WO2020170432A1 - 作業システムの設定装置 - Google Patents

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WO2020170432A1
WO2020170432A1 PCT/JP2019/006824 JP2019006824W WO2020170432A1 WO 2020170432 A1 WO2020170432 A1 WO 2020170432A1 JP 2019006824 W JP2019006824 W JP 2019006824W WO 2020170432 A1 WO2020170432 A1 WO 2020170432A1
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WO
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module
data
work system
work
setting
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PCT/JP2019/006824
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English (en)
French (fr)
Inventor
明洋 東田
雅史 天野
Original Assignee
株式会社Ｆｕｊｉ
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/04—Manufacturing
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing

Definitions

  • This specification discloses the setting device of the work system.
  • a work system including a plurality of modules a work system including a robot including a plurality of identical motor modules and a control unit that controls the motor modules has been proposed (for example, see Patent Document 1). ..
  • a function for exhibiting a function as a robot is assigned to each motor module, and the assigned function and the information for identifying the motor module are stored in the storage unit in association with each other.
  • the main purpose of the present disclosure is to appropriately respond to the configuration change of the module in the work system and efficiently operate the work system.
  • the block diagram which shows the outline of a structure of the equipment introduction support system.
  • Explanatory drawing which shows the outline of marketplace MP.
  • the block diagram which shows the outline of a structure of the work system 60.
  • Explanatory drawing which shows the outline of a structure of module DB30 and the work system 60.
  • FIG. It is a flowchart which shows an example of a module exchange corresponding process.
  • Explanatory drawing which shows an example of a mode that a parameter is set.
  • Explanatory drawing which shows an example of the end effector data 30B of a modification.
  • It is a flowchart which shows the module replacement corresponding process of a modification.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of a facility introduction support system 10 of the present embodiment
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an outline of a marketplace MP
  • FIG. 3 shows an outline of a configuration of a work system 60
  • FIG. 4 is a configuration diagram
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an outline of configurations of the module DB 30 and the work system 60.
  • the facility introduction support system 10 includes a management server 20 that manages a marketplace MP for customers to purchase various facilities and devices (hereinafter, modules) provided by a vendor. ..
  • modules facilities and devices
  • a management server 20 is connected to a vendor terminal 40 and a customer terminal 50 via a network 12.
  • FIG. 1 one vendor terminal 40 and one customer terminal 50 are shown, but a plurality of vendor terminals 40 and customer terminals 50 are actually connected.
  • the management server 20 includes a control unit 21, a simulation unit 22, a storage unit 23, and a communication unit 26.
  • the control unit 21 has a CPU, a ROM, a RAM, etc., and controls the entire server such as management of the marketplace MP, and also manages modules introduced to the customer.
  • the simulation unit 22 constructs a model MD (digital twin, see FIG. 2) such as a work system 60 (see FIG. 3) in which modules that can be purchased at the marketplace MP are combined in a virtual space, and the model MD is created in the virtual space. Run a simulation using.
  • the storage unit 23 includes an HDD and stores various application programs and various databases (DB).
  • the communication unit 26 is connected to the network 12 or the like and communicates with the vendor terminal 40 or the customer terminal 50.
  • the vendor terminal 40 is connected to the control unit 41 having a CPU, a ROM, a RAM, a storage unit 43 such as an HDD for storing various application programs and various data, and is connected to the network 12 and communicates with the management server 20 and the like. And a communication unit 46.
  • the vendor terminal 40 receives various instructions from the vendor from the input unit 47 such as a keyboard and a mouse. Further, the vendor terminal 40 displays various information such as a registration screen for registering the module data of the module to be provided in the marketplace MP on the display unit 48 such as a display.
  • the work system 60 can be configured as a system that performs a predetermined work with the robot 61, and in the example of FIG. 3, a substrate transfer device 66 and a feeder 67 are provided in addition to the robot 61.
  • An example of the predetermined work is, for example, a mounting work in which the robot 61 picks up a work such as a mechanical component or an electronic component and mounts it on the substrate S.
  • the robot 61 includes a vertical articulated robot arm 62 and a control device 68 that controls the entire system including the operation of the robot arm 62.
  • an end effector 63 as a work tool is detachably attached to the tip end link of the robot arm 62, and a camera 64 for picking up an image and an illumination 65 such as a ring light arranged coaxially with the camera 64 are attached.
  • the end effector 63 may be an electromagnetic chuck, a mechanical chuck, a suction nozzle, or the like.
  • the substrate transfer device 66 transfers the substrate S by a pair of belt conveyors.
  • the feeder 67 is configured as a tape feeder that feeds out a tape containing a plurality of works at predetermined intervals. Note that the feeder 67 is not limited to a tape feeder, and may be a tray feeder or the like that supplies a tray on which a plurality of works are arranged.
  • the operation program of the board transfer device 66 is stored in the PLC (Programmable Logic Controller) of the board transfer device 66
  • the operation program of the feeder 67 is stored in the PLC of the feeder 67.
  • the robot 61 robot arm 62
  • the end effector 63, the camera 64, the illumination 65, the substrate transfer device 66, and the feeder 67 that configure the work system 60 are referred to as modules.
  • the storage unit 23 of the management server 20 stores a module DB (database) 30 shown in FIG. 4, an introduction record DB 35, a vendor DB 37, and a customer DB 39.
  • the vendor DB 37 has registered therein the names of the vendors who have been certified and registered, vendor IDs unique to each vendor, contact information such as email addresses and addresses, and information on the types of modules provided by the vendors.
  • the customer DB 39 stores the name of the customer who has been authenticated and registered, a customer ID unique to each customer, contact information such as an email address and an address, and a purchase history of the customer.
  • the introduction record DB 35 information on each module introduced to the customer is registered in association with the customer ID. The information about each module includes module data described later.
  • the module DB 30 is for registering module data and the like registered by the vendor from the vendor terminal 40 via the registration screen, and a plurality of module data 31 is registered for each module type.
  • the plurality of module data 31 are classified and registered into robot data 30A, end effector data 30B, feeder data 30C, conveyor data 30D, camera data 30E, and illumination data 30F.
