KR101844094B1 - 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치 및 이를 이용한 변속제어방법 - Google Patents

벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치 및 이를 이용한 변속제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법은, 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법에 있어서, 통합제어부에서 변속정보를 수집하는 단계, 상기 통합제어부가 상기 변속정보에 따라 모터제네레이터의 목표토크를 설정하는 단계 및 모터제어부가 모터제네레이터를 제어하는 단계를 포함한다.
그리고 이를 수행하기 위한 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치는, 엔진과 벨트에 의해 연동된 모터제네레이터, 변속정보를 수집하고, 상기 변속정보에 따라 상기 모터제네레이터의 목표토크를 설정하는 통합제어부 및 상기 통합제어부에 의해 설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어하는 모터제어부를 포함한다.

Description

벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치 및 이를 이용한 변속제어방법{Transmission Control Apparatus of Belt Type Mild Hybrid Vehicle and Transmission Control Method Using the Same}
본 발명은 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치 및 이를 이용한 변속제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 벨트 방식 마일드 하이브리드 자동차의 변속 시에 발생할 수 있는 변속 충격을 저감하고, 변속시간을 단축시키기 위해 모터제네레이터의 토크를 제어하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치 및 이를 이용한 변속제어방법에 관한 것이다.
최근에는 하이브리드 차량의 수요가 증가하고 있으며, 이에 따라 하이브리드 차량에 적용되는 기술의 발전이 가속화되고 있다. 특히 이중 마일드 하이브리드 차량(Mild Hybrid Vehicle)의 경우, 내연엔진을 주로 사용하고, 전기모터를 보조로 사용하여 내연엔진의 효율성을 증가시키는 방식을 사용하고 있어 개발비가 저렴하며, 가격이 싸다는 장점이 있다.
또한 상기 마일드 하이브리드 차량의 유형 중에는 모터제네레이터와 엔진이 벨트에 의해 연동되는 타입이 있으며, 이는 모터제네레이터가 변속기에 연결된 구동축의 토크를 보상하는 것으로 차량 구동의 효율성을 높일 수 있다.
한편 일반적으로 차량에서 적용되는 변속기는 CVT(Continuously Variable Transmission) 방식을 제외하고는 각 단이 결정된 유단변속기의 형태인 경우가 많다. 이와 같은 유단 변속기의 경우 변속비가 다른 단으로 변속하기 위해서는 변속기의 구동력 입력단인 구동축과 구동력 출력단인 비구동축의 동력단절 또는 슬립 구간이 발생하게 된다.
이러한 동력단절 또는 슬립 구간에서 구동력을 그대로 유지하게 되면, 순간적인 부하가 사라지기 때문에 속도 상승이 일어나게 되고, 변속이 이루어져 구동축과 비구동축이 동기화될 때, 더 큰 변속 충격이 일어나게 되는 문제가 있다.
또한 하이브리드 시스템에서 구동력 보조를 위해 모터제네레이터가 모터링을 수행하는 구간에서 변속이 일어나는 경우, 모터링을 그대로 유지하게 되면 변속 충격이 더욱 커지게 되고, 구동축과 비구동축의 속도가 동기화되어 변속이 완료되는 시간이 길어지는 문제점이 있다.
또한 모터제네레이터가 발전기 형태로 동작하는 회생제동 구간에서는 구동축과 비구동축의 동력 입력축이 반대가 되고, 동일하게 회생하기 위한 발전토크를 생성하는 순간 변속이 이루어질 경우 역시, 발전토크에 의해 변속 충격과 변속이 완료되는 시간이 길어지는 문제점이 동일하게 발생하게 된다.
따라서 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구되고 있는 상황이다.
한국등록특허 제10-0736685호
본 발명에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치 및 이를 이용한 변속제어방법은 변속 시 모터제네레이터의 토크제어를 통해 변속충격을 완화시키고, 변속이 완료되는 시간을 단축시키기 위한 목적을 가진다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법은, 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법에 있어서, 통합제어부에서 변속정보를 수집하는 단계, 상기 통합제어부가 상기 변속정보에 따라 모터제네레이터의 목표토크를 설정하는 단계 및 모터제어부가 모터제네레이터를 제어하는 단계를 포함한다.
그리고 상기 목표토크를 설정하는 단계 및 상기 모터제네레이터를 제어하는 단계 사이에는, 상기 변속정보에 따라 차량의 변속여부를 판단하는 단계가 더 포함될 수 있다.
또한 상기 차량의 변속여부를 판단하는 단계에서, 상기 차량이 변속 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 상기 모터제네레이터를 제어하는 단계는, 상기 모터제어부가 상기 설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어할 수 있다.
그리고 상기 차량의 변속여부를 판단하는 단계에서, 상기 차량이 변속 중인 것으로 판단된 경우, 차량 구동축의 구동여부를 판단하는 단계가 더 포함될 수 있다.
