KR101865721B1 - 모터 토크 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

모터 토크 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
모터 토크 제어 장치는, 모터 RPM의 변동량을 토대로 휠 슬립 상황을 검출하는 휠 슬립 판단부, 상기 모터 RPM과 배터리 방전 제한치를 토대로 목표 토크를 획득하는 토크 결정부, 그리고 상기 휠 슬립 판단부에 의해 상기 휠 슬립 상황이 검출되면, 상기 목표 토크를 감소시켜 출력하는 토크 제한부를 포함할 수 있다.

Description

모터 토크 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING MOTOR TORQUE}
본 발명은 모터 토크 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 전기 자동차가 자동차 시장의 글로벌 이슈로 부상하고 있다. 전기 자동차는 기존의 내연기관과 달리 엔진 대신 모터를, 연료 대신 고전압 배터리를 사용하여 주행하는 자동차를 의미한다.
모터를 사용하여 주행하는 전기 자동차에서, 일반 노면 상황과 다르게 저마찰 노면을 주행 시 바퀴가 헛 도는 휠 슬립 상황이 발생하는 경우, 모터 RPM(Revolution Per Minute)이 비정상적으로 급변하게 된다. 이와 같이 모터 RPM이 비정상적으로 급변하는 경우, 모터 RPM에 맞춰 토크를 적절하게 제어함으로써 휠 슬립 직전에 사용하고 있던 출력을 크게 변화시키지 않고 사용할 수 있도록 토크 제어가 이루어져야 한다. 그러나, 기존에는 모터 토크 제어 지연, 통신 지연 등 여러 가지 원인에 의해 이러한 상황에서 실제 배터리에서 제한하고 있는 방전 제한치를 순간적으로 초과 사용하는 오버슛(overshoot) 현상이 발생한다. 이러한 오버슛 현상이 지속될 경우 차량의 배터리 내구성 및 열화도에 악영향을 끼칠 수 있다.
본 발명의 실시 예를 통해 해결하려는 과제는 휠 슬립 발생 시 배터리 방전 제한치를 초과 사용하는 오버슛 현상을 개선하기 위한 모터 토크 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 토크 제어 장치는, 모터 토크 제어 장치는, 모터 RPM의 변동량을 토대로 휠 슬립 상황을 검출하는 휠 슬립 판단부, 상기 모터 RPM과 배터리 방전 제한치를 토대로 목표 토크를 획득하는 토크 결정부, 그리고 상기 휠 슬립 판단부에 의해 상기 휠 슬립 상황이 검출되면, 상기 목표 토크를 감소시켜 출력하는 토크 제한부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 토크 제어 방법은, 모터 RPM을 획득하는 단계, 상기 모터 RPM의 변동량을 토대로 휠 슬립 상황을 검출하는 단계, 상기 모터 RPM과 배터리 방전 제한치를 토대로 목표 토크를 획득하는 단계, 그리고 상기 휠 슬립 상황이 검출되면, 상기 목표 토크를 감소키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예들에 따르면, 휠 슬립 발생 시 배터리 방전 제한치를 초과 사용하는 오버슛 현상을 개선할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 토크 제어 장치의 개략적인 구조도(block diagram)이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 토크 제어 장치의 모터 토크 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 토크 제어 방법의 효과를 설명하기 위한 도면들이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 실시 예를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 차량의 구동력 및 엔진의 효율적인 운전점을 만족시키는 방향으로 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이하, 필요한 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 토크 제어 장치 및 그 방법에 대해 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 토크 제어 장치의 개략적인 구조도(block diagram)이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 토크 제어 장치(10)는 모터 RPM(Revolution Per Minute) 측정부(11), 휠 슬립 판단부(12), 모터 RPM 필터(13), 토크 결정부(14), 토크 필터(15), 토크 제한부(16) 등을 포함할 수 있다.
모터 RPM 측정부(11)는 모터 포지션 센서(Motor Position Sensor, MPS)를 포함하며, 모터의 내부 또는 주변에 위치하여 모터의 RPM을 검출한다. 모터 RPM 측정부(11)는 모터 포지션 센서를 통해 검출한 모터 RPM을 휠 슬립 판단부(12)로 출력한다.