  • Module data of the robot arm 62 (robot A) and module data of other various robots B to D are registered in the robot data 30A.
  • the various robots may be of a horizontal articulated type or a parallel link type other than the vertical articulated type.
  • Each of these module data includes shape data such as three-dimensional CAD data of the robots A to D, an operation program, a module ID, and specifications.
  • the module ID is set as unique information for each predetermined classification of the module.
  • the predetermined classification is determined based on the type, vendor, and model of the module. For example, the predetermined classification is whether the module type is a robot, an end effector, a feeder, a conveyor, a camera, or an illumination, and if the end effector is an electromagnetic chuck, a mechanical chuck, or a suction nozzle. It may be determined based on. Further, the predetermined classification may be determined based on which vendor and which model of the vendor it is.
  • the end effector data 30B includes shape data, module IDs, specifications of the end effector 63 (end effector A) that can be attached to and detached from the robot A, and other types of end effectors BD that can be attached to and detached from the robots A to D.
  • Module data including, etc. is registered.
  • module data including shape data of the feeder 67 (feeder A) and other types of feeders B to D, operation programs, module IDs, specifications, etc. are registered in the feeder data 30C.
  • the conveyor data 30D module data including shape data, operation programs, module IDs, specifications, etc. of the conveyor A as the board transfer device 66 and other types of conveyors is registered.
  • module data including shape data of the illumination 65 (illumination A) and other types of illuminations B to D, module IDs, specifications, and the like are registered.
  • the module DB 30 is also registered with module data including shape data and physical property data of a typical work to be worked.
  • the work module data may be registered by a vendor or an administrator who receives a request from a customer, and is used in a simulation using the model MD.
  • a module selection screen (not shown) for displaying a list of applicable types of module data is displayed. To be done.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the module replacement handling process. This processing is executed by the control device 68 using the function of the job creating unit 69 when the module is replaced. It is assumed that the operator replaces the module, but the work system 60 may be configured so that the module can be automatically replaced.
  • the control device 68 first recognizes the module ID of the replaced module (S100).
  • the control device 68 may recognize the module ID input by the worker via the input unit 57 of the customer terminal 50.
  • the control device 68 causes the camera 64 to capture the image when the module is replaced, and processes the captured image to recognize the module ID. May be.
  • the control device 68 requests the module data corresponding to the recognized module ID from the management server 20 (S110), and waits for receiving the module data from the management server 20 (S120).
  • the control unit 21 of the management server 20 which has received the request of S110, reads the module data corresponding to the module ID from the module DB 30 of the storage unit 23 and transmits it to the work system 60.
  • the control unit 21 may transmit the module data to the work system 60 via the customer terminal 50.
  • the control device 68 When the control device 68 receives the module data in S120, the control device 68 reads the received module data (S130) and sets parameters such as the operation timing, the operation position, and the operation speed, which need to be changed when the module is replaced (S140). ). Then, after setting the parameters, the control device 68 sets the production job including the respective parameters (S150), and ends the module replacement handling process.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of how parameters are set.
  • the two modules of the end effector A and the feeder A of FIG. 6A are replaced by the end effector B and the feeder B of FIG. 6B, and the control device 68 sets the operating position as a parameter.
  • the end effectors A and B have different chuck claw lengths, and the feeders A and B have different heights of, for example, a work placement surface (supply surface).
  • the control device 68 (job creating unit 69) sets different values for the height parameter H as the operation position included in the job in order for the robot A to pick up the work.
  • the height parameter H indicates the height from a predetermined reference surface such as the installation surface of the robot A to the mounting surface of the end effectors A and B at the tip link of the robot arm.
  • the control device 68 uses the function f using the parameter data Xa of the module data of the robot A, the parameter data Ya of the module data of the end effector A, and the parameter data Za of the module data of the feeder A.
  • the height parameter H1 is set by (Xa, Ya, Za).
  • the parameters Xa, Ya, and Za are included in each module data, but may be calculated by the control device 68 from the specifications such as the size of each module data.
  • the control device 68 acquires the module data of the end effector B and the feeder B from the module DB 30.
  • control device 68 does not need to re-acquire the module data of the robot A if it is stored in the storage unit or the like, but may reacquire it each time the setting is changed. That is, the control device 68 may acquire the module data necessary for setting change, including the module data of the recognized module.
  • the controller 68 uses the function f(Xa, Yb, Zb) that uses the parameter data Xa of the module data of the robot A, the parameter data Yb of the module data of the end effector B, and the parameter data Zb of the module data of the feeder B.
  • the parameter H2 is set.
  • the control device 68 can change the setting using the module data acquired from the module DB 30. Therefore, for example, when the height position of the supply surface of the work is lowered by 10 mm due to the replacement of the feeder, the control device 68 can automatically lower the grip position of the work by the robot A by 10 mm. Further, when the total length of the end effector is shortened by 5 mm due to the replacement of the end effector, the control device 68 can automatically lower the gripping position of the work by the robot A by 5 mm.
  • the control device 68 may change the setting of at least one of the parameters such as the operation speed and the operation timing, not limited to the operation position. For example, when the end effector is replaced and the chucking force and the nozzle suction force are improved to reduce the possibility of dropping the work, the control device 68 causes the robot 68 to increase the acceleration, deceleration, and maximum speed of the robot. Change the setting of. Further, when the time required to complete the suction of the work supplied from the feeder is shortened because the end effector is replaced and the suction power of the nozzle is improved, the control device 68 causes the operation start after the work suction to be accelerated. The operation timing setting may be changed.
  • the work system 60 of the present embodiment corresponds to the work system
  • the control device 68 including the job creation unit 69 corresponds to the setting device
  • the control device 68 that executes S100 of the module replacement supporting process corresponds to the recognition unit
  • the module corresponds to the acquisition unit
  • the control device 68 that executes S140 and S150 of the module exchange correspondence process corresponds to the setting change unit.
  • the module DB 30 corresponds to a database.
