KR101897204B1 - 무인비행체를 이용한 무인 배송 시스템 - Google Patents

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unmanned aerial
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김승모
정재숙
권구포
정태영
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씨제이대한통운(주)
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Abstract

본 발명은 무인비행체를 이용한 무인 배송 시스템에 관한 것으로, 하나 이상의 배송 물품을 보관하는 보관선반이 형성된 몸체, 상기 몸체의 상부면에 형성되어, 배송 물품이 투입되는 투입구를 개폐하는 투입도어부, 상기 몸체의 보관선반에 보관된 배송 물품을 불출하는 수취부를 포함하는 무인배송포트, 그 무인배송포트를 포함하는 무인배송 시스템을 제공할 수 있다.

Description

무인비행체를 이용한 무인 배송 시스템{UNMANNED TRANSPORT SYSTEM USING UNMANNED AREIAL VEHICLES}
본 발명은 무인비행체를 이용한 무인 배송 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 무인비행체가 상공에서 투하한 물품을 자동으로 보관 및 불출하는 무인배송포트, 그 무인배송포트를 포함하는 무인 배송 시스템에 관한 것이다.
최근 드론(무인비행체)이 상용화되면서 카메라 촬영 등 다양한 분야에서 드론이 활용되고 있다. 특히 드론은 전자상거래가 보편화됨에 따라 물품 배송에 활용되어 관련 업계로부터 큰 호응을 얻고 있다.
중량이 상당하거나 부피가 큰 물품의 경우에는 종래의 운송수단을 활용하는 것이 불가피하지만, 소형이면서 부피가 작은 물품의 경우에는 굳이 종래의 운송장비와 인력을 활용하는 대신 드론을 이용함으로써 업무효율을 높일 수 있다.
하지만 근래 물품 배송 수단으로 드론을 사용할 때에는 물품을 배송 받는 수취인이 드론의 배송 물품을 직접 전달받아야 하는 번거로움이 있다. 수취인 부재 시 드론이 물품을 수취인 거소 근처에 그냥 두고 가도록 할 수는 없는 노릇이기 때문이다. 아파트와 같은 공동건물은 층고가 있기 때문에 드론이 베란다나 테라스에 물품을 놓고가도 분실의 우려가 없지만, 담장이 없는 일반 주택가에는 분실 도난의 우려가 크다. 또한 물품을 두고 가더라도 비가 오거나 하면 물품이 비에 젖어 훼손될 우려가 매우 높다.
한편 최근 인력으로 물품을 배송할 때 수취인이 없는 경우 무인 택배함을 설치하는 경우가 늘고 있다. 하지만 이러한 기존의 무인 택배함도 사람이 물품을 배송하는 것을 전제로 개발된 것이기 때문에 드론 택배에는 사용할 수 없다는 문제점이 있다.
기존의 무인 택배함을 그대로 이용하여 무인 비행체인 드론으로 물품을 배송할 경우, 배송할 배송함의 위치 정보를 드론이 정확하게 인식하지 못하거나, 배송함과 드론 사이에 물품의 투하와 관련한 의사전달이 적절히 이뤄지지 못할 경우 안전사고로 이어질 위험이 있으며, 무인 방식으로 운영되는 특성상 도난사고의 발생이 우려되고, 배송함 상공에서 투하되는 물품이 파손되어 손해배상문제를 불러일으키는 등의 문제점이 있다.
선행기술1: 한국공개특허공보 제2014-0032613호
본 발명의 목적은 무인비행체를 이용하여 물품 배송 시 상공에서 투하되는 물품을 안전하게 받아 자동보관하고, 인증된 고객의 물품 요청 시 해당 물품을 자동 불출할 수 있는 무인배송포트를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 배송물을 탑재한 무인비행체를 정확한 위치로 유도하여 배송물을 안전하게 수취할 수 있도록 하는 무인비행체를 이용한 무인 배송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 태양광 에너지를 활용하여 구동전원 및 무선충전을 위한 기반 전력을 공급할 수 있는 무인비행체를 이용한 무인 배송 시스템을 제공하는 것이다.
한편, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 기술적 과제가 포함될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 하나 이상의 배송 물품을 보관하는 보관선반이 형성된 몸체, 상기 몸체의 상부면에 형성되어, 배송 물품이 투입되는 투입구를 개폐하는 투입도어부, 상기 몸체의 보관선반에 보관된 배송 물품을 불출하는 수취부를 포함하는 무인배송포트가 제공된다.
상기 몸체는, 상기 배송 물품의 배송 통로를 형성하는 투입구, 상기 투입구 하부면에 배송 물품이 착지하면, 상기 배송 물품의 정보를 인식하는 인식부, 상기 인식부에서 인식된 배송 물품을 순차적으로 보관하는 보관부를 포함할 수 있다.
상기 투입구에는 투입되는 배송 물품의 충격을 완화시키는 충격 완충부가 설치될 수 있고, 상기 충격 완충부는 투입구 사방면을 경사면으로 구성한 형태일 수 있다.
상기 보관부는, 보관선반, 상기 투입구의 하부면을 개폐시켜 상기 배송 물품을 상기 보관선반으로 이송하거나, 상기 수취부에서 요청된 배송 물품을 상기 수취부로 이송하는 이송장치를 포함할 수 있다.
상기 보관선반은 회전식 또는 승강식 중 적어도 하나의 방식으로 구동할 수하는 있다.
상기 보관선반은 다수의 배송 물품을 구분하여 보관하기 위해 파티션으로 나누어지고, 각 파티션에는 식별정보가 할당되어 상기 인식된 배송 물품정보와 동기화시킬 수 있다.
한편, 상기 무인배송포트는 상기 몸체의 하부에는 이동 가능하도록 이동장치가 설치될 수 있다.
