KR101845452B1 - 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 주정차 과정에서 발생하는 크립 그론 노이즈의 발생을 저감하기 위하여 정차조건 조타시 운전자로부터 인가되는 제동 압력과 무관하게 독립 제어가 가능한 회생 제동 시스템을 이용하여 제동 압력을 증대하여 브레이크 디스크와 패드의 맞물림 강성을 증대시킴으로써, 크립 그론 노이즈의 발생을 방지하는 것을 목적으로 한다.

Description

친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템 {System for Reducing Creep Groan Noise for Environment-Friendly Vehicle Using Regenerated Braking System}

본 발명은 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 정차조건 조타 발생시 운전자로부터 인가되는 제동 압력과 무관하게 독립 제어가 가능한 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용하여 제동 압력을 증대하여 브레이크 디스크와 패드의 맞물림 강성을 증대시킴으로써, 크립 그론 노이즈의 발생을 방지하는 기술에 관한 것이다.

일반적으로 차량을 주차하는 과정은 주행단(D단 또는 R단) 조건에서 브레이크 페달 입력으로 인한 정차 후, 스티어링 휠의 조타에 의하여 방향을 전환하는 과정이 빈번하게 이루어진다.

그러나, 차량의 지오메트리 구조(예를 들어, 킹핀 옵셋에 의한 타이어 접지점과 킹핀축의 옵셋 거리 구조, 또는 케스터 트레일 구조)상 주차 과정에서의 전륜 휠의 좌/우 조타는 해당 차량이 조타 방향으로 미세하게 유동하는 결과를 가져오고, 이러한 현상은 해당 차량의 후륜 휠이 차량의 거동으로 인하여 그 반대 방향(우/좌)으로 미세하게 회전되는 휠 미세 회전현상을 야기한다. 도 1a는 이와 같은 휠 미세 회전현상을 개략적으로 도시하는 차량의 저면도이며, 도 1b는 휠 미세 회전현상을 개략적으로 도시하는 차량의 측면도이다.

한편, 상기한 휠 미세 회전 현상은 크립 그론 노이즈(Creep Groan Noise)를 유발하는 원인이 될 수 있다.

즉, 상술한 휠 미세 회전현상이 발생한 상태에서 주차시 브레이크페달을 밟아 약한 제동압력이 해당 휠에 인가된 상황에서 후륜 휠이 회전하게 되면, 제동압력에 의해 디스크와 패드가 마찰접촉이 되는 상황에서 약한 제동압력으로 디스크가 미세회전할 가능성이 있으며, 그 결과, 브레이크 마찰재와 스틱슬립현상이 유발되어 결과적으로 크립그론 노이즈가 발생되는 원인이 될 수 있었다.

이러한 크립 그론 노이즈 현상은 특히 다습 조건 하에서 더 크게 유발될 수 있었으며, 차체를 타고 운전석 실내로 유입되어 운전자(및 탑승자)의 불쾌감을 유발할 수 있는 문제가 있었다.

따라서, 친환경 차량의 사용자 경험 및 품질 향상을 위해서 상기한 크립 그론 노이즈 현상을 방지하는 기술 개발이 요구되고 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 창안된 것으로서,

