KR101977681B1 - 전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법 - Google Patents

전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101977681B1
KR101977681B1 KR1020180101957A KR20180101957A KR101977681B1 KR 101977681 B1 KR101977681 B1 KR 101977681B1 KR 1020180101957 A KR1020180101957 A KR 1020180101957A KR 20180101957 A KR20180101957 A KR 20180101957A KR 101977681 B1 KR101977681 B1 KR 101977681B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
electric wheelchair
infrared
obstacle
wheel
Prior art date
Application number
KR1020180101957A
Other languages
English (en)
Inventor
민 조
김병택
안동영
심우섭
황윤섭
양희승
양혜은
Original Assignee
한국보훈복지의료공단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국보훈복지의료공단 filed Critical 한국보훈복지의료공단
Priority to KR1020180101957A priority Critical patent/KR101977681B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101977681B1 publication Critical patent/KR101977681B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B60R16/033—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for characterised by the use of electrical cells or batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S17/936—
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/70—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort
    • A61G2203/72—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort for collision prevention

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본원은 전동 휠체어의 위험 감지 장치에 관한 것으로, 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 장치는, 전동 휠체어의 진행 방향을 감지하고, 상기 진행 방향 상의 장애물을 감지하는 센서부, 상기 장애물과 상기 전동 휠체어 사이의 거리에 따라 충돌 위험 수준을 판단하는 판단부 및 상기 위험 수준에 따라 상기 전동 휠체어의 구동을 제어하는 구동부를 포함하되, 상기 센서부는, 상기 전동 휠체어의 바퀴의 회전 방향에 기초하여 상기 진행 방향을 감지하고, 상기 판단부는, 상기 충돌 위험 수준에 따라 서로 다른 경고 신호를 생성할 수 있다.

Description

전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR DETECTING DANGER OF ELECTRIC WHEELCHAIR}
본원은 전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
전기를 구동력으로 사용하는 전동 휠체어는 자체에 유선으로 연결된 조이스틱을 사용하여 방향 제어가 자유롭기 때문에 신체가 불편한 환자에게 편리한 교통수단이 되고 있으며, 점차 경량화 및 주행 제어가 용이하도록 발전되고 있는 추세에 있다.
전동 휠체어는 조이스틱을 사용하여 편리하게 이용할 수 있으나, 전동 휠체어의 몸체에 의해 전동 휠체어와 가까운 장애물은 가려져 충돌 위험이 있고, 특히 후방의 물체 및 사각 지대에 장애물이 존재하는 경우에는 충돌할 가능성이 더 높은 문제점이 있다.
뿐만 아니라, 전동 휠체어를 탑승한 사용자는 후방에 대한 시야 확보가 어려우며, 이에 따라 후진 시 지면의 상태 또는 시야를 확보하지 못한 경우 낙상에 노출되기 쉬운 문제점이 존재한다.
본원의 배경이 되는 기술은 한국등록특허공보 제10-1598132호에 개시되어 있다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 전동 휠체어 인근의 장애물을 감지하고 이를 공지할 수 있는 전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 전동 휠체어의 이동시 추락을 감지하여 사고를 예방할 수 있는 전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
다만, 본원의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들도 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 장치는 전동 휠체어의 진행 방향을 감지하고, 상기 진행 방향 상의 장애물을 감지하는 센서부, 상기 장애물과 상기 전동 휠체어 사이의 거리에 따라 충돌 위험 수준을 판단하는 판단부 및 상기 위험 수준에 따라 상기 전동 휠체어의 구동을 제어하는 구동부를 포함하되, 상기 센서부는, 상기 전동 휠체어의 바퀴의 회전 방향에 기초하여 상기 진행 방향을 감지하고, 상기 판단부는, 상기 충돌 위험 수준에 따라 서로 다른 경고 신호를 생성할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 위험 감지 장치는 상기 전동 휠체어에 탈부착되도록 구비될 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 