CN114770533A - 一种应急救援辅助机器人 - Google Patents

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    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts

Abstract

本发明公开了一种应急救援辅助机器人，其中，包括车体，可移动的承载载具；连接臂，一端固定在车体中，另一端延伸到车体前上方的位置；上连接杆，中心固定在连接臂下方，且其长度方向与车体的行走方向垂直；上转盘，两个上转盘分别可转动地连接到上连接杆下方两端的位置；下连接杆，固定在车体下方且与上连接杆的位置竖直对应；下转盘，两个下转盘可转动地连接到下连接杆的两端且分别与上转盘的位置竖直对应；推板，圆周分布在每个相互竖直对应的上转盘和下转盘间的边缘。与现有技术相比，本发明推板将车体前方的障碍物推向车体的两侧，以达到快速清障的效果。并且能够防止物体顺着推板圆周转动的方向卷入车体的方向。

Description

一种应急救援辅助机器人
技术领域
本发明涉及一种道路清障技术领域，具体是一种应急救援辅助机器人。
背景技术
在发生地震、滑坡等灾害导致道路被石块、水泥块等障碍物阻碍会延误救援时间，需要使用铲车、挖掘装置进行清理，以让救援人车和车辆通过。但现有的清理装置需要对障碍物逐一清理，效率低，需要多种设备配合，适应性差，并且难以保证使用清理装置的救援人员的安全性。
因此，有必要提供一种应急救援辅助机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种应急救援辅助机器人，其中，包括
车体，可移动的承载载具；
连接臂，一端固定在车体中，另一端延伸到车体前上方的位置；
上连接杆，中心固定在连接臂下方，且其长度方向与车体的行走方向垂直；
上转盘，两个上转盘分别可转动地连接到上连接杆下方两端的位置；
下连接杆，固定在车体下方且与上连接杆的位置竖直对应；
下转盘，两个下转盘可转动地连接到下连接杆的两端且分别与上转盘的位置竖直对应；
推板，圆周分布在每个相互竖直对应的上转盘和下转盘间的边缘。
进一步的，作为优选，所述连接臂上方设置有摄像头。
进一步的，作为优选，每片所述推板远离其圆周分布的圆心方向的一面排列分布有多个凸块。
进一步的，作为优选，所述推板与其上下方的上转盘、下转盘通过转轴可转动地连接。
进一步的，作为优选，每个所述上转盘与上连接杆间设有从动齿轮，所述从动齿轮与上连接杆间可转动地连接，且与上转盘固定连接。
进一步的，作为优选，所述上转盘与下转盘的圆心可转动地设有贯穿其上下端面的连接轴，所述连接轴的两端分布固定到上连接杆和下连接杆中。
进一步的，作为优选，所述上连接杆的中心设有减速齿轮，所述减速齿轮两侧分别与两个从动齿轮啮合，所述减速齿轮能够通过其上方设置的电机驱动旋转。
进一步的，作为优选，同一组圆周分布的每片推板的同一侧边固定有连杆，所述连杆的另一端连接到凸轮中。
进一步的，作为优选，所述凸轮边缘开设有滑槽，所述连杆一端通过滑动销可滑动地连接到滑槽中。
进一步的，作为优选，所述滑动销外壁套设有聚四氟乙烯滑动衬套。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明中，通过电机能够驱动两侧的从动齿轮相向转动，并带动两侧的上转盘、下转盘和与其连接的每片推板相向转动，从而使推板将车体前方的障碍物推向车体的两侧，以达到快速清障的效果。