상기 투입도어부는, 상기 몸체의 상부면에 형성되어, 배송 물품이 투입되는 투입구를 개폐하는 투입도어, 상기 몸체 상단부에 형성되어 투입도어를 가이드하는 레일, 상기 투입도어의 개폐를 구동하는 구동부를 포함하며, 상기 투입 도어는 상기 가이드 레일을 따라 슬라이드 이동하여 투입구를 개폐할 수 있다.
상기 투입도어는 태양광을 전원으로 전환하는 태양전지 패널로 구성되어, 무인 비행체의 접근 시 도어로 동작하고, 그 외에는 태양광을 전원으로 전환하는 태양전지 패널로 동작할 수 있다.
무인배송포트는 무인 비행체가 착륙하는 물리적인 공간을 제공하며, 상기 무인 비행체를 무선으로 충전하는 무선충전 스테이션을 더 포함할 수 있다.
상기 무선충전 스테이션은, 상기 무인 비행체가 착륙하는 스테이션 패널, 상기 스테이션 패널에 착륙한 무인 비행체를 자기공명방식으로 충전하는 무선 충전부, 상기 무인 비행체의 이착륙 상태, 충전상태, 스테이션 패널 상태 중 적어도 하나를 관리하는 관리부를 포함할 수 있다.
또한, 무인배송포트는 무인 비행체 또는 외부 시스템과 통신하는 통신부, 상기 무인 비행체가 기 설정된 일정거리 내에 근접한 경우, 투입도어를 자동으로 개방하고, 물품이 투입되거나 상기 무인비행체의 비상착륙이 필요한 경우, 상기 투입도어를 폐쇄하고, 무선충전 스테이션으로 착륙하도록 무선충전 스테이션을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
또한, 무인배송포트는 무인 비행체의 유도위치에 관한 정밀위치정보를 생성하여 무인 비행체 또는 외부 시스템으로 전송하고, 상기 무인 비행체를 정밀위치정보로 유도하는 정밀위치 유도부를 더 포함할 수 있다.
상기 정밀위치 유도부는 RTK(Real Time Kinematic)기반으로 정밀위치정보를 생성할 수 있다.
상기 수취부는, 배송 물품의 수취정보를 입력받는 입력부, 상기 입력부를 통해 수취정보가 입력되면, 자동으로 개폐되어 상기 수취정보에 해당하는 물품을 불출하는 수취도어를 포함할 수 있다.
또한, 상기 수취부는 상기 불출된 물품의 수취 중 충돌을 방지하고, 수취부 상태정보를 외부 시스템으로 전송하는 화물감지센서를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 수취부는 입력부를 통해 물품 입고정보가 입력되면, 수취도어를 개방하여 물품을 입고받아 보관선반에 보관되도록 할 수 있다.
또한, 상기 수취부는 상기 몸체의 측면에 형성될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 고유의 식별코드가 부여되고, 배송 출발지에서 배송물품 장착후 배송경로에 따라 자동으로 비행하며, 무인배송포트 상공에 정위치 시 배송물품을 자동으로 투하하는 무인 비행체, 배송 목적지에 설치되며, 기설정된 일정 반경 이내에 무인 비행체가 접근하는 경우 투입도어를 자동으로 개방하여 무인 비행체가 투하하는 물품을 무인으로 자동 수취 및 보관하면서 배송물품 입고정보를 운영 서버로 전송하는 무인배송포트, 배송물품의 목적지 정보와 무인 비행체의 식별코드를 관리하고, 상기 무인배송포트로부터 배송물품 입고정보 수신 시, 해당 고객에게 배송물품 상태정보를 전송하는 운영서버를 포함할 수 있다.
상기 무인배송포트는 배송 물품의 수취정보가 입력되면, 수취도어를 자동으로 개방하고, 상기 수취정보에 해당하는 물품을 자동으로 불출할 수 있다.
또한, 무인배송포트는 무인 비행체의 유도위치에 관한 정밀위치정보를 무인 비행체로 전송할 수 있다.
또한, 상기 무인배송포트는 보관부내 배송물품 적재현황정보를 상기 운영서버로 전송할 수 있다.
상기 운영서버는 상기 무인배송포트로부터 전송된 배송물품 적재현황정보를 근거로 배송물품의 배송을 제어할 수 있다.
상기 무인 비행체는 배송 목적지의 무인배송포트를 통해 정밀위치정보를 실시간으로 수신하여 정밀 비행할 수 있다.
본 발명에 따르면, 무인배송포트가 충격 완충부를 구비함으로서, 무인비행체가 상공에서 투하되는 물품을 안전하게 받아 자동보관할 수 있고, 고객이 입력한 수취정보를 근거로 물품을 자동으로 불출함으로써, 도난사고를 방지할 수 있다.
또한, 무인비행체와 연동되어 기존 GPS오차를 보정하여 정밀위치를 유도하는 기능을 탑재함으로써, 배송물을 탑재한 무인비행체를 정확한 위치로 유도하여 배송물을 안전하게 수취할 수 있다.
또한, 투입도어를 태양광을 전원으로 전환하는 태양전지 패널로 구성함으로서, 태양광 에너지를 활용하여 구동전원 및 무선충전을 위한 기반 전력을 공급할 수 있다.
또한, 본 발명의 통해 무인배송체 기반 배송을 위한 운영 인프라 및 프로세스 구축 토대를 마련 할 수 있으며, 일련의 과정에 필요한 요소기술 도출 및 적용 방법론을 구체화 할 수 있다.
또한, 상품 배송지에 대한 제약을 완화하고, 수송사이클 타임을 단축할 수 있는 시스템으로 향후 택배산업 내 무인비행체를 활용한 물류서비스 시행 시 최적화된 무인비행체 운영기반을 조성하고 생산성 향상을 기대할 수 있다.