주정차 과정에서 발생하는 크립 그론 노이즈의 발생을 저감하기 위하여,

정차조건 조타시 운전자로부터 인가되는 제동 압력과 무관하게 독립 제어가 가능한 회생 제동 시스템을 이용하여 제동 압력을 증대하여 브레이크 디스크와 패드의 맞물림 강성을 증대시킴으로써, 크립 그론 노이즈의 발생을 방지하는 것을 목적으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템에 있어서, 차속 상태정보, 페달 입력정보 및 조타 상태정보를 입력요소로 하여 크립 그론 노이즈 발생 조건을 판단하는 컨트롤 유닛을 포함하고, 상기 컨트롤 유닛은 크립 그론 노이즈 발생 조건 판단시 상기 회생 제동 시스템 내의 후륜 압력을 승압하여 제동압력을 증대시킴으로써, 크립 그론 노이즈 발생을 저감하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 컨트롤 유닛이 판단하는 크립 그론 노이즈 발생 조건은, 차량 정차상태에서의 조타 발생 조건인 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 컨트롤 유닛은, 크립 그론 노이즈 발생 조건 판단의 입력요소로서 휠단 압력정보를 더 포함하고, 상기 컨트롤 유닛이 판단하는 크립 그론 노이즈 발생 조건은, 차량 정차상태의 조타 발생 상태에서 휠단 저압조건인 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 컨트롤 유닛은, 차속임계값 또는 페달임계값 중 최소한 하나 이상을 사전 설정하여 저장하고, 수신된 차속 상태정보가 차속임계값 이하의 경우 또는 수신된 페달 입력정보가 페달임계값 이상의 경우 중 어느 하나의 경우, 차량 정차상태 조건으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 컨트롤 유닛은, 조타임계값을 사전 설정하여 저장하고, 수신된 조타 상태정보가 조타임계값 이상의 경우, 차량 조타 발생 조건으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 컨트롤 유닛은, 휠압임계값을 사전 설정하여 저장하고, 수신된 휠단 압력정보가 휠압임계값 이하의 경우, 크립 그론 노이즈 발생 조건으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 컨트롤 유닛은, 크립 그론 노이즈 발생 조건 판단시, 상기 회생 제동 시스템 내의 IN-밸브를 제어하여 후륜 압력을 승압하여 제동압력을 증대시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 컨트롤 유닛은, 크립 그론 노이즈 발생 조건 판단시, 상기 회생 제동 시스템 내의 후륜 압력을 사전 설정된 제동목표압력값 이상으로 승압하여 제동압력을 증대시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 컨트롤 유닛은, 차속 상태정보 또는 페달 입력정보 중 최소한 하나 이상을 상기 회생제동 시스템으로부터 수신하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 컨트롤 유닛은, 차량의 조타각 센서와 연계하여 상기 조타각 센서로부터 조타 상태정보를 수신하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성을 통하여,

본 발명의 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템은 주정차 과정에서 발생하는 크립 그론 노이즈의 발생 조건을 친환경 차량의 구성요소들, 즉, 회생제동 시스템 또는 조향각 센서와 연계하여 자동으로 판단하고,

크립 그론 노이즈의 발생 판단시, 정차조건 조타시 운전자로부터 인가되는 제동 압력과 무관하게 독립 제어가 가능한 회생 제동 시스템을 이용하여 후륜 제동 압력을 증대시킴으로써, 브레이크 디스크와 패드의 맞물림 강성을 증대시켜 크립 그론 노이즈의 발생을 능동적으로 저감 및 차단하는 효과를 제공하며,

결과적으로, 크립 그론 노이즈의 근본적인 개선을 통하여 친환경 차량의 상품성을 향상시키는 효과를 제공한다.

도 1a는 휠 미세 회전현상을 개략적으로 도시하는 차량의 저면도이다.
도 1b는 휠 미세 회전현상을 개략적으로 도시하는 차량의 측면도이다.
도 2은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템 를 개략적으로 나타낸 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템 의 제어 로직을 나타내는 플로우차트이다.
도 4은 회생제동 시스템의 내부 회로와 상기 회생제동 시스템에 압력을 제공하기 위한 압력공급유닛의 내부 회로를 나타내고 있다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템 의 시간별 제어로직을 개략적으로 나타내는 타이밍 차트이다.

이하, 본 발명의 기술적 구성을 구체적으로 기술하기에 앞서, 본 명세서 및 특허 청구범위의 전반에 걸쳐 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 또는 사전적인 의미로 한정되어 해석되는 것으로 이해해서는 안되며, 해당 용어나 단어는 '발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙'에 입각하여 기술된 것이며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 기술 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시예에 불과하고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 이해하기 쉽게 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것으로, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서 상에 단수 형태로 기재된 구성요소는 별도로 특정하는 것이 아니라면 복수의 형태를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

본 발명은 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템에 관한 것으로서,

보다 상세하게는, 주정차 과정의 조타 제어, 즉, 차량의 정지 상황 중에 발생하는 조향 휠의 조타에 의하여 브레이크 디스크가 회전하여 발생하는 휠 미세 회전현상의 결과로 발생하는 크립 그론 노이즈를 저감하기 위한 발명으로, 휠 미세 회전현상이 발생할 수 있는 크립 그론 노이즈 발생 조건을 자동으로 판단하고, 해당 조건 하에서 운전자로부터 인가되는 제동 압력과 무관하게 독립 제어가 가능한 회생 제동 시스템을 이용하여 제동 압력을 증대하여 브레이크 디스크와 패드의 맞물림 강성을 증대시킴으로써, 크립 그론 노이즈의 발생을 방지하는 발명이다.

이하, 상기와 같은 구성의 본 발명을 첨부된 도면을 참조로 하여 바람직한 실시예로서 상세히 설명하도록 한다.

도 2은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템 를 개략적으로 나타낸 블럭도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템 의 제어 로직을 나타내는 플로우차트이다.

