KR101858839B1 - 이동식 이물제거장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 이동식 이물제거장치는 관 내부에 구비되는 장치몸체;와, 회전축이 상기 관의 중심에 놓이도록 상기 장치몸체와 회전조인트로 연결되어 상기 관의 둘레방향으로 회전하게 구비되고, 상기 관의 내벽에 밀착되어 이물질을 파쇄하여 제거하고, 파쇄된 이물질을 상기 장치몸체에 연결되는 파쇄유닛과, 상기 파쇄유닛과 상기 장치몸체에 연결되고, 이물질을 이동시키는 배출판을 구비하는 흡입유닛으로 이동시키는 다중스크류부재를 포함하는 이물제거수단; 및 상기 장치몸체에 구비되어 상기 장치몸체를 이동시키는 주행수단;을 포함하되, 상기 다중스크류부재는, 회전축의 외주면에 서로 대향되게 감기는 적어도 한 쌍의 스크류날개를 포함하며, 상기 흡입유닛과 연통되는 배출구로 이물질을 이동시키되, 상기 스크류날개는, 외주가 상기 회전축의 길이방향으로 변화되게 구비되고, 상기 배출판은, 복수개가 구비되어 상기 스크류날개에 일대일 대응되게 연결될 수 있다.

Description

이동식 이물제거장치{CLAENING APPARATUS}
본 발명은 이동식 이물제거장치에 관한 것이다.
자동차, 조선, 가전, 건설 등 대부분의 현대 산업에서 사용되고 있는 철강의 제조는 일반적으로 제선 공정, 제강 공정, 연주 공정 및 압연 공정의 순으로 진행되며, 제선 공정에서는 고로법을 이용하여 용선이 제조된다. 고로법은 소결 과정을 거친 철광석과, 유연탄을 원료로 하여 제조된 코크스를 고로에 투입한 후 산소를 불어넣어 용선을 제조하는 방법이다.
그러나, 상기와 같은 고로법에 의하면 유연탄을 코크스로 제조하기 위한 코크스 제조 설비, 철광석의 소결 과정을 위한 소결 설비 등의 부대 설비가 마련되어야 한다. 또한, 상기 부대 설비로부터는 환경오염 물질이 배출되므로 고로법에 의하면 상기 부대 설비들과 함께 환경오염 물질을 정화시키기 위한 정화 설비가 마련되어야 한다.
따라서, 현재 철강업계에서는 고로법이 용융환원법으로 대체되고 있다. 상기 용융환원법은 파이넥스(FINEX) 공법이라고도 칭해진다. 파이넥스 공법에 따른 공정은 일반적으로 분철광을 환원시키는 유동환원로(Fluidized Bed), 환원된 분철광과 일반탄을 용융시켜 용선을 제조하고 가스 생산을 목적으로 하는 용융(가스화)로 및 FOG(FINEX Off Gas) 중의 이산화탄소를 저감시키는 CO2 PSA로 구성되어 있다.
구체적으로 도 1에서 보이듯이, 용융로 1기당 통상 3~4개의 유동환원로(10)가 갖추어 진다. 그리고 각각의 유동환원로(10)는 환원가스의 통로가 되는 가스 덕트(Gas duct, 20)로 연결될 수 있다.
그런데 가스 덕트 내부를 흐르는 환원가스에는 CO2 및 H2 뿐만 아니라 분광 형태의 환원철도 포함되어 있어서 환원철이 가스 덕트 내부에 퇴적되는 문제가 발생하게 된다.
가스 덕트 내부에 환원철이 퇴적되면 가스 덕트 내부에서 압력손실이 발생하게 되는 문제가 있고, 결국은 환원가스의 원활한 흐름마저도 저해하여 환원효율이 낮아지게 된다는 문제가 있다.
10-2011-0004963 A (2011.01.17)
본 발명은 관 내부에 존재하는 이물질을 신속하게 제거하여 이물제거작업에 소요되는 시간을 단축하는 것을 일 목적으로 한다.