또한, 본 발명은 물류센터 내 피킹 또는 분류 무인화 기술과 융합하여 무인비행체를 활용한 무인배송분야에 응용됨으로써, 관련기술 적용분야를 확장하고, 국내의 낙후된 물류환경에 실 적용 가능성이 높은 무인비행체 응용기술로 Last-Mile Delivery 무인 자동화 운영을 선도하는데 기여할 수 있다.
한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 무인비행체를 이용한 무인 배송 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 무인배송포트의 외부를 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 몸체를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 2에 도시된 투입도어부를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 2에 도시된 수취부를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 2에 도시된 무선충전 스테이션을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 무인배송포트에 구비된 정밀위치 유도부를 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 '무인비행체를 이용한 무인 배송 시스템'을 상세하게 설명한다. 설명하는 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정되지 않는다. 또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.
한편, 이하에서 표현되는 각 구성부는 본 발명을 구현하기 위한 예일 뿐이다. 따라서, 본 발명의 다른 구현에서는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다른 구성부가 사용될 수 있다.
또한, 각 구성부는 순전히 하드웨어 또는 소프트웨어의 구성만으로 구현될 수도 있지만, 동일 기능을 수행하는 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 구성들의 조합으로 구현될 수도 있다. 또한, 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어에 의해 둘 이상의 구성부들이 함께 구현될 수도 있다.
또한, 어떤 구성요소들을 '포함'한다는 표현은, '개방형'의 표현으로서 해당 구성요소들이 존재하는 것을 단순히 지칭할 뿐이며, 추가적인 구성요소들을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다.
도 1은 본 발명에 따른 무인비행체를 이용한 무인 배송 시스템을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 무인비행체를 이용한 무인 배송 시스템은 무인비행체(100), 각 배송 목적지에 설치된 무인배송포트(200), 운영서버(300), 고객단말(400)을 포함한다.
무인비행체(100)는 고유의 식별코드가 부여되어 다른 무인 비행체들로부터 각각 식별 가능한 개별 비행체로서, 예를 들면 드론(drone) 등으로 구성된다.
무인비행체(100)는 배송 출발지에서 배송물품 장착후 배송경로에 따라 자동으로 비행하며, 배송 목적지의 무인배송포트(200)를 통해 정밀위치정보를 실시간으로 수신하여 정밀비행하고, 무인배송포트(200) 상공에 정위치 시 배송물품을 자동으로 투하한다.
즉, 무인비행체(100)는 무인배송포트(200)에 접근시 자신의 식별코드와 배송 목적지의 무인배송포트 식별코드를 무인배송포트(200)로 송출하고, 그에 대응하여 무인배송포트(200)로부터 정밀위치정보를 실시간으로 수신하여 정밀비행한다. 무인비행체(100)는 정밀비행하면서 현재 위치가 정밀위치정보의 위치와 일치하면 무인배송포트 상공에 정위치한 것으로 판단하여 배송물품을 자동으로 투하하고, 배송 출발지(또는 다음 배송 목적지)로 비행한다. 무인비행체(100)는 이러한 일련의 동작을 제어하는 비행체 제어로직이 탑재될 수 있다.
무인비행체(100)는 목적지까지 자동비행을 원칙으로 하고, 비상상황 발생 시 지상통제실에서 무인비행체(100)를 관제하여 수동으로 제어할 수 있다.
무인배송포트(200)는 배송 목적지에 설치되며, 무인 비행체(100)의 유도위치에 관한 정밀위치정보를 무인 비행체(100)로 전송하고, 기설정된 일정 반경 이내에 무인 비행체(100)가 접근하는 경우 투입도어를 자동으로 개방하여 무인 비행체(100)가 투하하는 물품을 무인으로 자동 수취 및 보관하면서 배송물품 입고정보를 운영 서버(300)로 전송한다.
즉, 무인배송포트(200)는 탑재된 RTK모듈을 통해 GPS정보를 수신하고, 정밀위치정보를 가공하여 무인비행체(200)의 지상통제실에 구비된 지상통제시스템(GCS)으로 전송한다. 지상통제시스템은 비상상황 발생 시 무인비행체(100)를 수동으로 제어하기 위한 것으로, 정밀위치 정보를 기반으로 비행계획을 수립할 수 있다.
무인배송포트(200)는 무인비행체(100)로부터 비행체 식별코드와 배송 목적지의 무인배송포트 식별코드가 수신되면, 배송 목적지의 무인배송포트 식별코드가 자신의 식별코드와 일치하는지 판단한다. 그 판단결과, 두 식별코드가 일치하면, 무인배송포트(200)는 정밀위치정보를 실시간으로 무인비행체(100)로 전송하고, 무인비행체(100)로부터 근접정보(즉, 무인비행체의 위치정보)를 계속 수신한다. 무인배송포트(200)는 무인비행체(100)가 기 설정된 일정 거리내에 근접하면, 투입도어를 자동으로 개방한다, 그런 후, 무인배송포트(200)는 무인비행체(100)가 투하한 배송물품이 인입되면, 그 배송물품의 송장정보를 인식하고, 인식된 송장정보를 포함하는 배송물품 입고정보를 운영서버(300)로 전송한다. 이때, 무인배송포트(200)는 영상기반 송장인식, 바코드 스캐너 기반 바코드 인식 등의 인식기술을 활용하여 송장정보을 인식할 수 있고, 송장정보는 상품 수령자 정보, 상품명, 배송지 등을 포함할 수 있으며, 배송물품 입고정보는 송장정보, 무인배송포트 식별정보 등을 포함할 수 있다.
무인배송포트(200)는 인입된 배송물품을 자동으로 보관선반 내 빈 파티션으로 슬라이딩시켜 보관한다. 이후 무인배송포트(200)는 배송 물품의 수취정보가 입력되면, 수취도어를 자동으로 개방하고, 상기 수취정보에 해당하는 물품을 자동으로 불출한다.