  • the control device 68 of the work system 60 described above recognizes the module replaced in the work system 60, acquires the module data, and sets the module necessary when the work system 60 performs the work based on the module data. To change. Accordingly, when the module configuration is changed by replacing the module, the operator does not have to change the setting, and thus it is possible to prevent the setting change from taking time or making a setting error.
  • control device 68 changes the setting of the operation parameter of at least one of the operation position, the operation timing, and the operation speed of the module included in the job, so that the work system 60 having the changed module configuration is operated more appropriately. be able to. Further, since the control device 68 acquires the module data from the module DB 30, it is possible to promptly acquire the module data without the need for an operator to input the module data each time the module is replaced. Further, since the control device 68 is connected to the module DB 30 via the network 12 and the control device 68 does not need to store the module data, the module configuration does not increase the storage capacity of the control device 68. Can respond appropriately to changes.
  • the setting of the operation parameter of at least one of the operation position, the operation timing, and the operation speed of the module is changed.
  • the present invention is not limited to this, and is necessary for the module when the work system 60 performs an operation. Anything that changes the settings may be used.
  • the control device 68 may change the settings such as the operation position, the operation speed, and the operation timing based on the work data when the work to be operated is changed. ..
  • the movement position may be changed because the height of the work changes, or the setting may be changed so that the movement speed of the robot is decreased because the friction coefficient of the surface of the work decreases.
  • the control device 68 The setting of the vertical height position of the lifting device may be changed.
  • the present disclosure is applied when the module is replaced, but the present disclosure is not limited to this, and the present disclosure may be applied when a new module is added to the work system 60. ..
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of the end effector data 30B of the modified example, and is assumed to be registered in the module DB 30 of the modified example. As shown in the figure, not only the module ID but also the serial number. The module specifications are registered in association with.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of the end effector data 30B of the modified example, and is assumed to be registered in the module DB 30 of the modified example. As shown in the figure, not only the module ID but also the serial number. The module specifications are registered in association with.
  • the end effector data 30B is shown as an example, and the specifications include the size of the end effector, the chucking force (suction force), the maximum size that can be chucked, the operating part, and information such as weight and material, which are not shown. Is registered.
  • the chucking force, the maximum size, the operating unit, and the like are registered as information common to the module ID, but the size is registered as the measurement result for each individual module.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a module replacement handling process of the modified example.
  • the control device 68 first sets the module ID and serial number of the replaced module. Is recognized (S100a). Next, the controller 68 recognizes the recognized module ID and serial number. The module data corresponding to is requested to the management server 20 (S110a). As a result, the control unit 21 of the management server 20 receives the module ID and serial number from the module DB 30 of the modification. The module data corresponding to is transmitted to the control device 68. Since the subsequent processing is the same as that in FIG. 5, description thereof will be omitted. As a result, the control device 68 controls the module ID and the serial number.
  • the setting of the operation parameter is changed based on the module data associated with, it is possible to appropriately cope with individual manufacturing variations of the module. Therefore, working accuracy can be improved.
  • the information such as the standard specifications of the module may be obtained from the module DB 30 or the like, and the information for each individual module may be obtained from the operator's input.
  • a 2D code such as a bar code or a QR code (registered trademark) associated with the module data is provided on the module, and the 2D code is supplied to the camera 64 or a handheld code reader.
  • the control device 68 may obtain the module data.
  • the module is provided with an IC tag such as an RFID (Radio Frequency Identification) tag capable of reading and writing module data, and the control device 68 acquires the module data by making the tag recognition device read the information in the tag. You may.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • the working system 60 including a plurality of types of modules including the robot 61 is illustrated in the above-described embodiment, the working system 60 is not limited to this, and the working system may be any system including a plurality of types of modules. May not be included.
  • the setting device of the work system of the present disclosure may be configured as follows.
  • the setting changing unit includes the operation position, the operation timing, or the operation of the module included in the job that instructs the work system as work necessary for the module.
  • the setting of at least one operation parameter of speed may be changed. In this way, in the work system in which the configuration of the module has been changed, the operating position, the operating timing, or the operating speed of the module can be made more appropriate and can be efficiently operated.
  • the acquisition unit may acquire the module data of the recognized module from a database in which the module data of each module is registered. By doing so, it is possible to appropriately deal with a configuration change without the need for an operator to input module data.
  • the database may be connected to the database via the network, and the acquisition unit may acquire the module data from the database via the network.
  • the setting device does not need to store the module data, so that the configuration change of the module can be appropriately dealt with without increasing the storage capacity of the setting device.
  • the recognizing unit when recognizing the module, is capable of recognizing a serial number associated with each of the modules, and the acquiring unit is the serial number of the module.
  • the module data corresponding to the number may be acquired. By doing so, it is possible to appropriately cope with individual manufacturing variations of the module such as a difference in size of each module.
  • 10 facility introduction support system 12 network, 20 management server, 21, 41, 51 control unit, 22 simulation unit, 23, 43, 53 storage unit, 26, 46, 56 communication unit, 28, 47, 57 input unit, 29 , 48, 58 display section, 30 module DB, 30A robot data, 30B end effector data, 30C feeder data, 30D conveyor data, 30E camera data, 30F lighting data, 31 module data, 35 introduction record DB, 37 vendor DB, 39 Customer DB, 40 vendor terminal, 50 customer terminal, 60 working system, 61 robot, 62 robot arm, 63 end effector, 64 camera, 65 lighting, 66 board transfer device, 67 feeder, 68 control device, 69 job creation unit, MD Model, MP Marketplace, S board.