발명을 설명하기 앞서, 통상적으로 내연기관 차량과는 달리 친환경차의 제동장치에는 제동 시 에너지를 회수하여 사용하기 위하여 페달과 제동 시스템 사이에 회생 제동 시스템, 예를 들어, IBAU(Integrated Brake Assist Unit)가 배치되는 바, 본 발명의 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템 는 이와 같은 회생제동 시스템을 이용하여 크립 그론 노이즈의 발생을 저감한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템 는 차속 상태정보, 페달 입력정보, 조타 상태정보 및 휠단 압력정보를 입력요소로 수신하여 해당 차량의 크립 그론 노이즈 발생 조건을 자동으로 판단하도록 이루어진 컨트롤 유닛(10)을 포함하여 이루어진다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 컨트롤 유닛(10)은 해당 차량의 회생제동 시스템(20) 및 조타각 센서(30)(Steering Angle Sensor)와 연계하여 상기 입력정보들을 수신하도록 이루어지나, 이에 한정하는 것은 아니며, 상기 입력정보들 중 최소한 하나 이상을 수신할 수 있는 차량의 다른 구성요소들, 예를 들어, 차체제어부(BCM), 클러스터 유닛 등으로부터 상기 입력정보들을 수신하도록 구성될 수도 있다.

상기 컨트롤 유닛(10)은 데이터의 연산 및 처리를 위한 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Control Unit) 등과 같은 공지의 전자제어장치 수단을 포함하여 이루어진다. 본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 컨트롤 유닛(10)은 독립적인 구성요소로서 도시되었고, 이하 해당 구성을 기준으로 설명하되, 본 발명의 컨트롤 유닛(10)의 구성은 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 자동차에 이미 구비된 전자제어장치, 예를 들어, 자동차의 클러스터 내에 모듈화된 구성요소로서 통합되어 이루어질 수 있다.

상기 컨트롤 유닛(10)은 차속 상태정보, 페달 입력정보 또는 휠단 압력정보 중 최소한 하나 이상을 상기 회생제동 시스템(20)으로부터 수신하고, 차량의 조타각 센서(30)와 연계하여 상기 조타각 센서(30)로부터 조타 상태정보를 수신하여 사전 설정된 각각의 임계값들과 비교함으로써, 크립 그론 노이즈 발생 조건을 판단하도록 구성된다.

상기 컨트롤 유닛(10)이 판단하는 크립 그론 노이즈 발생 조건은 상술한 바와 같이, 차량 주정차 상태에서 조타가 이루어지는 상태에 해당하며, 이에 대한 판단은 아래와 같이 이루어진다.

1) 상기 컨트롤 유닛(10)이 차속임계값, 페달임계값을 사전 설정하여 저장하고, 상기 회생제동 시스템(20)으로부터 수신된 차속 상태정보가 설정된 차속임계값 이하인 경우, 및/또는 상기 회생제동 시스템(20)으로부터 수신된 페달 입력정보가 설정된 페달임계값 이상인 경우 크립 그론 노이즈 발생 조건으로 판단(도 3의 S001, S002)

(예를 들어, 차속임계값(V ibau)을 '0', 페달임계값을 'ON'으로 설정)

2) 상기 컨트롤 유닛(10)이 조타임계값을 사전 설정하여 저장하고, 상기 조타각 센서(30)로부터 수신된 조타 상태정보가 설정된 조타임계값 이상인 경우 크립 그론 노이즈 발생 조건으로 판단(도 3의 S003)

(예를 들어, 조타임계값을 '60°'로 설정, 또는 조타임계값을 '조타각 변화율 0 이상'으로 설정)

3) 상기 컨트롤 유닛(10)이 휠압임계값을 사전 설정하여 저장하고, 상기 회생제동 시스템(20)으로부터 수신된 휠단 압력정보가 휠압임계값 이하의 경우 크립 그론 노이즈 발생 조건으로 판단(도 3의 S004)

(예를 들어, 휠압임계값을 '7bar' 로 설정)

따라서, 상기 컨트롤 유닛(10)은 상기와 같이 크립 그론 노이즈 발생 조건을 판단하고, 크립 그론 노이즈 발생 조건 판단시, 상기 회생제동 시스템(20)을 제어하여, 보다 상세하게는, 상기 회생제동 시스템(20) 내의 유입밸브를 제어하여 후륜 제동압력을 증대시킨다(도 3의 S005).