복수개 구비되는 적외선 센서를 포함하되, 상기 적외선 센서는, 상기 바퀴로 적외선을 발생시키는 적외선 발광 유닛 및 상기 바퀴에 구비되는 반사판으로부터 반사된 적외선을 수광하는 적외선 수광 유닛을 포함할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 센서부는, 상기 복수개의 적외선 센서 중 적외선을 발생시키고 수광한 적외선 센서에 대하여 상기 적외선 센서 이후, 적외선을 발생시키고 수광한 적외선 센서의 상대적인 위치에 기초하여 상기 전동 휠체어의 바퀴의 회전 방향을 감지할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 센서부는, 상기 장애물을 감지하는 복수개의 초음파 유닛을 더 포함하고, 상기 초음파 유닛은 바퀴의 회전 방향에 따른 상기 전동 휠체어의 진행 방향 상의 장애물을 감지하고, 상기 바퀴와 지면 사이의 거리를 감지할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 판단부는, 상기 장애물과의 거리를 미리 설정된 거리와 비교하여 단계적으로 상기 충돌 위험 수준을 판단하여 단계별로 상기 경고 신호를 생성하되, 상기 구동부는, 단계적 충돌 위험 수준 중 미리 설정된 충돌 위험 수준으로 판단된 경우, 상기 전동 휠체어의 이동을 정지시킬 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 판단부는, 상기 바퀴와 지면 사이의 거리가 미리 설정된 임계치를 초과하는 경우, 추락 위험을 판단하여 추락 위험 신호를 생성하고, 상기 구동부는 추락 위험이 판단되면, 상기 전동 휠체어의 이동을 정지시킬 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 전동 휠체어의 위험 감지 장치는 상기 센서부, 판단부 및 구동부 중 적어도 어느 하나에 전원을 공급하는 배터리부, 상기 배터리부의 잔여 전력량, 상기 경고 신호 및 상기 추락 위험 신호를 출력하는 디스플레이부 및 상기 배터리부의 잔여 전력량, 상기 경고 신호 및 상기 추락 위험 신호를 외부로 전송하는 통신부를 더 포함할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 방법은 전동 휠체어의 진행 방향을 감지하고, 상기 진행 방향 상의 장애물을 감지하는 단계, 상기 장애물과 상기 전동 휠체어 사이의 거리에 따라 충돌 위험 수준을 판단하는 단계 및 상기 위험 수준에 따라 상기 전동 휠체어의 구동을 제어하는 단계를 포함하되, 상기 진행 방향 상의 장애물을 감지하는 단계는, 상기 전동 휠체어의 바퀴의 회전 방향에 기초하여 상기 진행 방향을 감지하고, 상기 충돌 위험 수준을 판단하는 단계는 상기 위험 수준에 따라 서로 다른 경고 신호를 생성할 수 있다.
상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본원을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 전동 휠체어 인근의 장애물을 감지하고 이를 공지할 수 있는 전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 전동 휠체어의 이동시 추락을 감지하여 사고를 예방할 수 있는 전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 장치의 적용 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 장치의 다른 적용 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 장치의 센서부의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 장치의 경고 신호 생성의 흐름을 도시한 도면이다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 방법의 흐름을 도시한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에", "상부에", "상단에", "하에", "하부에", "하단에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 장치의 구성을 도시한 도면이고, 도 2는 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 장치의 적용 예를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 위험 감지 장치(100)는 센서부(110), 판단부(120), 구동부(130), 배터리부(140), 디스플레이부(150) 및 통신부(160)를 포함할 수 있다. 본원의 일 실시예에 따르면, 위험 감지 장치(100)는 전동 휠체어에 탈부착되도록 구비될 수 있다. 위험 감지 장치(100)가 전동 휠체어에 탈부착 가능하도록 구비됨에 따라, 기존의 어느 전동 휠체어에도 적용가능하며, 일반 휠체어에도 탈부착될 수 있다.
센서부(110)는 전동 휠체어의 진행 방향을 감지하고, 상기 진행 방향 상의 장애물을 감지할 수 있다. 예시적으로 센서부(110)는 전동 휠체어의 바퀴의 회전 방향에 기초하여 전동 휠체어의 진행 방향을 감지할 수 있다. 상기 바퀴의 회전 방향에 의한 진행 방향의 감지는 뒤에서 살펴보기로 한다.
도 2를 참조하면, 센서부(110)는 전동 휠체어의 바퀴와 이웃하여 구비될 수 있다. 또한, 센서부(110)는 장애물을 감지하는 복수개의 초음파 유닛(111)을 포함할 수 있다. 초음파 유닛(111)은 바퀴의 회전 방향에 따른 전동 휠체어의 진행 방향 상의 장애물을 감지하고, 전동 휠체어의 바퀴와 지면 사이의 거리를 감지할 수 있다. 또한, 도 2를 참조하면, 디스플레이부(150)는 전동 휠체어의 팔걸이와 이웃하여 구비될 수 있다. 예시적으로 디스플레이부(150)는 배터리부(140)의 잔여 전력량, 경고 신호 및 추락 위험 신호를 출력할 수 있으며, 이에 대해서는 보다 뒤에서 살펴보기로 한다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 장치의 다른 적용 예를 도시한 도면이다.
