KR101271824B1 - 배관 작업 로봇 - Google Patents

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KR101271824B1
KR101271824B1 KR1020110129755A KR20110129755A KR101271824B1 KR 101271824 B1 KR101271824 B1 KR 101271824B1 KR 1020110129755 A KR1020110129755 A KR 1020110129755A KR 20110129755 A KR20110129755 A KR 20110129755A KR 101271824 B1 KR101271824 B1 KR 101271824B1
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driving
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KR1020110129755A
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임태균
이정엽
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재단법인 포항산업과학연구원
주식회사 포스코
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means

Abstract

배관 작업 로봇이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇은 배관 내에 삽입되는 몸체; 상기 몸체의 진행방향으로 제공되어 상기 배관 내의 이물질을 파쇄하는 접촉식 파쇄부; 상기 몸체를 상기 배관에 대해 이동 가능토록 지지하는 이동지지부; 상기 이동지지부에 대향되어 제공되며 구동력을 제공하는 구동부; 및 상기 몸체와 상기 구동부 사이에 제공되어 상기 구동부를 상기 배관에 밀착시키는 압착부;를 포함한다.

Description

배관 작업 로봇 {PIPELINE WORKING ROBOT}
본 발명은 배관 작업 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 진입이 어려운 배관의 내부를 이동하며 작업 가능한 배관 작업 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 배관은 내부가 빈 파이프 부재들을 연속적으로 연결하여 운송물을 수송하는 설비이다.
이러한 배관은 설치된 후 사용시간이 증가함에 따라 내부에 이물질이 쌓이게 되며, 이와 같이 배관에 쌓인 이물질 등에 의해 유체의 원활한 이동이 제한된다.
일례로, 이러한 배관 중 가스의 공급이 이루어지는 가스배관에 이물질이 쌓일 경우, 배관이 막히게 되어 버너 가스의 공급을 제한하게 되며, 이에 따라 버너의 가열 능력이 저하된다. 또한, 배관에 쌓인 이물질에 의해 집진 효율이 떨어지고 분진 포집 능력이 저하됨에 따라 분진 등이 대기로 배출되며 환경을 오염시키고 있다.
이러한 배관은 접근이 어려울 뿐만 아니라 이에 따라 종래에는 배관에 막힘이 발생한 경우, 크레인 등을 이용하여 배관을 절개하고, 이물질이 쌓인 배관을 새로운 배관으로 교체하거나 물 또는 청소기구 등을 이용하여 배관에 쌓인 이물질을 제거하고 있다. 그러나, 이러한 배관의 교체 또는 청소에 소요되는 시간 및 비용이 많이 소요되고 있다. 더욱이, 배관의 직경이 중, 대구경일 경우 보수비용이 비싸고, 이러한 배관의 청소로 인해 생산설비를 작동시킬 수 없어 생산성 내지 생산기회이득을 저하시키는 요인이 되고 있다.
본 발명의 일 실시예는 배관 작업시 원활한 구동력의 공급이 가능하고, 배관 작업 과정에서 발생한 이물질 등에 의한 구동력의 저하를 방지토록 제공되며, 배관 내부의 이물질을 용이하게 제거할 수 있도록 개선된 배관 작업 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇은 배관 내에 삽입되는 몸체; 상기 몸체의 진행방향으로 상기 몸체에 제공되어 상기 배관을 따라 이동하며 상기 배관 내의 이물질을 파쇄하는 접촉식 파쇄부; 상기 몸체를 상기 배관에 대해 이동 가능토록 지지하는 이동지지부; 및 상기 이동지지부에 대향되어 제공되며 상기 배관에 밀착되며 구동력을 제공하는 구동부;를 포함하고, 상기 접촉식 파쇄부는 상기 몸체의 일측에 제공된 파쇄용 모터와, 상기 파쇄용 모터에 연계하여 회전하며 상기 이물질을 파쇄하는 적어도 하나의 분쇄칼날을 포함하고, 상기 분쇄칼날은 상기 파쇄용 모터와 연계된 축부재에 나선형을 이루며 복수열로 꼬인 형태로 제공되고, 상기 몸체의 폭방향에 대해 위치별 직경이 상기 배관의 내부 굴곡에 대응하도록 형성되어 상기 배관의 굴곡을 따라 내면에 근접되어 이물질을 제거하고, 상기 몸체에 제공되어 상기 접촉식 파쇄부에 의해 파쇄된 이물질을 집진하는 집진부를 더 포함하고, 상기 집진부는 상기 접촉식 파쇄부의 후방에 연통하도록 제공된 집진후드와, 상기 집진후드와 연계된 흡기수단을 포함하여, 상기 분쇄칼날에 의해 파쇄된 이물질을 상기 배관의 외부로 배출하도록 제공되는 것을 특징으로 한다.