또한 상기 차량 구동축의 구동여부를 판단하는 단계에서, 상기 차량 구동축이 구동 중인 것으로 판단된 경우, 모터제네레이터의 목표토크 상한값을 음으로 재설정하는 단계가 더 수행될 수 있다.
그리고 상기 차량 구동축의 구동여부를 판단하는 단계에서, 상기 차량 구동축이 구동 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 회생제동여부를 판단하는 단계가 더 포함될 수 있다.
또한 상기 회생제동여부를 판단하는 단계에서, 차량이 회생제동 중인 것으로 판단된 경우, 모터제네레이터의 목표토크 하한값을 양으로 재설정하는 단계가 더 수행될 수 있다.
그리고 상기 회생제동여부를 판단하는 단계에서, 차량이 회생제동 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 상기 모터제네레이터를 제어하는 단계는, 상기 모터제어부가 상기 설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어할 수 있다.
또한 상기 변속정보를 수집하는 단계는, 변속기제어부로부터 목표변속단수정보 및 현재단수정보를 전달받을 수 있다.
그리고 상기 변속정보를 수집하는 단계는, 엔진제어부로부터 구동요구토크정보 및 회생요구토크정보를 전달받을 수 있다.
또한 본 발명에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치는, 엔진과 벨트에 의해 연동된 모터제네레이터, 변속정보를 수집하고, 상기 변속정보에 따라 상기 모터제네레이터의 목표토크를 설정하는 통합제어부 및 상기 통합제어부에 의해 설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어하는 모터제어부를 포함한다.
그리고 상기 통합제어부에 목표변속단수정보 및 현재단수정보를 전달하는 변속기제어부를 더 포함할 수 있다.
또한 상기 통합제어부에 구동요구토크정보 및 회생요구토크정보를 전달하는 엔진제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치 및 이를 이용한 변속제어방법은 모터제네레이터에 의해 토크보조 또는 회생발전을 하기 위해 토크를 음 또는 양으로 생성하는 구간에서 변속이 일어나는 경우, 변속 실행을 하기 전 변속 사전 정보를 이용하여 변속시점을 미리 알고 변속 시 모터제네레이터 토크 제어를 통해 변속충격을 완화시키고, 변속이 완료되는 시간을 단축시킬 수 있는 장점이 있다.
또한 모터제네레이터가 토크 보조 또는 회생발전을 하지 않는 구간에서도 동일하게 변속 사전정보를 이용하여 변속충격을 완화시키고, 변속이 완료되는 시간을 단축시킬 수 있는 장점이 있다.
그리고 상기와 같이 변속충격 완화에 따라 승차감을 개선시킬 수 있는 효과가 있다.
또한 구동축과 출력축의 속도 차와 토크 차를 줄여 슬립이 일어나는 시간과 양을 줄일 수 있어 변속기의 내구성을 증대시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치의 각 구성요소를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법을 순차적으로 수행하는 과정을 나타낸 순서도이다.
이하에서는 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치 및 이를 이용한 변속제어방법에 관하여 구체적으로 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치의 각 구성요소를 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치는 모터제네레이터(100)와, 통합제어부(200)와, 모터제어부(110)를 포함한다. 또한 본 실시예의 경우, 변속기제어부(220), 엔진제어부(210)를 더 포함할 수 있다.
모터제네레이터(100)는 엔진(300)과 벨트에 의해 연동되며, 엔진(300)의 시동 시에 사용될 수 있으며, 일반 알터네이터와 같이 연속 발전하는 기능과, 제동 상황에서 제동에너지를 전기적에너지로 회수하는 회생제동 기능, 차량 출발 시나 구동토크가 필요한 경우 구동축의 토크를 보조하는 토크보조 기능 등을 수행할 수 있다.
그리고 통합제어부(200)는 모터제네레이터(100)를 제어하는 모터제어부(110), 엔진(300)을 제어하는 엔진제어부(210), 휠 및 타이어(320)와 연결된 변속기(310)를 제어하는 변속기제어부(220), 배터리(120)를 제어하는 배터리제어부(230) 등의 제어를 통합적으로 수행하며, 특정 구성요소들로부터 변속정보를 수집하고, 상기 변속정보에 따라 상기 모터제네레이터의 목표토크를 설정하는 역할을 수행한다.
그리고 모터제어부(110)는 상기 통합제어부(200)에 의해 설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터(100)를 제어하는 구성요소이다.
변속기제어부(220)는 상기 통합제어부(200)에 목표변속단수정보 및 현재단수정보를 전달하는 구성요소이며, 엔진제어부(210)는 상기 통합제어부(200)에 구동요구토크정보 및 회생요구토크정보를 전달하는 구성요소이다.
즉 통합제어부(200)는 상기와 같은 각 정보를 토대로 모터제네레이터(100)의 목표 토크를 산출할 수 있다.