휠 슬립 판단부(12)는 모터 RPM 측정부(11)로부터 수신되는 모터 RPM을 토대로 휠 슬립 상황을 검출한다. 휠 슬립 판단부(12)는 기 설정된 시간 동안의 모터 RPM 변동량이 기 설정된 임계치 이상이면 휠 슬립 상황으로 판단할 수 있다. 통상적으로, 전기 자동차의 모터 RPM은 운전자가 저마찰 노면에서 액셀을 밟아 휠 슬립이 발생하면 비정상적으로 급증한다. 따라서, 휠 슬립 판단부(12)는 모터 RPM의 변동량을 토대로 트랙션 제어기(Traction Control System, 30)가 구동되기 전에 휠 슬립 상황을 검출할 수 있다.
휠 슬립 판단부(12)는 브레이크 제어기(Brake controller, 20)로부터 트랙션 제어 요청(TCS req)이 발생하면, 휠 슬립 상황으로 판단할 수도 있다. 브레이크 제어기(20)는 전륜과 후륜 간 차속 차이로부터 휠 슬립 상황을 검출하고, 휠 슬립 상황이 발생하면 차량의 구동력을 제어하는 트랙션 제어기(30)로 트랙션 제어 요청(TCS req)을 전달한다. 따라서, 휠 슬립 판단부(12)은 브레이크 제어기(20)로부터 트랙션 제어 요청(TCS req)이 발생하면, 휠 슬립이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
모터 RPM 필터(13)는 모터 RPM 측정부(11)를 통해 획득한 모터 RPM으로부터 리플 성분을 제거하는 필터링 기능을 수행한다. 모터 RPM 측정부(11)를 통해 획득한 모터 RPM은 미세하게 떨리는 리플 성분을 포함할 수 있다. 모터 RPM 필터(13)는 리플 성분에 기인한 불필요한 모터 토크 제어를 최소화하기 위해 모터 RPM에 포함된 리플 성분을 제거하여 출력한다.
모터 RPM 필터(13)는 휠 슬립 판단부(12)의 휠 슬립 판단 결과에 따라서 활성화되거나 비활성화될 수 있다.
휠 슬립 발생 시, 모터 RPM 필터(13)를 통과하는데 걸리는 시간은 목표 토크를 산출하기까지의 시간 지연을 발생시키고, 이에 따라 휠 슬립 상황에서의 즉각적인 토크 제어가 어려울 수 있다. 따라서, 모터 RPM 필터(13)는 휠 슬립 판단부(12)에 의해 휠 슬립 상황이 검출되면, 비활성화(필터 계수(gain) = 0)되어 입력되는 모터 RPM을 필터링 없이 통과시킴으로써 필터링에 의한 시간 지연을 방지한다.
반면에, 모터 RPM 필터(13)는 휠 슬립 판단부(12)에 의해 휠 슬립 상황이 아닌 것으로 판단되면, 활성화되어 입력되는 모터 RPM으로부터 리플 성분을 제거하여 출력한다.
모터 RPM 필터(13)를 통과한 모터 RPM은 토크 결정부(14)로 출력되어 목표 토크 결정에 사용된다.
토크 결정부(14)는 모터 RPM 필터(13)으로부터 수신되는 모터 RPM과, 배터리 제어기(40)로부터 수신되는 배터리 방전 제한치를 토대로 목표 토크를 획득한다.
토크 필터(15)는 토크 결정부(14)로부터 출력되는 목표 토크로부터 리플 성분을 제거하는 기능을 수행한다. 토크 결정부(14)를 통해 획득한 목표 토크는 미세하게 떨리는 리플 성분을 포함할 수 있다. 토크 결정부(14)는 리플 성분에 의한 불필요한 모터 토크 제어를 최소화하기 위해 목표 토크에 포함된 리플 성분을 제거하여 출력한다.
토크 필터(15)는 휠 슬립 판단부(12)의 휠 슬립 판단 결과에 따라서 활성화되거나 비활성화될 수 있다.
휠 슬립 발생 시, 토크 필터(15)를 통과하는데 걸리는 시간은 목표 토크가 전달되어 토크 제어가 이루어지기까지의 시간 지연을 발생시키고, 이에 따라 휠 슬립 상황에서의 즉각적인 토크 제어가 어려울 수 있다. 따라서, 토크 필터(15)는 휠 슬립 판단부(12)에 의해 휠 슬립 상황이 검출되면, 비활성화(필터 계수(gain) = 0)되어 입력되는 목표 토크를 필터링 없이 통과시킴으로써 필터링에 의한 시간 지연을 방지한다.