삭제
또한, 상기 접촉식 파쇄부는 상기 몸체의 일측에 제공되는 회전연결부재를 매개로 상기 배관의 내면을 따라 회전 가능하게 제공될 수 있다.
또한, 상기 구동부는 상기 몸체의 일측에 제공된 구동모터와, 상기 구동모터에 연계하여 회전하는 적어도 하나의 구동휠을 포함하고, 상기 구동휠은 상기 배관 내면의 굴곡에 대응하는 곡면으로 제공될 수 있다.
삭제
삭제
또한, 상기 몸체와 상기 구동부 사이에 제공되어 상기 구동부를 상기 배관에 밀착시키는 적어도 하나의 유압 또는 공압식 액츄에이터를 포함할 수 있다.
또한, 상기 몸체의 일측에 제공되어 작업영역을 확인하는 촬상부와, 상기 작업영역을 비추도록 제공된 조명부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는 작업자가 작업하기 어려운 배관을 이동하며 이물질을 제거할 수 있고, 배관에 밀착되어 이동되므로 구동력의 저하를 방지할 수 있으며, 구동부가 배관의 상부에 위치되어 배관으로부터 제거된 이물질에 의해 오염을 최소화할 수 있고, 이에 따라 고장이나 작동 이상을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 일부를 절결하여 도시한 측면도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇이 배관에 설치된 상태의 정면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇이 배관에 설치된 상태의 후면도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 작동상태를 도시한 측면도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇이 배관 상부의 이물질을 제거하는 상태의 측면도.
이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명의 실시형태는 여러 가지의 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시형태로만 한정되는 것은 아니다. 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있으며, 도면상의 동일한 부호로 표시되는 요소는 동일한 요소이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 일부를 절결하여 도시한 측면도이며, 도 3과 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇이 배관에 설치된 상태의 정면도 및 후면도이다. 또한, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇의 작동상태를 도시한 측면도이다.
도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 실시예에서 배관 작업 로봇(10)은, 몸체(20), 접촉식 파쇄부(30), 이동지지부(40), 구동부(50), 압착부(60)를 포함할 수 있다.
본 실시예에서 배관 작업 로봇(10)은, 배관(1)의 내부로 삽입되어 배관(1)에 퇴적된 이물질(P) 등을 제거하기 위해 사용될 수 있다.
이를 위해, 배관 작업 로봇(10)의 몸체(20)는 배관(1) 내에 삽입 가능하도록 제공되며, 조작을 위한 제어부 및 전기 등을 공급하기 위한 전원공급부를 포함할 수 있다.
일례로, 전원공급부(22)는 배터리 등과 같은 충전식일 수 있으며, 전선(24) 등을 통해 외부의 전원공급수단으로부터 전기를 공급받도록 제공되는 것도 가능하다.
또한, 제어부(26)는 사용자의 작동신호를 입력받아 작동을 제어하도록 제공되며, 이를 위해 무선 등으로 신호를 송수신하기 위한 무선송수신부를 포함할 수 있고, 이러한 신호를 일측에 제공된 케이블(28)을 통해 송수신하도록 제공되는 것도 가능하다.
이를 위해, 몸체(20)의 일측에는 전원공급용 전선(24)을 연결하거나 작동신호의 송수신을 위한 케이블(28)이 접속되는 커넥터(22a, 26a)가 제공될 수 있다.
또한, 몸체(20)에는 배관(1) 내의 이물질(P)을 파쇄하는 접촉식 파쇄부(30)가 제공될 수 있다.