또한, 고착된 형태의 이물질을 용이하게 파쇄하여 포집할 수 있도록 하여 작업의 용이성을 향상시키는 것을 일 목적으로 한다.
아울러, 분체(Powder) 이물질을 용이하게 흡입하여 이물제거효율을 증대시키는 것을 일 목적으로 한다.
본 발명에 따른 이동식 이물제거장치는 관 내부에 구비되는 장치몸체;와, 회전축이 상기 관의 중심에 놓이도록 상기 장치몸체와 회전조인트로 연결되어 상기 관의 둘레방향으로 회전하게 구비되고, 상기 관의 내벽에 밀착되어 이물질을 파쇄하여 제거하고, 파쇄된 이물질을 상기 장치몸체에 연결되는 파쇄유닛과, 상기 파쇄유닛과 상기 장치몸체에 연결되고, 이물질을 이동시키는 배출판을 구비하는 흡입유닛으로 이동시키는 다중스크류부재를 포함하는 이물제거수단; 및 상기 장치몸체에 구비되어 상기 장치몸체를 이동시키는 주행수단;을 포함하되, 상기 다중스크류부재는, 회전축의 외주면에 서로 대향되게 감기는 적어도 한 쌍의 스크류날개를 포함하며, 상기 흡입유닛과 연통되는 배출구로 이물질을 이동시키되, 상기 스크류날개는, 외주가 상기 회전축의 길이방향으로 변화되게 구비되고, 상기 배출판은, 복수개가 구비되어 상기 스크류날개에 일대일 대응되게 연결될 수 있다.
바람직하게, 상기 파쇄유닛은, 상기 회전조인트에 의해 상기 장치몸체에 연결되는 제1링크부재;와, 상기 제1링크부재에 연결되는 제2링크부재;와, 상기 제2링크부재에 연결되며, 상기 흡입유닛과 연통되는 배출구를 구비하는 커버부재; 및 상기 커버부재 내부에서 회전하게 구비되고, 이물질을 파쇄하며 상기 배출구로 이동시키는 다수의 스크류날개에 의해 형성되는 다중스크류부재;를 포함할 수 있다.
보다 바람직하게, 상기 흡입유닛은, 상기 다중스크류부재에 연결되어 회전하며, 이물질을 상기 배출구로 이동시키는 상기 배출판;과, 상기 배출구와 상기 장치몸체를 연결하며, 상기 배출구로 이동된 이물질이 상기 장치몸체로 이동하는 통로가 되는 배출호스; 및 상기 장치몸체에 구비되어 상기 배출호스와 연결되고, 이물질 흡입력을 제공하는 에어클리너부재;를 포함할 수 있다.
보다 바람직하게, 상기 배출판은, 상기 스크류날개가 감기는 회전축의 원주방향으로 상호 일정각도 이격되게 구비될 수 있다.
보다 바람직하게, 상기 스크류날개는, 외주가 상기 회전축의 단부방향으로 갈수록 점차 감소하게 구비될 수 있다.
보다 바람직하게, 상기 파쇄유닛은, 상기 커버부재와, 상기 제1링크부재 또는 상기 제2링크부재에 연결되는 적어도 하나의 탄성부재;를 더 포함할 수 있다.
보다 바람직하게, 상기 이물제거수단은, 상기 회전조인트에 의해 상기 관의 내면을 따라 360° 회전되게 구비될 수 있다.
보다 바람직하게, 상기 커버부재는, 상기 제2링크부재에 힌지조인트에 의해 결합될 수 있다.
한편 바람직하게, 상기 장치몸체에 구비되어 상기 관 내부에서 영상 및 거리 정보를 획득하는 감지수단;을 더 포함할 수 있다.
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바람직하게, 상기 감지수단은, 상기 장치몸체에 구비되는 카메라부재;와, 상기 장치몸체에 구비되는 조명부재; 및 상기 장치몸체에 구비되는 레이저거리센서;를 포함할 수 있다.
보다 바람직하게, 상기 배출호스는, 플렉서블(flexible)호스일 수 있다.
