KR101839421B1 - 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법 및 시스템 - Google Patents

광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법 및 시스템 Download PDF

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KR101839421B1 KR1020157008988A KR20157008988A KR101839421B1 KR 101839421 B1 KR101839421 B1 KR 101839421B1 KR 1020157008988 A KR1020157008988 A KR 1020157008988A KR 20157008988 A KR20157008988 A KR 20157008988A KR 101839421 B1 KR101839421 B1 KR 101839421B1
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Abstract

광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법에 있어서, 하기 단계가 포함되는 바, 즉 S0: 자동 디버깅 플랫폼(1)을 설정하고, 방진 카메라 모듈(2)로 하여금 목표 평면(103)과 마주하도록 하며; S1: 제어 모듈(101)이 방진 모터 제어기(201)에 지시하여 방진 모터(203)에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정을 변화시키며; S2: 순차적으로 각 드라이버 또는 각 쌍의 드라이버의 제어 파라미터를 변화시키고, 각 드라이버 또는 각 쌍의 드라이버의 제어 파라미터를 변화시킬 때마다 제어 파리미터, 보상 각도 및 상대 각도를 기록하며; S3: 제어 모듈(101)이 제어 파리미터, 보상 각도 및 상대 각도에 의하여 상기 행정 시의 방진 이득을 산출하며; S4: 방진 이득을 방진 모터 제어기(201)로 전송한다. 또한 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템을 제공한다. 본 방법 및 시스템은 인력 원가가 낮고, 신뢰도가 높다.

Description

광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법 및 시스템 {AUTOMATIC DEBUGGING METHOD AND SYSTEM FOR OPTICAL SHOCKPROOF CAMERA MODULE}
본 발명은 광학 방진 카메라에 관한 것으로서, 특히 광학 방진 카메라 모듈에 대한 자동 디버깅 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 해당 방법 및 시스템은 소형 이동 장치, 예를 들면 핸드폰 및 노트북 컴퓨터에 적용될 수 있다.
현재 디지털 카메라 및 렌즈의 광학 방진 기술은 이미 상당히 성숙되고 보급되어 있으며, 사용자들은 방진 기술의 장점에 대하여 이미 잘 숙지되어 있다. 일부 특정 상황, 예를 들면 광선이 좋지 않은 상황에서 촬영을 할 때, 손 떨림이 이미지에 미치는 영향은 아주 큰 바, 결상이 흐려질 수 있다. 광학 방진 기술은 진동이 이미지에 끼치는 영향을 효과적으로 감소시킬 수 있다.
소형 카메라 모듈이 핸드폰에 날로 널리 적용됨에 따라, 모듈의 해상도가 날로 높아지고 있으며, 일부 특정 상황에서, 손 떨림의 이미지에 대한 영향이 역시 아주 크다. 사용자들이 감광도를 향상시키는 것에 의해 문제를 해결할 수 있지만, 소형 카메라 모듈의 감광 소자의 면적이 제한적이기 때문에, 고 감광도 촬영 시 노이즈가 아주 높으며, 결상 품질에 영향을 미친다.
그러므로, 업계에서는 적극적으로 다양한 소형 카메라 모듈 광학 방진 기술을 연구 및 공개하고 있다. 입부 광학 방진 기술(예를 들면 US2009/0237517 및 200810090504.1)은 정확하고 안정적인 렌즈 위치 센서를 필요로 하지 않기 때문에, 카메라 모듈의 체적, 복잡성 및 전기 소모량을 감소시킨다.
하지만 대량 생산된 방진 모터는 모두 발생되는 오차의 영향과 디자인 특성의 차이로 인하여 제어 파라미터와 보상 각도의 관계에 차이가 존재한다. 그러므로, 만일 카메라 모듈로 하여금 정확하고 안정적인 렌즈 위치 센서가 없는 상황 하에서, 최적의 방진 효과에 도달하게 하려면 반드시 각 모듈에 대하여도 디버깅을 진행하여 제어 파라미터와 보상 각도의 관계를 찾아내야 한다. 그 중에서, 보상 각도와 진동 각도는 값은 같지만 방향은 반대된다.
현재 자동 디버깅 방법에 대한 아무런 특허도 없기 때문에, 상기 광학 방진 카메라 모듈에 대하여 모든 종래 기술에서는 모두 인공으로 디버깅을 진행하여 각 진동의 보상 각도 및 제어 파라미터의 관계를 찾아내야 한다. 보상 각도 및 제어 파라미터의 관계가 다양한 초점 거리 및 렌즈 행정에서 모두 다르기 때문에, 몇 개의 다양한 초점 거리에서 해당 관계를 찾아내야 하고, 또한 목표를 다양한 거리에 놓아야 한다. 그러므로, 모두 수동으로 디버깅을 진행하려면 시간이 아주 많이 필요하다. 대량으로 생산하려면 아주 많은 인력 자원이 소모되야 하기 때문에 운영 원가가 아주 높다.