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Abstract

複数種のモジュールで構成される作業システムの設定装置は、作業システムに追加または交換されたモジュールを認識する認識部と、モジュールの仕様を含むモジュール毎のモジュールデータのうち、認識されたモジュールのモジュールデータを取得する取得部と、取得されたモジュールデータに基づいて、作業システムが作業を行う際にモジュールに必要な設定を変更する設定変更部と、を備えるものである。

Description

作業システムの設定装置
　本明細書は、作業システムの設定装置を開示する。
　従来、複数のモジュールで構成された作業システムとして、複数の同一のモータモジュールで構成されるロボットと、モータモジュールを制御する制御部とを備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この作業システムでは、各モータモジュールのそれぞれにロボットとしての機能を発揮するための機能が割り当てられ、割り当てられた機能とモータモジュールを特定する情報とを関連付けて記憶部に記憶している。
特開２０１７－１３５９７９号公報
　このような作業システムには、同一のモジュールで構成されるものに限られず、同じ種類でも形状や性能などが異なるモジュールに交換可能に構成されるものがある。モジュールの交換により作業システムのモジュールの構成が変更された場合、作業者が交換後のモジュールに応じて各種の動作設定などの変更を行う必要が生じる。その場合、設定変更に時間を要したり設定ミスをしたりして作業システムの稼働効率が低下するおそれがある。
　本開示は、作業システムにおけるモジュールの構成変更に適切に対応して、作業システムを効率よく稼働させることを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示の作業システムの設定装置は、
　複数種のモジュールで構成される作業システムの設定装置であって、
　前記作業システムに追加または交換されたモジュールを認識する認識部と、
　前記モジュールの仕様を含む前記モジュール毎のモジュールデータのうち、前記認識されたモジュールのモジュールデータを取得する取得部と、
　前記取得されたモジュールデータに基づいて、前記作業システムが作業を行う際に前記モジュールに必要な設定を変更する設定変更部と、
　を備えることを要旨とする。
　本開示の作業システムの設定装置は、作業システムに追加または交換されたモジュールを認識し、認識したモジュールのモジュールデータを取得する。そして、設定装置は、取得したモジュールデータに基づいて、作業システムが作業を行う際にモジュールに必要な設定を変更する。これにより、モジュールの追加または交換によりモジュールの構成が変更された場合に、作業者が設定変更を行わなくてよいから、設定変更に時間を要したり設定ミスをしたりするのを防止することができる。したがって、モジュールの構成変更に適切に対応して、作業システムを効率よく稼働させることができる。
設備導入支援システム１０の構成の概略を示す構成図。 マーケットプレイスＭＰの概略を示す説明図。 作業システム６０の構成の概略を示す構成図。 モジュールＤＢ３０と作業システム６０の構成の概略を示す説明図。 モジュール交換対応処理の一例を示すフローチャートである。 パラメータを設定する様子の一例を示す説明図。 変形例のエンドエフェクタデータ３０Ｂの一例を示す説明図。 変形例のモジュール交換対応処理を示すフローチャートである。
　次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
　図１は本実施形態の設備導入支援システム１０の構成の概略を示す構成図であり、図２はマーケットプレイスＭＰの概略を示す説明図であり、図３は作業システム６０の構成の概略を示す構成図であり、図４はモジュールＤＢ３０と作業システム６０の構成の概略を示す説明図である。図１，図２に示すように、設備導入支援システム１０は、ベンダにより提供される各種の設備や機器（以下、モジュール）をカスタマが購入するためのマーケットプレイスＭＰを管理する管理サーバ２０を備える。この設備導入支援システム１０では、管理サーバ２０がネットワーク１２を介してベンダ端末４０やカスタマ端末５０に接続されている。なお、図１では、ベンダ端末４０やカスタマ端末５０をそれぞれ１つずつ示すが、実際には複数接続されている。
　管理サーバ２０は、制御部２１と、シミュレーション部２２と、記憶部２３と、通信部２６とを備える。制御部２１は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有し、マーケットプレイスＭＰの管理などのサーバ全体の制御の他、カスタマに導入したモジュールの管理などを行う。シミュレーション部２２は、マーケットプレイスＭＰで購入可能なモジュールを組み合わせた作業システム６０（図３参照）などのモデルＭＤ（デジタルツイン，図２参照）を仮想空間上に構築し、仮想空間上でモデルＭＤを用いたシミュレーションを実行する。記憶部２３は、ＨＤＤなどで構成され、各種アプリケーションプログラムや各種データベース（ＤＢ）などを記憶する。通信部２６は、ネットワーク１２などに接続され、ベンダ端末４０やカスタマ端末５０などと通信を行う。管理サーバ２０には、キーボードやマウスなどの入力部２８から管理者による各種指示などが入力される。また、管理サーバ２０は、ディスプレイなどの表示部２９に各種情報を表示する。なお、管理サーバ２０がシミュレーション部２２や記憶部２３（各種ＤＢ）を備えるものに限られず、シミュレーション部が管理サーバ２０と別の装置として構成されてもよいし、各種ＤＢを記憶するデータサーバが管理サーバ２０と別の装置として構成されてもよい。
　ベンダ端末４０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する制御部４１と、各種アプリケーションプログラムや各種データなどを記憶するＨＤＤなどの記憶部４３と、ネットワーク１２などに接続され管理サーバ２０などと通信を行う通信部４６とを備える。ベンダ端末４０は、キーボードやマウスなどの入力部４７からベンダによる各種指示などが入力される。また、ベンダ端末４０は、ディスプレイなどの表示部４８に、提供対象のモジュールのモジュールデータをマーケットプレイスＭＰに登録するための登録用画面などの各種情報を表示する。
