パラメー
タの調整要求を送信する（ステップ４）。この調整要求
を受信したサーバコンピュータ３は、要求内容を確認す
るとともに、係る要求に対応できる状況にあるか否かを
判断し（ステップ５）、要求に対応できる状況にある場
合は、要求許可をロボット制御盤２に対して送信する。
ここで、要求に対応できない状況とは、例えば、後述す
るサーバコンピュータ３内での処理作業ができる状態に
ない場合などがある。ロボット制御盤２は、要求許可を
受信すると、少なくとも現在ロボット本体１で使用して
いる調整用パラメータ（現状の調整用パラメータ）を含
むデータを、サーバコンピュータ３に対して送信する
（ステップ６）。

【００１９】なお、このときロボット制御盤２からサー
バコンピュータ３に対して送信されるデータには、前述
した現状の調整用パラメータのデータに加えて、例え
ば、ロボットの稼動率データ、負荷データ、室温等の使
用環境データなどのデータも含まれてもよい。これは、
サーバコンピュータにおける最適な調整用パラメータの
計算においては、現状の調整用パラメータのデータのみ
により最適な調整用パラメータが算出できる場合もある
が、現状の調整用パラメータ以外の前述したデータも必
要な場合があることによるものである。

【００２０】サーバコンピュータ３は、ロボット制御盤
２から送信された調整用パラメータを含むデータを受信
すると（ステップ７）、このデータを解析することによ
り、現状での問題点あるいは改善点を抽出する。係る解
析には予め用意しておいた解析プログラムを使用し、こ
の解析プログラムに受信したデータが自動的にインプッ
トされることにより解析が行われる。そして、この解析
結果に基づいて最適な調整用パラメータを計算する（ス
テップ８）。ここで計算された最適な調整用パラメータ
については、これが正常に動作することをシミュレーシ
ョン等により確認された後（ステップ９）、ロボット制
御盤２へ返信される（ステップ１０）。なお、ロボット
制御盤２から送信されてきた調整用パラメータを含むデ
ータや、ロボット制御盤２へ返信された最適な調整用パ
ラメータのデータについては、将来のメンテナンス情報
として利用することを見込んで、サーバコンピュータ３
においてデータベース化される（ステップ１１）。

【００２１】ロボット制御盤２は、サーバコンピュータ
３より返信されてきた最適な調整用パラメータのデータ
を受信し（ステップ１２）、現在使用中の現状の調整用
パラメータのデータを、受信した最適な調整用パラメー
タのデータに変更し（ステップ１３）、これにて一連の
処理を終了する。

【００２２】以上、本発明の一実施形態に係る一連の処
理について説明した。係る一連の処理は、ロボット本体
１の使用者がロボット制御盤２に予め搭載されているパ
ラメータ調整用プログラムを実行させることにより開始
され、処理の終了まで自動的に実行されるので、熟練作
業者を全く必要とせず、ロボットの調整用パラメータを
最適に設定することができる。また、計算された最適な
調整用パラメータについて、その妥当性を製造者はサー
バコンピュータ３上で確認することができるので、安全
性に関しても十分に確保することができる。なお、係る
一連の処理は、ロボット本体１の動作を制御するロボッ
トコントロールプログラムとは無関係に処理することが
可能であるから、ロボット本体１が稼動中である場合で
もロボット本体１を停止させることなく実行することが
できる。

【００２３】ところで、本実施形態においては、ロボッ
ト本体１は使用者側に設置され、サーバコンピュータ３
はロボットの製造者あるいはその関係者側（例えば代理
店等）に設置されることを想定しているが、本発明はこ
れに限定されるものではない。例えば、ロボット本体１
とサーバコンピュータ３はともにロボットの製造者側に
設置されており、ロボットの生産ラインに設置されたロ
ボット本体１とロボットの設計部署に設置されたサーバ
コンピュータ３とを、社内ＬＡＮのネットワークを介し
て接続するような形態においても、本発明は適用可能で
ある。

【００２４】

【発明の効果】本発明における調整用パラメータの設定
方法によれば、ロボットを制御するロボット制御盤は、
ロボット制御盤に記憶されている少なくとも現状の調整
用パラメータを含むデータを、ロボット制御盤とはネッ
トワークを介して接続されたサーバコンピュータへ送信
し、サーバコンピュータは、受信した現状の調整用パラ
メータを含むデータを解析し、この解析結果に基づいて
最適な調整用パラメータを計算し、この最適な調整用パ
ラメータをロボット制御盤へ送信し、ロボット制御盤
は、記憶されている前記現状の調整用パラメータを受信
した最適な調整用パラメータに変更するようにしたの
で、ロボットを動作させるための最適な調整用パラメー
タを自動的に設定することができるものとなり、その結
果、パラメータ調整作業において熟練を必要としなくな
った。さらに、本設定方法はロボット本体の動作を制御
するロボットコントロールプログラムとは無関係に行う
ことができるので、ロボットが稼動中である場合でも、
ロボットを停止させることなく、調整用パラメータの最
適化作業を行うことができるものとなった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るロボットの調整用パ
ラメータの設定方法が適用されるロボットシステムの構
成を示した概略図である。

【図２】ロボット制御盤２とサーバコンピュータ３との
間で交わされる情報の実行手順を示したフローチャート
である。

【符号の説明】 １ ロボット本体 ２ ロボット制御盤 ３ サーバコンピュータ ４ ネットワーク

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットを制御するロボット制御盤は、該
   ロボット制御盤に記憶されている少なくとも現状の調整
   用パラメータを含むデータを、該ロボット制御盤とはネ
   ットワークを介して接続されたサーバコンピュータへ送
   信し、 該サーバコンピュータは、受信した前記現状の調整用パ
   ラメータを含むデータを解析し、該解析結果に基づいて
   最適な調整用パラメータを計算し、該最適な調整用パラ
   メータを前記ロボット制御盤へ送信し、 前記ロボット制御盤は、記憶されている前記現状の調整
   用パラメータを受信した前記最適な調整用パラメータに
   変更するようにしたことを特徴とする調整用パラメータ
   の設定方法。
2. 【請求項２】ロボットを制御するロボット制御盤は、該
   ロボット制御盤に記憶されているロボット固有の識別記
   号を、該ロボット制御盤とはネットワークを介して接続
   されたサーバコンピュータへ送信し、 該サーバコンピュータは、受信した前記識別記号に基づ
   いてロボットの使用者の認証及びロボットの型式の確認
   を行い、該認証及び確認によりロボットの使用者及びロ
   ボットの型式が特定できたならば、接続許可を前記ロボ
   ット制御盤へ送信し、 前記ロボット制御盤は、前記接続許可を受信したなら
   ば、該ロボット制御盤に記憶されている少なくとも現状
   の調整用パラメータを含むデータを前記サーバコンピュ
   ータへ送信し、 前記サーバコンピュータは、受信した前記現状の調整用
   パラメータを含むデータを解析し、該解析結果に基づい
   て最適な調整用パラメータを計算し、該最適な調整用パ
   ラメータを前記ロボット制御盤へ送信し、 前記ロボット制御盤は、記憶されている前記現状の調整
   用パラメータを受信した前記最適な調整用パラメータに
   変更するようにしたことを特徴とする調整用パラメータ
   の設定方法。
3. 【請求項３】前記サーバコンピュータは、前記ロボット
   制御盤から受信した少なくとも前記現状の調整用パラメ
   ータを含むデータ及び前記最適な調整用パラメータをデ
   ータベース化して記憶するようにしたことを特徴とする
   請求項１または２に記載の調整用パラメータの設定方
   法。