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본 발명에 따르면 관, 덕트 등의 내부에 고착된 덩어리 형태의 이물질을 분체(powder)로 하여 이를 신속하게 제거할 수 있다.
또한, 이물질 제거작업에 소요되는 시간이 단축되며, 작업의 효율성이 증대된다.
또한, 작업자의 작업 편의성이 증대되고, 안전성을 확보할 수 있다.
도 1은 통상의 용융환원법을 개략적으로 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 이동식 이물제거장치를 개략적으로 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 이동식 이물제거장치를 개략적으로 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 커버부재의 작동상태도이다.
도 5는 도 2의 I-I'이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 스크류날개를 개략적으로 도시한 것이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 스크류날개를 개략적으로 도시한 것이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 다중스크류부재를 개략적으로 도시한 것이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 스크류날개를 개략적으로 도시한 것이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 이동식 이물제거장치의 작동상태도이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 이동식 이물제거장치의 작동상태도이다.
도 12는 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 이동식 이물제거장치의 작동상태도이다.
도 13은 본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 이동식 이물제거장치의 작동상태도이다.
본 발명의 실시예에 관한 설명의 이해를 돕기 위하여 첨부된 도면에 동일한 부호로 기재된 요소는 동일한 요소이고, 각 실시예에서 동일한 작용을 하게 되는 구성요소 중 관련된 구성요소는 동일 또는 연장 선상의 숫자로 표기하였다.
또한, 본 발명의 요지를 명확히 하기 위하여 종래의 기술에 의해 익히 알려진 요소와 기술에 대한 설명은 생략하며, 이하에서는, 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하도록 한다.
다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 당업자에 의해 특정 구성요소가 추가, 변경, 삭제된 다른 형태로도 제안될 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명과 동일한 사상의 범위 내에 포함됨을 밝혀 둔다.
먼저, 도 2에는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 이동식 이물제거장치가 도시되어 있다. 본 발명에 따른 이동식 이물제거장치는 덕트 등의 관 내부에 구비되어 관 내부를 이동하면서 관 내벽에 부착 또는 고착된 이물질을 제거하도록 구비된다.
그리고, 관 내벽을 따라 회전할 수 있고, 관 내벽에 밀착되어 관 내벽에 부착 또는 고착된 이물질을 파쇄하여 분체(Powder) 형태로 만든 뒤, 이를 흡입하여 수용할 수 있다. 이렇게 수용된 이물질은 추후 외부로 배출될 수 있다.
또한, 장치몸체의 내부에는 데이터의 송수신이 가능한 송수신수단이 구비되고, 상기 송수신수단과 전기적으로 연결된 제어부에 의해 이동식 이물제거장치가 제어될 수 있다. 따라서, 작업자는 관의 외부에서 제어부를 통해 이동식 이물제거장치를 제어할 수 있다.
본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 이동식 이물제거장치는 관 내부에 구비되는 장치몸체(110)와, 상기 장치몸체에 연결되어 상기 관의 둘레방향으로 회전하게 구비되고, 상기 관의 내벽에 밀착되어 이물질을 제거하는 이물제거수단(120)과, 상기 장치몸체에 구비되어 상기 관 내부에서 영상 및 거리 정보를 획득하는 감지수단(130) 및 상기 장치몸체에 구비되어 상기 장치몸체를 이동시키는 주행수단(140)을 포함할 수 있다.
여기서 상기 이물제거수단 장치몸체와 회전조인트에 의해 연결될 수 있는데, 이때, 이물제거수단의 회전중심 또는 회전축은 상기 관의 중심과 일치하게 놓일 수 있다. 이는, 관의 형상이 원이므로 원의 중심과 이물제거수단의 회전중심이 일치하게 놓일 때, 이물제거수단이 관 내벽 어느 위치든 용이하게 밀착될 수 있기 때문이다.