도 3은 전동 휠체어의 뒷바퀴에 구비된 센서부(110)를 도시한다. 센서부(110)는 복수개 구비될 수 있으며, 예시적으로 전동 휠체어의 좌,우측 앞바퀴에 이웃하여 구비될 수 있고, 좌,우측 뒷바퀴에 이웃하여 구비될 수도 있다. 따라서, 전동 휠체어가 전진할 경우, 전방, 전방 좌측 및 전방 우측의 장애물을 감지할 수 있고, 후진할 경우, 후방, 후방 좌측 및 후방 우측의 장애물을 감지할 수 있다. 뿐만 아니라, 전동 휠체어가 전진하더라도 뒷바퀴와 이웃하여 구비된 센서부(110)가 동작하여 전동 휠체어의 후방, 후방 좌측 또는 후방 우측으로부터 전동 휠체어로 다가오는 장애물을 감지할 수 있고, 전동 휠체어가 후진할 경우에도 앞바퀴와 이웃하여 구비된 센서부(110)가 전방, 전방 좌측 또는 전방 우측에서 다가오는 장애물을 감지할 수 있다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 장치의 센서부의 구성을 도시한 도면이다.
센서부(110)는 적외선 센서를 포함할 수 있다. 예시적으로 적외선 센서는 복수개 구비될 수 있다. 또한, 적외선 센서는 바퀴로 적외선을 발생시키는 적외선 발광 유닛 및 바퀴에 구비되는 반사판(10)으로부터 반사된 적외선을 수광하는 적외선 수광 유닛을 포함할 수 있다. 예시적으로, 도 4를 참조하면, 제1 적외선 센서(112)는 제1적외선 발광 유닛(112a) 및 제1적외선 수광 유닛(112b)를 포함할 수 있고, 제2적외선 센서(113)는 제2적외선 발광 유닛(113a) 및 제2적외선 수광 유닛(113b)를 포함할 수 있다. 복수의 적외선 센서는 전동 휠체어의 각 바퀴별로 구비될 수 있다.
상기 반사판(10)은 적외선을 반사시킬 수 있는 재질, 예를 들어, 유리, 알루미늄으로 구비될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 도 4에 도시된 반사판(10)은 복수개 구비될 수 있으며, 그 크기 및 형태를 한정하지 않는다.
센서부(110)는 복수개의 적외선 센서 중 적외선을 발생시키고 수광한 적외선 센서에 대하여 상기 적외선 센서 이후, 적외선을 발생시키고 수광한 적외선 센서의 상대적인 위치에 기초하여 전동 휠체어의 바퀴의 회전 방향을 감지할 수 있다. 적외선 발광 유닛은 연속적으로 적외선을 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 제1 적외선 발광 유닛(110a)에서 발생된 적외선이 반사판(10)에 반사되어 제1적외선 수광 유닛(112b)에서 수광된 이후, 바퀴가 회전(예를 들어 도 4를 기준으로 시계 방향으로 회전)함에 따라 반사판(10)이 제2적외선 발광 유닛(113a)에서 발생된 적외선을 반사시킬 수 있다. 반사된 적외선은 제2적외선 수광 유닛(113b)에서 수광될 수 있다. 즉, 센서부(110)는 제1적외선 센서(112)에서 자외선을 발광하고 수신한 이후, 제2적외선 센서(113)에서 자외선을 발광하고 수신한 것을 인식할 수 있으며, 마지막으로 적외선을 발광하고 수신한 제2적외선 센서(113)가 제1 적외선 센서(112)보다 상대적으로 우측(도 4기준 시계 방향)에 위치하므로, 바퀴가 시계 방향으로 회전하고 있는 것을 감지할 수 있다. 따라서, 센서부(110)는 바퀴의 회전 방향에 기초하여 전동 휠체어의 진행 방향 예를 들어, 전진, 후진, 좌회전 우회전, 후진 좌회전, 후진 우회전을 감지할 수 있다. 좌회전 또는 우회전시 양측 바퀴의 회전 속도가 상이하며, 이에 따라 제1적외선 센서(112) 이후 제2적외선 센서(113)에서 반사된 적외선을 감지하는 시간의 차이가 좌측 바퀴와 우측 바퀴가 상이하게 된다. 상기 적외선 센서는 각 바퀴별로 구비되므로, 센서부는 상기 시간의 차이에 기초하여 좌회전 우회전, 후진 좌회전, 후진 우회전을 감지할 수 있다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 장치의 경고 신호 생성의 흐름을 도시한 도면이다.