반면에, 모터 RPM 필터(13)는 휠 슬립 판단부(12)에 의해 휠 슬립 상황이 아닌 것으로 판단되면, 활성화되어 입력되는 모터 RPM으로부터 리플 성분을 제거하여 출력한다.
토크 필터(15)에 의해 리플 성분이 제거된 목표 토크는 휠 슬립 판단부(12)의 휠 슬립 판단 결과에 따라서 토크 제어를 위해 모터 제어기(Motor controller, 50)로 출력되거나, 목표 토크 저감을 위해 토크 제한부(16)로 출력될 수 있다. 즉, 토크 필터(15)를 통과한 목표 토크는, 휠 슬립 판단부(12)에 의해 휠 슬립 상황으로 판단되면 목표 토크 저감을 위해 토크 제한부(16)로 출력된다. 반면에, 휠 슬립 판단부(12)에 의해 휠 슬립 상황이 아닌 것으로 판단되면 토크 제어를 위해 모터 제어기(50)로 출력된다.
토크 제한부(16)는 휠 슬립 판단부(12)에 의해 휠 슬립 상황이 검출되면, 토크 필터(15)를 통과한 목표 토크를 기 설정된 비율로 감소 시켜 출력할 수 있다. 토크 제한부(16)는 휠 슬립 상황에서 모터 RPM의 급변으로 배터리 방전 제한치를 초과 사용하는 오버슛(overshoot) 상황을 방지하기 위해, 휠 슬립 판단부(12)에 의해 휠 슬립 상황이 검출되면 토크 결정부(14)에 의해 획득된 목표 토크를 소정 비율로 저감시켜 출력한다.
토크 제한부(16)의 목표 토크 저감 비율은, 트랙션 제어기(30)의 구동 여부 및 차속에 따라서 다르게 적용될 수 있다. 토크 제한부(16)는 휠 슬립 상황에서 트랙션 제어기(30)의 구동이 시작되기 이전에는, 제1저감비율로 목표 토크를 저감시켜 출력한다. 반면에, 토크 제한부(16)는 휠 슬립 상황에서 트랙션 제어기(30)가 구동되고 차속이 설정치(예를 들어, 20kph)이상이면, 제2저감비율로 목표 토크를 저감시켜 출력한다. 휠 슬립 상황이 발생하여 트랙션 제어기(30)가 구동을 시작하면, 트랙션 제어기(30)에 의해 모터 토크게 제어된다. 따라서, 트랙션 제어기(30)에 의해 토크 제어가 시작된 상황에서는, 트랙션 제어기(30)의 구동 전보다 저감 비율을 낮춤으로써 목표 토크가 불필요하게 감소되는 것을 방지할 필요가 있다.
토크 제한부(16)에 의해 감소된 목표 토크는 모터 제어기(50)로 출력되어, 토크 제어에 사용될 수 있다.
전술한 구조의 모터 토크 제어 장치(10)는 적어도 일부의 구성요소가 차량 제어기(Vehicle Control Unit, VCU)의 구성요소로서 구현될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 토크 제어 장치의 모터 토크 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 2를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 토크 제어 장치(10)는 모터 RPM 측정부(11)를 통해 모터 RPM을 획득한다(S100).
다음으로, 모터 토크 제어 장치(10)는 휠 슬립 상황을 검출한다 (S101).
상기 S101 단계에서, 모터 토크 제어 장치(10)는 상기 S100 단계를 통해 획득한 모터 RPM의 변동량을 토대로 휠 슬립 상황을 검출할 수 있다. 즉, 모터 토크 제어 장치(10)는 기 설정된 시간 동안의 모터 RPM 변동량이 기 설정된 임계치 이상이면 모터 RPM이 휠 슬립 상황으로 판단할 수 있다.
상기 S101 단계에서, 모터 토크 제어 장치(10)는 브레이크 제어기(20)로부터 트랙션 제어 요청(TCS req)이 발생하면, 휠 슬립 상황으로 판단할 수도 있다.
모터 토크 제어 장치(10)는 상기 S101 단계에서 휠 슬립 상황이 검출되면(S102), 모터 RPM 필터(13)와 토크 필터(15)를 비활성화함으로써 모터 RPM과 목표 토크의 필터링을 생략한다(S103).
