KR101899870B1 - 형 체결장치 - Google Patents

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무라다기카이가부시끼가이샤
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Abstract

형 체결장치의 이동 금형에 복수의 램축이 부착되고, 램축마다 서보모터가 설치되며, 또한 복수의 서보모터에 의해 이동 금형을 고정 금형과 접하도록 이동시킨다. 이동 금형과 고정 금형의 간격을 측정하는 간격 센서가 램축마다 설치되고, 램축을 따른 이동 금형의 목표 위치와 이동 금형의 실제 위치의 오차를 해소하도록 복수의 서보모터에 공통의 제 1 제어량을 발생시킨다. 램축에 대한 이동 금형의 경사를 해소하도록 서보모터마다의 제 2 제어량을 발생시킨다. 제 1 제어량과 각 센서마다의 제 2 제어량을 가산함으로써 서보모터마다의 제어량을 발생시킨다.

Description

형 체결장치{MOLD CLAMPING DEVICE}
본 발명은 프레스 성형장치, 사출성형장치, 다이캐스트 성형장치 등의 형 체결장치에 관한 것으로서, 특히 복수의 서보모터를 구비하는 형 체결장치에 관한 것이다.
발명자는 복수의 서보모터에 의해 램축을 구동하는 형 체결장치에 대하여 상부 금형의 저면을 수평으로 유지하는 것을 검토했다. 서보모터가 복수 있으면 센서도 복수 사용하는 것이 필요하해서 센서에 의해 어떤 신호를 측정하여 신호를 어떻게 조합시킬지가 문제가 된다.
관련되는 선행기술을 나타낸다. 특허문헌 1(JP2006-75864A)은 4축의 형 체결장치에 대하여 4개의 서보모터를 각각의 인코더에 의해 제어하고, 또한 다른 축에 대한 지연을 보정하는 것을 기재하고 있다. 그러나 서보모터와 금형 사이에는 램축 등이 개재되기 때문에 인코더의 신호와 금형 저면의 높이 사이에는 오차가 있다. 또한 지연을 해소하도록 제어하면 가장 진행되어 있는 서보모터에 맞춰서 다른 서보모터를 제어하게 되어 지연되어 있는 다른 서보모터의 부하가 커진다.
특허문헌 2(JP2007-283332A)에서는 상부 금형의 높이를 리니어 센서에서 감시하고, 서보모터에 피드백한다. 그러나, 감시하는 위치는 상부 금형의 기부, 또는 램축 등이다. 이 위치와 상부 금형의 저면 간격은 금형의 열변형 등의 영향을 받기 때문에 일정하지는 않다.
본 발명의 과제는 복수의 서보모터를 사용하여 자세를 유지하면서 이동 금형을 이동시키는 것에 있다.
본 발명은 이하와 같이 구성된다. 즉, 형 체결장치에 있어 이동 금형에 복수의 램축이 부착되고, 램축마다 서보모터가 설치되며, 또한 복수의 서보모터에 의해 이동 금형을 고정 금형과 접하도록 이동시킨다. 또한, 형 체결장치는 복수의 간격 센서 및 제어 수단을 구비한다. 복수의 간격 센서는 램축의 개수와 같은 개수만큼 설치됨과 아울러 이동 금형과 고정 금형의 간격을 측정한다. 제어 수단은 복수의 간격 센서의 신호로부터 램축을 따르는 이동 금형의 목표 위치와 이동 금형의 실제 위치의 오차를 해소하도록 복수의 서보모터에 공통의 제 1 제어량을 발생시킨다. 제어 수단은 복수의 간격 센서의 신호로부터 램축에 대한 이동 금형의 경사를 해소하도록 서보모터마다의 제 2 제어량을 발생시킨다. 그리고, 제어 수단은 제 1 제어량과 각 센서마다의 제 2 제어량을 가산함으로써 서보모터마다의 제어량을 발생시킨다.