　カスタマ端末５０は、ベンダ端末４０と同様に、制御部５１と、記憶部５３と、通信部５６とを備える。通信部５６は、ネットワーク１２などを介して、後述する作業システム６０の制御装置６８と通信を行う。カスタマ端末５０は、キーボードやマウスなどの入力部５７からカスタマによる各種指示などが入力される。また、カスタマ端末５０は、ディスプレイなどの表示部５８に、マーケットプレイスＭＰのトップ画面（購入用画面）やシミュレーションのモデルＭＤ、シミュレーションの実行結果などの各種情報を表示する。
　ここで、マーケットプレイスＭＰで購入可能なモジュールを組み合わせた作業システム６０の一例について説明する。例えば、作業システム６０は、ロボット６１により所定作業を行うシステムとして構成することができ、図３の例では、ロボット６１以外に、基板搬送装置６６と、フィーダ６７とを備える。所定作業の一例としては、例えば機械部品や電子部品などのワークをロボット６１がピックアップして基板Ｓに実装する実装作業などが挙げられる。ロボット６１は、垂直多関節型のロボットアーム６２と、ロボットアーム６２の作動を含むシステム全体を制御する制御装置６８とを備える。また、ロボットアーム６２の先端リンクには、作業ツールとしてのエンドエフェクタ６３が着脱可能に取り付けられる他、画像を撮像するカメラ６４と、カメラ６４と同軸に配置されたリングライトなどの照明６５とが取り付けられている。なお、エンドエフェクタ６３としては、電磁チャックやメカニカルチャック、吸着ノズルなどが挙げられる。基板搬送装置６６は、一対のベルトコンベアにより基板Ｓを搬送する。フィーダ６７は、複数のワークが所定間隔で収容されたテープを送り出すテープフィーダとして構成されている。なお、フィーダ６７は、テープフィーダに限られず、複数のワークが配置されたトレイを供給するトレイフィーダなどであってもよい。制御装置６８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＲＡＭなどで構成されており、ロボット６１の動作プログラム以外に、作業システム６０の全体を管理するシステムプログラムなどを記憶している。この制御装置６８は、図４に示すように、ジョブを作成するジョブ作成部６９を備えており、作成されたジョブに基づいてロボットアーム６２（ロボットＡ）やフィーダ６７（フィーダＡ）などの各部を制御する。なお、ジョブには、部品の情報や部品を基板Ｓへ実装する配置順、配置位置、部品種毎のフィーダ６７の装着位置、フィーダ６７から部品を採取する際のロボットアーム６２の採取位置などの情報が含まれている。また、図示は省略するが、基板搬送装置６６の動作プログラムは基板搬送装置６６のＰＬＣ（Programmable Logic Controller）が記憶しており、フィーダ６７の動作プログラムは、フィーダ６７のＰＬＣが記憶している。このような作業システム６０を構成するロボット６１（ロボットアーム６２）やエンドエフェクタ６３、カメラ６４、照明６５、基板搬送装置６６、フィーダ６７を、それぞれモジュールという。
　管理サーバ２０の記憶部２３には、図４に示すモジュールＤＢ（データベース）３０と、導入実績ＤＢ３５と、ベンダＤＢ３７と、カスタマＤＢ３９とが記憶されている。ベンダＤＢ３７は、図示は省略するが、認証登録がなされたベンダの名称や各ベンダに固有のベンダＩＤ、メールアドレスや住所などの連絡先、ベンダが提供するモジュールの種類の情報などが登録されている。また、カスタマＤＢ３９は、図示は省略するが、認証登録がなされたカスタマの名称や各カスタマに固有のカスタマＩＤ、メールアドレスや住所などの連絡先、カスタマの購入履歴などが登録されている。導入実績ＤＢ３５には、カスタマに導入される各モジュールの情報がカスタマＩＤに対応付けて登録されている。なお、各モジュールの情報には、後述するモジュールデータが含まれる。
　モジュールＤＢ３０は、ベンダがベンダ端末４０から登録用画面を介して登録したモジュールデータなどを登録するものであり、モジュールの種類別に複数のモジュールデータ３１が登録されている。複数のモジュールデータ３１は、例えば、図４に示すようにロボットデータ３０Ａとエンドエフェクタデータ３０Ｂとフィーダデータ３０Ｃとコンベアデータ３０Ｄとカメラデータ３０Ｅと照明データ３０Ｆとに区分けして登録されている。ロボットデータ３０Ａには、ロボットアーム６２（ロボットＡ）のモジュールデータや他の各種ロボットＢ～Ｄなどのモジュールデータが登録されている。各種ロボットは、垂直多関節型以外の水平多関節型やパラレルリンク型などとしてもよい。これらのモジュールデータには、それぞれロボットＡ～Ｄの３次元ＣＡＤデータなどの形状データや動作プログラム、モジュールＩＤ、仕様などが含まれている。なお、モジュールＩＤは、モジュールの所定の分類毎の固有情報として設定されるものである。所定の分類は、モジュールの種類やベンダ、型式などに基づいて定められる。例えば、所定の分類は、モジュールの種類が、ロボットとエンドエフェクタとフィーダとコンベアとカメラと照明のいずれであるか、また、エンドエフェクタであれば電磁チャックとメカニカルチャックと吸着ノズルのいずれであるかに基づいて定められればよい。また、所定の分類は、どのベンダであるかや、ベンダのどの型式であるかに基づいて定められればよい。
　同様に、エンドエフェクタデータ３０Ｂには、ロボットＡに着脱可能なエンドエフェクタ６３（エンドエフェクタＡ）やロボットＡ～Ｄに着脱可能な他の種類のエンドエフェクタＢ～Ｄの形状データ、モジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。また、フィーダデータ３０Ｃには、フィーダ６７（フィーダＡ）や他の種類のフィーダＢ～Ｄの形状データや動作プログラム、モジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。コンベアデータ３０Ｄには、基板搬送装置６６としてのコンベアＡや他の種類のコンベアの形状データや動作プログラム、モジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。カメラデータ３０Ｅには、カメラ６４（カメラＡ）や他の種類のカメラＢ～Ｄの形状データやモジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。照明データ３０Ｆには、照明６５（照明Ａ）や他の種類の照明Ｂ～Ｄの形状データやモジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。また、図示は省略するが、モジュールＤＢ３０には、作業対象の代表的なワークの形状データや物性データなどを含むモジュールデータなども登録されている。ワークのモジュールデータは、ベンダが登録してもよいし、カスタマから依頼を受けた管理者が登録してもよく、モデルＭＤを用いたシミュレーションで用いられる。