이물제거수단은 관 내벽의 고체 상태인 이물질을 가압하여 파쇄한 뒤, 분체 상태로 만들 수 있다. 그리고 분체 상태의 이물질을 장치몸체(110) 내부로 흡입하여 장치몸체(110) 내부의 일정 수용공간(미도시)에 보관하였다가 추후 일괄적으로 장치몸체의 외부로 배출시키는 과정을 거칠 수 있다.
이때, 장치몸체(110)에는 흡입력 제공을 위한 공압장치(미도시)가 구비될 수 있고, 공압장치(미도시)에는 배출호스(322)가 연결되어 이물질을 장치몸체(110) 내부 수용공간(미도시)으로 흡입할 수 있다.
상기 배출호스(322)는 이물제거수단의 회전에 따라 대응이 가능하도록 플렉서블(flexible)호스로 구비될 수 있고, 상기 공압장치는 에어클리너부재 등으로 구비될 수 있는데 이는 반드시 본 발명에 의해 한정되는 것이 아니며 당업자에 의해 적절히 선택되어 적용될 수 있는 사항이다.
한편, 이물제거수단은 장치몸체(110)에 연결되고 다중스크류부재(224)를 포함하는 파쇄유닛(220) 및 상기 파쇄유닛과 상기 장치몸체에 연결되어 파쇄된 이물질을 상기 장치몸체 내부의 수용공간(미도시)으로 이동시키는 흡입유닛(320)을 포함할 수 있다.
먼저, 다중스크류부재(224)는 모터(미도시)의 회전축에 연결되어 회전하게 구비되는 회전축(S)을 따라 구비될 수 있다. 이때, 상기 모터는 제어부(미도시)에 의해 그 동작이 제어되게 구비될 수 있다. 그리고, 상기 다중스크류부재는 이물질을 가압하여 파쇄함으로써 분체 상태로 만들 수 있고, 회전함에 따라 이물질을 배출판(321) 쪽으로 이동시킬 수 있다.
그리고 배출판(321)은 다중스크류부재에 의해 이동해 온 이물질을 배출호스(322) 쪽으로 밀어 이동시킬 수 있다. 분체 상태의 이물질 특히, 이물질이 환원철인 경우에 공압장치(미도시)에서 흡입력을 발생시킬 때, 배출호스(322)의 흡입구로부터 적어도 2cm 이내의 거리에 존재하여야 배출호스(322)의 흡입구로 흡입이 가능하다.
환원철은 Fe계 화합물로 구성되어 있어서 약 2.1 정도의 비중을 가지므로 무거운 무게를 고려할 때, 배출호스(322)의 흡입구로부터 적어도 2cm 이내의 거리에는 있어야 흡입이 가능하다.
따라서, 배출판(321)은 배출호스(322)의 흡입구까지 이물질을 밀어 이동시키고 이물질 입자와 흡입구 사이의 거리가 적어도 2cm 이내의 거리에 있도록 함으로써 이물질의 흡입을 용이하게 하는 효과가 있다.
다만, 이 거리는 이물질의 종류, 특성 등에 따라 당업자에 의해 적절히 변경되어 적용될 수 있는 거리이다.
또한, 다중스크류부재(224)의 외주에 존재하는 커버부재(223)는 분체 상태의 이물질이 다중스크류부재의 외부로 튀는 것을 방지하여 배출판(321)이 이물질을 배출호스로 용이하게 모을 수 있도록 하는 효과가 있다.
한편, 상기 장치몸체(110)에는 이동링크(141)가 구비되고, 상기 이동링크(141)에는 이동바퀴(142)가 연결되어 장치몸체(110)가 관 내부에서 이동할 수 있도록 한다.
또한, 장치몸체(110)가 관 내부에서 이동할 때 관 내부의 정보를 알 수 있도록 장치몸체(110)의 일측에는 카메라부재(131)가 구비될 수 있고, 관 내부는 어두운 경우가 많으므로 카메라부재(131)의 영상획득 작업을 돕도록 장치몸체(110) 일측에는 조명부재(132)가 구비될 수 있으며, 관 내부에서 장치몸체(110)의 위치정보를 파악할 수 있도록 장치몸체(110)의 일측에는 레이저거리센서(133)가 구비될 수 있다.