이동 금형의 실제의 위치는 예를 들면 이동 금형의 중심 위치에서 간격 센서는 이동 금형과 고정 금형의 간격을 측정하는 것으로, 인코더나 이동 금형의 위치를 고정 금형을 사용하지 않고 측정하는 센서 등은 포함하지 않는다. 제 1 제어량은, 예를 들면 이동 금형에서의 고정 금형과의 접촉면의 방정식을 풀고, 보다 간단하게는 복수개의 간격 센서의 신호의 평균치로부터 램축을 따른 이동 금형의 실제의 위치를 구하여 발생시킨다. 제 2 제어량은, 예를 들면 이동 금형에 대한 접촉면의 방정식으로부터 램축에 대한 이동 금형의 경사를 구하고, 보다 간단하게는 복수개의 간격 센서의 신호의 편차를 해소하도록 발생시킨다. 제 1 제어량에 제 2 제어량을 가산함으로써 서보모터마다의 제어량이 얻어진다. 이것에 의해 이동 금형의 자세를 유지하면서, 즉 이동 금형의 접촉면을 램축에 수직하게 유지이면서 목표 위치의 추이에 따라서 이동 금형을 이동시킬 수 있다.
본 발명은, 바람직하게는 이하와 같이 또한 구성된다. 즉, 제어 수단은 제 1 제어량을 램축을 따른 이동 금형의 목표 위치와 복수의 간격 센서에 의해 구한 간격의 평균치의 오차를 해소하도록 발생시킨다. 제어 수단은 제 2 제어량을, 상기 평균치와 개별의 간격 센서에서 구한 간격의 편차를 해소하도록 발생시킨다.
간격 센서에서 구한 간격의 평균치는 이동 금형에서의 접촉면의 중심 위치를 나타내고 있다. 그래서 이 값을 목표 위치와 비교함으로써 이동 금형의 위치를 목표 위치에 일치시키기 위한 제 1 제어량이 얻어진다. 또한, 이 평균치로부터의 편차, 즉 간격 센서 사이에서의 간격의 측정치의 편차를 해소하도록 제 2 제어량을 발생시키면 이동 금형의 자세를 유지할 수 있다.
제 1 제어량을 발생시키기 위한 평균치는 단순 평균에 한하지 않고, 가중 평균, 간격 센서의 신호로부터 구한 이동 금형의 중심의 위치 등이어도 좋다. 제 2 제어량을 발생시키기 위한 편차는 평균치로부터의 편차에 한하지 않고, 간격 센서의 신호간의 편차 등이어도 좋다.
본 발명은 바람직하게는 이하와 같이 또한 구성된다. 즉, 간격 센서는 리니어 센서와 접촉 부재로 이루어진다. 리니어 센서는 자성체 로드와, 센서 헤드와, 스토퍼와, 탄성체를 갖는다. 자성체 로드는 자기 마크를 구비하고 또한 진퇴 가능하다. 센서 헤드는 자성체 로드의 진퇴 위치를 측정한다. 스토퍼는 자성체 로드의 이동 한계를 정한다. 탄성체는 자성체 로드를 스토퍼측에 바이어싱한다. 접촉 부재는 자성체 로드에 접촉해서 자성체 로드를 이동시킨다. 그리고, 리니어 센서가 이동 금형과 고정 금형의 한쪽에, 접촉 부재가 이동 금형과 고정 금형의 다른쪽에, 서로 대향하도록 부착되어 있다.
이와 같이 하면 이동 금형과 고정 금형의 간격을 정확하게 측정할 수 있고, 또한 리니어 센서는 측정 레인지가 짧지만 고분해능인 것을 사용할 수 있다.
본 발명은, 바람직하게는 이하와 같이 또한 구성된다. 즉, 형 체결장치에 있어서 고정 금형에 의존하지 않고 이동 금형의 위치를 측정하는 롱 레인지의 리니어 센서, 또는 서보모터마다의 인코더가 더 설치된다. 간격 센서는 이동 금형과 고정 금형의 간격이 소정값 이하에서 측정이 가능하다. 이동 금형과 고정 금형의 간격이 소정값을 초과하는 경우에는 롱 레인지의 리니어 센서 또는 인코더에 의해 복수의 서보모터를 제어한다. 한편, 이동 금형과 고정 금형의 간격이 소정값 이하일 경우에는, 롱 레인지의 리니어 센서 또는 인코더에 의한 제어로부터 복수의 간격 센서에 의한 제어로, 간격 센서에 의한 제어의 무게를 연속적으로 바꾸면서 복수의 서보모터의 제어를 스위칭한다. 또한 롱 레인지의 리니어 센서는 예를 들면 1개만 설치해도 좋다.