그리고, 기존의 디버깅 기술은 모두 수동으로 조작하기 때문에, 이의 정확성도 작업자의 기술력의 제한을 받는다. 그러므로, 작업자에 대한 훈련 및 관리가 아주 중요하여, 이 또한 운영 원가를 증가시킨다. 즉, 작업자마다 한 세트의 디버깅 장치 및 충분한 공간을 필요로 하고, 종래 기술은 또한 많은 인력을 필요로 하기 때문에, 이러한 기술의 운영 원가가 비교적 높으며, 여기에는 비교적 큰 공장 건물 공간의 확보 비용 및 많은 장치를 추가하여야 하는 비용이 포함된다. 종래의 기술이 많은 인력을 필요로 하기 때문에, 생산량을 증가하고자 할 때, 작업자 모집 및 공장 건물 면적 확장에 필요한 시간이 비교적 길어 생산량 증가의 속도가 제한을 받는다. 그리고, 디버깅의 안정성도 작업자의 제한을 받는다. 디버깅 과정에 필요한 노력이 아주 크기 때문에, 작업자에게 긴 시간 동안 높은 일관성, 정확성 및 안정성을 요구하기에는 한계가 있다.
본 발명에서 해결하고자 하는 기술적 과제로는 종래 기술의 결함을 극복하고, 작업 원가가 낮고 신뢰도가 높은 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제를 해결하기 위한 기술방안으로는, 방진 카메라 모듈을 디버깅하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법을 제공하는 바, 상기 방진 카메라 모듈에는 방진 모터 제어기와 렌즈가 구비된 방진 모터가 포함되고, 상기 방진 모터에는 다수의 드라이버가 포함되며, 하기 단계를 포함하여 구성되는데, 즉
S0: 자동 디버깅 플랫폼을 설정하고, 상기 자동 디버깅 플랫폼 상에 목표 평면 및 제어 모듈을 설정하며, 상기 목표 평면 상에는 이미지가 사전 설정되고, 상기 자동 디버깅 플랫폼 상에 상기 방진 카메라 모듈을 설정하고, 상기 방진 모터 제어기와 상기 제어 모듈을 연결하며; 상기 방진 카메라 모듈의 광축으로 하여금 상기 목표 평면과 수직되도록 하여, 상기 목표 평면과 상기 광축의 교점을 원점으로 하여 공간 좌표계를 구성하는 바, 상기 공간 좌표계에는 상기 목표 평면 내에 상호 수직되도록 설정된 X축과 Y축 및 상기 목표 평면에 수직되는 Z축이 포함되며;
S1: 상기 제어 모듈이 상기 방진 모터 제어기에 지시하여 상기 방진 모터에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정(行程)을 변화시키고, 상기 행정의 변화량은 렌즈와 상기 이미지의 거리와 양 자간 거리의 최소값의 차이값이 되도록 하며;
S2: 상기 제어 모듈이 순차적으로 각 드라이버 또는 각 쌍의 드라이버의 제어 파라미터를 변화시켜 상기 렌즈를 이동시키고, 각 드라이버 또는 각 쌍의 드라이버의 제어 파라미터를 변화시킬 때마다 상기 제어 모듈이 보상 각도, 상대 각도와 상기 제어 파라미터를 기록하며, 상기 상대 각도는 렌즈와 상기 이미지의 연결선과 상기 Z축의 협각이며;
S3: 기록된 상기 제어 파리미터, 보상 각도 및 상대 각도를 상기 제어 모듈로 전송하고, 상기 제어 모듈이 상기 제어 파리미터, 보상 각도 및 상대 각도에 의하여 상기 행정을 변화시킬 때 방진 이득을 산출하며;
S4: 상기 방진 이득을 상기 방진 모터 제어기로 전송한다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법에 있어서, 상기 S1 단계에는 또한 구체적으로 하기 단계가 포함되는 바, 즉
S101: 상기 제어 모듈이 상기 행정을 변화시키는 회수 n i 를 사전 설정하고, 상기 방진 모터 제어기는 i=1로 사전 설정하며;
S102: 상기 제어 모듈이 상기 방진 모터 제어기에 지시하여 상기 방진 모터에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정을 변화시키는 바, 이때 상기 행정을 사전 설정 행정 si 이라고 하고, 그 중 i 는 부동한 S 를 표시하는 번호이며;
상기 S3 단계에는 구체적으로 하기 단계가 포함되는 바, 즉
S301: 상기 제어 모듈이 상기 제어 파리미터, 보상 각도 및 상대 각도에 의하여 상기 행정이 상기 사전 설정 행정 Si 로 될 때 방진 이득을 산출하며;
S302: ni 의 i가 사전 설정된 ni 의 i와 같은지의 여부를 판단하여, 만일 같다면 S4 단계로 진행하고, 같지 않다면 ni 의 i에 대하여 1을 더하는 조작을 진행하고 또한 S102 단계로 리턴한다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법에 있어서, 상기 S0 단계에 있어서, 목표 평면 상에는 적어도 두 개의 이미지가 설정되어 있고, 상기 이미지는 적어도 두개의 대칭축을 갖는 솔리드 포인트이고, 또한 적어도 한 쌍의 상기 대칭축의 협각이 90도이며;
상기 S1 단계에 있어서, 상기 이미지의 도심을 상기 이미지의 목표 위치로 하고, 상기 목표 위치를 상기 행정의 참조 위치로 한다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법에 있어서, 상기 제어 파라미터를 v로 하고,
Figure 112017073017156-pct00001
인 바, 그 중에서, nj는 드라이버의 수량이고, 행정이 사전 설정 행정 si 로 될 때, 상기 방진 이득, 보상 각도 및 방진 제어의 관계는 v=K(θ si )이고, 그 중에서, K는 방진 이득이고, θ는 보상 각도이며, θ=[θx，θy], θx와 θy는 Rx와 Ry 방향의 보상 각도이다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법에 있어서, 만일 상기 목표 평면 상에 q (q는 이미지의 개수를 표시하는 정수이다)개의 이미지가 있다면, 이미지 센서가 취득한 이미지에 있어서, 제q번째 이미지의 도심은