무인배송포트(200)는 무인배송체(100)의 배송물품 투하가 완료되거나 무인비행체의 충전 등으로 비상착륙이 필요할 경우, 개방된 투입도어를 닫고 지정된 착륙 Station으로 착륙할 수 있도록 한다.
또한 무인배송포트(200)는 태양광 에너지를 활용하여 구동전원 및 무선충전을 위한 기반 전력을 공급할 수 있다.
또한, 무인배송포트(200)는 보관부 내의 배송물품 적재현황정보를 운영서버(300)로 전송하여, 배송에 반영하도록 한다. 여기서, 배송물품 적재현황정보는 보관부내 빈 보관선반 개수, 배송 가능 여부 등을 포함할 수 있다. 예를 들면, 보관부내에 배송물품이 꽉 찬 경우, 무인배송포트(200)는 빈 보관선반이 없다는 배송물품 적재현황을 운영서버(300)로 전송하여, 추가 배송을 방지하고, 고객이 배송물품을 수취하여 빈 보관선반 발생 시 빈 보관선반 개수, 배송 가능 상태 등을 포함하는 배송물품 적재현황을 운영서버(300)로 전송한다.
운영서버(300)는 배송물품의 목적지 정보와 무인 비행체의 식별코드를 관리하고, 무인배송포트(200)로부터 배송물품 입고정보 수신 시, 해당 고객단말(400)로 배송물품 상태정보를 전송한다. 여기서, 배송물품 상태정보는 물품의 무인배송포트 입고정보, 물품 수령방법, 수취정보 등을 포함할 수 있다.
운영서버(300)는 무인배송포트(200)로부터 배송물품 적재현황정보를 수신하고, 배송물품 적재현황정보를 근거로 해당 무인배송포트(200)로의 물품배송을 제어할 수 있다.
운영서버(300)는 택배 집중국 또는 지역별 영엽소 등의 배송 출발지에 구비되는 컴퓨터 단말기에 구비되며, 배송할 물품의 배송 목적지 정보(예를 들면 GPS 신호를 기반으로 하는 위치 좌표 또는 주소 정보와 배송 목적지에 설치된 무인배송포트 식별코드 등이 사용될 수 있음)와 무인 비행체의 비행체 식별코드를 관리하여 하나 이상의 무인 비행체 각각에 대한 배송 물품의 상차와 하차, 및 무인 비행체의 전체적인 비행 동작을 제어한다.
이를 위하여 운영서버(300)는 배송 목적지에 설치된 무인배송포트9200)를 식별하기 위한 식별코드를 포함하는 배송 목적지 정보와 하나 이상의 무인 비행체 각각에 고유하게 부여되는 비행체 식별코드를 각각 등록하여 관리한다. 또한 이러한 운영서버(300)는 물품을 배송할 무인 비행체(100)의 배송 목적지 정보 입력과 설정, 무인 비행체로의 물품 상차, 배송 목적지로의 비행과 배송 목적지에서의 물품 하차, 및 배송 출발지로의 귀환을 위한 무인 비행체의 전체적인 동작을 원격 제어한다.
또한 운영서버(300)는 유/무선 통신망을 통해 택배 서비스를 제공하는 택배 관리서버(도면에는 미도시됨)에 접속되어 택배 또는 물류 관련 배송 정보를 택배 관리서버로부터 전송받을 수 있도록 구성될 수도 있으며, 또한 컴퓨터 단말기에 연결된 프린터를 통해 운송장을 출력할 수 있도록 구성될 수도 있다.
도 2는 본 발명에 따른 무인배송포트의 외부를 나타낸 사시도, 도 3은 도 2에 도시된 몸체를 설명하기 위한 도면, 도 4는 도 2에 도시된 투입도어부를 설명하기 위한 도면, 도 5는 도 2에 도시된 수취부를 설명하기 위한 도면, 도 6은 도 2에 도시된 무선충전 스테이션을 설명하기 위한 도면, 도 7은 본 발명에 따른 무인배송포트에 구비된 정밀위치 유도부를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 무인배송포트는 하나 이상의 배송 물품을 보관하는 보관선반이 형성된 몸체(210), 몸체(210)의 상부면에 형성되어 배송 물품이 투입되는 투입구를 개폐하는 투입도어부(220), 몸체(210)의 보관선반에 보관된 배송 물품을 불출하는 수취부(230)를 포함한다
몸체(210)는 예를 들어 사각 형상으로 하나 이상의 배송 물품을 수취하여 보관할 수 있도록 소정 깊이와 가로 및 세로 폭의 수납 공간을 형성한다.
이러한 몸체(210)는 도 3과 같이 배송 물품의 배송 통로를 형성하는 투입구(212), 투입구 하부면에 배송 물품이 착지하면, 배송 물품의 정보를 인식하는 인식부(미도시), 인식부에서 인식된 배송 물품을 순차적으로 보관하는 보관부(214)를 포함한다.
투입구(212)는 투하되는 배송 물품의 충격을 완화시키는 충격 완충부(미도시)가 설치되어, 상공에서 투하되는 물품을 안전하게 수령하는 기능을 가지며, 일반택배화물 기준으로 1m X 1m 이내 화물이 투입할 수 있도록 설계될 수 있으나, 그 크기는 이에 한정되지 않는다.
충격 완충부에는 물품을 투하하였을 경우 투입구 표면과 충격에너지를 최소화할 수 있도록 하는 완화기능이 탑재된다. 즉, 충격 완충부는 투입구 표면에 물품이 자유 낙하되면서 표면과 충돌 시 발생하는 충격을 완화할 수 있는 소재(예컨대, 라텍스, 발포스폰지 등)가 직접 부착되거나 에어튜브가 부착되어 수령 시 자동으로 공기가 주입되는 방식으로 완충기능을 할 수 있다. 또한, 충격 완충부는 표면 완충뿐만 아니라 별도의 현가장치가 설치되어 물품 투하 시 자유낙하에 따른 충격에너지를 최소화할 수 있다. 이때, 현가장치는 공압방식 또는 스프링의 탄성계수에 따른 복원력을 응용한 일반 서스펜션방식으로 투입구 하부에 장착하여 충격을 완화할 수 있다. 또한, 충격 완충부는 투입구 사방면을 경사면으로 구성하여 표면 충돌 시 중력에 의해 하부로 슬라이딩할 수 있어야 하며 화물이 충돌 반작용으로 튕겨 나가지 않도록 적정한 깊이로 구조화된 형태일 수 있다.