상기 S103 단계에서, 모터 토크 제어 장치(10)는 이후 모터 RPM이 모터 RPM 필터(13)를 통과하더라도 필터링이 일어나지 않도록 모터 RPM 필터(13)의 필터 계수(gain)를 '0'으로 설정함으로써, 모터 RPM 필터(13)를 비활성화할 수 있다.
상기 S103 단계에서, 모터 토크 제어 장치(10)는 이후 목표 토크가 토크 필터(15)를 통과하더라도 필터링이 일어나지 않도록 토크 필터(15)의 필터 계수(gain)를 '0'으로 설정함으로써, 토크 필터(15)를 비활성화할 수 있다.
다음으로, 모터 토크 제어 장치(10)는 모터 RPM을 토대로 목표 토크를 획득한다(S104).
다음으로, 모터 토크 제어 장치(10)는 상기 S103 단계를 통해 토크 필터(15)가 비활성화되었으므로, 목표 토크에 대한 필터링 과정을 생략하고 배터리 오버슛 방지를 위해 목표 토크를 저감시켜 출력한다. 여기서, 토크 제어 장치(10)는 트랙션 제어기(30)의 구동 여부를 판단하고(S105), 트랙션 제어기(30)의 구동 여부에 따라서 목표 토크의 저감 비율을 다르게 설정한다.
즉, 모터 토크 제어 장치(10)는 트랙션 제어기(30)의 구동 전인 경우, 목표 토크를 제1저감 비율로 저감시키고(S106), 트랙션 제어기(30)가 구동을 시작한 상태인 경우, 목표 토크를 제1저감 비율에 비해 낮은 제2저감 비율로 저감시킨다(S107).
상기 S106 단계 및 S107 단계를 통해 소정 비율로 감소된 목표 토크는 모터 제어기(50)로 출력되어(S111), 모터의 토크 제어에 사용된다.
한편, 상기 S102 단계에서, 휠 슬립 상황이 아닌 경우, 모터 토크 제어 장치(10)는 모터 RPM 필터(13)를 통해 모터 RPM 측정부(11)를 통해 획득한 모터 RPM을 필터링한다(S108).
상기 S108 단계에서, 모터 RPM 필터(13)는 모터 RPM 측정부(11)를 통해 획득한 모터 RPM으로부터 리플 성분을 제거하여 출력한다.
다음으로, 모터 토크 제어 장치(10)는 필터링된 모터 RPM을 이용하여 목표 토크를 획득한다(S109). 또한, 모터 토크 제어 장치(10)는 토크 필터(15)를 통해 상기 S109 단계를 통해 획득한 목표 RPM에서 리플 성분을 제거하는 필터링을 수행한다(S110). 상기 S110 단계를 통해 필터링된 목표 토크는 토크 저감 없이 모터 제어기(50)로 출력되어(S111), 모터의 토크 제어에 사용된다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 토크 제어 방법의 효과를 설명하기 위한 도면들로서, 운전자가 저마찰 노면에서 액셀을 밟아 휠 슬립 상황이 발생한 상태에서 도 3은 종래의 토크 제어 방법을 적용한 경우를 도시한 것이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 토크 제어 방법을 적용한 경우를 도시한 것이다.
도 3을 참고하면, 휠 슬립 상황 발생 시 모터 토크 제어를 트랙션 제어기(50)의 구동에만 의존하는 경우, 모터 RPM이 급변하여 트랙 제어기(50)가 구동 되기 전에 배터리 방전 제한치를 초과하여 사용하는 오버슛 상황이 발생할 수 있다. 또한, 트랙 제어기(50)가 구동되더라도 통신 지연 등으로 인해 모터 토크 제어가 지연되어 배터리 방전 제한치를 초과하여 사용하는 오버슛 상황이 발생할 수 있다.
그러나, 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 제어 방법을 사용할 경우, 모터 RPM을 토대로 휠 슬립 상황을 판단함으로써, 휠 슬립 상황을 즉각적으로 인지하는 것이 가능하다. 또한, 휠 슬립 상황이 검출되면, 시간 지연을 발생시키는 모터 RPM 필터(13) 및 토크 필터(15)를 비활성화시킴으로써, 휠 슬립 상황에서의 즉각적인 토크 제어가 가능하다. 또한, 휠 슬립 상황을 인지하면, 목표 토크를 낮추어 설정함으로써 트랙션 제어기(50)의 동작 여부와 상관 없이 배터리 방전 제한치를 초과 사용하는 것을 방지할 수 있다.