Figure 112017073017156-pct00067
이고, x q 와 y q 는 화소의 정수배로 구성되며, 평균 도심이
Figure 112017073017156-pct00002
라면, S3 단계에서는 또한 이미지와 상대 각도의 관계
Figure 112017073017156-pct00003
를 계산하는 바, 그 중에서, βq는 상대 각도이고,
Figure 112017073017156-pct00004
의 변화
Figure 112017073017156-pct00005
에 의하여 보상 각도
Figure 112017073017156-pct00006
를 계산한다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법에 있어서, 상기 S0 단계에는 상기 자동 디버깅 플랫폼 상에 저장 모듈을 설정하는 것이 포함되고, S0 단계에 있어서, 상기 제어 모듈은 상기 저장 모듈 중에 사전 저장된 디버깅 파라미터를 읽어 들인다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법에 있어서, 상기 디버깅 파라미터에는 방진 모터가 매 회 이동한 후의 대기 시간 t, 드라이버의 수량 nj , 디버깅 중의 행정의 변화 회수
Figure 112017073017156-pct00007
, 디버깅 중의 행정의 값 및 상기 제어 파라미터가 포함된다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법에 있어서, 상기 S4 단계에는 또한 상기 방진 이득을 상기 저장 모듈 중에 저장하는 것이 포함된다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법에 있어서, 상기 제어 파라미터에는 상기 드라이버의 전압 또는 전류가 포함된다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법에 있어서, 상기 S0 단계에 있어서, 상기 목표 평면은 수평면에 수직으로 설정되고, 상기 공간 좌표계를 구성한 후, 상기 X축은 수평면에 평행으로 설정되고, 상기 Y축은 수평면에 수직으로 설정된다.
본 발명에서는 또한 방진 카메라 모듈을 디버깅하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템을 제공하는 바, 상기 방진 카메라 모듈에는 방진 모터 제어기와 렌즈가 구비된 방진 모터가 포함되고, 상기 방진 모터에는 다수의 드라이버가 포함되며, 해당 시스템에는 자동 디버깅 플랫폼이 포함되고, 상기 자동 디버깅 플랫폼 상에 목표 평면 및 제어 모듈이 설정되며, 상기 목표 평면 상에는 이미지가 사전 설정되고, 상기 방진 카메라 모듈은 상기 자동 디버깅 플랫폼 상에 설정되며, 상기 방진 모터 제어기는 상기 제어 모듈과 연결되고, 또한 상기 방진 카메라 모듈의 광축은 상기 목표 평면과 수직되며, 상기 자동 디버깅 플랫폼은 상기 목표 평면과 상기 광축의 교점을 원점으로 하여 공간 좌표계를 구성하는 바, 상기 공간 좌표계에는 상기 목표 평면 내에 상호 수직되도록 설정된 X축과 Y축 및 상기 목표 평면에 수직되는 Z축이 포함되며;
상기 제어 모듈은 상기 방진 모터 제어기에 지시하여 상기 방진 모터에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정을 변화시키며, 상기 행정의 변화량은 렌즈와 상기 이미지의 거리와 양 자 거리의 최소값의 차이값이며;
상기 제어 모듈은 또한 순차적으로 각 상기 드라이버 또는 각 쌍의 상기 드라이버의 제어 파라미터를 변화시켜 상기 렌즈를 이동시키고, 각 드라이버 또는 각 쌍의 드라이버의 제어 파라미터를 변화킨 후, 보상 각도, 상대 각도와 상기 제어 파라미터를 기록하며, 기록된 상기 제어 파리미터, 보상 각도 및 상대 각도에 의하여 상기 행정을 변화시킬 때 방진 이득을 산출하고 또한 상기 방진 이득을 상기 방진 모터 제어기로 전송하며; 상기 상대 각도는 렌즈와 상기 이미지의 연결선과 상기 Z축의 협각이며;
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템에 있어서, 상기 방진 모터 제어기는 또한 i=1로 사전 설정하며; 상기 제어 모듈은 또한 상기 행정을 변화시키는 회수 ni 를 사전 설정하고, 또한 상기 방진 모터 제어기에 지시하여 상기 방진 모터에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정을 변화시키는 바, 이때 상기 행정을 사전 설정 행정 Si이라고 하고, 그중 i 는 부동한 S 를 표시하는 번호이며;
상기 제어 모듈은 또한 상기 행정이 상기 사전 설정 행정 Si 로 될 때 방진 이득을 계산한 후, ni 의 i가 사전 설정된 ni 의 i와 같은지 여부를 판단하여, 같을 때 상기 방진 이득을 상기 방진 모터 제어기로 전송하고, 같지 않을 때 ni 의 i 에 대하여 1 을 더하는 조작을 진행하고 또한 다시 상기 렌즈의 행정을 변화시킨다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템에 있어서, 목표 평면 상에는 적어도 두 개의 이미지가 설정되어 있고, 상기 이미지는 적어도 두개의 대칭축을 갖는 솔리드 포인트이고, 또한 적어도 한 쌍의 상기 대칭축의 협각이 90도이며;