　カスタマ端末５０などに表示されるマーケットプレイスＭＰのトップ画面では、これらのモジュールの購入要求や閲覧、各種ツールの購入要求や閲覧、カスタマのマイページへのログインなどが可能となっている。図２に示すように、トップ画面では、例えばロボットやエンドエフェクタ、フィーダ、コンベア、カメラ（ここでは照明を含む）などのモジュールの種類別のアイコンやツールのアイコン、購入ボタン、マイページへのログインボタンなどが表示されている。カスタマが入力部５７を用いた操作入力により購入ボタンを操作（クリック）してから所望のモジュールのアイコンを選択すると、該当する種類のモジュールデータを選択可能に一覧表示する図示しないモジュール選択画面が表示される。例えば、カスタマがロボットのアイコンを選択すると、ロボットＡ～Ｄの各モジュールデータ３１が一覧表示され、カスタマはその中から必要なモジュールを選択して購入することができる。一覧表示されるモジュールデータは、モジュールＤＢ３０に登録されているものである。また、カスタマが購入ボタンを操作してからツールのアイコンを選択すると、各種ツールを選択可能に一覧表示する図示しないツール選択画面が表示される。カスタマはその中から必要なツールを選択して購入することができる。各種ツールとしては、各モジュールの作業状況や異常発生の頻度などの情報を収集して分析する分析ツール、分析結果からモジュールの変更などの改善案を提案する提案ツール、モジュールの効率的なレイアウトを行うレイアウトツールなどが挙げられる。なお、カスタマは購入ボタンをクリックすることなくモジュールのアイコンやツールのアイコンを選択して、一覧表示されたモジュールやツールの内容を閲覧することが可能である。また、カスタマがマイページにログインすると、モジュールの購入履歴や導入予定のモジュールの内容および変更履歴、管理サーバ２０やベンダからの連絡事項などを確認することができる。マーケットプレイスＭＰで購入されるモジュールが作業システム６０を構成する場合、通常はそれらのモジュールで構築されたモデルＭＤを用いたシミュレーションが実行され、カスタマはそのシミュレーションの結果を確認してから各モジュールの購入を行う。カスタマは、同じ種類のモジュール（例えば、エンドエフェクタやフィーダなど）で、モジュールＩＤが異なる複数種のモジュールを購入し、ワークの種類などに応じて適宜交換しながら作業システム６０を稼働することもできる。
　次に、作業システム６０においてモジュールが交換なされた場合の対応処理を説明する。図５はモジュール交換対応処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、モジュールが交換された場合に、制御装置６８がジョブ作成部６９の機能を用いて実行する。モジュールの交換は、作業者が行うものとするが、作業システム６０が自動でモジュール交換可能に構成されていてもよい。
　モジュール交換対応処理では、まず、制御装置６８は、交換されたモジュールのモジュールＩＤを認識する（Ｓ１００）。Ｓ１００では、制御装置６８は、作業者がカスタマ端末５０の入力部５７を介して入力したモジュールＩＤを認識すればよい。あるいは、モジュールＩＤを表示するシールやコードなどがモジュールに貼り付けられている場合、制御装置６８は、モジュール交換時にそれをカメラ６４に撮像させ、撮像された画像を処理してモジュールＩＤを認識してもよい。次に、制御装置６８は、認識したモジュールＩＤに対応するモジュールデータを管理サーバ２０に要求して（Ｓ１１０）、管理サーバ２０からモジュールデータを受信するのを待つ（Ｓ１２０）。Ｓ１１０の要求を受けた管理サーバ２０の制御部２１は、記憶部２３のモジュールＤＢ３０から、モジュールＩＤに対応するモジュールデータを読み出して作業システム６０に送信する。なお、制御部２１は、作業システム６０へのモジュールデータの送信をカスタマ端末５０を介して行ってもよい。
　制御装置６８は、Ｓ１２０でモジュールデータを受信すると、受信したモジュールデータを読み込み（Ｓ１３０）、動作タイミングや動作位置、動作速度など、モジュールの交換に伴って変更が必要となるパラメータを設定する（Ｓ１４０）。そして、制御装置６８は、パラメータを設定すると、その各パラメータを含む生産ジョブを設定して（Ｓ１５０）、モジュール交換対応処理を終了する。
　ここで、図６はパラメータを設定する様子の一例を示す説明図である。図６では、図６ＡのエンドエフェクタＡおよびフィーダＡの２つのモジュールが、図６ＢのエンドエフェクタＢおよびフィーダＢに交換される様子を例示し、制御装置６８が、パラメータとして動作位置を設定する。エンドエフェクタＡ，Ｂは、例えばチャック爪の長さが異なり、フィーダＡ，Ｂは、例えばワークの載置面（供給面）の高さが異なる。このため、制御装置６８（ジョブ作成部６９）は、ロボットＡがワークを採取するために、ジョブに含まれる動作位置としての高さパラメータＨに、異なる値を設定する。なお、高さパラメータＨは、図示の便宜上、ロボットＡの据付面などの所定の基準面から、ロボットアームの先端リンクにおけるエンドエフェクタＡ，Ｂの取付面までの高さを示す。
　図６Ａでは、制御装置６８（ジョブ作成部６９）は、ロボットＡのモジュールデータのパラメータＸａと、エンドエフェクタＡのモジュールデータのパラメータＹａと、フィーダＡのモジュールデータのパラメータＺａとを用いた関数ｆ（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）により、高さパラメータＨ１を設定する。なお、パラメータＸａ，Ｙａ，Ｚａは、各モジュールデータ内に含まれているが、各モジュールデータのサイズなどの仕様から制御装置６８が算出してもよい。図６Ｂのモジュール構成に変更された場合、制御装置６８は、エンドエフェクタＢとフィーダＢのモジュールデータをモジュールＤＢ３０から取得する。なお、制御装置６８は、ロボットＡのモジュールデータを記憶部などに記憶しておけば再取得する必要はないが、設定変更の度に再取得してもよい。即ち、制御装置６８は、認識されたモジュールのモジュールデータを含む、設定変更に必要なモジュールデータを取得すればよい。制御装置６８は、ロボットＡのモジュールデータのパラメータＸａと、エンドエフェクタＢのモジュールデータのパラメータＹｂと、フィーダＢのモジュールデータのパラメータＺｂとを用いた関数ｆ（Ｘａ，Ｙｂ，Ｚｂ）により、高さパラメータＨ２を設定する。このように、高さパラメータＨなどの動作位置の設定変更をする必要がある場合、制御装置６８はモジュールＤＢ３０から取得したモジュールデータを用いて設定変更することができる。このため、例えば、フィーダの交換によりワークの供給面の高さ位置が１０ｍｍ下がった場合、制御装置６８は、ロボットＡによるワークの把持位置を自動的に１０ｍｍ下げることができる。また、エンドエフェクタの交換によりエンドエフェクタの全長が５ｍｍ短くなった場合、制御装置６８は、ロボットＡによるワークの把持位置を自動的に５ｍｍ下げることができる。