접촉식 파쇄부(30)는 몸체(20)의 진행방향으로 제공될 수 있으며, 몸체(20)의 이동에 따라 배관(1)의 내면에 퇴적된 이물질(P) 등을 파쇄하여 제거할 수 있다.
또한, 몸체(20)에는 배관(1)에 대해 이동 가능토록 지지하는 이동지지부(40)가 제공될 수 있다.
본 실시예에서 이동지지부(40)는 몸체(20)의 하부에 제공되어 배관(1)의 내면에 접촉하여 몸체(20)를 이동 가능하게 지지할 수 있다.
이를 위해, 이동지지부(40)는 적어도 하나의 이동휠(42)을 포함할 수 있으며, 바람직하게는 복수개의 이동휠(42)에 의해 이동 및 지지될 수 있다.
일례로, 본 실시예에서 이동지지부(40)는 몸체(20)의 전측 및 후측에 각각 쌍을 이루는 4개의 이동휠(42)을 포함할 수 있다.
한편, 본 실시예에서 배관(1)은 원형으로 제공될 수 있으며, 이에 따라 이동휠(42)은 배관(1)의 굴곡에 대응하여 접지면이 증가될 수 있도록 곡면으로 제공될 수 있다.
또한, 본 실시예에서 이동지지부(40)는 몸체(20)의 하부에 제공될 수 있으며, 구동부(50)는 이에 대향되어 몸체(20)의 상부측에 위치될 수 있다.
또한, 본 실시예의 배관 작업 로봇(10)은 이동지지부(40)에 대향되어 제공되어 구동력을 제공하는 구동부(50)를 포함할 수 있다.
또한, 구동부(50)는 배관(1)에 밀착되기 위한 압착수단이 구비될 수 있다.
일례로, 본 실시예에서 압착수단은 탄성부재 또는 구동부(50)를 배관(1)의 내면에 가압하도록 제공된 압착부(60)를 포함할 수 있다.
일례로 압착부(60)는 적어도 하나의 유압 또는 공압식 액츄에이터(62)를 포함할 수 있다. 바람직하게는 본 실시예에서 압착부(60)는 복수의 유압 또는 공압식 액츄에이터(62)에 의해 구동부(50)를 승강하여 배관에 압착할 수 있다.
즉, 본 실시예에서 액츄에이터(62)는 유체 또는 공기와 같은 유체가 채워진 실린더(62a)와, 이 실린더(62a)에 제공된 작동로드(62b)를 포함할 수 있다. 이러한 액츄에이터(62)는 실린더(62a)에 압력을 증감하여 작동로드(62b)를 팽창 또는 신축시킬 수 있으며, 이 압력 증감에 따라 구동부(50)를 승강하여 배관(1)에 압착할 수 있다.
한편, 압착부(60)는 하나의 유압 또는 공압식 액츄에이터로 제공되는 것도 가능하며, 이 경우 구동부(50)의 원활한 이동을 위해 구동부(50)와 몸체(20) 사이에는 가이드 수단이 더 제공되는 것도 가능하다.
따라서, 배관 작업 로봇(10)은 몸체(20)가 이동지지부(40)에 의해 하측으로 지지된 상태에서 구동부(50)가 압착부(60)에 의해 배관(1)의 내면에 밀착된 상태에서, 구동부(50)로부터 제공되는 구동력에 의해 배관(1)을 이동할 수 있다.
또한, 구동부(50)는 몸체(20)의 상부에 위치되는 것이 바람직하다. 이에 따라 구동부(50)는 배관(1)으로부터 제거된 이물질(P)에 노출되는 것을 차단할 수 있고, 이물질(P)이 구동부(50)로 유입됨에 따라 발생하는 고장 또는 작동이상을 미연에 방지할 수 있다.
본 실시예에서 구동부(50)는 구동모터(52)를 포함할 수 있으며, 이 구동모터(52)는 하우징(51)으로 둘러싸일 수 있다.
또한, 구동부(50)는 구동모터(52)에 연계하여 회전하는 적어도 하나의 구동휠(54)을 포함할 수 있다.
또한, 구동모터(52)의 회전축에는 제1기어부(53)가 제공되고, 구동휠(54)에는 제1기어부(53)와 치합됨에 따라 구동력을 전달하는 제2기어부(55)가 제공될 수 있다.