인식부는 투입구 하부면에 배송 물품이 착지하면, 배송 물품의 정보를 인식한다. 이때, 인식부는 카메라를 이용한 영상기반 송장인식, 바코드 스캐너 기반 바코드 인식 등의 인식기술을 활용하여 송장을 인식할 수 있다.
보관부(214)는 인식부에서 송장이 인식된 물품을 순차적으로 보관하는 구성으로, 보관선반과 이송장치로 구성된다.
보관선반은 회전식 또는 승강식 등의 방식으로 구동하고, 다수의 배송 물품을 구분하여 보관하기 위해 파티션으로 나누어지며, 각 파티션에는 식별정보가 할당되어 인식부에서 인식된 배송 물품정보와 동기화시킨다.
이송장치는 투입구(212)의 하부면을 개폐시켜 배송 물품을 보관선반으로 이송하거나, 수취부(230)에서 요청된 배송 물품을 수취부(230)로 이송한다.
상기와 같이 구성된 투입구(212)는 하부면에 물품이 착지하면, 인식부를 통해 영상 이미지를 수집한 후 하부면이 미닫이 방식으로 개폐되어 물품이 회전식 보관 선반으로 슬라이딩된다. 보관선반으로 인입된 물품은 순차적으로 보관되고, 수취부(230)와 연결된 지점으로 시계 또는 반시계 방향으로 회전하여 특정 화물을 불출할 수 있다. 회전식으로 구동하는 보관 선반은 다수의 물품을 구분하여 보관할 수 있도록 파티션이 나눠져 있으며 각각의 파티션은 번호를 부여 받아 순차 인입되는 물품정보와 동기화시켜 수취고객에 맞춰 자동으로 불출할 수 있다.
한편, 상기와 같이 구성된 몸체(210)는 일정 높이의 상공에서 일정 무게의 물품(예컨대, 최대 10m 상공에서 최대 10kg 물품이 바람직하나, 이에 한정되지는 않으며 낙하 높이 및 물품의 중량/부피에 따라 몸체를 달리 설계할 수 있다.)의 자유낙하 시 물품 손상이 없도록 충격을 완화하여 물품을 수령하고, 자동으로 그 물품의 정보를 인식할 수 있으며, 인식된 물품을 자동으로 보관하여, 고객이 원하는 시간에 직접 수령할 수 있도록 불출되도록 할 수 있다. 몸체(210)는 자동 및 수동 제어할 수 있도록 설계되어 무인비행체로 운반되는 물품뿐만 아니라 기존 무인택배함처럼 택배기사가 직접 물품을 임시보관 한 후 고객이 직접 수취할 수 있는 구조일 수 있다.
또한, 몸체(210)는 야드에 위치하여 상시 수요에 따른 보관용량에 맞춰 크기와 형태로 설계될 수 있으며, 위치 이동성 확보를 위해 하부에 정위치 고정 가능한 바퀴, 롤러 또는 휠 등의 이동장치가 부착될 수 있다.
투입도어부(220)는 무인배송포트(200)의 투입 도어(222)를 슬라이드 방식으로 개폐되도록 구성할 수 있다. 이를 위한 투입도어부(220)는 몸체(210)의 상부면에 형성되어, 배송 물품이 투입되는 투입구(212)를 개폐하는 투입도어(222), 몸체 상단부에 형성되어 투입도어(222)를 가이드하는 레일(224), 투입도어(222)의 개폐를 구동하는 구동부(미도시)를 포함한다.
투입 도어(222)는 레일(224)을 따라 슬라이드 이동하여 투입구(212)를 개폐하고, 슬라이드 이동하는 동력은 구동부가 제공하게 된다. 슬라이드 방식은 투입도어(222)를 개방하기 위한 투입도어(222)가 이동할만한 충분한 공간을 확보하여 설치하는 것이 바람직하다.
한편, 투입도어(222)는 태양광을 전원으로 전환하는 태양전지 패널을 포함할 수 있다. 따라서, 투입도어(222)는 무인 비행체의 접근 시 자동개폐 가능한 도어로 동작하고, 그 외에는 태양광을 전원으로 전환하는 태양전지 패널로 동작할 수 있다. 즉, 투입도어(222)는 평시에 투입구(212)을 차폐할 수 있도록 미닫이 방식의 자동개폐 가능한 무인배송포트 덮개이며, 태양광을 전원으로 활용할 수 있도록 집광판이 표면에 설치된 형태로 구성될 수 있다. 태양전지에 공급되는 태양광을 전환하는 집광판은 무인배송 포트 내 사용되는 전력을 충당할 수 있도록 집광면적을 고려하여 설계하고, 미닫이방식의 덮개는 선형모터 등의 구동부가 탑재되어 자동제어 될 수 있다.
수취부(230)는 고객이 물품을 수취하기 위해 비밀번호 등 수취정보를 입력하면, 몸체(210)의 보관선반에 보관된 해당 물품을 자동으로 불출될 수 있도록 하는 구성으로, 입력부(232), 수취도어(234)를 포함한다.
입력부(232)는 고객으로부터 배송 물품의 수취정보를 입력받는 구성으로, 버튼, 터치스크린 등 다양한 입력장치로 구현될 수 있다. 여기서, 수취정보는 고객이 물품을 수취하기 위해 부여받은 또는 설정한 비밀번호일 수 있다. 입력부(232)는 수취도어(234)에 구현될 수 있다.