상기 제어 모듈은 또한 상기 이미지의 도심을 상기 이미지의 목표 위치로 하고, 상기 목표 위치를 상기 행정의 참조 위치로 한다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템에 있어서, 상기 제어 파라미터를 v로 하고,
Figure 112017073017156-pct00010
인 바, 그 중에서,
Figure 112017073017156-pct00011
는 드라이버의 수량이고, 행정이 사전 설정 행정
Figure 112017073017156-pct00012
로 될 때, 상기 방진 이득, 보상 각도 및 방진 제어의 관계는 v=K(θ, si )이고, 그 중에서, K는 방진 이득이고, θ는 보상 각도이며, θ=[θx，θy], θx와 θy는 Rx와 Ry 방향의 보상 각도이다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템에 있어서, 만일 상기 목표 평면 상에 q(q는 이미지의 개수를 표시하는 정수이다)개의 이미지가 있다면, 이미지 센서가 취득한 이미지에 있어서, 제q번째 이미지의 도심은
Figure 112017073017156-pct00068
이고, xq와 yq는 화소의 정수배로 구성되며, 평균 도심이
Figure 112017073017156-pct00013
라면, 상기 제어 모듈은 또한 이미지와 상대 각도의 관계
Figure 112017073017156-pct00014
를 계산하고 또한
Figure 112017073017156-pct00015
의 변화
Figure 112017073017156-pct00016
에 의하여 보상 각도
Figure 112017073017156-pct00017
를 계산하는 바, 그 중에서, βq는 상대 각도이다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템에 있어서, 방진 카메라 모듈에는 또한 렌즈를 통하여 이미지를 취득하는 이미지 센서가 포함되고, 상기 자동 디버깅 플랫폼 상에는 상기 이미지 센서가 취득한 이미지에 대하여 포맷 전환을 진행하여 상기 제어 모듈로 전송하는 이미지 포맷 전환 모듈과 디버깅 파라미터를 저장하는 저장 모듈이 설정되며;
상기 제어 모듈은 또한 상기 저장 모듈 중에 사전 저장된 디버깅 파라미터를 읽어 들이고, 또한 포맷 전환 후의 상기 이미지에 의하여 상기 보상 각도, 상도 각도 및 제어 파라미터를 기록한다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템에 있어서, 상기 디버깅 파라미터에는 방진 모터가 매 회 이동한 후의 대기 시간 t, 드라이버의 수량 nj, 디버깅 중의 행정의 변화 회수 ni , 디버깅 중의 행정의 값 및 상기 제어 파라미터가 포함된다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템에 있어서, 상기 제어 모듈은 또한 상기 방진 이득을 상기 저장 모듈 중에 저장한다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템에 있어서, 상기 제어 파라미터에는 상기 드라이버의 전압 또는 전류가 포함된다.
본 발명의 상기 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템에 있어서, 상기 목표 평면은 수직으로 설정되고, 상기 공간 좌표계에 있어서, 상기 X축은 수평으로 설정되고, 상기 Y축은 수직으로 설정된다.
본 발명의 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법 및 시스템은 하기 유익한 효과를 가지는 바, 인공적인 간섭이 필요없이 자동 디버깅을 완성할 수 있어, 인력, 물력을 감소시킬 뿐 아니라, 완전히 전자 방식으로 디버깅하기 때문에 인위적인 판단 중의 오차를 고려할 필요가 없고, 디버깅의 신뢰도과 일치성을 향상시킨다. 생산 오차로 인하여 방진 모터 특성에 차이가 존재한다 할지라도, 방진 제어기는 방진 이득에 의하여 다양한 행정 보상 각도와 방진 제어의 관계를 찾아내고, 오차의 영향을 수정할 수 있다. 다른 일 방면으로, 본 발명의 방법을 이용하여 디버깅된 카메라 모듈도 렌즈 위치 센서를 필요로 하지 않기 때문에 생산 원가를 낮출 수 있다.
아래, 첨부된 도면 및 실시예를 참조하여 본 발명에 대하여 더욱 상세한 설명을 진행하도록 하는 바, 도면 중에 있어서,
도1은 본 발명의 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법의 흐름이고,
도2는 본 발명의 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템의 원리 블록도이고,
도3은 방진 카메라 모듈과 목표 평면의 위치 관계도이고,
도4는 도3의 평면도이고,
도5는 목표 평면을 보이는 도면이다.
본 발명의 목적, 기술방안 및 장점을 더욱 명료하게 하기 위하여, 실시예와 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대하여 더욱 상세히 설명하도록 한다. 여기에 개재된 구체적인 실시예는 단지 본 발명의 해석에 불과하고 본 발명을 제한하는 것이 아님을 이해하여야 할 것이다.
도1은 일종의 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법을 보여주는 것으로서, 해당 방법에는 하기 단계가 포함된다.