일례로 구동휠(54)은 배관(1) 내면의 굴곡에 대응하는 곡면으로 제공될 수 있으며, 이에 따라 배관(1) 내면과의 접지면을 증가시켜 구동 효율을 증가시킬 수 있다.
본 실시예에서 접촉식 파쇄부(30)는 몸체(20)의 일측에 제공된 파쇄용 모터(32)를 포함할 수 있으며, 이 파쇄용 모터(32)에는 분쇄칼날(34)이 연계될 수 있다.
분쇄칼날(34)은 파쇄용 모터(32)의 회전에 연계하여 전달되는 회전력을 이용하여 회전할 수 있으며, 이 과정에서 이물질(P)과 접촉하며 이물질(P)을 파쇄할 수 있다.
일례로, 분쇄칼날(34)은 몸체의 폭방향으로 연장된 프레임(36)을 포함할 수 있다. 또한, 이 프레임(36)의 양단부에는 한 쌍의 지지부(37)가 제공될 수 있다. 그리고, 이 한 쌍의 지지부(37) 사이에는 분쇄칼날(34)을 지지하는 축부재(38)가 회전 가능하게 제공될 수 있다.
축부재(38)는 회전전달부재(39)를 매개로 파쇄용 모터(32)와 연결될 수 있다. 일례로, 본 실시예에서 회전전달부재(39)는 체인 또는 벨트 등을 포함할 수 있으며, 지지부(37)의 일측에는 체인을 덮는 커버가 제공될 수 있다.
본 실시예에서 축부재(38)는 체인 또는 벨트를 포함하는 회전전달부재(39)에 의해 파쇄용 모터(32)와 연계되는 것으로 설명하고 있으나, 축부재(38)와 파쇄용 모터(32)의 연결구조는 이에 한정되지 않으며 다양하게 변형될 수 있다.
일례로 회전전달부재(39)는 축부재(38) 및 파쇄용 모터(32)에 각각 제공되는 기어를 포함할 수 있으며, 이들 기어의 조합에 의해 회전력을 전달하도록 연결될 수 있다. 또한, 축부재(38)는 파쇄용 모터(32)로부터 직접 회전력을 전달받도록 연결되는 것도 가능하다.
또한, 본 실시예에서 파쇄용 모터(22)로는 회전구동력이 큰 유압 모터가 사용될 수 있다. 따라서, 본 실시예의 파쇄용 모터(22)는 배관(1)에 고착된 덩어리형으로 고착된 이물질(P)을 강한 힘으로 파쇄하여 제거할 수 있다.
더불어, 본 실시예에서 파쇄용 모터(22)는 유압 모터와 함께 전기 모터가 병행되어 제공될 수 있다. 전기 모터는 초기 구동시 또는 배관(1)내의 이물질이 분진 등과 같이 고착력이 크지 않아 큰 구동력이 요구되지 않을 경우 사용되며, 덩어리형으로 고착된 이물질(P)을 제거할 경우, 유압 모터로 전환되어 큰 구동력으로 파쇄할 수 있다.
또한, 분쇄칼날(34)은 축부재에 나선형을 이루며 복수열로 꼬인 형태로 제공될 수 있다. 또한, 분쇄칼날(34)은 몸체의 폭방향에 대해 위치별 직경이 배관의 내부 굴곡에 대응하도록 제공될 수 있다.
즉, 분쇄칼날(34)은 몸체(20)의 폭방향 가장자리 부분은 배관(1)의 내면과 인접하므로 직경이 작게 제공될 수 있고, 몸체(20)의 폭방향 중앙부분은 배관(1)의 내면과 멀어지므로 가장자리 부분에 비해 직경이 크게 제공될 수 있으며, 이에 따라 분쇄칼날(34)의 전체적인 형태가 배관(1)의 굴곡과 대응되도록 제공될 수 있다.
따라서, 배관 작업 로봇(10)은 몸체(20)의 이동시 분쇄칼날(34)이 배관(1)의 굴곡을 따라 내면에 근접되며 이물질(P)을 쉽게 제거할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 작업 로봇이 배관 상부의 이물질을 제거하는 상태의 측면도이다.