이때, 상기 컨트롤 유닛(10)에는 크립 그론 노이즈 발생 조건 하에서 크립 그론 노이즈의 발생을 효과적으로 저감할 수 있는 제동압력에 해당하는 제동목표압력값이 사전 설정되고, 크립 그론 노이즈 발생 조건 판단시 상기 회생제동 시스템(20) 내의 유입밸브를 제어하여 후륜 제동압력을 상기 제동목표압력값 이상으로 승압하도록 이루어진다. 본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 제동목표압력값은 예를 들어, 20bar로 설정될 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니다.

도 4은 회생제동 시스템의 내부 회로와 상기 회생제동 시스템에 압력을 제공하기 위한 압력공급유닛의 내부 회로를 나타내고 있다.

도시된 바와 같이, 상기 회생제동 시스템(20)(IBAU)은 상기 압력공급유닛(PSU, Pressure Supply Unit))으로부터 인가되는 압력을 제공받아 작동되는바, 이때, 상기 압력공급유닛으로부터 공급되는 압력은 상기 회생제동 시스템(20) 내에 구비된 유입밸브(V1, V2)에 의하여 제어된다. 상기 유입밸브는 휠단포트까지 이어지는 관로 상에 배치되며, 상기 유입밸브의 개폐에 따라 상기 압력공급유닛으로부터 제공된 압력이 선택적으로 각 휠단포트로 전달되도록 구성된다.

따라서, 상기 컨트롤 유닛(10)이 상술한 조건들의 판단에 의하여 크립 그론 노이즈 발생 조건을 판단하는 경우, 상기 컨트롤 유닛(10)은 상기 회생제동 시스템(20)의 유입밸브(V1, V2)를 각각 제어함으로써 해당 차량의 후륜에 인가되는 제동압력을 승압하도록 조절할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 상기 유입밸브는 PWM 제어를 통하여 제동목표압력값인 20bar 까지 승압하여 해당 차량의 후륜에 대응하는 휠단포트까지 승압된 압력이 전달되며, 이에 따라, 브레이크 시스템의 후륜 제동압력이 증가된다.

결과적으로 상기와 같은 회생제동 시스템(20) 내의 밸브 제어를 통하여 크립 그론 노이즈가 저감될 수 있다.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템 의 시간별 제어로직을 개략적으로 나타내는 타이밍 차트이다.

도시된 바와 같이, 차량의 일반적인 상태, 다시말해서, 크립 그론 노이즈 발생 조건 이전 상태에서는 상기 컨트롤 유닛(10)으로부터 상기 회생제동 시스템(20) 내의 유압 보상을 위한 밸브 제어가 이루어지지 않는다.

시점 A

이후, 주정차중인 차량에서 조타가 이루어진 시점(시점 A)에서 상기 컨트롤 유닛(10)은 크립 그론 노이즈 발생 조건인지 판단하기 위하여 상술한 구성요소로부터 차속 상태정보, 페달 입력정보, 조타 상태정보, 또는 휠단 압력정보 중 최소한 하나이상을 수신하여 임계값과 비교한다. 상기 시점 A 에서 상기 컨트롤 유닛(10)에 의하여 비교 판단된 휠단 압력정보는 휠압임계값인 7bar 보다 적은 휠압이 수신되었으므로, 크립 그론 노이즈 발생 조건에 해당하지 않고, 상기 컨트롤 유닛(10)은 상기 회생제동 시스템(20) 내의 유압 보상을 위한 밸브 제어를 하지 않는다.

시점 B

주정차중인 차량에서 조타가 이루어져 상기 컨트롤 유닛(10)에 수신된 휠단 압력정보를 통하여 휠단 압력정보가 휠압임계값을 초과한 시점(시점 B)에서는 상기 컨트롤 유닛(10)에서 크립 그론 노이즈 발생 조건인 것을 판단하고, 상기 컨트롤 유닛(10)은 상기 회생제동 시스템(20) 내의 유압 보상을 위한 밸브 제어를 수행한다.

이때, 상기 밸브(도 4의 V1, V2)의 제어에 의하여 해당 차량의 후륜에 인가되는 제동압력이 승압되며, 이에 따라 보상되는 유압의 비율은 해당 차량의 각종 파라미터들에 대응하여 튜닝이 가능할 수 있다.

시점 C

크립 그론 노이즈 발생 조건 하에서 상기 회생제동 시스템(20)의 밸브 제어에 의하여 해당 차량의 후륜에 인가되는 제동압력이 점진적으로 증가되어 크립 그론 노이즈의 발생을 효과적으로 저감할 수 있는 제동압력에 해당하는 제동목표압력값인 20bar에 도달한 것으로 판단되면(시점 C), 상기 컨트롤 유닛(10)은 상기 밸브(도 4의 V1, V2)를 제어하여 제동압력의 증가를 멈추고, 상기 회생 제동 시스템 내의 유압이 유지되도록 제어한다.