이와 같이 하면, 이동 금형이 고정 금형에 접근할 때까지는 롱 레인지의 리니어 센서 또는 인코더에 의해 제어하고, 이동 금형과 고정 금형이 접근하면 간격 센서의 제어로 스위칭할 수 있다. 또한 제어의 스위칭을 연속적으로 또한 매끄럽게 행할 수 있다. 특히, 인코더 또는 롱 레인지의 리니어 센서와 간격 센서 사이에서 신호가 일치하지 않아도 과대한 제어량이 발생할 일이 없다.
본 발명은, 특히 바람직하게는 또한 이하와 같이 구성된다. 즉, 이동 금형이 고정 금형에 접촉하기 전에 이동 금형의 목표 위치를 일단 고정함과 아울러 제 2 제어량에 의한 제어를 속행한다. 따라서, 이동 금형이 고정 금형에 접촉하기 전에 이동 금형의 접촉면은 램축에 대하여 확실하게 직각으로 된다. 이어서, 이동 금형이 고정 금형에 접촉하도록 이동 금형의 목표 위치를 변경한다. 예를 들면, 형 체결장치는 사출성형장치이며, 이동 금형의 목표 위치를 일단 고정했을 때에 수지의 충전을 개시한다. 이와 같이 하면 압축 성형법에 의한 성형을 정확하게 행할 수 있다.
본 발명은, 바람직하게는 또한 이하와 같이 구성된다. 즉, 형 체결장치에 있어서 제 2 제어량에 대한 게인이 제 1 제어량 에 대한 게인보다 크다. 또한, 바람직하게는 본 발명은 복수의 간격 센서가 각 램축에 대응한 위치에 각각 설치되도록 구성된다.
본 발명은 다른 측면에서는 이하와 같이 구성된다. 즉, 형 체결장치의 제어방법에 있어서 이동 금형에 복수의 램축이 부착되고, 램축마다 서보모터가 설치되며, 또한 복수의 서보모터에 의해 이동 금형을 고정 금형과 접하도록 이동시킨다. 또한, 형 체결장치의 제어방법은 측정 스텝, 제 1 스텝, 제 2 스텝, 및 가산 스텝을 구비한다. 측정 스텝에 있어서, 복수의 간격 센서에 의해 이동 금형과 고정 금형의 간격을 측정한다. 제 1 스텝에 있어서, 복수의 간격 센서의 신호로부터 램축을 따른 이동 금형의 목표 위치와 이동 금형의 실제의 위치의 오차를 해소하도록 복수의 서보모터에 공통의 제 1 제어량을 제어 수단이 발생시킨다. 제 2 스텝에 있어서, 복수의 간격 센서의 신호로부터 램축에 대한 이동 금형의 경사를 해소하도록 서보모터마다의 제 2 제어량을 제어 수단이 발생시킨다. 가산 스텝에 있어서, 제 1 제어량과 각 센서마다의 제 2 제어량을 가산함으로써 서보모터마다의 제어량을 제어 수단이 발생시킨다.
(발명의 효과)
이동 금형의 자세를 유지하면서 목표 위치의 추이에 따라서 이동 금형을 이동시킬 수 있다.
도 1은 실시예의 사출성형장치를 나타내는 블럭도,
도 2는 실시예에서의 상부 금형의 저면을 나타내는 저면도,
도 3은 실시예에서의 리니어 센서를 부착을 나타내는 도면,
도 4는 실시예에서의 리니어 센서의 단면도,
도 5는 실시예에서의 서보모터의 제어계를 나타내는 블럭도,
도 6은 실시예의 파형도이고, 1)은 인코더 신호와 리니어 센서 신호의 무게를 나타내고, 2)는 모터의 각속도를 나타낸다.
도 7은 실시예에서의 서보모터의 제어 알고리즘을 나타내는 플로우차트이다.
이하에 본 발명을 실시하기 위한 최적 실시예를 나타낸다. 본 발명의 범위는 특허청구범위의 기재에 의거하고, 명세서의 기재와 이 분야에서의 주지 기술을 참작하여 당업자의 이해에 따라서 정해져야 한다.