　なお、Ｓ１４０では、制御装置６８は、動作位置に限られず動作速度や動作タイミングなどのパラメータの少なくともいずれかの設定を変更すればよい。例えば、エンドエフェクタが交換されてチャック力やノズル吸着力が向上したためにワークの落下可能性が減少した場合、制御装置６８は、ロボットの加速度や減速度、最高速度を上げるように動作速度のパラメータの設定を変更すればよい。また、エンドエフェクタが交換されてノズルの吸着力が向上したためにフィーダから供給されたワークの吸着完了までの時間が短縮される場合、制御装置６８は、ワーク吸着後の動作開始を早くするように動作タイミングの設定を変更すればよい。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の作業システム６０が作業システムに相当し、ジョブ作成部６９を含む制御装置６８が設定装置に相当し、モジュール交換対応処理のＳ１００を実行する制御装置６８が認識部に相当し、モジュール交換対応処理のＳ１１０～Ｓ１３０を実行する制御装置６８が取得部に相当し、モジュール交換対応処理のＳ１４０，Ｓ１５０を実行する制御装置６８が設定変更部に相当する。また、モジュールＤＢ３０がデータベースに相当する。
　以上説明した作業システム６０の制御装置６８は、作業システム６０で交換されたモジュールを認識し、モジュールデータを取得し、そのモジュールデータに基づいて作業システム６０が作業を行う際にモジュールに必要な設定を変更する。これにより、モジュールの交換によりモジュール構成が変更された場合に、作業者が設定変更を行わなくてよいから、設定変更に時間を要したり設定ミスをしたりするのを防止することができる。
　また、制御装置６８は、ジョブに含まれるモジュールの動作位置、動作タイミングまたは動作速度の少なくともいずれかの動作パラメータの設定を変更するから、モジュール構成が変更された作業システム６０をより適切に動作させることができる。また、制御装置６８は、モジュールＤＢ３０からモジュールデータを取得するから、モジュール交換の度に作業者によるモジュールデータの入力などの手間を省いて、モジュールデータを速やかに取得することができる。また、制御装置６８は、モジュールＤＢ３０にネットワーク１２を介して接続されており、制御装置６８がモジュールデータを記憶しておく必要がないから、制御装置６８の記憶容量を増加させることなくモジュールの構成変更に適切に対応することができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、モジュールの動作位置、動作タイミングまたは動作速度の少なくともいずれかの動作パラメータの設定を変更したが、これに限られず、作業システム６０が作業を行う際にモジュールに必要な設定を変更するものであればよい。例えば、モジュールデータにはワークデータを含むから、制御装置６８は、作業対象のワークが変更される場合に、ワークデータに基づいて動作位置や動作速度、動作タイミングなどの設定を変更してもよい。例えば、ワークの高さが変化するために、動作位置を変更してもよいし、ワークの表面の摩擦係数が低下するためにロボットの動作速度を下げるように設定を変更してもよい。また、フィーダのワーク載置面の高さが所定高さとなるようにフィーダを昇降させる昇降装置を作業システム６０が備えている場合には、モジュールとしてのフィーダが交換されると、制御装置６８は、昇降装置の昇降高さ位置の設定を変更してもよい。
　上述した実施形態では、モジュールが交換された場合に本開示を適用して説明したが、これに限られず、作業システム６０に新たなモジュールが追加された場合に本開示を適用するものとしてもよい。
　上述した実施形態では、認識したモジュールＩＤに対応するモジュールデータを取得したが、これに限られず、モジュールの個々に対応付けられたシリアルＮｏ．を認識し、モジュールＩＤおよびシリアルＮｏ．に対応するモジュールデータを取得してもよい。図７は変形例のエンドエフェクタデータ３０Ｂの一例を示す説明図であり、変形例のモジュールＤＢ３０に登録されているものとする。図示するように、モジュールＩＤだけでなくシリアルＮｏ．にモジュールの仕様が対応付けて登録されている。図７では、一例としてエンドエフェクタデータ３０Ｂを示し、仕様として、エンドエフェクタのサイズやチャック力（吸着力）、チャック可能な最大サイズ、動作部の他、図示は省略するが重量や材質などの情報が登録されている。ここで、例えばモジュールの個体毎にサイズなどにバラツキが生じる場合があり、微小な部品や作業の要求精度によってはそのバラツキが作業に影響を及ぼすことがある。このため、図７では、チャック力や最大サイズ、動作部などはモジュールＩＤに共通の情報として登録されているが、サイズはモジュールの個体毎の測定結果が登録されている。
　図８は変形例のモジュール交換対応処理を示すフローチャートである。変形例のモジュール交換対応処理では、制御装置６８は、まず、交換されたモジュールのモジュールＩＤとシリアルＮｏ．とを認識する（Ｓ１００ａ）。次に、制御装置６８は、認識したモジュールＩＤとシリアルＮｏ．に対応するモジュールデータを管理サーバ２０に要求する（Ｓ１１０ａ）。これにより、管理サーバ２０の制御部２１は、変形例のモジュールＤＢ３０からモジュールＩＤとシリアルＮｏ．に対応するモジュールデータを制御装置６８に送信する。以下は図５と同様な処理であるため、説明を省略する。これにより、制御装置６８は、モジュールＩＤとシリアルＮｏ．に対応付けられたモジュールデータに基づいて動作パラメータの設定を変更するから、モジュールの個々の製造バラツキに対して、適切に対応することができる。したがって、作業精度を向上させることができる。なお、モジュールの基準の仕様などの情報は、モジュールＤＢ３０などから取得されるものを用い、モジュールの個体毎の情報は、作業者の入力などにより取得されるものを用いてもよい。