수취도어(234)는 입력부(232)를 통해 수취정보가 입력되면, 자동으로 개폐되어 수취정보에 해당하는 물품을 불출한다. 이러한 수취 도어(234)는 미닫이 또는 여닫이 방식으로 자동개폐 가능하도록 구성될 수 있다.
한편, 수취부(230)는 불출된 물품의 수취 중 충돌을 방지하고, 수취부 상태정보를 외부 시스템으로 전송하는 화물감지센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 즉, 수취 도어(234)가 개방되었을 경우 내부에 별도의 화물감지센서가 장착되어 고객이 수취과정에서 수취도어(234)와의 충돌사고 등을 방지하고 수취부 상태정보를 운영서버에 전송하여 배송관리 할 수 있도록 한다.
또한, 수취부(230)는 입력부(232)를 통해 물품 입고정보가 입력되면, 수취도어(234)를 개방하여 물품을 입고받아 보관선반에 보관되도록 할 수 있다. 택배기사의 경우 미 배송된 물품을 임시로 무인배송포트에 입고하여 인접 고객이 직접 수령할 수 있도록 하기 위해 수취부(230)를 통해 물품을 입고 할 수 있도록 할 수 있다. 입고 시에는 보관선반 내 확보 가능한 파티션으로 자동 위치하여 보관하고 관련 입고정보를 외부 운영서버에 전송할 수 있다.
도면에는 수취부(230)를 몸체(210)의 측면에 형성한 것으로 도시하였으나, 수취부(230)의 위치는 이에 한정되지 않으며 배송물품의 불출이 가능한 상면, 하면 등 다양한 위치에 형성될 수 있다.
한편, 무인배송포트(200)는 무인 비행체가 착륙하는 물리적인 공간을 제공하며, 무인 비행체를 무선으로 충전하는 무선충전 스테이션(Station)(240)을 더 포함할 수 있다.
무선충전 스테이션(240)은 도 6과 같이 무인 비행체가 착륙하는 스테이션 패널(242), 스테이션 패널(242)에 착륙한 무인 비행체를 자기공명방식으로 충전하는 무선 충전부(244), 무인 비행체의 이착륙 상태, 충전상태, 스테이션 패널 상태 중 적어도 하나를 관리하는 관리부(246)를 포함할 수 있다.
무선충전 스테이션(240)은 무인비행체가 비상착륙하여 자동충전이 가능하도록 착륙 전 스테이션 패널(242)이 확장되어 안착공간을 확보하고, 정상 착륙 후 무인비행체 전원이 오프(OFF)되면 충전하도록 구성될 수 있다. 스테이션 패널(242)의 표면은 Non-slip 기능을 하는 소재로 구성되고, 자기공명방식으로 무선충전 가능하도록 집전코일이 내부에 삽입될 수 있다. 이때, 집전코일에서 발생하는 공명주파수가 간섭 받지 않도록 투과 가능한 소재로 구성해야 한다.
또한, 무선충전 스테이션(240)은 무인비행체의 충전이 완료되면, 충전완료정보를 무인배송포트의 제어부로 송신할 수 있도록 구성되며, 이착륙 상태, 충전상태, Station 패널 상태 등을 정보화 관리할 수 있도록 설계될 수 있다,
또한, 무인배송포트(200)는 무인 비행체의 유도위치에 관한 정밀위치정보를 생성하여 무인 비행체 또는 외부 시스템으로 전송하고, 무인 비행체를 정밀위치정보로 유도하는 정밀위치 유도부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이때, 정밀위치 유도부는 RTK(Real Time Kinematic)기반으로 정밀위치정보를 생성할 수 있다.
이러한 정밀위치 유도부에 대해 도 7을 참조하면, 정밀위치 유도부(250)는 무인비행체와 통신하며 무인비행체의 위치정보를 취득하는 감지센서(252), 감지센서의 위치정보와 무인비행체로부터 수신된 위치정보를 비교하여 GPS 보정정보를 생성하고, GPS 보정정보를 무인비행체에 전송하여 무인비행체를 정밀위치로 유도하는 RTK모듈(254)을 포함할 수 있다. 이때, 감지센서(252)는 초음파, 적외선, 레이저, 전파 등을 이용하여 무인비행체가 근접했을 때 무인비행체의 위치정보를 취득하게 된다.
정밀위치 유도부(250)는 무인비행체의 정밀위치 비행이 가능하도록 RTK모듈(254)이 탑재되어 GPS 보정정보를 생성하고, 무인비행체를 정밀위치로 유도할 수 있다. 기존 GPS정보에는 오차가 평균적으로 3m 내외로 발생하여 무인배송 포트 내 투입구 상공에 정확하게 위치하기 어렵기 때문에, 정밀측위기술인 RTK기술을 적용하여 무인배송 포트(200)를 기준으로 GPS 정밀위치 정보를 생성하여 무인비행체에 제공함에 따라 평균 오차 1m 내로 정밀비행이 가능할 수 있다. RTK기술은 무인배송 포트 내 GPS 수신 및 위치정보를 보정하고 무인비행체에 정밀위치정보를 송신하는 기술일 수 있다.
정밀위치 유도부(250)는 무인비행체의 위치정보를 취득해야 하므로, 몸체(210)의 상부에 위치할 수 있다.
또한, 무인배송포트(200)는 무인 비행체 또는 외부 시스템과 통신하는 통신부(미도시), 무인배송포트(200)를 전반적으로 제어하는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
통신부는 외부 시스템과의 통신을 위해 이동통신 또는 무선통신 모듈이 탑재되어 메인 통신망을 구축하고, 필요 시에 별도로 근거리 통신모듈(블루투스, Zigbee 등)을 활용하여 무인비행체 근접 및 유도정보 등을 송수신 할 수 있도록 구성될 수 있다.