판단부(120)는 장애물과 전동 휠체어 사이의 거리에 따라 충돌 위험 수준을 판단할 수 있다. 또한, 판단부(120)는 충돌 위험 수준에 따라 서로 다른 경고 신호를 생성할 수 있다. 판단부(120)는 전술한 초음파 유닛(111)에 의해 감지된 장애물과의 거리를 미리 설정된 거리와 비교하여 단계적으로 충돌 위험 수준을 판단하여 단계별로 경고 신호를 생성할 수 있다.
도 5를 참조하면, 단계 S10에서 센서부(110)는 전동 휠체어의 진행 방향을 확인(감지)하고, 단계 S20에서 센서부(110)는 전동 휠체어의 진행 방향 상의 장애물을 감지할 수 있다. 단계 S30에서 판단부(120)는 장애물과 전동 휠체어 사이의 거리가 미리 설정된 제1거리 미만인지 판단할 수 있고, 단계 S31에서 장애물과 전동 휠체어 사이의 거리가 미리 설정된 제1거리 미만이면 충돌 위험 수준을 주의 수준으로 판단하여, 제1경고 신호를 생성할 수 있다. 제1거리는 후술하는 제2거리 제3거리보다 상대적으로 긴 거리일 수 있다. 예시적으로, 제1거리는 전동 휠체어 전방 또는 후방에 장애물이 위치함을 인지하는 거리일 수 있으며, 제1경고 신호는 전동 휠체어 전방 또는 후방에 장애물이 위치하므로 주의를 알리는 음성 경고 정보, 메시지 정보, 경고등 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
단계 S40에서 판단부(120)는 장애물과 전동 휠체어 사이의 거리가 미리 설정된 제2 거리 미만인지 판단할 수 있고, 단계 S41에서 장애물과 전동 휠체어 사이의 거리가 미리 설정된 제2 거리 미만이면, 충돌 위험 수준을 경고 수준으로 판단하여, 제2 경고 신호를 생성할 수 있다.제2 거리는 제1거리보다 장애물과 가깝고 제3거리보다 장애물과 먼 거리일 수 있다. 제2경고 신호는 장애물과의 충돌을 경고하는 음성 정보, 메시지 정보, 경고등 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 상기 경고등 정보는 제1경고 신호의 경고등 정보와 다른 색을 가질 수 있다.
단계 S50에서 판단부(120)는 장애물과 전동 휠체어 사이의 거리가 미리 설정된 제3거리 미만인지 판단할 수 있고, 단계 S51에서 장애물과 전동 휠체어 사이의 거리가 미리 설정된 제3거리 미만이면, 충돌 위험 수준을 긴급 수준으로 판단하여, 전동 휠체어와 장애물의 충돌이 임박하므로, 전동 휠체어의 이동을 정지시키는 동작 정보를 생성할 수 있다. 구동부(130)는 동작 정보에 기초하여 전동 휠체어의 이동을 즉시 정지시킬 수 있다.
구동부(130)는 단계적 충돌 위험 수준 중 미리 설정된 충돌 위험 수준으로 판단된 경우, 전동 휠체어의 이동을 정지시킬 수 있다. 상기 미리 설정된 충돌 위험 수준은 긴급 수준일 수 있다.
충돌 위험 수준에 따른 전동 휠체어의 제어는 전동 휠체어의 전진시보다 후진시 보다 중요하게 작용할 수 있다. 전진시에는 전동 휠체어의 사용자가 육안으로 장애물을 인지할 여부가 있으나, 전동 휠체어를 탄 상태에서 후진시 후방의 시야를 확보하는 것은 어려운 점이 있다. 또한, 전동 휠체어에 가려져 전동 휠체어와 근접한 장애물을 인지하지 못할 수도 있다. 따라서, 전방 뿐만 아니라 후방의 장애물을 감지하고, 장애물과의 거리에 따라 전동 휠체어의 구동을 제어함으로써 사용자의 안전을 도모할 수 있다.