그리고 상기 조명부재(132), 카메라부재(131) 및 레이저거리센서(133)는 제어부(미도시)에 전기적으로 연결되어 원격으로 on/off 제어될 수 있고, 정보를 송수신할 수 있다.
한편, 도 2 및 도 3을 참조로 하여 이물제거수단(120)을 보다 상세히 설명하면 파쇄유닛(220)은 제1 회전조인트(151)에 의해 장치몸체(110)에 연결되는 제1링크부재(221)와, 상기 제1링크부재에 제1 힌지조인트(152)에 의해 연결되는 제2링크부재(222)와, 상기 제2링크부재에 연결되며, 상기 흡입유닛(320)과 연통되는 배출구(도 5의 223a)를 구비하는 커버부재(223) 및 상기 커버부재 내부에서 회전하게 구비되고, 이물질을 파쇄하며 상기 배출구(도 5의 223a)로 이동시키는 다수의 스크류날개에 의해 형성되는 다중스크류부재(224)를 포함할 수 있다.
이때, 도 3에서 보이듯이 장치몸체(110)의 전면에는 일정높이를 갖는 메인링크부재(226)가 설치될 수 있고, 제1링크부재는 제1 회전조인트(151)에 의해 상기 메인링크부재(226)에 연결될 수 있다.
그리고, 제1 회전조인트(151)는 360°회전 가능하게 구비되며, 전기적으로 연결된 제어부(미도시)에 의하여 회전여부, 회전각도 등이 제어될 수 있다. 그리고, 제2 힌지조인트(153)는 제1링크부재(221)와 제2링크부재(222)를 연결할 수 있다.
또한, 도 4에서 보이듯이, 다중스크류부재(224)를 감싸는 커버부재(223)는 제2링크부재(222)와 제2 힌지조인트(153)에 의해 연결될 수 있다. 이에 따르면 관 내벽의 이물질이 부착된 상태에 따라 커버부재(223) 및 다중스크류부재(224)가 일정구간 회전이동할 수 있고, 보다 용이하게 이물질에 밀착하여 이물질을 파쇄할 수 있는 효과가 있다.
보다 구체적으로는 도 5에서 보이듯이, 커버부재(223)의 후면으로는 연결브라켓(223b)이 구비될 수 있고, 이 연결브라켓(223b)이 제2 힌지조인트(153)에 의해 결합될 수 있다.
커버부재(223) 내부에 구비되는 다중스크류부재는 한 쌍의 스크류날개에 의해 형성될 수 있는데 일예로, 회전축(S)의 외주에 서로 대향되게 감기는 제1 스크류날개(224a) 및 제2 스크류날개(224b)에 의해 형성될 수 있다. 즉, 제1 스크류날개(224a)와 제2 스크류날개(224b)는 회전축(S) 상에서 상오 180°의 위상차를 갖도록 결합될 수 있다.
이와 같이 다수의 스크류날개에 의해 형성되는 다중스크류부재에 따르면 회전축(S)이 1회전 할 때 이물질이 스크류날개를 따라 이동하는 거리가 단일스크류에 비해 2배가 되어 이물질을 보다 신속하게 배출구(223a) 주변으로 모을 수 있는 효과가 있다.
바람직하게 상기 배출구(223a)르 커버부재(223)의 하부에 배치하면 환원철로 구성된 이물질이 자중에 의해 하방으로 이동하게 되므로 보다 용이하게 이물질을 배출할 수 있는 효과가 있다. 다만, 이는 반드시 본 발명에 의해 한정되는 것은 아니며 당업자에 의해 적절히 변경되어 적용될 수 있는 사항이다.
이렇게 배출구(223a) 주변으로 모인 분체 상태의 이물질은 제1,2 스크류날개(224a,224b)에 일대일 대응되게 구비되는 각각의 배출판(321)에 의해 배출구(223a)로 보내진다. 이후 이물질은 배출호스(322)로부터 공급되는 흡입력에 의해 흡입구(F)로 이동되며, 배출호스(322)를 따라 장치몸체 내부의 일정 수용공간(미도시)에 수용될 수 있다.