　上述した実施形態では、制御装置６８が、ネットワーク１２を介して接続されたモジュールＤＢ３０から必要なモジュールデータを取得するものとしたが、これに限られるものではない。例えば、制御装置６８が、作業システム６０で使用可能なモジュールのモジュールデータが登録されたモジュールＤＢを備え、そのモジュールＤＢからモジュールデータを取得してもよい。また、制御部２１が動作パラメータの設定を変更して、制御装置６８に送信してもよい。あるいは、制御装置６８が、モジュールＤＢからモジュールデータを取得するものに限られず、モジュールを交換した作業者により入力されたモジュールデータを取得してもよい、他の方法によりモジュールデータを取得してもよい。他の方法としては、例えば、モジュールデータが対応付けられたバーコードやＱＲコード（登録商標）などの２Ｄコードなどがモジュールに設けられており、その２Ｄコードをカメラ６４や手持ち式のコード読取器に読み取らせて、制御装置６８がモジュールデータを取得してもよい。また、モジュールデータを読み書き可能なＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグのようなＩＣタグがモジュールに設けられており、タグ認識装置などによりタグ内の情報を読み取らせて、制御装置６８がモジュールデータを取得してもよい。
　上述した実施形態では、ロボット６１を含む複数種のモジュールで構成された作業システム６０を例示したが、これに限られず、作業システムは、複数種のモジュールで構成されたシステムであればよくロボット６１を含まないものとしてもよい。
　ここで、本開示の作業システムの設定装置は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の作業システムの設定装置において、前記設定変更部は、前記モジュールに必要な設定として、前記作業システムに作業内容を指示するジョブに含まれる、前記モジュールの動作位置、動作タイミングまたは動作速度の少なくともいずれかの動作パラメータの設定を変更するものとしてもよい。こうすれば、モジュールの構成が変更された作業システムにおいて、モジュールの動作位置、動作タイミングまたは動作速度をより適切なものとして効率よく動作させることができる。
　本開示の作業システムの設定装置において、前記取得部は、前記モジュール毎のモジュールデータが登録されたデータベースから、前記認識されたモジュールの前記モジュールデータを取得するものとしてもよい。こうすれば、作業者によるモジュールデータの入力などの手間を省いて、構成変更に適切に対応することができる。
　本開示の作業システムの設定装置において、前記データベースにネットワークを介して接続されており、前記取得部は、前記ネットワークを介して前記データベースから前記モジュールデータを取得するものとしてもよい。こうすれば、設定装置がモジュールデータを記憶しておく必要がないから、設定装置の記憶容量を増加させることなくモジュールの構成変更に適切に対応することができる。
　本開示の作業システムの設定装置において、前記認識部は、前記モジュールを認識する際に、前記モジュールの個々に対応付けられたシリアル番号を認識可能であり、前記取得部は、前記モジュールの前記シリアル番号に対応する前記モジュールデータを取得するものとしてもよい。こうすれば、モジュールの個体毎のサイズ違いなど、モジュールの個々の製造バラツキに対して適切に対応することができる。
   本開示は、作業システムの製造産業などに利用可能である。
　１０　設備導入支援システム、１２　ネットワーク、２０　管理サーバ、２１，４１，５１　制御部、２２　シミュレーション部、２３，４３，５３　記憶部、２６，４６，５６　通信部、２８，４７，５７　入力部、２９，４８，５８　表示部、３０　モジュールＤＢ、３０Ａ　ロボットデータ、３０Ｂ　エンドエフェクタデータ、３０Ｃ　フィーダデータ、３０Ｄ　コンベアデータ、３０Ｅ　カメラデータ、３０Ｆ　照明データ、３１　モジュールデータ、３５　導入実績ＤＢ、３７　ベンダＤＢ、３９　カスタマＤＢ、４０　ベンダ端末、５０　カスタマ端末、６０　作業システム、６１　ロボット、６２　ロボットアーム、６３　エンドエフェクタ、６４　カメラ、６５　照明、６６　基板搬送装置、６７　フィーダ、６８　制御装置、６９　ジョブ作成部、ＭＤ　モデル、ＭＰ　マーケットプレイス、Ｓ　基板。

Claims (5)

  1. 　複数種のモジュールで構成される作業システムの設定装置であって、
    　前記作業システムに追加または交換されたモジュールを認識する認識部と、
    　前記モジュールの仕様を含む前記モジュール毎のモジュールデータのうち、前記認識されたモジュールのモジュールデータを取得する取得部と、
    　前記取得されたモジュールデータに基づいて、前記作業システムが作業を行う際に前記モジュールに必要な設定を変更する設定変更部と、
    　を備える作業システムの設定装置。
  2. 　請求項１に記載の作業システムの設定装置であって、
    　前記設定変更部は、前記モジュールに必要な設定として、前記作業システムに作業内容を指示するジョブに含まれる、前記モジュールの動作位置、動作タイミングまたは動作速度の少なくともいずれかの動作パラメータの設定を変更する
    　作業システムの設定装置。
  3. 　請求項１または２に記載の作業システムの設定装置であって、
    　前記取得部は、前記モジュール毎のモジュールデータが登録されたデータベースから、前記認識されたモジュールの前記モジュールデータを取得する
    　作業システムの設定装置。
  4. 　請求項３に記載の作業システムの設定装置であって、
    　前記データベースにネットワークを介して接続されており、
    　前記取得部は、前記ネットワークを介して前記データベースから前記モジュールデータを取得する
    　作業システムの設定装置。
  5. 　請求項１ないし４のいずれか１項に記載の作業システムの設定装置であって、
    　前記認識部は、前記モジュールを認識する際に、前記モジュールの個々に対応付けられたシリアル番号を認識可能であり、
    　前記取得部は、前記モジュールの前記シリアル番号に対応する前記モジュールデータを取得する
    　作業システムの設定装置。
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