이하에서는 이와 같은 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법에 대해 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법의 각 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법은 통합제어부에서 변속정보를 수집하는 단계(S10)와, 상기 통합제어부가 상기 변속정보에 따라 모터제네레이터의 목표토크를 설정하는 단계와, 모터제어부가 모터제네레이터를 제어하는 단계를 포함한다.
그리고 이들 외에도 세부적인 단계가 더 포함될 수 있으며, 이에 대해서는 도3의 순서도를 참조하며 설명하도록 한다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법을 순차적으로 수행하는 과정을 나타낸 순서도이다.
먼저 통합제어부에서는 차량의 운전 중 모터제네레이터의 목표토크를 결정한다. 즉 전술한 바와 같이, 통합제어부에서 변속정보를 수집하는 단계와, 상기 통합제어부가 상기 변속정보에 따라 모터제네레이터의 목표토크를 설정하는 단계가 순차적으로 수행된다.
이와 같은 상태에서, 상기 변속정보에 따라 차량의 변속여부를 판단하는 단계가 수행된다. 따라서 본 단계에서 통합제어부는 변속기제어부로부터 목표변속단수정보 및 현재단수정보를 전달받고, 변속 중인지를 판단하게 된다.
판단 결과 차량이 변속 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 이어 모터제네레이터를 제어하는 단계가 수행되며, 본 단계에서 상기 모터제어부는 상기 통합제어부에 의해 설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어하게 된다.
판단 결과 차량이 변속 중인 것으로 판단된 경우, 모터제네레이터를 제어하는 단계를 수행하기 전에 차량 구동축의 구동여부를 판단하는 단계를 더 수행하게 된다. 따라서 본 단계에서 통합제어부는 엔진제어부로부터 구동요구토크정보를 전달받고, 구동축이 구동 중인지를 판단하게 된다.
판단 결과 차량 구동축이 구동 중인 것으로 판단된 경우, 모터제네레이터의 목표토크 상한값을 음으로 재설정하는 단계가 수행된다. 본 단계가 수행되는 이유는 구동 상황인 경우, 변속이 이루어지는 동안 구동축 토크는 비구동축 토크보다 커지기 때문으로, 모터제네레이터를 이용하여 구동축 토크를 줄이기 위한 것이다.
이후 이와 같이 재설정된 목표토크에 따라, 모터제네레이터를 제어하는 단계가 수행되며, 본 단계에서 상기 모터제어부는 상기 통합제어부에 의해 재설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어하게 된다.
다만, 차량 구동축의 구동여부를 판단하는 단계에서 차량 구동축이 구동 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 회생제동여부를 판단하는 단계가 추가적으로 수행된다. 본 단계에서 통합제어부는 엔진제어부로부터 회생요구토크정보를 전달받고, 차량의 상태가 회생제동 중인지를 판단하게 된다.
판단 결과 차량이 회생제동 중인 것으로 판단된 경우, 모터제네레이터의 목표토크 하한값을 양으로 재설정하는 단계가 수행된다. 본 단계가 수행되는 이유는 회생 상황인 경우, 변속이 이루어지는 동안 구동축 토크는 비구동축 토크보다 작아지기 때문으로, 모터제네레이터를 이용하여 구동축 토크를 증대시키기 위한 것이다.
이후 이와 같이 재설정된 목표토크에 따라, 모터제네레이터를 제어하는 단계가 수행되며, 본 단계에서 상기 모터제어부는 상기 통합제어부에 의해 재설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어하게 된다.
다만, 상기 회생제동여부를 판단하는 단계에서 차량이 회생제동 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 상기 모터제네레이터를 제어하는 단계는 상기 모터제어부가 최초에 설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어하게 된다.
이상과 같이, 본 발명은 모터제네레이터에 의해 토크보조 또는 회생발전을 하기 위해 토크를 음 또는 양으로 생성하는 구간에서 변속이 일어나는 경우, 변속 실행을 하기 전 변속 사전 정보를 이용하여 변속시점을 미리 알고 변속 시 모터제네레이터 토크 제어를 통해 변속충격을 완화시키고, 변속이 완료되는 시간을 단축시킬 수 있게 된다.
본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 모터제네레이터 110: 모터제어부
200: 통합제어부 210: 엔진제어부
220: 변속기제어부 300: 엔진
310: 변속기

Claims (18)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법에 있어서,
    통합제어부에서 변속정보를 수집하는 단계;
    상기 통합제어부가 상기 변속정보에 따라 모터제네레이터의 목표토크를 설정하는 단계;
    상기 변속정보에 따라 차량의 변속여부를 판단하는 단계;
    상기 차량이 변속 중인 것으로 판단된 경우, 차량 구동축의 구동여부를 판단하는 단계;
    상기 차량 구동축이 구동 중인 것으로 판단된 경우, 상기 모터제네레이터의 목표토크 상한값을 재설정하는 단계; 및
    모터제어부가 상기 재설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어하는 단계;
    를 포함하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 재설정하는 단계는 상기 모터제네레이터의 목표토크 상한값을 음으로 재설정하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법.