한편, 도 6 내지 도 8에서 보이듯이, 제1 스크류날개(224a)는 회전축(S)의 길이방향을 따라 회전축(S)의 외주에 감길 수 있다. 이때, 상기 제1 스크류날개(224a)의 외주는 회전축(S)의 단부방향으로 갈수록 그 크기가 감소하도록 구비될 수 있다.
즉, 제1 스크류날개(224a)에 연결된 제1 배출판(321a)과 만나는 선단외주(224d)의 크기가 제1 배출판(321a)과 가장 멀리 이격된 후단외주(224e)의 크기보다 구비될 수 있다. 이에 따르면 스크류날개가 원형인 관 내벽에 보다 용이하게 밀착될 수 있는 효과가 있다.
이는 바람직하게 도 7에서 보이는 제2 스크류날개(224b)에도 적용될 수 있으며, 제2 스크류날개(224b)에 연결된 제2 배출판(321b)과 만나는 선단외주의 크기가 가장 크게 제공될 수 있다.
한편, 본 발명의 또 다른 일 실시 예에서는 도 9에서 보이듯이 3중스크류를 제공한다. 3중스크류는 회전축(S)을 따라 3개의 스크류날개가 감기며, 이에 따라 배출판도 총 3개가 구비된다. 즉, 제1 스크류날개(224a)에 연결되는 제1 배출판(321a), 제2 스크류날개(224b)에 연결되는 제2 배출판(321b), 제3 스크류날개(224c)에 감기는 제3 배출판(321c)이 구비될 수 있고, 이들은 각각 회전축(S)의 둘레방향으로 각각 120°의 위상차를 가지도록 구비될 수 있다. 이와 같은 원리로 회전축(S)에는 3개 이상의 스크류날개가 더 결합될 수 있으며, 결합되는 스크류날개의 개수는 당업자에 의해 적절히 변경되어 적용될 수 있는 사항이다.
이하에서는 도 10 내지 도 13을 참조로 하여 본 발명의 동작에 관하여 설명하도록 한다.
먼저, 도 10에서 보이듯이, 장치몸체(110)는 주행수단(140)에 의해 관(20) 내부를 따라 이동할 수 있다. 이때, 주행수단(140)은 제어부(미도시)에 전기적으로 연결되어 상기 제어부에 의해 제어될 수 있다.
그리고, 도 11에서 보이듯이 다중스크류부재(224)는 관(20) 내벽에 밀착되며, 회전축(S)의 회전에 의해 회전하면서 관(20) 내벽의 이물질(30)을 파쇄하고, 배출판(도 10의 321) 측으로 이동시킨다. 이때, 제1링크부재(221)의 회전중심은 관(20)의 중심과 일치할 수 있다.
다만, 도 12 및 도 13에서 보이듯이, 제1링크부재(221)의 회전중심이 관(20)의 중심과 일치하지 않는 경우에는 바람직하게 커버부재(223)의 외측에 탄성부재(225)를 구비할 수 있다.
탄성부재(225)는 커버부재(223)와 상기 제1링크부재 또는 상기 제2링크부재에 연결되어 신장 또는 수축될 수 있고, 바람직하게는 제1 탄성부재(225a) 및 제2 탄성부재(225b)로 구비될 수 있다. 따라서, 다중스크류부재(224)가 관(20)의 내면에 비대칭으로 접할 때에도 어느 한쪽의 탄성부재가 신장 또는 수축함으로써 다중스크류부재(224)가 관(20)의 내벽에 보다 용이하게 접하게 할 수 있다.
이상에서 설명한 사항은 본 발명의 일 실시예에 관하여 설명한 것이며, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것이 아니고, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것은 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게는 자명할 것이다.