시점 D

이후, 상기 컨트롤 유닛(10)에서 크립 그론 노이즈 발생 조건이 해제된 것으로 판단되는 시점(시점 D)에서 상기 컨트롤 유닛(10)은 상기 밸브의 제어를 중지(해제)하고, 상기 밸브의 제어가 상기 회생제동 시스템(20)에서 정상적(일반적인 상황 하의 제어)으로 수행되도록 전환한다.

따라서, 본 발명의 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템은 주정차 과정에서 발생하는 크립 그론 노이즈의 발생 조건을 친환경 차량의 구성요소들, 즉, 회생제동 시스템 또는 조향각 센서와 연계하여 자동으로 판단하고, 크립 그론 노이즈의 발생 판단시, 정차조건 조타시 운전자로부터 인가되는 제동 압력과 무관하게 독립 제어가 가능한 회생 제동 시스템을 이용하여 후륜 제동 압력을 증대시킴으로써, 브레이크 디스크와 패드의 맞물림 강성을 증대시켜 크립 그론 노이즈의 발생을 능동적으로 저감 및 차단하는 효과를 제공하며, 결과적으로, 크립 그론 노이즈의 근본적인 개선을 통하여 친환경 차량의 상품성을 향상시키는 효과를 제공할 수 있다.

이상으로 본 발명의 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하였으나, 이는 본 발명에 대한 이해를 돕기 위하여 특정한 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도, 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

10: 컨트롤 유닛
20: 회생제동 시스템
30: 조향각 센서

Claims (10)

1. 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템에 있어서,
   차속 상태정보, 페달 입력정보 및 조타 상태정보를 입력요소로 하여 크립 그론 노이즈 발생 조건을 판단하는 컨트롤 유닛을 포함하고,
   상기 컨트롤 유닛은 크립 그론 노이즈 발생 조건 판단시 상기 회생 제동 시스템 내의 후륜 압력을 승압하여 제동압력을 증대시킴으로써, 크립 그론 노이즈 발생을 저감하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 컨트롤 유닛이 판단하는 크립 그론 노이즈 발생 조건은,
   차량 정차상태에서의 조타 발생 조건인 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템.
   
3. 제 1항에 있어서,
   상기 컨트롤 유닛은,
   크립 그론 노이즈 발생 조건 판단의 입력요소로서 휠단 압력정보를 더 포함하고,
   상기 컨트롤 유닛이 판단하는 크립 그론 노이즈 발생 조건은,
   차량 정차상태의 조타 발생 상태에서 휠단 저압조건인 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템.
   
4. 제 2항 또는 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 컨트롤 유닛은,
   차속임계값 또는 페달임계값 중 최소한 하나 이상을 사전 설정하여 저장하고,
   수신된 차속 상태정보가 차속임계값 이하의 경우 또는 수신된 페달 입력정보가 페달임계값 이상의 경우 중 어느 하나의 경우,
   차량 정차상태 조건으로 판단하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템.
   
5. 제 2항 또는 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 컨트롤 유닛은,
   조타임계값을 사전 설정하여 저장하고,
   수신된 조타 상태정보가 조타임계값 이상의 경우,
   차량 조타 발생 조건으로 판단하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템.
   
6. 제 3항에 있어서,
   상기 컨트롤 유닛은,
   휠압임계값을 사전 설정하여 저장하고,
   수신된 휠단 압력정보가 휠압임계값 이하의 경우,
   크립 그론 노이즈 발생 조건으로 판단하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템.
   
7. 제 1항에 있어서,
   상기 컨트롤 유닛은,
   크립 그론 노이즈 발생 조건 판단시, 상기 회생 제동 시스템 내의 유입밸브를 제어하여 후륜 압력을 승압하여 제동압력을 증대시키는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템.
   
8. 제 1항에 있어서,
   상기 컨트롤 유닛은,
   크립 그론 노이즈 발생 조건 판단시, 상기 회생 제동 시스템 내의 후륜 압력을 사전 설정된 제동목표압력값 이상으로 승압하여 제동압력을 증대시키는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템.
   
9. 제 1항에 있어서,
   상기 컨트롤 유닛은,
   차속 상태정보 또는 페달 입력정보 중 최소한 하나 이상을 상기 회생제동 시스템으로부터 수신하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템.
   
10. 제 1항에 있어서,
    상기 컨트롤 유닛은,
    차량의 조타각 센서와 연계하여 상기 조타각 센서로부터 조타 상태정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 회생 제동 시스템을 이용한 크립 그론 노이즈의 저감 시스템.

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