S0: 자동 디버깅 플랫폼(1)을 설정하고, 자동 디버깅 플랫폼(1) 상에 목표 평면(103), 제어 모듈(101)과 이미지 포맷 전환 모듈(102)을 설정하며, 목표 평면(103) 상에 이미지가 사전 설정되는 바, 도3, 도4에 도시된 바와 같이, 방진 카메라 모듈(2)로 하여금 목표 평면(103)과 마주하도록 하며, 이때 이의 광축으로 하여금 목표 평면(103)과 수직되도록 하고, 목표 평면 상의 방진 카메라 모듈(2)과 마주하는 점을 원점으로 하여 공간 좌표계를 구성하는 바, 공간 좌표계에는 목표 평면(103) 내에 상호 수직되는 X축과 Y축 및 목표 평면에 수직되는 Z축이 포함된다. 목표 평면 상에 좌표계를 구성하는 것은 이미지 위치에 대하여 표시하기 위한 것이고, 아울러 하나의 카메라 모듈에 대한 디버깅을 완성한 후, 기타의 카메라 모듈은 동일한 위치에 고정시켜 디버깅을 진행할 수 있다. 일종의 바람직한 설정 방식은 목표 평면을 수직되게 설정하는 것으로서, 이때 X축은 수평되고, Y축은 수직된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 방진 카메라 모듈(2)에는 방진 모터 제어기(201), 각 진동 센서(202), 방진 모터(203)와 이미지 센서(204)가 포함되고, 방진 모터(203)에는 렌즈가 연결되며, 방진 모터(203)에는 다수의 드라이버가 포함되고, 방진 모터 제어기(201)와 제어 모듈(101)을 연결하고, 이미지 센서(204)와 이미지 포맷 전환 모듈(102)을 연결하며; 그러므로, 제어 모듈(101)은 방진 모터 제어기(201)를 통하여 방진 모터(203)를 제어할 수 있고, 이미지 포맷 전환 모듈(102)도 이미지 센서(204)를 통하여 이미지 파일을 판독하고, 포맷을 전환시킨 후 제어 모듈(101)로 전송하여 분석을 진행하게 할 수 있다.
S1: 제어 모듈(101)이 방진 모터 제어기(201)에 지시하여 방진 모터(203)에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정을 변화시키고, 이때 렌즈의 행정변화량은 렌즈와 이미지의 거리와 양 자 거리의 최소값의 차이값이 되도록 하며;
S2: 제어 모듈(101)이 순차적으로 각 드라이버 또는 각 쌍의 드라이버의 제어 파라미터를 변화시켜 렌즈를 이동시키고, 각 드라이버 또는 각 쌍의 드라이버의 제어 파라미터를 변화시킬 때마다 제어 모듈(101)이 보상 각도, 상대 각도와 제어 파라미터를 기록하며, 상대 각도는 렌즈와 상기 이미지의 연결선과 상기 Z축의 협각이며; 본 발명에서의 방진 모터 렌즈는 광학 방진이 가능할 뿐 아니라, 자동 포커싱이 가능하다. 그러므로, 모터는 적어도 3개의 드라이버를 구비하여야 하고, 또한 적어도 3축 자유도를 가져야 한다.
상기 드라이버는 A. 자석 및 코일의 조합, B. 압전 어셈블리 또는 C. 전기 폴리머 어셈블리일 수 있다. 드라이버에 인가되는 전기 신호를 변화시키는 것을 통하여 드라이버의 운동을 변화시켜, 렌즈 방향 또는 위치를 변화시킴으로써 자동 포커싱 또는 방진의 기능을 구현하며; 모터는 두 가지 유형으로 분류될 수 있는 바, 각각 선형식 방진 모터 및 경사식 방진 모터이다. 양자는 모두 본 발명의 방법에 의하여 빠른 자동 디버깅을 완성할 수 있다.
S3: 기록된 제어 파리미터, 보상 각도 및 상대 각도를 제어 모듈(101)로 전송하고, 제어 모듈(101)이 제어 파리미터, 보상 각도 및 상대 각도에 의하여 행정 시의 방진 이득을 산출하며;
S4: 방진 이득을 방진 모터 제어기(201)로 전송한다. 그러므로, 제품이 실제 작동하는 과정 중에서, 방진 모터 제어기(201)가 방진 이득에 의하여 모터에 대하여 조절을 진행함으로써 효과적으로 방진을 진행할 수 있다.
본 발명의 방법에 있어서, 인공적인 간섭이 완전히 필요없이 자동 디버깅을 완성할 수 있어, 인력, 물력을 감소시킬 뿐 아니라, 완전히 전자 방식으로 디버깅하기 때문에 인위적인 판단 중의 오차를 고려할 필요가 없고, 디버깅의 신뢰도과 일치성을 향상시킨다. 생산 오차로 인하여 방진 모터(203) 특성에 차이가 존재한다 할지라도, 방진 모터 제어기(201)는 방진 이득에 의하여 다양한 행정 보상 각도와 방진 제어의 관계를 찾아내고, 오차의 영향을 수정할 수 있다. 다른 일 방면으로, 본 발명의 방법을 이용하여 디버깅된 카메라 모듈도 렌즈 위치 센서를 필요로 하지 않기 때문에 생산 원가를 낮출 수 있다.