  6. 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법에 있어서,
    통합제어부에서 변속정보를 수집하는 단계;
    상기 통합제어부가 상기 변속정보에 따라 모터제네레이터의 목표토크를 설정하는 단계;
    상기 변속정보에 따라 차량의 변속여부를 판단하는 단계;
    상기 차량이 변속 중인 것으로 판단된 경우, 차량 구동축의 구동여부를 판단하는 단계;
    상기 차량 구동축이 구동 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 회생제동여부를 판단하는 단계;
    상기 차량이 회생제동 중인 것으로 판단된 경우, 상기 모터제네레이터의 목표토크 하한값을 재설정하는 단계; 및
    모터제어부가 상기 재설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어하는 단계;
    를 포함하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 재설정하는 단계는 상기 모터제네레이터의 목표토크 하한값을 양으로 재설정하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법.
  8. 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법에 있어서,
    통합제어부에서 변속정보를 수집하는 단계;
    상기 통합제어부가 상기 변속정보에 따라 모터제네레이터의 목표토크를 설정하는 단계;
    상기 변속정보에 따라 차량의 변속여부를 판단하는 단계;
    상기 차량이 변속 중인 것으로 판단된 경우, 차량 구동축의 구동여부를 판단하는 단계;
    상기 차량 구동축이 구동 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 회생제동여부를 판단하는 단계; 및
    상기 차량이 회생제동 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 모터제어부가 상기 설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어하는 단계;
    를 포함하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법.
  9. 제4항, 제6항 및 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 변속정보를 수집하는 단계는,
    변속기제어부로부터 목표변속단수정보 및 현재단수정보를 전달받는 벨트 방식의 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법.
  10. 제4항, 제6항 및 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 변속정보를 수집하는 단계는,
    엔진제어부로부터 구동요구토크정보 및 회생요구토크정보를 전달받는 벨트 방식의 마일드 하이브리드 차량의 변속제어방법
  11. 삭제
  12. 엔진과 벨트에 의해 연동된 모터제네레이터;
    변속정보를 수집하고, 상기 변속정보에 따라 상기 모터제네레이터의 목표토크를 설정하며, 상기 변속정보에 따라 차량의 변속여부를 판단하여 상기 차량이 변속 중인 것으로 판단된 경우, 차량 구동축의 구동여부를 판단하고, 상기 차량 구동축이 구동 중인 것으로 판단된 경우, 상기 모터제네레이터의 목표토크 상한값을 재설정하는 통합제어부; 및
    상기 통합제어부에 의해 재설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어하는 모터제어부;
    를 포함하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치.
  13. 엔진과 벨트에 의해 연동된 모터제네레이터;
    변속정보를 수집하고, 상기 변속정보에 따라 상기 모터제네레이터의 목표토크를 설정하며, 상기 변속정보에 따라 차량의 변속여부를 판단하여 상기 차량이 변속 중인 것으로 판단된 경우, 차량 구동축의 구동여부를 판단하고, 상기 차량 구동축이 구동 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 회생제동여부를 판단하며, 상기 차량이 회생제동 중인 것으로 판단된 경우, 상기 모터제네레이터의 목표토크 하한값을 재설정하는 통합제어부; 및
    상기 통합제어부에 의해 재설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어하는 모터제어부;
    를 포함하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치.
  14. 엔진과 벨트에 의해 연동된 모터제네레이터;
    변속정보를 수집하고, 상기 변속정보에 따라 상기 모터제네레이터의 목표토크를 설정하며, 상기 변속정보에 따라 차량의 변속여부를 판단하여 상기 차량이 변속 중인 것으로 판단된 경우, 차량 구동축의 구동여부를 판단하고, 상기 차량 구동축이 구동 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 회생제동여부를 판단하는 통합제어부; 및
    상기 차량이 회생제동 중이 아닌 것으로 판단된 경우, 상기 통합제어부에 의해 설정된 목표토크에 따라 상기 모터제네레이터를 제어하는 모터제어부;
    를 포함하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 통합제어부는 상기 모터제네레이터의 목표토크 상한값을 음으로 재설정하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 통합제어부는 상기 모터제네레이터의 목표토크 하한값을 양으로 재설정하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치.
  17. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 통합제어부에 목표변속단수정보 및 현재단수정보를 전달하는 변속기제어부를 더 포함하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치.
  18. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 통합제어부에 구동요구토크정보 및 회생요구토크정보를 전달하는 엔진제어부를 더 포함하는 벨트 방식 마일드 하이브리드 차량의 변속제어장치.
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