제어부는 무인 비행체가 기 설정된 일정거리 내에 근접한 경우, 투입도어(222)를 자동으로 개방하고, 물품이 투입되거나 무인비행체의 비상착륙이 필요한 경우, 투입도어(222)를 폐쇄하고, 무선충전 스테이션(240)으로 착륙하도록 무선충전 스테이션(240)을 제어한다.
제어부는 무인비행체 및 운영서버와 연동하여 무인배송 포트(200)가 정상동작 할 수 있도록 제어한다.
또한, 제어부는 무인배송포트 내부에 장착된 모터, 센서 등 모든 자동화 요소를 제어할 수 있도록 PLC(Programming Logic Controller)기반으로 구현될 수 있고, 별도의 내부 관리 PC와 연동하여 무인비행체 및 운영서버와 연계될 수 있도록 구현될 수 있다.
제어부는 무인배송포트의 식별코드와 정밀위치정보가 저장할 수 있다. 식별코드는 해당 무인배송포트를 식별하기 위한 근거가 되고, 정밀위치정보는 투입도어 중심의 정확한 x,y,z 좌표일 수 있다. 식별코드는 무인배송포트마다 고유하게 부여되어 서로 중복되지 않고, 정밀위치정보는 무인배송포트의 설치 위치에 따라 변경되어 업데이트되는 정보이다. 정밀위치정보는 설치 위치를 정확히 측정한 후 수동으로 입력될 수도 있지만, 입력을 잘못 하거나 이착륙 장치의 설치 위치를 변경할 경우에는 물품이 잘못 배송되거나 물품 투하 과정에서 사고가 일어날 수 있으므로, 자동적으로 업데이트되도록 구성하는 것이 바람직하다.
제어부는 무인 비행체의 유도위치에 관한 정밀위치정보를 통신부를 통해 무인 비행체로 전송하고, 기설정된 일정 반경 이내에 무인 비행체가 접근하는 경우 투입도어가 자동으로 개방되도록 제어하여 무인 비행체가 투하하는 물품을 무인으로 자동 수취 및 보관되도록 하면서 배송물품 입고정보를 운영 서버로 전송한다.
또한, 제어부는 무인배송체의 배송물품 투하가 완료되거나 무인비행체의 충전 등으로 비상착륙이 필요할 경우, 개방된 투입도어를 닫고 지정된 착륙 Station으로 착륙할 수 있도록 제어한다.
또한, 제어부는 보관부(214) 내의 배송물품 적재현황정보를 운영서버로 전송하여, 배송에 반영하도록 할 수 있다. 여기서, 배송물품 적재현황정보는 보관부내 빈 보관선반 개수, 배송 가능 여부 등을 포함할 수 있다.
제어부는 무인배송포트(200)의 다양한 구성부들의 동작을 제어하는 구성이다. 이러한 제어부는 적어도 하나의 연산 장치를 포함할 수 있는데, 여기서 상기 연산 장치는 범용적인 중앙연산장치(CPU), 특정 목적에 적합하게 구현된 프로그래머블 디바이스 소자(CPLD, FPGA), 주문형 반도체 연산장치(ASIC) 또는 마이크로 컨트롤러 칩일 수 있다.
이와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 실시 형태로 실시될 수 있다는 것을 인지할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시 예들은 예시적인 것일 뿐이며, 그 범위를 제한해놓은 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
본 명세서에서 기술한 기술적 특징과 이를 실행하는 구현물은 디지털 전자 회로로 구현되거나, 본 명세서에서 기술하는 구조 및 그 구조적인 등가물 등을 포함하는 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 또는 하드웨어로 구현되거나, 이들 중 하나 이상의 조합으로 구현 가능하다. 또한 본 명세서에서 기술한 기술적 특징을 실행하는 구현물은 컴퓨터 프로그램 제품, 다시 말해 처리 시스템의 동작을 제어하기 위하여 또는 이것에 의한 실행을 위하여 유형의 프로그램 저장매체 상에 인코딩된 컴퓨터 프로그램 명령어에 관한 모듈로서 구현될 수도 있다.
이와 같이, 본 명세서는 그 제시된 구체적인 용어에 의해 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 따라서, 이상에서 기술한 실시 예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서도 본 실시 예들에 대한 개조, 변경 및 변형을 가할 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 무인비행체 200 : 무인배송포트
210 : 몸체 212 : 투입구
214 : 보관부 220 : 투입도어부
222 : 투입도어 224 : 레일
230 : 수취부 232 : 입력부
234 : 수취도어 240 : 무선충전 스테이션
242 : 스테이션 패널 244 : 무선 충전부
246 : 관리부 250 : 정밀위치 유도부
252 : 감지센서 254 : RTK 모듈
300 : 운영서버 400 : 고객단말

Claims (25)

  1. 하나 이상의 배송 물품을 보관하는 보관선반이 형성된 몸체;
    상기 몸체의 상부면에 형성되어, 배송 물품이 투입되는 투입구를 개폐하는 투입도어부; 및
    상기 몸체의 보관선반에 보관된 배송 물품을 불출하는 수취부;
    무인 비행체 또는 외부 시스템과 통신하는 통신부; 및
    무인 비행체의 유도위치에 관한 정밀위치정보를 생성하여 실시간으로 무인 비행체 또는 외부 시스템으로 전송하고, 상기 무인 비행체를 정밀위치정보로 유도하는 정밀위치 유도부;
    를 포함하고,
    상기 정밀위치 유도부는,
    상기 무인비행체와 통신하며 상기 무인비행체의 위치정보를 취득하는 감지센서; 및
    상기 감지센서의 위치정보와 상기 무인비행체로부터 수신된 위치정보를 비교하여 GPS 보정정보를 생성하고, GPS 보정정보를 무인비행체에 전송하여 무인비행체를 정밀위치로 유도하는 RTK 모듈;
    을 포함하는,
    무인배송포트.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 몸체는,
    상기 배송 물품의 배송 통로를 형성하는 투입구;
    상기 투입구 하부면에 배송 물품이 착지하면, 상기 배송 물품의 정보를 인식하는 인식부;
    상기 인식부에서 인식된 배송 물품을 순차적으로 보관하는 보관부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 투입구에는 투입되는 배송 물품의 충격을 완화시키는 충격 완충부가 설치된 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 충격 완충부는 투입구 사방면을 경사면으로 구성한 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 보관부는,