한편, 본 실시예에서 이물질(P)은 배관(1)의 하부뿐만 아니라 측부 또는 상부 등의 다양한 위치에 퇴적될 수 있으며, 이와 같이 배관(1)의 측부 또는 상부 등에 부착된 이물질(P)을 제거하기 위해 접촉식 파쇄부(30)가 몸체(20)의 일측에 제공되는 회전연결부재(70)를 매개로 회전 가능하게 제공될 수 있다.
회전연결부재(70)는 접촉식 분쇄부(30)의 프레임(36)에 제공되는 제1기어부(74)를 갖는 회전축(72)을 포함할 수 있으며, 몸체(20)의 일측에는 제1기어부(74)와 치합하며 접촉식 파쇄부(30)를 회전시키는 제2기어부(78)를 구비한 회전모터(76)가 제공될 수 있다.
따라서, 접촉식 파쇄부(30)는 회전모터(76)의 작용에 의해 제2기어부(78)가 제1기어부(74)를 회전시키고, 이에 따라 회전축(72)과 연결된 프레임(36)이 회전함에 따라 접촉식 파쇄부(30)가 배관(1)의 내면을 따라 회전할 수 있다.
더불어, 몸체(20)의 일측에는 접촉식 파쇄부(30)에 의해 파쇄된 이물질(P)을 집진하도록 제공된 집진부(80)를 더 포함할 수 있다.
일례로, 집진부는 접촉식 파쇄부의 후방에 연통하도록 제공된 집진후드(82)를 포함할 수 있다. 또한, 집진후드(82)에는 흡입력을 제공하기 위한 흡기수단이 제공될 수 있다.
바람직하게는 집진후드(82)는 몸체의 하부에 제공될 수 있으며, 집진후드(82)의 개방된 입구가 접촉식 파쇄부(30)의 후방에 배치되어 분쇄된 이물질(P)을 집진하도록 제공될 수 있다.
여기서, 접촉식 파쇄부(30)에 의해 분쇄된 이물질(P)은 집진후드(82)로 직접 유입된 후 흡기수단에 의해 배출될 수 있다.
또한, 접촉식 파쇄부(30)에 의해 분쇄된 이물질(P)의 일부 또는 배관(1)의 상부 또는 측면 등에서 탈락된 이물질(P)은 배관(1)의 바닥에 떨어질 수 있으며, 이러한 이물질(P)은 몸체(20)의 하부에 위치한 집진후드(82)에 의해 집진되어 제거될 수 있다.
더불어, 본 실시예에서 흡기수단은 배관(1)의 외부에 제공된 대용량의 흡기펌프를 포함할 수 있으며, 집진후드(82)와 흡기펌프 사이에는 이물질(P)의 운송을 위한 집진배관(84)이 제공될 수 있다.
또한, 분쇄칼날(34) 사이에는 배관(10) 등에서 탈락된 이물질(P)을 집진후드(82)로 안내하는 가이드 덕트(86)가 더 제공되는 것도 가능하다.
또한, 본 실시예에서 흡기수단은 집진배관(84)을 통해 외부의 흡기펌프와 연결되는 것으로 설명하고 있으나, 흡기수단의 구조는 다양하게 변형될 수 있다.
일례로, 흡기수단은 몸체(20)의 일측에 제공된 흡기펌프를 포함할 수 있다. 이와 같이, 몸체(20)에 제공된 흡기펌프는 소용량으로 제공될 수 있으며, 이에 따라 작은 흡입력만으로도 이물질(P)을 집진하여 제거할 수 있으며, 외부에 별도의 대용량 흡입펌프를 설치할 필요가 없어 설치를 간단하게 할 수 있다.
또한, 몸체(20)의 일측에는 흡기수단에 의해 흡기된 이물질(P)을 저장하기 위한 이물질 수집부가 제공되는 것도 가능하다.
따라서, 본 실시예의 배관 작업 로봇(10)은 흡기수단의 구조를 간단하게 할 수 있다.
또한, 본 실시예에서 몸체(20)의 일측에는 작업영역을 확인하기 위한 촬상부(90)가 제공되고, 이 촬상부(90)가 촬영하는 작업영역의 시야 확보를 위해 광원을 비추는 조명부(92)를 더 포함할 수 있다.