실제 디버깅 시, 다양한 행정에 대응되는 다양한 방진 이득을 테스트하여야 한다. 반복 디버깅을 진행하기 위하여, S1 단계에는 또한 구체적으로 하기 단계가 포함되는 바, 즉
S101: 제어 모듈(101)이 행정을 변화시키는 회수 n i 를 사전 설정하고, 방진 모터 제어기(201)는 i=1로 사전 설정하며;
S102: 제어 모듈(101)이 방진 모터 제어기에 지시하여 방진 모터(203)에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정을 변화시키는 바, 이때 행정은
Figure 112015034141272-pct00019
이며;
S3 단계에는 구체적으로 하기 단계가 포함되는 바, 즉
S301: 제어 모듈(101)이 제어 파리미터, 보상 각도 및 상대 각도에 의하여 행정이
Figure 112015034141272-pct00020
일 시의 방진 이득을 산출하며;
S302: i가
Figure 112017073017156-pct00021
와 같은지 여부를 판단하여, 만일 같다면 S4 단계로 진행하고, 같지 않다면 i에 대하여 1을 더하는 조작을 진행하고 또한 S102 단계로 리턴한다. 즉, i가 ni 와 같지 않다면, i가 필연코 ni 보다 작다는 것을 뜻하기 때문에, 이때 사전 설정된 모든 행정을 진행할 필요 없이 계속하여 디버깅을 진행하여야 하기 때문에, i가 각 값을 취할 때, S2 단계의 조작은 변화가 없고, 단지 취득하는 파라미터만 부동하다.
도5에 도시된 바와 같이, S0 단계에 있어서, 목표 평면 상에는 적어도 두 개의 이미지가 설정되어 있고, 이미지는 적어도 두개의 대칭축을 갖는 솔리드 포인트이고, 또한 적어도 한 쌍의 대칭축의 협각이 90도이다. 그 중에서, 상기 조건을 만족시키는 점은 동그란 점과 사각형 점이다. S1 단계에 있어서, 이미지의 도심을 이미지의 목표 위치로 하고, 목표 위치를 행정의 참조 위치로 한다. 도5에서, 3개의 검은 솔리드 포인트가 바로 3개의 이미지이다.
상기 조건을 만족시키는 점을 선택하는 것은 S1 단계에서 렌즈 핸정을 변화시킬 때, 렌즈와 이미지의 거리가 변하며, 이때 자주 아웃 포커스 상황이 발생하고, 아웃 포커스 시, 이미지가 흐려지고, 만일 모양이 불규칙적인 도형이라면 이미지에 대한 도심의 위치가 변하지만, 만일 상기 조건에 부합되는 이미지라면 정확하고 안정적으로 이들의 도심을 찾아낼 수 있다. 그러므로, 본 발명에서는 불규칙적인 도형의 사용을 권장하지 않는다.
본 발명에서는 디버깅 과정에서 단지 행정만 변화시키고 목표 평면 모듈의 거리를 변화시키지 않기 때문에, 디버깅 속도를 향상시키고 시간을 절약할 수 있다.
방진 파라미터를 v i 로 하여 각 드라이버에 대한 제어를 나타내며, 그 중에서, nj 는 드라이버의 수량이고, 행정이 Si일 때, 방진 이득, 보상 각도 및 방진 제어의 관계는
Figure 112017073017156-pct00023
이고, 그 중에서, K는 방진 이득이고, θ는 보상 각도이며, θ=[θx，θy], θx와 θy는 x와 y 방향의 보상 각도이다. 그 중에서, 제어 파라미터는 드라이버의 전압 또는 전류이거나, 또는 기타 가능한 파라미터일 수 있다. 디버깅 시, 측정된 각 파라미터에 의하여 방진 이득을 산출하며; 실제 작업에 있어서, 방진 이득만 있으면 상응한 제어 파라미터를 취득할 수 있기 때문에 신뢰도가 높고 정확하다.
나아가, 만일 상기 목표 평면 상에 nq개의 이미지가 있다면, 이미지 센서가 취득한 이미지에 있어서, 제q번째 이미지의 도심은
Figure 112017073017156-pct00069
이고, x q 와 y q 의 단위는 화소이며, 평균 도심이
Figure 112017073017156-pct00024
라면, S3 단계에서는 또한 이미지와 상대 각도의 관계
Figure 112017073017156-pct00025
,를 계산하는 바, 그 중에서, βq는 상대 각도이고,
Figure 112017073017156-pct00026
의 변화
Figure 112017073017156-pct00027
에 의하여 보상 각도
Figure 112017073017156-pct00028
를 계산한다.
그러므로, 모듈을 이동하지 않는 상황 하에서, 이미지 위치와 상대 각도의 관계 및 평균 도심 위치의 변화에 의하여 보상 각도를 산출할 수 있고, 아울러 이미지의 좌표를 알기만 하면 바로 이미지와 렌즈의 거리를 알 수 있으므로, 실제 작업에 있어서 빠르게 렌즈의 행정을 산출할 수 있다.
이미지 위치와 상대 각도의 관계는 모든 β q 가 작은 각도라는 것, 즉 β q sin(β q )tan(β q )의 관계가 존재하는 것을 가정하고 있기 때문에, 전반 이미지에 대하여 모든 β q 는 너무 커서는 아니되며, 일반적으로 β q 가 10도보다 작을 것을 요구한다.