    보관선반;
    상기 투입구의 하부면을 개폐시켜 상기 배송 물품을 상기 보관선반으로 이송하거나, 상기 수취부에서 요청된 배송 물품을 상기 수취부로 이송하는 이송장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 보관선반은 회전식 또는 승강식 중 적어도 하나의 방식으로 구동하는 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 보관선반은 다수의 배송 물품을 구분하여 보관하기 위해 파티션으로 나누어지고, 각 파티션에는 식별정보가 할당되어 상기 인식된 배송 물품정보와 동기화시키는 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 몸체의 하부에는 이동 가능하도록 이동장치가 설치된 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 투입도어부는,
    상기 몸체의 상부면에 형성되어, 배송 물품이 투입되는 투입구를 개폐하는 투입도어;
    상기 몸체 상단부에 형성되어 투입도어를 가이드하는 레일;
    상기 투입도어의 개폐를 구동하는 구동부;를 포함하며,
    상기 투입 도어는 상기 가이드 레일을 따라 슬라이드 이동하여 투입구를 개폐하는 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 투입도어는 태양광을 전원으로 전환하는 태양전지 패널로 구성되어, 무인 비행체의 접근 시 도어로 동작하고, 그 외에는 태양광을 전원으로 전환하는 태양전지 패널로 동작하는 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  11. 제1항에 있어서,
    무인 비행체가 착륙하는 물리적인 공간을 제공하며, 상기 무인 비행체를 무선으로 충전하는 무선충전 스테이션을 더 포함하는 무인배송포트.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 무선충전 스테이션은,
    상기 무인 비행체가 착륙하는 스테이션 패널;
    상기 스테이션 패널에 착륙한 무인 비행체를 자기공명방식으로 충전하는 무선 충전부;
    상기 무인 비행체의 이착륙 상태, 충전상태, 스테이션 패널 상태 중 적어도 하나를 관리하는 관리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 무인 비행체가 기 설정된 일정거리 내에 근접한 경우, 투입도어를 자동으로 개방하고, 물품이 투입되거나 상기 무인비행체의 비상착륙이 필요한 경우, 상기 투입도어를 폐쇄하고, 무선충전 스테이션으로 착륙하도록 무선충전 스테이션을 제어하는 제어부를 더 포함하는 무인배송포트.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제1항에 있어서,
    상기 수취부는,
    배송 물품의 수취정보를 입력받는 입력부;
    상기 입력부를 통해 수취정보가 입력되면, 자동으로 개폐되어 상기 수취정보에 해당하는 물품을 불출하는 수취도어를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 수취부는 상기 불출된 물품의 수취 중 충돌을 방지하고, 수취부 상태정보를 외부 시스템으로 전송하는 화물감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 수취부는 입력부를 통해 물품 입고정보가 입력되면, 수취도어를 개방하여 물품을 입고받아 보관선반에 보관되도록 하는 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  19. 제1항에 있어서,
    상기 수취부는 상기 몸체의 측면에 형성된 것을 특징으로 하는 무인배송포트.
  20. 고유의 식별코드가 부여되고, 배송 출발지에서 배송물품 장착후 배송경로에 따라 자동으로 비행하며, 무인배송포트 상공에 정위치 시 배송물품을 자동으로 투하하는 무인 비행체;
    배송 목적지에 설치되며, 기설정된 일정 반경 이내에 무인 비행체가 접근하는 경우 투입도어를 자동으로 개방하여 무인 비행체가 투하하는 물품을 무인으로 자동 수취 및 보관하면서 배송물품 입고정보를 운영 서버로 전송하는 무인배송포트; 및
    배송물품의 목적지 정보와 무인 비행체의 식별코드를 관리하고, 상기 무인배송포트로부터 배송물품 입고정보 수신 시, 해당 고객에게 배송물품 상태정보를 전송하는 운영서버;
    를 포함하고,
    상기 무인배송포트는,
    무인 비행체의 유도위치에 관한 정밀위치정보를 생성하여 실시간으로 무인 비행체 또는 외부 시스템으로 전송하고, 상기 무인 비행체를 정밀위치정보로 유도하는 정밀위치 유도부;
    를 포함하고,
    상기 정밀위치 유도부는,
    상기 무인비행체와 통신하며 상기 무인비행체의 위치정보를 취득하는 감지센서; 및
    상기 감지센서의 위치정보와 상기 무인비행체로부터 수신된 위치정보를 비교하여 GPS 보정정보를 생성하고, GPS 보정정보를 무인비행체에 전송하여 무인비행체를 정밀위치로 유도하는 RTK 모듈;
    을 포함하는,
    무인 배송 시스템.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 무인배송포트는 배송 물품의 수취정보가 입력되면, 수취도어를 자동으로 개방하고, 상기 수취정보에 해당하는 물품을 자동으로 불출하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 시스템.
  22. 삭제
  23. 제20항에 있어서,
    상기 무인배송포트는 보관부내 배송물품 적재현황정보를 상기 운영서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 시스템.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 운영서버는 상기 무인배송포트로부터 전송된 배송물품 적재현황정보를 근거로 배송물품의 배송을 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 시스템.
  25. 제20항에 있어서,
    상기 무인 비행체는 배송 목적지의 무인배송포트를 통해 정밀위치정보를 실시간으로 수신하여 정밀 비행하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 시스템.
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