本发明中，所述连杆始终保持与凸轮的边缘贴合，使推板在圆周转动过程中能够绕转轴调整角度；所述凸轮的形状使得推板在转动到靠近另一组圆周分布的推板时，该推板的连杆向靠近圆心方向移动，使该推板远离连杆的一侧边向外移动，而与另一组圆周分布的推板的侧边贴合，使其二者能够共同将其间的物体推开；所述凸轮的形状使得推板在转动到远离另一组圆周分布的推板时，该推板的连杆向远离圆心方向移动，使该推板靠近连杆的一侧边向外移动，以引导其前方的物体向两侧推开，防止物体顺着推板圆周转动的方向卷入车体的方向。
附图说明
图1为一种应急救援辅助机器人的结构示意图；
图2为推板的垂直剖面结构示意图；
图3为推板的水平剖面结构示意图；
图中：1、车体；2、连接臂；3、上连接杆；4、上转盘；5、下连接杆；6、下转盘；7、推板；71、转轴；8、凸块；9、从动齿轮；10、减速齿轮；11、电机；12、摄像头；13、连接轴；14、凸轮；15、连杆；16、滑动销；17、滑槽。
具体实施方式
请参阅图1～图3，本发明实施例中，一种应急救援辅助机器人，包括
车体1，可移动的承载载具；
连接臂2，一端固定在车体1中，另一端延伸到车体1前上方的位置；
上连接杆3，中心固定在连接臂2下方，且其长度方向与车体1的行走方向垂直；
上转盘4，两个上转盘4分别可转动地连接到上连接杆3下方两端的位置；
下连接杆5，固定在车体1下方且与上连接杆3的位置竖直对应；
下转盘6，两个下转盘6可转动地连接到下连接杆5的两端且分别与上转盘4的位置竖直对应；
推板7，圆周分布在每个相互竖直对应的上转盘4和下转盘6间的边缘。
本实施例中，所述连接臂2上方设置有摄像头12，以便于在由障碍物难以通行时观察车体1前方。
本实施例中，每片所述推板7远离其圆周分布的圆心方向的一面排列分布有多个凸块8，且每个凸块8的上下间距大于凸块8的高度，两个上转盘4中对应的推板7中的凸块8交错分布，以增大推板与障碍物接触的摩擦力。
本实施例中，所述推板7与其上下方的上转盘4、下转盘6通过转轴71可转动地连接。
本实施例中，每个所述上转盘4与上连接杆3间设有从动齿轮9，所述从动齿轮9与上连接杆3间可转动地连接，且与上转盘4固定连接。
本实施例中，所述上转盘4与下转盘6的圆心可转动地设有贯穿其上下端面的连接轴13，所述连接轴13的两端分布固定到上连接杆3和下连接杆5中。且从动齿轮9也与连接轴13可转动地连接。
本实施例中，所述上连接杆3的中心设有减速齿轮10，所述减速齿轮10两侧分别与两个从动齿轮9啮合，所述减速齿轮10能够通过其上方设置的电机11驱动旋转，且所述减速齿轮10的直径小于从动齿轮9，从而使得从动齿轮9的转速低、扭矩大。也就是说，通过电机11能够驱动两侧的从动齿轮9相向转动，并带动两侧的上转盘4、下转盘6和与其连接的每片推板7相向转动，从而使推板7将车体1前方的障碍物推向车体1的两侧，以达到快速清障的效果。
本实施例中，同一组圆周分布的每片推板7的同一侧边固定有连杆15，所述连杆15的另一端连接到凸轮14中。
所述连杆15始终保持与凸轮14的边缘贴合，使推板7在圆周转动过程中能够绕转轴71调整角度；
所述凸轮14的形状使得推板7在转动到靠近另一组圆周分布的推板7时，该推板7的连杆15向靠近圆心方向移动，使该推板7远离连杆15的一侧边向外移动，而与另一组圆周分布的推板7的侧边贴合，使其二者能够共同将其间的物体推开；
所述凸轮14的形状使得推板7在转动到远离另一组圆周分布的推板7时，该推板7的连杆15向远离圆心方向移动，使该推板7靠近连杆15的一侧边向外移动，以引导其前方的物体向两侧推开，防止物体顺着推板7圆周转动的方向卷入车体1的方向。
本实施例中，所述凸轮14边缘开设有滑槽17，所述连杆15一端通过滑动销16可滑动地连接到滑槽17中。