[실시예]
도 1∼도 7에 실시예와 그 동작을 나타낸다. 또한, 실시예는 형 체결장치[사출성형장치(2)]의 장치 구성을 주로 해서 설명하지만, 형 체결장치의 제어방법의 설명으로 바꿔 말하는 것이 가능하다. 도 1은 실시예의 사출성형장치(2)를 나타내고, 상부 금형(이동 금형)(4)은 예를 들면 4개의 램축(다이 바)(12)에 의해 상하 이동하는 금형이며, 사출성형에 의해 합성 수지를 주입하기 위한 내부 금형(8)이 셋트되어 있다. 하부 금형(고정 금형)(6)에는 합성 수지를 주입하기 위한 내부 금형(10)이 셋트되어 있다. 상부 금형(4)은 예를 들면 4개의 가이드 핀(11)에 의해 가이드되고, 4개의 크랭크 기구(14)와 4개의 서보모터(M1∼M4)에 의해 4개의 램축(12)을 통해서 상하 이동한다. 또한, 하부 금형(6)에는 스크루 펌프, 플런저 등을 구비하는 사출장치(18)가 접속되고, 합성 수지를 금형(8, 10)간의 챔버에 주입한다. 또한 사출장치(18)를 제외하고 프레스 성형장치로 해도 좋고, 또한 다이캐스트 성형장치로 해도 좋다. 크랭크 기구(14) 대신에 토글 기구 등을 이용하여도 좋고, 또는 크랭크 기구(14) 등을 설치하지 않고 서보모터(M1∼M4)로부터 볼나사로 구동해도 좋다. 또한, 램축(12)에 의해 고정 금형(6)을 향해서 이동 금형(4)을 수평으로 이동시켜도 좋다.
제어부(20)는 인코더와 리니어 센서(간격 센서)(S1∼S4)로부터의 신호에 의해 서보모터(M1∼M4)를 피드백 제어한다. 하부 금형(6)의 상부에 리니어 센서(S1∼S4)가 고정되고, 상부 금형(4)의 하부에 고정된 기준판(접촉 부재)(24)과의 간격을 측정한다. 리니어 센서(S1∼S4)와 기준판(24)의 조합을 서보모터(M1∼M4)마다 설치하고, 실시예에서는 금형(4, 6)의 4둘레에 각 1세트 설치한다. 리니어 센서(S1∼S4)와 기준판(24)은 금형(4, 6)의 대향부 부근에 고정되고, 리니어 센서(S1∼S4)에 의해 금형(4, 6)간의 실제의 간격을 측정한다. 또한, 리니어 센서(S1∼S4)는 각 램축(12)에 각각 대응하도록 각 램축(12)의 근방에 배치된다.
도 2는 상부 금형(4)의 저면을 나타내고, O는 상부 금형(4)의 중심이고 사방에 가이드 핀(11)이 있고, 상부 금형(4)의 측면에 기준판(24)이 부착되어 있다. 또한 각 기준판(24)에 대응하는 리니어 센서로부터의 신호를 a∼d라고 한다.
도 3은 리니어 센서(S1∼S4)의 배치 등을 나타낸다. 금형(4, 6)의 대향부 부근에 기준판(24)과 리니어 센서(S1∼S4)를 배치한다. 또한 상부 금형(4)측에 리니어 센서(S1∼S4)를, 하부 금형(6)측에 기준판(24)을 배치해도 좋다.
도 4은 리니어 센서(50)의 단면을 나타내고, 42는 금속의 케이스이며, 가동의 자성체 로드(44)에는 자성체(52)와 비자성체(53)로 이루어지는 자기 마크가 형성되고, 복수의 코일을 구비하는 센서 헤드(48) 내를 관통하고 있다. 기준판(45)에 케이스(51)의 홈(57)을 따라 슬라이딩하는 슬라이딩 부재(54)와 자성체 로드(44)가 고정되고, 기준판(45), 자성체 로드(44), 및 슬라이딩 부재(54)가 일체로 도 4의 좌우로 슬라이딩한다.