또한, 판단부(120)는 센서부(110)에 의해 감지되는 바퀴와 지면 사이의 거리가 미리 설정된 임계치를 초과하는 경우, 추락 위험을 판단하여 추락 위험 신호를 생성할 수 있다. 또한, 구동부는(130)는 추락 위험이 판단되면 추락 위험 신호에 기초하여 전동 휠체어의 이동을 정지시킬 수 있다. 추락에 의한 낙상은 전동 휠체어의 사용자에게는 매우 위험한 사고일 수 있다. 따라서, 미리 설정된 임계치를 설정하고, 지면과 바퀴 사이의 거리가 상기 임계치를 초과하면, 추락 위험으로 판단하여, 전동 휠체어의 추락을 예방할 수 있다.
배터리부(140)는 센서부(110), 판단부(120) 및 구동부(130) 중 적어도 어느 하나에 전원을 공급할 수 있다. 디스플레이부(150)는 배터리부(140)의 잔여 전력량, 경고 신호 및 추락 위험 신호를 출력할 수 있다.
또한, 통신부(160)는 배터리부(140)의 잔여 전력량, 경고 신호 및 추락 위험 신호를 외부로 전송할 수 있다. 예시적으로, 통신부(160)는 사용자 단말로 잔여 전력량, 경고 신호 및 추락 위험 신호를 전송할 수 있다. 상기 사용자 단말은 전동 휠체어의 사용자, 전동 휠체어 사용자의 보호자, 의료진 또는 간병인의 사용자 단말일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
통신부(160)는 네트워크를 통해 외부와 통신할 수 있으며 상기 네트워크는 단말들 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미하는 것으로, 이러한 네트워크의 일 예에는, 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, 5G 네트워크, WIMAX(World Interoperability for Microwave Access) 네트워크, 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), wifi 네트워크, 블루투스(Bluetooth) 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등이 포함되나 이에 한정되지는 않는다. 또한, 사용자 단말은 예를 들면, 스마트폰(Smartphone), 스마트패드(SmartPad), 태블릿 PC등과 PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communication), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말기 같은 모든 종류의 무선 통신 장치 및 데스크탑 컴퓨터, 스마트 TV 등 유선 통신 장치를 포함할 수 있다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 위험 감지 방법의 흐름을 도시한 도면이다.
도 6에 도시된 전동 휠체어의 위험 감지 방법은 앞선 도 1내지 도 5를 통해 설명된 전동 휠체어의 위험 감지 장치에 의하여 수행된다. 따라서, 이하 생략된 내용이라고 하더라도 도 1내지 도 5를 통해 전동 휠체어의 위험 감지 장치에 대하여 설명된 내용은 도 6에도 동일하게 적용될 수 있다.
도 6을 참조하면, 단계 S610에서 센서부(110)는 전동 휠체어의 진행 방향을 감지하고, 상기 진행 방향 상의 장애물을 감지할 수 있다. 센서부(110)는 전동 휠체어의 바퀴의 회전 방향에 기초하여 전동 휠체어의 진행 방향을 감지할 수 있다. 센서부(110)는 장애물을 감지하는 복수개의 초음파 유닛(111)을 포함할 수 있다. 초음파 유닛(111)은 바퀴의 회전 방향에 따른 전동 휠체어의 진행 방향 상의 장애물을 감지하고, 전동 휠체어의 바퀴와 지면 사이의 거리를 감지할 수 있다. 또한, 센서부(110)는 적외선 센서를 포함할 수 있다. 적외선 센서는 적외선 발광 유닛 및 적외선 수광 유닛을 포함할 수 있다.
센서부(110)는 복수개의 적외선 센서 중 적외선을 발생시키고 수광한 적외선 센서에 대하여 상기 적외선 센서 이후, 적외선을 발생시키고 수광한 적외선 센서의 상대적인 위치에 기초하여 전동 휠체어의 바퀴의 회전 방향을 감지할 수 있다.
단계 S620에서 판단부(120)는 장애물과 전동 휠체어 사이의 거리에 따라 충돌 위험 수준을 판단할 수 있다. 또한, 판단부(120)는 충돌 위험 수준에 따라 서로 다른 경고 신호를 생성할 수 있다. 판단부(120)는 전술한 초음파 유닛(111)에 의해 감지된 장애물과의 거리를 미리 설정된 거리와 비교하여 단계적으로 충돌 위험 수준을 판단하여 단계별로 경고 신호를 생성할 수 있다. 판단부(120)는 장애물과 전동 휠체어 사이의 거리에 따라 충돌 위험 수준을 판단할 수 있다. 또한, 판단부(120)는 충돌 위험 수준에 따라 서로 다른 경고 신호를 생성할 수 있다. 판단부(120)는 전술한 초음파 유닛(111)에 의해 감지된 장애물과의 거리를 미리 설정된 거리와 비교하여 단계적으로 충돌 위험 수준을 판단하여 단계별로 경고 신호를 생성할 수 있다.