本实施例中，所述滑动销16外壁套设有聚四氟乙烯滑动衬套，所述滑动销16通过滑动衬套与滑槽17内壁贴合从而使其能够在滑动中产生自润滑物质以确保连杆15滑动顺畅。
具体实施时，控制车体1行走到需要清障处，电机11驱动两侧的从动齿轮9相向转动，并带动两侧的上转盘4、下转盘6和与其连接的每片推板7相向转动，从而使推板7将车体1前方的障碍物推向车体1的两侧，在推板7在圆周转动过程中由于连杆15沿凸轮14的边缘滑动，带动绕转轴71调整角度，使得所述凸轮14的形状使得推板7在转动到靠近另一组圆周分布的推板7时，该推板7的连杆15向靠近圆心方向移动，使该推板7远离连杆15的一侧边向外移动，而与另一组圆周分布的推板7的侧边贴合，使其二者能够共同将其间的物体推开；所述凸轮14的形状使得推板7在转动到远离另一组圆周分布的推板7时，该推板7的连杆15向远离圆心方向移动，使该推板7靠近连杆15的一侧边向外移动，以引导其前方的物体向两侧推开，防止物体顺着推板7圆周转动的方向卷入车体1的方向。
以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应急救援辅助机器人，其特征在于，包括
车体(1)，可移动的承载载具；
连接臂(2)，一端固定在车体(1)中，另一端延伸到车体(1)前上方的位置；
上连接杆(3)，中心固定在连接臂(2)下方，且其长度方向与车体(1)的行走方向垂直；
上转盘(4)，两个上转盘(4)分别可转动地连接到上连接杆(3)下方两端的位置；
下连接杆(5)，固定在车体(1)下方且与上连接杆(3)的位置竖直对应；
下转盘(6)，两个下转盘(6)可转动地连接到下连接杆(5)的两端且分别与上转盘(4)的位置竖直对应；
推板(7)，圆周分布在每个相互竖直对应的上转盘(4)和下转盘(6)间的边缘。
2.根据权利要求1所述的一种应急救援辅助机器人，其特征在于，所述连接臂(2)上方设置有摄像头(12)。
3.根据权利要求1所述的一种应急救援辅助机器人，其特征在于，每片所述推板(7)远离其圆周分布的圆心方向的一面排列分布有多个凸块(8)。
4.根据权利要求1所述的一种应急救援辅助机器人，其特征在于，所述推板(7)与其上下方的上转盘(4)、下转盘(6)通过转轴(71)可转动地连接。
5.根据权利要求1所述的一种应急救援辅助机器人，其特征在于，每个所述上转盘(4)与上连接杆(3)间设有从动齿轮(9)，所述从动齿轮(9)与上连接杆(3)间可转动地连接，且与上转盘(4)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种应急救援辅助机器人，其特征在于，所述上转盘(4)与下转盘(6)的圆心可转动地设有贯穿其上下端面的连接轴(13)，所述连接轴(13)的两端分布固定到上连接杆(3)和下连接杆(5)中。
7.根据权利要求5所述的一种应急救援辅助机器人，其特征在于，所述上连接杆(3)的中心设有减速齿轮(10)，所述减速齿轮(10)两侧分别与两个从动齿轮(9)啮合，所述减速齿轮(10)能够通过其上方设置的电机(11)驱动旋转。
8.根据权利要求4所述的一种应急救援辅助机器人，其特征在于，同一组圆周分布的每片推板(7)的同一侧边固定有连杆(15)，所述连杆(15)的另一端连接到凸轮(14)中。
9.根据权利要求8所述的一种应急救援辅助机器人，其特征在于，所述凸轮(14)边缘开设有滑槽(17)，所述连杆(15)一端通过滑动销(16)可滑动地连接到滑槽(17)中。
10.根据权利要求9所述的一种应急救援辅助机器人，其特征在于，所述滑动销(16)外壁套设有聚四氟乙烯滑动衬套。
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