자성체 로드(44)와 슬라이딩 부재(54)는 연결 부재(55)로 연결되고, 탄성체(49)에 의해 도면의 좌측의 기준판(45)측으로 바이어싱되어 있다. 또한, 기준판(45)이 상부 금형(4)측으로부터 압박될 때까지는 탄성체(49)에 의한 바이어싱 때문에 연결 부재(55)는 스토퍼(56)에 의해 위치결정되어 있다. 자성체 로드(44)의 스트로크(측정 레인지)는 예를 들면 10㎜ 정도이다. 상하의 금형(4, 6)이 접촉하고 있을 때에 높이를 0이라고 하는, 등으로 리니어 센서(S1∼S4)는 교정되어 있다.
리니어 센서(S1∼S4)는 형 체결 위치보다 마이너스측에도 측정 레인지를 가지고 있지만, 형 체결 위치에서 상부 금형(4)이 정지하므로 마이너스측의 범위를 측정할 일은 없다. 또한, 리니어 센서(S1∼S4)에 의해 상부 금형(4)의 위치를 검출할 수 없는 구간에서는, 인코더의 신호(E1∼E4) 또는 램축(12)의 위치를 감시하는 도시하지 않은 롱 레인지의 리니어 센서의 신호에 의해 서보모터(M1∼M4)를 제어한다.
도 5에 서보모터(M1∼M4)의 제어계를 나타낸다. 30은 가산기이고, 인코더(E1∼E4)로부터의 신호에 무게를 승산하고, 리니어 센서(S1∼S4)로부터의 신호(a∼d)에 무게(1-w)를 승산해서 가산한다. 가산기(32)에 4개의 가산기(30)로부터의 신호를 입력하여 그 평균치를 출력하고, 이것은 상부 금형(4)의 저면의 중심(O) 높이이다. 차분기(34)에서는 목표 높이와 가산기(32)에서 구한 중심(O)의 높이의 차를 구하고, 이것을 제 1 제어량으로 한다. 또한, 가산기(32)에서 구하는 평균치는 단순평균에 한하지 않고, 4개의 센서로부터 구한 것이고 또한 중심(O)의 높이로서 적절한 것, 예를 들면 4개의 센서의 신호의 가중 평균이면 된다.
중심(O)의 높이와 개별의 리니어 센서(S1∼S4)의 신호(a∼d)의 편차는 수평면으로부터의 상부 금형(4)의 저면의 경사를 나타낸다. 그래서 이 변화를 해소하도록 제 2 제어량을 차분기(36)에서 발생시켜 제 1 제어량과 제 2 제어량을 가산기(38)에서 가산하면 서보모터(M1∼M4)의 제어량이 얻어진다. 바람직하게는, 제 2 제어량에 대한 게인을 제 1 제어량에 대한 게인보다 크게 하고, 상부 금형(4)의 저면을 수평으로 유지하는 것을 상부 금형의 높이가 목표 높이와 일치하는 것보다 우선한다.
서보기구(40)는 가산기(38)로부터 입력된 제어량을 위치의 제어량으로 하고, 인코더(E1∼E4)의 신호의 변화율을 속도 루프의 제어량으로 해서 서보모터(M1∼M4)를 제어한다.
상부 금형(4)의 중심(O)의 높이와 중심(O)의 높이로부터의 편차를 사용하는 대신에, 상부 금형(4)의 저면의 식을 구하여 저면의 경사를 해소함과 아울러 중심(O)이 소정의 패턴으로 하강하도록 제어해도 좋다. 실시예에서는 4개의 센서[램축(12)과 동수]가 있으므로 센서가 3개인 경우보다 보다 정확하게 평면의 식을 구할 수 있다. 단, 저면의 식을 이용하여도 중심(O)의 높이와 중심(O)의 높이로부터의 편차를 이용하여도, 거의 같은 제어로 된다.
도 6에 무게(w)와, 4개의 서보모터의 평균 각속도를 나타낸다. 리니어 센서(S1∼S4)에서 상부 금형(4)과 하부 금형(6)의 간격을 측정할 수 없는 범위에서는, 인코더(E1∼E4) 또는 롱 레인지의 리니어 센서의 신호로의 무게(w)가 1이고, 리니어 센서(S1∼S4)로부터 신호가 얻어지게 되면 w를 서서히 0에 가깝게 하여, 인코더(E1∼E4) 또는 롱 레인지의 리니어 센서에 의한 제어로부터 리니어 센서(S1∼S4)에 의한 제어로 스위칭한다.