도 4를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 제어 방법을 적용하는 경우, 트랙션 제어기(50)의 구동 전과 구동 후 모두 배터리 방전 제한치를 초과하는 오버슛 현상이 개선되었음을 알 수 있다.
본 발명의 실시 예에 의한 모터 토크 제어 방법은 소프트웨어를 통해 실행될 수 있다. 소프트웨어로 실행될 때, 본 발명의 구성 수단들은 필요한 작업을 실행하는 코드 세그먼트들이다. 프로그램 또는 코드 세그먼트들은 프로세서 판독 기능 매체에 저장될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 장치의 예로는, ROM, RAM, CD-ROM, DVD_ROM, DVD_RAM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 장치에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
지금까지 참조한 도면과 기재된 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 용이하게 선택하여 대체할 수 있다. 또한 당업자는 본 명세서에서 설명된 구성요소 중 일부를 성능의 열화 없이 생략하거나 성능을 개선하기 위해 구성요소를 추가할 수 있다. 뿐만 아니라, 당업자는 공정 환경이나 장비에 따라 본 명세서에서 설명한 방법 단계의 순서를 변경할 수도 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시형태가 아니라 특허청구범위 및 그 균등물에 의해 결정되어야 한다.

Claims (15)

  1. 모터 RPM의 변동량을 토대로 휠 슬립 상황을 검출하는 휠 슬립 판단부,
    상기 모터 RPM과 배터리 방전 제한치를 토대로 목표 토크를 획득하는 토크 결정부, 그리고
    상기 휠 슬립 판단부에 의해 상기 휠 슬립 상황이 검출되면, 상기 목표 토크를 감소시켜 출력하는 토크 제한부를 포함하며,
    상기 토크 제한부는, 상기 휠 슬립 상황이 검출되면 상기 휠 슬립 상황으로 트랙션 제어기의 구동이 시작되기 전까지 제1저감비율로 상기 목표 토크를 감소시켜 출력하고, 상기 휠 슬립 상황으로 상기 트랙션 제어기의 구동이 시작되면 상기 제1저감비율보다 낮은 제2저감비율로 상기 목표 토크를 감소시켜 출력하는 모터 토크 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 모터 RPM으로부터 리플 성분을 제거하여 상기 토크 결정부로 출력하는 모터 RPM 필터를 더 포함하는 모터 토크 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 모터 RPM 필터는 상기 휠 슬립 판단부에 의해 상기 휠 슬립 상황이 검출되면 비활성화되는 모터 토크 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 토크 결정부로부터 출력되는 상기 목표 토크로부터 리플 성분을 제거하여 상기 토크 제한부로 출력하는 토크 필터를 더 포함하는 모터 토크 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 토크 필터는 상기 휠 슬립 판단부에 의해 상기 휠 슬립 상황이 검출되면 비활성화되는 모터 토크 제어 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 모터 토크 제어 장치의 모터 토크 제어 방법에 있어서,
    모터 RPM을 획득하는 단계,
    상기 모터 RPM의 변동량을 토대로 휠 슬립 상황을 검출하는 단계,
    상기 모터 RPM과 배터리 방전 제한치를 토대로 목표 토크를 획득하는 단계,
    상기 휠 슬립 상황이 검출되면, 상기 휠 슬립 상황으로 트랙션 제어기의 구동이 시작되기 전까지 제1저감 비율로 상기 목표 토크를 저감시키는 단계, 그리고
    상기 휠 슬립 상황으로 상기 트랙션 제어기의 구동이 시작되면, 상기 제1저감비율보다 낮은 제2저감비율로 상기 목표 토크를 저감시키는 단계를 포함하는 모터 토크 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    모터 RPM 필터를 통해 상기 모터 RPM으로부터 리플 성분을 제거하는 필터링 단계를 더 포함하며,
    상기 목표 토크는 필터링된 상기 모터 RPM을 이용하여 획득되는 모터 토크 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 모터 RPM 필터는 상기 휠 슬립 상황이 검출되면 비활성화되는 모터 토크 제어 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    토크 필터를 통해 상기 목표 토크로부터 리플 성분을 제거하는 필터링 단계를 더 포함하는 모터 토크 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 토크 필터는 상기 휠 슬립 상황이 검출되면 비활성화되는 모터 토크 제어 방법.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 제8항 내지 제12항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위해 기록매체에 저장된 프로그램.
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