단계 S630에서 구동부(130)는 단계적 충돌 위험 수준 중 미리 설정된 충돌 위험 수준으로 판단된 경우, 전동 휠체어의 이동을 정지시킬 수 있다. 상기 미리 설정된 충돌 위험 수준은 긴급 수준일 수 있다. 또한, 구동부는(130)는 판단부(120)에 의해 추락 위험이 판단되면 추락 위험 신호에 기초하여 전동 휠체어의 이동을 정지시킬 수 있다.
본원의 일 실시 예에 따른, 전동 휠체어의 위험 감지 방법은, 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 전동 휠체어의 위험 감지 장치
110: 센서부
111:초음파 유닛
112, 113: 적외선 센서
112a, 113a: 적외선 발광 유닛
112b, 113b: 적외선 수광 유닛
120: 판단부
130: 구동부
140: 배터리부
150: 디스플레이브
160: 통신부

Claims (10)

  1. 전동 휠체어의 위험 감지 장치에 있어서,
    전동 휠체어의 진행 방향을 감지하고, 상기 진행 방향 상의 장애물을 감지하는 센서부;
    상기 장애물과 상기 전동 휠체어 사이의 거리에 따라 충돌 위험 수준을 판단하는 판단부; 및
    상기 위험 수준에 따라 상기 전동 휠체어의 구동을 제어하는 구동부를 포함하되,
    상기 센서부는, 상기 전동 휠체어의 바퀴의 회전 방향에 기초하여 상기 진행 방향을 감지하고, 복수개 구비되는 적외선 센서를 포함하되, 상기 적외선 센서는, 상기 바퀴로 적외선을 발생시키는 적외선 발광 유닛 및 상기 바퀴에 구비되는 반사판으로부터 반사된 적외선을 수광하는 적외선 수광 유닛을 포함하고,
    상기 복수개의 적외선 센서 중 적외선을 발생시키고 수광한 적외선 센서에 대하여 상기 적외선 센서 이후, 적외선을 발생시키고 수광한 적외선 센서의 상대적인 위치에 기초하여 상기 전동 휠체어의 바퀴의 회전 방향을 감지하고,
    상기 판단부는, 상기 충돌 위험 수준에 따라 서로 다른 경고 신호를 생성하는 것인, 전동 휠체어의 위험 감지 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 위험 감지 장치는 상기 전동 휠체어에 탈부착되도록 구비되는 것인, 전동 휠체어의 위험 감지 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 센서부는,
    상기 장애물을 감지하는 복수개의 초음파 유닛을 더 포함하고,
    상기 초음파 유닛은 바퀴의 회전 방향에 따른 상기 전동 휠체어의 진행 방향 상의 장애물을 감지하고, 상기 바퀴와 지면 사이의 거리를 감지하는 것인, 전동 휠체어의 위험 감지 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 장애물과의 거리를 미리 설정된 거리와 비교하여 단계적으로 상기 충돌 위험 수준을 판단하여 단계별로 상기 경고 신호를 생성하되,
    상기 구동부는,
    단계적 충돌 위험 수준 중 미리 설정된 충돌 위험 수준으로 판단된 경우, 상기 전동 휠체어의 이동을 정지시키는 것인, 전동 휠체어의 위험 감지 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 바퀴와 지면 사이의 거리가 미리 설정된 임계치를 초과하는 경우, 추락 위험을 판단하여 추락 위험 신호를 생성하고,
    상기 구동부는 추락 위험이 판단되면, 상기 전동 휠체어의 이동을 정지시키는 것인, 전동 휠체어의 위험 감지 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 센서부, 판단부 및 구동부 중 적어도 어느 하나에 전원을 공급하는 배터리부;
    상기 배터리부의 잔여 전력량, 상기 경고 신호 및 상기 추락 위험 신호를 출력하는 디스플레이부; 및
    상기 배터리부의 잔여 전력량, 상기 경고 신호 및 상기 추락 위험 신호를 외부로 전송하는 통신부를 더 포함하는 것인, 전동 휠체어의 위험 감지 장치.