상하의 금형(4, 6)간의 간격이 예를 들면 100㎛ 등의 소정값에 달하면, 목표 높이를 일단 고정한다. 이 때, 리니어 센서(S1∼S4)간의 신호의 편차를 0으로 함으로써 상부 금형(4)의 저면을 수평으로 하기 위한 제 2 제어량에 의한 제어는 속행한다. 그리고, 목표 높이를 고정하고 있는 동안에 수지의 충전(사출)을 개시하고, 금형(8, 10)간의 챔버로부터 공기를 몰아낸다. 이것에 의해서 얇은 챔버로도 공기를 확실하게 몰아낼 수 있다. 수지의 충전을 속행하면서 목표 높이가 0[상하의 금형(4, 6)이 접촉]으로 될 때까지 상부 금형을 더욱 하강시킨다. 또한 이 사이에, 소정량의 수지를 충전하면 충전을 중지한다. 이상과 같이 하면 저면을 수평으로 유지하면서 상부 금형(4)을 하강시킬 수 있다.
도 7은 리니어 센서(S1∼S4)에 의한 제어를 나타낸다. 스텝 71에서 4개의 리니어 센서의 신호의 평균치(f)를 구한다. 스텝 72에서 평균치(f)와의 편차를 해소하도록 제어신호(g1∼g4)를 발생시킨다. 또한 스텝 73에서 목표 높이(z)와 신호(f)의 오차를 해소하도록 제어신호(h)를 발생시킨다. 스텝 74에서는 (h+g1)에 의해 서보모터(M1)를 제어하고, (h+g2)에 의해 서보모터(M2)를 제어하고, (h+g3)에 의해 서보모터(M3)를 제어하고, (h+g4)에 의해 서보모터(M4)를 제어한다. 그리고, 각 서보모터의 속도 루프는 인코더(E1∼E4)의 신호에 의해 제어한다(스텝 75).

Claims (21)

  1. 이동 금형에 복수의 램축이 부착되고, 램축마다 서보모터가 설치되며, 또한 복수의 서보모터에 의해 이동 금형을 고정 금형과 접하도록 이동시키는 형 체결장치에 있어서,
    이동 금형과 고정 금형의 간격을 측정함과 아울러 램축의 개수와 같은 개수만큼 설치되는 복수의 간격 센서와,
    복수의 간격 센서의 신호로부터,
    램축을 따른 이동 금형의 목표 위치와 이동 금형의 실제의 위치의 오차를 해소하도록 복수의 서보모터에 공통의 제 1 제어량을 발생시킴과 아울러,
    램축에 대한 이동 금형의 경사를 해소하도록 서보모터마다의 제 2 제어량을 발생시키고,
    또한 제 1 제어량과 각 센서마다의 제 2 제어량을 가산함으로써 서보모터마다의 제어량을 발생시키는 제어 수단을 구비하며,
    고정 금형에 의존하지 않고 이동 금형의 위치를 측정하는 롱 레인지의 리니어 센서, 또는 서보모터마다의 인코더가 더 설치되고,
    상기 간격 센서는 이동 금형과 고정 금형의 간격이 소정값 이하에서 측정이 가능하며,
    상기 제어 수단은 이동 금형과 고정 금형의 간격이 소정값을 초과하는 경우에는 롱 레인지의 리니어 센서 또는 인코더에 의해 복수의 서보모터를 제어하고, 이동 금형과 고정 금형의 간격이 소정값 이하인 경우에는 롱 레인지의 리니어 센서 또는 인코더에 의한 제어로부터 복수의 간격 센서에 의한 제어로, 간격 센서에 의한 제어의 무게를 연속적으로 바꾸면서 복수의 서보모터의 제어를 스위칭하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    제어 수단은,
    제 1 제어량을 램축을 따른 이동 금형의 목표 위치와 복수의 간격 센서에 의해 구한 간격의 평균치의 오차를 해소하도록 발생시키고,
    제 2 제어량을 상기 평균치와 개별의 간격 센서에서 구한 간격의 편차를 해소하도록 발생시키는 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 간격 센서는, 자기 마크를 구비하며 또한 진퇴 가능한 자성체 로드, 자성체 로드의 진퇴 위치를 측정하는 센서 헤드, 자성체 로드의 이동 한계를 정하는 스토퍼, 및 자성체 로드를 상기 스토퍼측에 바이어싱하는 탄성체를 갖는 리니어 센서와,
    상기 자성체 로드에 접촉해서 자성체 로드를 이동시키는 접촉 부재로 이루어지고,