10 : 유동로 110 : 장치몸체
120 : 이물제거수단 130 : 감지수단
140 : 주행수단 150 : 조인트유닛
220 : 파쇄유닛 320 : 흡입유닛

Claims (17)

  1. 관 내부에 구비되는 장치몸체;
    회전축이 상기 관의 중심에 놓이도록 상기 장치몸체와 회전조인트로 연결되어 상기 관의 둘레방향으로 회전하게 구비되고, 상기 관의 내벽에 밀착되어 이물질을 파쇄하여 제거하고, 파쇄된 이물질을 상기 장치몸체에 연결되는 파쇄유닛과, 상기 파쇄유닛과 상기 장치몸체에 연결되고, 이물질을 이동시키는 배출판을 구비하는 흡입유닛으로 이동시키는 다중스크류부재를 포함하는 이물제거수단; 및
    상기 장치몸체에 구비되어 상기 장치몸체를 이동시키는 주행수단;을 포함하되,
    상기 다중스크류부재는,
    회전축의 외주면에 서로 대향되게 감기는 적어도 한 쌍의 스크류날개를 포함하며, 상기 흡입유닛과 연통되는 배출구로 이물질을 이동시키되,
    상기 스크류날개는,
    외주가 상기 회전축의 길이방향으로 변화되게 구비되고, 상기 배출판은, 복수개가 구비되어 상기 스크류날개에 일대일 대응되게 연결되는 이동식 이물제거장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 파쇄유닛은,
    상기 회전조인트에 의해 상기 장치몸체에 연결되는 제1링크부재;
    상기 제1링크부재에 연결되는 제2링크부재;
    상기 제2링크부재에 연결되며, 상기 흡입유닛과 연통되는 배출구를 구비하는 커버부재; 및
    상기 커버부재 내부에서 회전하게 구비되고, 이물질을 파쇄하며 상기 배출구로 이동시키는 다수의 스크류날개에 의해 형성되는 다중스크류부재;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 이물제거장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 흡입유닛은,
    상기 다중스크류부재에 연결되어 회전하며, 이물질을 상기 배출구로 이동시키는 상기 배출판;
    상기 배출구와 상기 장치몸체를 연결하며, 상기 배출구로 이동된 이물질이 상기 장치몸체로 이동하는 통로가 되는 배출호스; 및
    상기 장치몸체에 구비되어 상기 배출호스와 연결되고, 이물질 흡입력을 제공하는 에어클리너부재;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 이물제거장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서,
    상기 배출판은,
    상기 스크류날개가 감기는 회전축의 원주방향으로 상호 일정각도 이격되게 구비되는 것을 특징으로 하는 이동식 이물제거장치.
  10. 삭제
  11. 제1항에 있어서,
    상기 스크류날개는,
    외주가 상기 회전축의 단부방향으로 갈수록 점차 감소하게 구비되는 것을 특징으로 하는 이동식 이물제거장치.
  12. 제5항에 있어서,
    상기 파쇄유닛은,
    상기 커버부재와, 상기 제1링크부재 또는 상기 제2링크부재에 연결되는 적어도 하나의 탄성부재;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 이물제거장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 이물제거수단은,
    상기 회전조인트에 의해 상기 관의 내면을 따라 360° 회전되게 구비되는 것을 특징으로 하는 이동식 이물제거장치.
  14. 제5항에 있어서,
    상기 커버부재는,
    상기 제2링크부재에 힌지조인트에 의해 결합되는 것을 특징으로 하는 이동식 이물제거장치.
  15. 제1항, 제5항, 제6항, 제9항, 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 장치몸체에 구비되어 상기 관 내부에서 영상 및 거리 정보를 획득하는 감지수단;
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 이물제거장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 감지수단은,
    상기 장치몸체에 구비되는 카메라부재;
    상기 장치몸체에 구비되는 조명부재; 및
    상기 장치몸체에 구비되는 레이저거리센서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 이물제거장치.
  17. 제6항에 있어서,
    상기 배출호스는,
    플렉서블(flexible)호스인 것을 특징으로 하는 이동식 이물제거장치.
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