  9. 전동 휠체어의 위험 감지 방법에 있어서,
    센서부가 전동 휠체어의 진행 방향을 감지하고, 상기 진행 방향 상의 장애물을 감지하는 단계;
    판단부가 상기 장애물과 상기 전동 휠체어 사이의 거리에 따라 충돌 위험 수준을 판단하는 단계; 및
    구동부가 상기 위험 수준에 따라 상기 전동 휠체어의 구동을 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 진행 방향 상의 장애물을 감지하는 단계는, 상기 전동 휠체어의 바퀴의 회전 방향에 기초하여 상기 진행 방향을 감지하고,
    상기 센서부는 복수개 구비되는 적외선 센서를 포함하되, 상기 적외선 센서는, 상기 바퀴로 적외선을 발생시키는 적외선 발광 유닛 및 상기 바퀴에 구비되는 반사판으로부터 반사된 적외선을 수광하는 적외선 수광 유닛을 포함하고,
    상기 복수개의 적외선 센서 중 적외선을 발생시키고 수광한 적외선 센서에 대하여 상기 적외선 센서 이후, 적외선을 발생시키고 수광한 적외선 센서의 상대적인 위치에 기초하여 상기 전동 휠체어의 바퀴의 회전 방향을 감지하고,
    상기 충돌 위험 수준을 판단하는 단계는 상기 위험 수준에 따라 서로 다른 경고 신호를 생성하는 것인, 전동 휠체어의 위험 감지 방법.
  10. 제9항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체.
KR1020180101957A 2018-08-29 2018-08-29 전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법 KR101977681B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180101957A KR101977681B1 (ko) 2018-08-29 2018-08-29 전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180101957A KR101977681B1 (ko) 2018-08-29 2018-08-29 전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101977681B1 true KR101977681B1 (ko) 2019-05-13

Family

ID=66582069

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180101957A KR101977681B1 (ko) 2018-08-29 2018-08-29 전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101977681B1 (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111913485A (zh) * 2020-08-04 2020-11-10 无锡绿科源电子科技有限公司 基于辅助车的避险方法、装置以及电子设备
KR20210003335A (ko) * 2019-07-01 2021-01-12 한국전자기술연구원 생체인식을 이용한 휠체어 모니터링 시스템 및 방법
KR102340771B1 (ko) * 2021-04-13 2021-12-16 김상목 사용자 행동 패턴 기반 조이스틱 컨트롤러 폴딩 기능을 구비한 전동 휠체어 및 그 조이스틱 컨트롤러 폴딩 제어 방법
KR20220032821A (ko) * 2020-09-08 2022-03-15 근로복지공단 휠체어 운전특성 분석 시스템
KR20220158914A (ko) * 2021-05-24 2022-12-02 대한민국(국립재활원장) 전동휠체어 후방시야 확보 시스템
KR20230011190A (ko) * 2021-07-12 2023-01-20 주식회사 비엘에스씨피 휠체어 주행 보조 장치 및 이를 이용한 충돌 방지 방법

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR950008967Y1 (ko) * 1992-12-29 1995-10-18 정몽원 전동휠체어의 장애물 감지장치
JP2004313587A (ja) * 2003-04-18 2004-11-11 Mikishii:Kk 自動走行車椅子、車椅子自動走行システム、及び車椅子の自動走行方法
JP2006065762A (ja) * 2004-08-30 2006-03-09 Railway Technical Res Inst 算出装置及び車椅子
KR20110041182A (ko) * 2009-10-15 2011-04-21 재단법인 부산테크노파크 노약자용 전동차에 부설되는 경로 역탐지 장치
KR20110059276A (ko) * 2009-11-27 2011-06-02 (주)오픈텔레콤 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템 및 방법
KR20150027987A (ko) * 2013-09-05 2015-03-13 한국전자통신연구원 전동 휠체어의 자율주행 제어 장치 및 방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR950008967Y1 (ko) * 1992-12-29 1995-10-18 정몽원 전동휠체어의 장애물 감지장치
JP2004313587A (ja) * 2003-04-18 2004-11-11 Mikishii:Kk 自動走行車椅子、車椅子自動走行システム、及び車椅子の自動走行方法