그리고, S0 단계에는 자동 디버깅 플랫폼 상에 저장 모듈(104)을 설정하는 것이 포함되고, S0 단계에 있어서, 제어 모듈(104)은 저장 모듈 중(104)에 사전 저장된 디버깅 파라미터를 읽어 들여 디버깅 시 카메라 모듈의 제어에 사용한다. 그 중에서, 디버깅 파라미터에는 방진 모터가 매 회 이동한 후의 대기 시간 t, 드라이버의 수량 n j , 디버깅 중 행정의 수량 n i , 디버깅 중 행정의 값 S i , i∈[1，n i ] N 및 상기 제어 파라미터가 포함된다.
나아가, S4 단계에는 또한 방진 이득을 저장 모듈(104) 중에 저장하는 것이 포함된다.
도2에 도시된 것은 상기 방법에 따라 방진 카메라 모듈을 디버깅하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템으로서, 방진 카메라 모듈(2)에는 방진 모터 제어기(201)와 렌즈가 구비된 방진 모터(203)가 포함되고, 방진 모터(203)에는 다수의 드라이버가 포함되며, 해당 시스템에는 자동 디버깅 플랫폼(1)이 포함되고, 자동 디버깅 플랫폼(1) 상에 목표 평면(103) 및 제어 모듈(101)이 설정되며, 목표 평면(103) 상에는 이미지가 사전 설정되고, 방진 카메라 모듈(2)은 자동 디버깅 플랫폼(1) 상에 설정되며, 방진 모터 제어기(201)는 제어 모듈(101)과 연결되고, 또한 방진 카메라 모듈(2)의 광축은 목표 평면(103)과 수직되며, 자동 디버깅 플랫폼(1)은 목표 평면(103)과 광축의 교점을 원점으로 하여 공간 좌표계를 구성하는 바, 공간 좌표계에는 목표 평면(103) 내에 상호 수직되도록 설정된 X축과 Y축 및 목표 평면에 수직되는 Z축이 포함되며;
제어 모듈(101)은 방진 모터 제어기(201)에 지시하여 방진 모터(203)에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정을 변화시키고, 렌즈의 행정변화량은 렌즈와 이미지의 거리와 양 자 거리의 최소값의 차이값이 되도록 하며;
제어 모듈(101)은 또한 순차적으로 각 드라이버 또는 각 쌍의 드라이버의 제어 파라미터를 변화시켜 렌즈를 이동시키고, 각 드라이버 또는 각 쌍의 드라이버의 제어 파라미터를 변화킨 후, 보상 각도, 상대 각도와 제어 파라미터를 기록하며, 기록된 제어 파리미터, 보상 각도 및 상대 각도에 의하여 행정 시의 방진 이득을 산출하고 또한 방진 이득을 방진 모터 제어기(201)로 전송하며; 상대 각도는 렌즈와 이미지의 연결선과 Z축의 협각이다.
나아가, 방진 모터 제어기(201)는 또한 i=1로 사전 설정하며; 제어 모듈(101)은 또한 행정을 변화시키는 회수 n i 를 사전 설정하고, 또한 방진 모터 제어기(201)에 지시하여 방진 모터에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정을 변화시키는 바, 상기 행정은 s i 이며;
제어 모듈(101)은 또한 행정이 S i 일 시의 방진 이득을 계산한 후, i가 n i 와 같은지 여부를 판단하여, 같을 때 방진 이득을 방진 모터 제어기(201)로 전송하고, 같지 않을 때 i에 대하여 1을 더하는 조작을 진행하고 또한 다시 렌즈의 행정을 변화시킨다.
구체적으로 말하면, 목표 평면(103) 상에는 적어도 두 개의 이미지가 설정되어 있고, 이미지는 적어도 두개의 대칭축을 갖는 솔리드 포인트이고, 또한 적어도 한 쌍의 대칭축의 협각이 90도이며; 그 중에서, 상기 조건을 만족시키는 점은 동그란 점과 사각형 점이다. S1 단계에 있어서, 이미지의 도심을 이미지의 목표 위치로 하고, 목표 위치를 행정의 참조 위치로 한다. 도5에서, 3개의 검은 솔리드 포인트가 바로 3개의 이미지이다.
제어 모듈(101)은 또한 이미지의 도심을 이미지의 목표 위치로 하고, 목표 위치를 행정의 참조 위치로 한다.
그리고, 제어 파라미터를 v로 하고,
Figure 112017073017156-pct00029
인 바, 그 중에서, nj 는 드라이버의 수량이고, 행정이 si 일 때, 방진 이득, 보상 각도 및 방진 제어의 관계는 v=K(θ, si )이고, 그 중에서, K는 방진 이득이고, θ는 보상 각도이며, θ=[θx，θy], θx와 θy는 Rx와 Ry 방향의 보상 각도이다.
만일 목표 평면 상에 nq개의 이미지가 있다면, 이미지 센서가 취득한 이미지에 있어서, 제q번째 이미지의 도심은
Figure 112017073017156-pct00070
이고, x q 와 y q 의 단위는 화소이며, 평균 도심이
Figure 112017073017156-pct00030
라면, 상기 제어 모듈은 또한 이미지와 상대 각도의 관계
Figure 112017073017156-pct00031
를 계산하고 또한
Figure 112017073017156-pct00032
의 변화
Figure 112017073017156-pct00033
에 의하여 보상 각도
Figure 112017073017156-pct00034
를 계산하는 바, 그 중에서, βq 는 상대 각도이다.