    상기 리니어 센서가 이동 금형과 고정 금형의 한쪽에, 상기 접촉 부재가 이동 금형과 고정 금형의 다른쪽에, 서로 대향하도록 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제어 수단은 이동 금형이 고정 금형에 접촉하기 전에 이동 금형의 목표 위치를 일단 고정함과 아울러 제 2 제어량에 의한 제어를 속행하고, 이어서 이동 금형이 고정 금형에 접촉하도록 이동 금형의 목표 위치를 변화시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어 수단은 이동 금형이 고정 금형에 접촉하기 전에 이동 금형의 목표 위치를 일단 고정함과 아울러 제 2 제어량에 의한 제어를 속행하고, 이어서 이동 금형이 고정 금형에 접촉하도록 이동 금형의 목표 위치를 변화시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    형 체결장치는 사출성형장치이며, 이동 금형의 목표 위치를 일단 고정했을 때에 수지의 충전을 개시하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    제 2 제어량에 대한 게인이 제 1 제어량에 대한 게인보다 큰 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  8. 제 3 항에 있어서,
    제 2 제어량에 대한 게인이 제 1 제어량에 대한 게인보다 큰 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  9. 제 4 항에 있어서,
    제 2 제어량에 대한 게인이 제 1 제어량에 대한 게인보다 큰 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  10. 제 6 항에 있어서,
    제 2 제어량에 대한 게인이 제 1 제어량에 대한 게인보다 큰 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  11. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    복수의 간격 센서가 각 램축에 대응한 위치에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  12. 제 3 항에 있어서,
    복수의 간격 센서가 각 램축에 대응한 위치에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  13. 제 4 항에 있어서,
    복수의 간격 센서가 각 램축에 대응한 위치에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  14. 제 6 항에 있어서,
    복수의 간격 센서가 각 램축에 대응한 위치에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  15. 제 7 항에 있어서,
    복수의 간격 센서가 각 램축에 대응한 위치에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 형 체결장치.
  16. 이동 금형에 복수의 램축이 부착되고, 램축마다 서보모터가 설치되며, 또한 복수의 서보모터에 의해 이동 금형을 고정 금형과 접하도록 이동시키고, 고정 금형에 의존하지 않고 이동 금형의 위치를 측정하는 롱 레인지의 리니어 센서, 또는 서보모터마다의 인코더가 설치되는 형 체결장치의 제어방법으로서,
    복수의 간격 센서에 의해 이동 금형과 고정 금형의 간격을 소정값 이하에서 측정하는 측정 스텝과,
    이동 금형과 고정 금형의 간격이 소정값을 초과하는 경우에는 롱 레인지의 리니어 센서 또는 인코더에 의해 복수의 서보모터를 제어하고, 이동 금형과 고정 금형의 간격이 소정값 이하인 경우에는 롱 레인지의 리니어 센서 또는 인코더에 의한 제어로부터 복수의 간격 센서에 의한 제어로, 간격 센서에 의한 제어의 무게를 연속적으로 바꾸면서 복수의 서보모터의 제어를 제어 수단이 스위칭하는 스텝을 포함하고,
    복수의 간격 센서에 의한 복수의 서보모터의 제어 시,
    복수의 간격 센서의 신호로부터 램축을 따른 이동 금형의 목표 위치와 이동 금형의 실제의 위치의 오차를 해소하도록 복수의 서보모터에 공통의 제 1 제어량을 제어 수단이 발생시키는 제 1 스텝과,
    복수의 간격 센서의 신호로부터 램축에 대한 이동 금형의 경사를 해소하도록 서보모터마다의 제 2 제어량을 제어 수단이 발생시키는 제 2 스텝과,
    제 1 제어량과 각 센서마다의 제 2 제어량을 가산함으로써 서보모터마다의 제어량을 제어 수단이 발생시키는 가산 스텝을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 형 체결장치의 제어방법.
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