일례로, 촬상부(90)는 카메라를 포함할 수 있다. 그리고, 촬상부(90)에서 촬영된 영상은 무선송신부 또는 케이블(26)을 통해 외부의 영상출력장치로 전송될 수 있다.
그리고, 작업자는 영상출력장치에 표시되는 영상을 통해 배관 작업 로봇(10)의 작업상태를 확인하며 작업을 진행할 수 있다.
또한, 본 실시예에서 촬상부(90) 또는 조명부(92)는 설치된 각도를 조절할 수 있도록 제공되는 것이 바람직하다. 또한, 촬상부(90) 또는 조명부(92)는 서로 다른 방향을 향하도록 제공되는 복수개로 제공될 수 있다.
본 발명은 상술한 실시형태 및 첨부된 도면에 의해 한정되지 아니하며, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.
1: 배관 10: 배관 작업 로봇
20: 몸체 22: 전원공급부
22a, 22b: 커넥터 24: 전선
26: 제어부 28: 케이블
30: 접촉식 파쇄부 32: 파쇄용 모터
34: 분쇄칼날 36: 프레임
37: 지지부 38: 축부재
39: 회전전달부재 40: 이동지지부
42: 이동휠 50: 구동부
51: 하우징 52: 구동모터
53: 제1기어부 54: 구동휠
55: 제2기어부 60: 압착부
62: 액츄에이터 62a: 실린더
62b: 작동로드 70: 회전연결부재
72: 회전축 74: 제1기어부
76: 회전모터 78: 제2기어부
80: 집진부 82: 집진후드
84: 집진배관 86: 가이드 덕트
90: 촬상부 92: 조명부

Claims (8)

  1. 배관 내에 삽입되는 몸체;
    상기 몸체의 진행방향으로 상기 몸체에 제공되어 상기 배관을 따라 이동하며 상기 배관 내의 이물질을 파쇄하는 접촉식 파쇄부;
    상기 몸체를 상기 배관에 대해 이동 가능토록 지지하는 이동지지부; 및
    상기 이동지지부에 대향되어 제공되며 상기 배관에 밀착되며 구동력을 제공하는 구동부;를 포함하고,
    상기 접촉식 파쇄부는 상기 몸체의 일측에 제공된 파쇄용 모터와, 상기 파쇄용 모터에 연계하여 회전하며 상기 이물질을 파쇄하는 적어도 하나의 분쇄칼날을 포함하고,
    상기 분쇄칼날은 상기 파쇄용 모터와 연계된 축부재에 나선형을 이루며 복수열로 꼬인 형태로 제공되고, 상기 몸체의 폭방향에 대해 위치별 직경이 상기 배관의 내부 굴곡에 대응하도록 형성되어 상기 배관의 굴곡을 따라 내면에 근접되어 이물질을 제거하고,
    상기 몸체에 제공되어 상기 접촉식 파쇄부에 의해 파쇄된 이물질을 집진하는 집진부를 더 포함하고,
    상기 집진부는 상기 접촉식 파쇄부의 후방에 연통하도록 제공된 집진후드와, 상기 집진후드와 연계된 흡기수단을 포함하여, 상기 분쇄칼날에 의해 파쇄된 이물질을 상기 배관의 외부로 배출하도록 제공되는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 접촉식 파쇄부는
    상기 몸체의 일측에 제공되는 회전연결부재를 매개로 상기 배관의 내면을 따라 회전 가능하게 제공된 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 구동부는
    상기 몸체의 일측에 제공된 구동모터와,
    상기 구동모터에 연계하여 회전하는 적어도 하나의 구동휠을 포함하고,
    상기 구동휠은 상기 배관 내면의 굴곡에 대응하는 곡면을 갖는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 몸체와 상기 구동부 사이에 제공되어 상기 구동부를 상기 배관에 밀착시키는 적어도 하나의 유압 또는 공압식 액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇.
  8. 청구항 1, 청구항 3, 청구항 4 및 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 몸체의 일측에 제공되어 작업영역을 확인하는 촬상부와,
    상기 작업영역을 비추도록 제공된 조명부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 작업 로봇.
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