JP2006065762A (ja) * 2004-08-30 2006-03-09 Railway Technical Res Inst 算出装置及び車椅子
KR20110041182A (ko) * 2009-10-15 2011-04-21 재단법인 부산테크노파크 노약자용 전동차에 부설되는 경로 역탐지 장치
KR20110059276A (ko) * 2009-11-27 2011-06-02 (주)오픈텔레콤 전동 휠체어의 긴급 정지 시스템 및 방법
KR20150027987A (ko) * 2013-09-05 2015-03-13 한국전자통신연구원 전동 휠체어의 자율주행 제어 장치 및 방법

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210003335A (ko) * 2019-07-01 2021-01-12 한국전자기술연구원 생체인식을 이용한 휠체어 모니터링 시스템 및 방법
KR102443736B1 (ko) * 2019-07-01 2022-09-19 한국전자기술연구원 생체인식을 이용한 휠체어 모니터링 시스템 및 방법
CN111913485A (zh) * 2020-08-04 2020-11-10 无锡绿科源电子科技有限公司 基于辅助车的避险方法、装置以及电子设备
CN111913485B (zh) * 2020-08-04 2022-12-06 无锡绿科源电子科技有限公司 基于辅助车的避险方法、装置以及电子设备
KR20220032821A (ko) * 2020-09-08 2022-03-15 근로복지공단 휠체어 운전특성 분석 시스템
KR102420888B1 (ko) 2020-09-08 2022-07-15 근로복지공단 휠체어 운전특성 분석 시스템
KR102340771B1 (ko) * 2021-04-13 2021-12-16 김상목 사용자 행동 패턴 기반 조이스틱 컨트롤러 폴딩 기능을 구비한 전동 휠체어 및 그 조이스틱 컨트롤러 폴딩 제어 방법
KR20220158914A (ko) * 2021-05-24 2022-12-02 대한민국(국립재활원장) 전동휠체어 후방시야 확보 시스템
KR102511163B1 (ko) * 2021-05-24 2023-03-21 대한민국 전동휠체어의 후방 지면의 낙차 감지 및 제어방법
KR20230011190A (ko) * 2021-07-12 2023-01-20 주식회사 비엘에스씨피 휠체어 주행 보조 장치 및 이를 이용한 충돌 방지 방법
KR102577939B1 (ko) * 2021-07-12 2023-09-15 주식회사 비엘에스씨피 휠체어 주행 보조 장치 및 이를 이용한 충돌 방지 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101977681B1 (ko) 전동 휠체어의 위험 감지 장치 및 방법
US11720115B2 (en) User control device for a transporter
CN109875470B (zh) 脱困方法、设备及存储介质
WO2018068537A1 (zh) 导览机器人及其移动区域标定方法、计算机可读存储介质
CN107000608B (zh) 移动体
US11786419B1 (en) System and method for providing haptic feedback to a power wheelchair user
US10557965B2 (en) Device, system, and method for detecting human presence
JP2018067183A (ja) 移動体追尾制御装置
JP2011204145A (ja) 移動装置、移動方法およびプログラム
TW201334749A (zh) 掃地機器人與充電系統
KR20210029409A (ko) 휠체어가 이동 가능한 정보를 포함하고 있는 gis를 연동한 지도 정보를 이용하여 자율 주행을 수행하는 휠체어 운영 시스템 및 방법
US20200237591A1 (en) Motorized wheelchair and control method thereof
WO2017221736A1 (ja) 電動車いす
WO2009141461A1 (es) Silla de ruedas y procedimiento para corregir la conduccion de una silla de ruedas
JP7100928B2 (ja) 電動車椅子、車椅子制御装置、電動車椅子制御方法及び電動車椅子制御プログラム
US11534352B2 (en) Moving vehicle
CN117826812A (zh) 一种智能跟随抢救车的控制方法及装置
KR102290415B1 (ko) 퍼스널 모빌리티에 장착되는 장애물 감지 알림 장치
KR102621245B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
JP2011165033A (ja) 車両制御システム、その制御方法、及び制御プログラム
KR102490119B1 (ko) 네비게이션과 결재 기능을 갖는 거동 불편 환자의 병원 진료를 위한 자율 주행 휠체어 시스템, 병원 진료 시스템, 병원 진료 서비스 제공 방법 및 자율 주행 휠체어
KR102178498B1 (ko) 휠체어의 주행 정보 및 사용자의 운전 정보에 기반하여 안전성을 평가하는 휠체어 운영 시스템 및 방법
JP2019196149A (ja) 光情報表示方法、制御装置、移動体、及び、プログラム
JP2020197881A (ja) センサシステム、移動体制御システム、及びそれを備える移動体
CN210819620U (zh) 一种机器人及机器人充电系统

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant