JPH07129251A - 防振制御方法 - Google Patents
防振制御方法Info
- Publication number
- JPH07129251A JPH07129251A JP27170093A JP27170093A JPH07129251A JP H07129251 A JPH07129251 A JP H07129251A JP 27170093 A JP27170093 A JP 27170093A JP 27170093 A JP27170093 A JP 27170093A JP H07129251 A JPH07129251 A JP H07129251A
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- Japan
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- load
- vibration
- correction signal
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 負荷側の動作範囲全域において減速機が発生
するトルクリップルを簡単な構成で十分に打ち消す。 【構成】 負荷動作範囲内の振動が小さくなる２点での
ゲインＡと初期位相α１、α２を求め、位相α１、α２
よりモータ１回転当りの平均的なトルクリップル発生回
数λを求め、ゲインＡと初期位相α１より、減速機９が
発生するトルクリップルを打ち消す補正信号Ｔｃｏｍｐ
＝Ａｓｉｎα（ωｔ＋α１）を求め、この補正信号Ｔｃ
ｏｍｐをモータ４の回転に同期させてトルク指令に加え
る。
するトルクリップルを簡単な構成で十分に打ち消す。 【構成】 負荷動作範囲内の振動が小さくなる２点での
ゲインＡと初期位相α１、α２を求め、位相α１、α２
よりモータ１回転当りの平均的なトルクリップル発生回
数λを求め、ゲインＡと初期位相α１より、減速機９が
発生するトルクリップルを打ち消す補正信号Ｔｃｏｍｐ
＝Ａｓｉｎα（ωｔ＋α１）を求め、この補正信号Ｔｃ
ｏｍｐをモータ４の回転に同期させてトルク指令に加え
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットなど、モータ
と負荷が減速機を介して結合された系の防振制御方法に
関する。
と負荷が減速機を介して結合された系の防振制御方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、モータと負荷が減速機を介して
結合された場合に、減速機の組込み精度等により減速機
内部で有害な加振力（以下トルクリップルという）が発
生することがある。モータの回転速度により決まるトル
クリップルの発生周波数が、減速機のバネ定数などによ
り決まる機械系の固有振動数と一致することにより負荷
が振動し、高速かつ高精度な制御ができないという問題
がある。そこで、従来、図３に示すような、モータ４が
バネ定数ｋ１のバネ７でハーモニック減速機９と、また
負荷１０がバネ定数ｋ２のバネ８でハーモニック減速機
９と結合されているようなモデルにおいて、ハーモニッ
ク減速機９が発生するモータ回転数の２倍の周期のトル
クリップル（Ｔｒｉｐ＝Ｆ0 ｓｉｎ２ωｔ）に対し、モ
ータ４の回転周期に同期させてフィードフォワード的に
補正信号（Ｔｃｏｍｐ＝Ａｓｉｎ２ωｔ）を加えること
により防振制御を行なっている（”ロボットの防振制御
に関する研究”、日本機械学会講演論文集、Ｎｏ．８６
０−１（１９８６））。また、特開昭６１−９８４１６
号は、モータに付いている速度検出器の他に負荷側にも
速度検出器を取り付け、この速度検出器の速度信号に対
して適当な補償を行なってサーボ制御装置にフィードバ
ックすることにより、負荷側の振動を制御するものであ
る。
結合された場合に、減速機の組込み精度等により減速機
内部で有害な加振力（以下トルクリップルという）が発
生することがある。モータの回転速度により決まるトル
クリップルの発生周波数が、減速機のバネ定数などによ
り決まる機械系の固有振動数と一致することにより負荷
が振動し、高速かつ高精度な制御ができないという問題
がある。そこで、従来、図３に示すような、モータ４が
バネ定数ｋ１のバネ７でハーモニック減速機９と、また
負荷１０がバネ定数ｋ２のバネ８でハーモニック減速機
９と結合されているようなモデルにおいて、ハーモニッ
ク減速機９が発生するモータ回転数の２倍の周期のトル
クリップル（Ｔｒｉｐ＝Ｆ0 ｓｉｎ２ωｔ）に対し、モ
ータ４の回転周期に同期させてフィードフォワード的に
補正信号（Ｔｃｏｍｐ＝Ａｓｉｎ２ωｔ）を加えること
により防振制御を行なっている（”ロボットの防振制御
に関する研究”、日本機械学会講演論文集、Ｎｏ．８６
０−１（１９８６））。また、特開昭６１−９８４１６
号は、モータに付いている速度検出器の他に負荷側にも
速度検出器を取り付け、この速度検出器の速度信号に対
して適当な補償を行なってサーボ制御装置にフィードバ
ックすることにより、負荷側の振動を制御するものであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ハーモニッ
ク減速機が発生するトルクリップルの発生回数は厳密に
言えば、モータ回転数の２．０倍でなく、ハーモニック
減速機の取付方により次のように決まる。Ｒをハーモニ
ック減速機の減速比とすると、トルクリップル発生回数
は、モータ１回転に対し２（１−１／Ｒ），２．０，２
（１＋１／Ｒ）のいずれかとなる。例えば、減速比Ｒ＝
１００とすれば、モータ１回転に対しトルクリップル発
生回数は、１．９８，２．０，２．０２のいずれかとな
る。したがって、負荷の可動範囲が広い場合や、減速比
が大きな場合には、初期設定でトルクリップルと補正信
号の位相を一致させていても、モータの回転につれて両
者の周波数差によりｓｉｎ波の位相が徐々にずれ、つい
には両者の位相が大幅にずれて逆に加振してしまうとい
う問題がある。さらに、場合によっては、動作途中でト
ルクリップル発生回数が変化することも考えられ、同様
の問題が発生する恐れがある。また、特開昭６１−９８
４１６号では、速度検出器が余分に必要なため、ロボッ
ト等が高価になるという欠点がある。本発明の目的は、
負荷側の動作範囲全域において減速機が発生するトルク
リップルを、速度検出器等のハードウェアを追加するこ
となく簡単な構成で十分に打ち消すことが可能な防振制
御方法を提供することにある。
ク減速機が発生するトルクリップルの発生回数は厳密に
言えば、モータ回転数の２．０倍でなく、ハーモニック
減速機の取付方により次のように決まる。Ｒをハーモニ
ック減速機の減速比とすると、トルクリップル発生回数
は、モータ１回転に対し２（１−１／Ｒ），２．０，２
（１＋１／Ｒ）のいずれかとなる。例えば、減速比Ｒ＝
１００とすれば、モータ１回転に対しトルクリップル発
生回数は、１．９８，２．０，２．０２のいずれかとな
る。したがって、負荷の可動範囲が広い場合や、減速比
が大きな場合には、初期設定でトルクリップルと補正信
号の位相を一致させていても、モータの回転につれて両
者の周波数差によりｓｉｎ波の位相が徐々にずれ、つい
には両者の位相が大幅にずれて逆に加振してしまうとい
う問題がある。さらに、場合によっては、動作途中でト
ルクリップル発生回数が変化することも考えられ、同様
の問題が発生する恐れがある。また、特開昭６１−９８
４１６号では、速度検出器が余分に必要なため、ロボッ
ト等が高価になるという欠点がある。本発明の目的は、
負荷側の動作範囲全域において減速機が発生するトルク
リップルを、速度検出器等のハードウェアを追加するこ
となく簡単な構成で十分に打ち消すことが可能な防振制
御方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の防振制御方法は、トルクリップルを打ち消
す補正信号のゲインと発生周期を、負荷側動作範囲内
の、振動が小さくなる異なった少なくとも２箇所のゲイ
ン、位相より算出し、これにより負荷の動作範囲全域に
おいて振動を抑制する補正信号を求め、該補正信号をモ
ータの回転に同期させてモータのトルク指令に加えるも
のである。
に、本発明の防振制御方法は、トルクリップルを打ち消
す補正信号のゲインと発生周期を、負荷側動作範囲内
の、振動が小さくなる異なった少なくとも２箇所のゲイ
ン、位相より算出し、これにより負荷の動作範囲全域に
おいて振動を抑制する補正信号を求め、該補正信号をモ
ータの回転に同期させてモータのトルク指令に加えるも
のである。
【０００５】
【作用】したがって、負荷側の動作範囲全域において減
速機が発生するトルクリップルを十分打ち消すことが比
較的簡単な構成で可能となり、高速かつ高精度な制御が
可能となる。さらに、トルクリップル発生回数の変化等
に対しても負荷の動作範囲内の測定点を増加させること
により、高精度な制御が可能となる。
速機が発生するトルクリップルを十分打ち消すことが比
較的簡単な構成で可能となり、高速かつ高精度な制御が
可能となる。さらに、トルクリップル発生回数の変化等
に対しても負荷の動作範囲内の測定点を増加させること
により、高精度な制御が可能となる。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の一実施例を示す制御系のブ
ロック図、図２は本実施例における補正信号Ｔｃｏｍｐ
の求め方を示すグラフである。本実施例は図３のモデル
に対して適用したもので、位置ループ制御器１と速度ル
ープ制御路２とトルク制御器３と位置検出器５と微分器
６からなっている。θ ref はサーボモータ４の角度指
令、θは位置検出器５より得られるモータ角度、ωref
はモータ角速度指令で、ωはモータ角速度で、モータ角
度θを微分器６で微分することにより得られる。トルク
リップルの補正信号Ｔｃｏｍｐは速度ループ制御器２か
ら出力されるトルク指令に加算される。減速機９が発生
するトルクリップルを打ち消す補正信号Ｔｃｏｍｐは以
下の方法で求める。まず、負荷１０に図示しない加速度
ピックアップ等の振動検出器を取り付け、減速機トルク
リップルによる負荷１０の振動を測定する。次に、補正
信号Ｔｃｏｍｐを次式（１）のように定義してトルク指
令に加える。 Ｔｃｏｍｐ＝Ａｓｉｎ２（ωｔ＋α） ・・・・・（１） 負荷側動作範囲内の振動が小さくなる２点（ここでは負
荷側動作開始地点と負荷側動作終了地点の両端）でのゲ
インＡと初期位相α１、α２を求める。なお、ゲインは
一定とする。よって、位相α１、α２よりモータ１回転
あたりの平均的なトルクリップル発生回数λと、負荷１
０の動作開始点での初期位相α１より最終的な補正信号
Ｔｃｏｍｐを（２）式のように求めることができる。
て説明する。図１は本発明の一実施例を示す制御系のブ
ロック図、図２は本実施例における補正信号Ｔｃｏｍｐ
の求め方を示すグラフである。本実施例は図３のモデル
に対して適用したもので、位置ループ制御器１と速度ル
ープ制御路２とトルク制御器３と位置検出器５と微分器
６からなっている。θ ref はサーボモータ４の角度指
令、θは位置検出器５より得られるモータ角度、ωref
はモータ角速度指令で、ωはモータ角速度で、モータ角
度θを微分器６で微分することにより得られる。トルク
リップルの補正信号Ｔｃｏｍｐは速度ループ制御器２か
ら出力されるトルク指令に加算される。減速機９が発生
するトルクリップルを打ち消す補正信号Ｔｃｏｍｐは以
下の方法で求める。まず、負荷１０に図示しない加速度
ピックアップ等の振動検出器を取り付け、減速機トルク
リップルによる負荷１０の振動を測定する。次に、補正
信号Ｔｃｏｍｐを次式（１）のように定義してトルク指
令に加える。 Ｔｃｏｍｐ＝Ａｓｉｎ２（ωｔ＋α） ・・・・・（１） 負荷側動作範囲内の振動が小さくなる２点（ここでは負
荷側動作開始地点と負荷側動作終了地点の両端）でのゲ
インＡと初期位相α１、α２を求める。なお、ゲインは
一定とする。よって、位相α１、α２よりモータ１回転
あたりの平均的なトルクリップル発生回数λと、負荷１
０の動作開始点での初期位相α１より最終的な補正信号
Ｔｃｏｍｐを（２）式のように求めることができる。
【０００７】 Ｔｃｏｍｐ＝Ａｓｉｎλ（ωｔ＋α１） ・・・・・（２） これを、図２を用いて説明する。横軸に負荷の動作量
（モータ４の回転数）を、縦軸にモータ１回転に対する
トルクリップルの発生回数が２．０回の場合と１．９８
回の場合との位相の変化（位相の差）をとる。トルクリ
ップルの発生がモータ１回転に対し２．０回であれば横
軸と重なり、１．９８回（ハーモニック減速機の減速比
Ｒ＝１００）であれば、図中点線のような直線となる。
ところが、実際には図中実線（曲線）のような場合が多
く、（１）式の補正信号Ｔｃｏｍｐを用いて負荷１０の
動作開始点で振動が小さくなるゲインＡと位相α１、お
よび動作終了地点で振動が小さくなる位相α２を求め
る。位相α１、α２よりモータ１回転あたりの平均的な
トルクリップル発生回数λを求め、最終的な補正信号Ｔ
ｃｏｍｐを求める。補正信号Ｔｃｏｍｐの位相の変化を
図２に実線（直線）で示す。上記の方法で求めた補正信
号Ｔｃｏｍｐを、モータ４の回転に同期させてトルク指
令に加えることにより減速機トルクリップルを打ち消
し、負荷６の振動を抑制することができる。なお、ここ
では負荷１０の動作範囲の２点より補正信号Ｔｃｏｍｐ
を求めたが、さらに数点をとり、最小二乗法でトルクリ
ップル発生回数λや初期位相α１を近似すれば、より高
精度な防振制御が可能となることは言うまでもない。ま
た、ここでは、ハーモニック減速機について述べたが、
周期的なトルクリップルを発生する減速機であれば同様
にトルクリップルの補償が可能である。
（モータ４の回転数）を、縦軸にモータ１回転に対する
トルクリップルの発生回数が２．０回の場合と１．９８
回の場合との位相の変化（位相の差）をとる。トルクリ
ップルの発生がモータ１回転に対し２．０回であれば横
軸と重なり、１．９８回（ハーモニック減速機の減速比
Ｒ＝１００）であれば、図中点線のような直線となる。
ところが、実際には図中実線（曲線）のような場合が多
く、（１）式の補正信号Ｔｃｏｍｐを用いて負荷１０の
動作開始点で振動が小さくなるゲインＡと位相α１、お
よび動作終了地点で振動が小さくなる位相α２を求め
る。位相α１、α２よりモータ１回転あたりの平均的な
トルクリップル発生回数λを求め、最終的な補正信号Ｔ
ｃｏｍｐを求める。補正信号Ｔｃｏｍｐの位相の変化を
図２に実線（直線）で示す。上記の方法で求めた補正信
号Ｔｃｏｍｐを、モータ４の回転に同期させてトルク指
令に加えることにより減速機トルクリップルを打ち消
し、負荷６の振動を抑制することができる。なお、ここ
では負荷１０の動作範囲の２点より補正信号Ｔｃｏｍｐ
を求めたが、さらに数点をとり、最小二乗法でトルクリ
ップル発生回数λや初期位相α１を近似すれば、より高
精度な防振制御が可能となることは言うまでもない。ま
た、ここでは、ハーモニック減速機について述べたが、
周期的なトルクリップルを発生する減速機であれば同様
にトルクリップルの補償が可能である。
【０００８】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、トルクリ
ップルを打ち消す補正信号のゲインと発生周期を、負荷
側動作範囲内の、振動が小さくなる異なった少なくとも
２箇所のゲイン、位相より算出し、これにより負荷の動
作範囲全域において振動を抑制する補正信号を求め、該
補正信号をモータの回転に同期させてモータのトルク指
令に加えることにより、負荷側の動作範囲全域において
減速機が発生するトルクリップルを速度検出器等のハー
ドウェアを追加することなく十分打ち消すことが可能と
なり、高速かつ高精度な制御が可能となる効果がある。
ップルを打ち消す補正信号のゲインと発生周期を、負荷
側動作範囲内の、振動が小さくなる異なった少なくとも
２箇所のゲイン、位相より算出し、これにより負荷の動
作範囲全域において振動を抑制する補正信号を求め、該
補正信号をモータの回転に同期させてモータのトルク指
令に加えることにより、負荷側の動作範囲全域において
減速機が発生するトルクリップルを速度検出器等のハー
ドウェアを追加することなく十分打ち消すことが可能と
なり、高速かつ高精度な制御が可能となる効果がある。
【図１】本発明の一実施例の制御系のブロック図であ
る。
る。
【図２】図１の実施例における補正信号Ｔｃｏｍｐの求
め方を示すグラフである。
め方を示すグラフである。
【図３】振動モデルを示す図である。
１ 位置ループ制御器 ２ 速度ループ制御器 ３ トルク制御器 ４ サーボモータ ５ 位置検出器 ６ 微分器 ７，８ バネ ９ 減速機 １０ 負荷
Claims (1)
- 【請求項１】 モータと負荷が、周期的なトルク外乱を
発生する様な減速機を介して結合された系の防振制御方
法において、 トルクリップルを打ち消す補正信号のゲインと発生周期
を、負荷側動作範囲内の、振動が小さくなる異なった少
なくとも２箇所におけるゲイン、位相より算出し、これ
により負荷の動作範囲全域において振動を抑制する補正
信号を求め、該補正信号をモータの回転に同期させてモ
ータのトルク指令に加えることを特徴とする防振制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27170093A JPH07129251A (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | 防振制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27170093A JPH07129251A (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | 防振制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07129251A true JPH07129251A (ja) | 1995-05-19 |
Family
ID=17503633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27170093A Withdrawn JPH07129251A (ja) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | 防振制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07129251A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004282888A (ja) * | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Toshiba Corp | モータ駆動装置およびモータ駆動方法 |
| US6971482B2 (en) | 2001-04-04 | 2005-12-06 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Elevator control device |
| US7164251B2 (en) | 2002-03-12 | 2007-01-16 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Oscillation adjuster and oscillation adjusting method |
| US7357041B2 (en) | 2004-01-23 | 2008-04-15 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Rotation detection device |
| US7671552B2 (en) | 2005-03-31 | 2010-03-02 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Control device |
| JP2011061910A (ja) * | 2009-09-07 | 2011-03-24 | Toshiba Elevator Co Ltd | モータ駆動装置およびトルクリップル除去方法 |
| WO2015137140A1 (ja) * | 2014-03-12 | 2015-09-17 | ソニー株式会社 | ロボットアームの制御装置、ロボットアームの制御方法及びプログラム |
| KR20160133999A (ko) * | 2015-05-14 | 2016-11-23 | 현대자동차주식회사 | 모터 토크 제어 장치 및 그 방법 |
| WO2020100909A1 (ja) * | 2018-11-13 | 2020-05-22 | 川崎重工業株式会社 | 駆動機構の故障診断装置及び故障診断方法並びに前記故障診断装置を備える機械装置 |
| CN114261860A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-01 | 日立电梯（中国）有限公司 | 一种电梯轿厢振动主动抑制方法 |
-
1993
- 1993-10-29 JP JP27170093A patent/JPH07129251A/ja not_active Withdrawn
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6971482B2 (en) | 2001-04-04 | 2005-12-06 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Elevator control device |
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| JP2020079749A (ja) * | 2018-11-13 | 2020-05-28 | 川崎重工業株式会社 | 駆動機構の故障診断装置及び故障診断方法並びに前記故障診断装置を備える機械装置 |
| CN114261860A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-04-01 | 日立电梯（中国）有限公司 | 一种电梯轿厢振动主动抑制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
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|
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