그리고, 방진 카메라 모듈(2)에는 또한 렌즈를 통하여 이미지를 취득하는 이미지 센서(204)가 포함되고, 자동 디버깅 플랫폼(1) 상에는 이미지 센서(204)가 취득한 이미지에 대하여 포맷 전환을 진행하여 제어 모듈(101)로 전송하는 이미지 포맷 전환 모듈(102)과 디버깅 파라미터를 저장하는 저장 모듈(104)이 설정되며;
제어 모듈은 또한 저장 모듈(104) 중에 사전 저장된 디버깅 파라미터를 읽어 들이고, 또한 포맷 전환 후의 이미지에 의하여 보상 각도, 상도 각도 및 제어 파라미터를 기록한다.
그 중에서, 디버깅 파라미터에는 방진 모터가 매 회 이동한 후의 대기 시간 t, 드라이버의 수량 nj, 디버깅 중 행정의 수량 n i , 디버깅 중 행정의 값 S i , i[1，n i ] ∈N 및 제어 파라미터가 포함된다.
제어 모듈(101)은 또한 방진 이득을 저장 모듈(104) 중에 저장한다.
제어 파라미터에는 드라이버의 전압 또는 전류가 포함되나, 이에 제한되지 않는다.
한 구체적인 실시예에 있어서, 목표 평면(103)은 수직으로 설정되고, 공간 좌표계에 있어서, X축은 수평으로 설정되고, Y축은 수직으로 설정된다.
이상에서는 본 발명을 특정의 실시예에 대해서 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 실시예만 한정되는 것은 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 얼마든지 다양하게 변경하여 실시할 수 있을 것이다. 그러므로, 본 발명은 공개된 구체적인 실시예에 제한되지 않고, 본 발명의 청구범위 내에 포함되는 모든 실시방식을 포함하여야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 방진 카메라 모듈(2)을 디버깅하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법에 있어서, 상기 방진 카메라 모듈(2)에는 방진 모터 제어기(201)와 렌즈가 구비된 방진 모터(203)가 포함되고, 상기 방진 모터(203)에는 다수의 드라이버가 포함되며, 하기 단계를 포함하여 구성되는데, 즉
    S0: 자동 디버깅 플랫폼(1)을 설정하고, 상기 자동 디버깅 플랫폼(1) 상에 목표 평면(103) 및 제어 모듈(101)을 설정하며, 상기 목표 평면(103) 상에는 이미지가 사전 설정되고, 상기 자동 디버깅 플랫폼(1) 상에 상기 방진 카메라 모듈(2)을 설정하고, 상기 방진 모터 제어기(201)와 상기 제어 모듈(101)을 연결하며; 상기 방진 카메라 모듈(2)의 광축으로 하여금 상기 목표 평면(103)과 수직되도록 하여, 상기 목표 평면(103)과 상기 광축의 교점을 원점으로 하여 공간 좌표계를 구성하는 바, 상기 공간 좌표계에는 상기 목표 평면(103) 내에 상호 수직되도록 설정된 X축과 Y축 및 상기 목표 평면에 수직되는 Z축이 포함되며;
    S1: 상기 제어 모듈(101)이 상기 방진 모터 제어기(201)에 지시하여 상기 방진 모터(203)에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정(行程)을 변화시키고, 상기 행정의 변화량은 렌즈와 상기 이미지의 거리와 양 자 거리의 최소값의 차이값이 되도록 하며;
    S2: 상기 제어모듈(101)이 순차적으로 각 상기 드라이버 또는 각 쌍의 상기 드라이버의 제어 파라미터를 변화시켜 상기 렌즈를 이동시키고, 각 드라이버 또는 각 쌍의 드라이버의 제어 파라미터를 변화시킬 때마다 상기 제어 모듈(101)이 보상 각도, 상대 각도와 상기 제어 파라미터를 기록하며, 상기 상대 각도는 렌즈와 상기 이미지의 연결선과 상기 Z축의 협각이며;
    S3: 상기 제어 모듈이 상기 제어 파라미터, 보상 각도 및 상대 각도에 의하여 상기 행정을 변화시킬 때 방진 이득을 산출하며;
    S4: 상기 방진 이득을 상기 방진 모터 제어기(201)로 전송하는; 것인 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 S1 단계에는 또한 구체적으로 하기 단계가 포함되는 바, 즉
    S101: 상기 제어 모듈(101)이 상기 행정을 변화시키는 회수ni 를 사전 설정하고, 상기 방진 모터 제어기(201)는 i=1로 사전 설정하며;
    S102: 상기 제어 모듈(101)이 상기 방진 모터 제어기(201)에 지시하여 상기 방진 모터에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정을 변화시키는 바, 이때 상기 행정을 사전 설정 행정 Si 이라고 하고, 그중 i 는 부동한 S를 표시하는 번호이며;
    상기 S3 단계에는 구체적으로 하기 단계가 포함되는 바, 즉
    S301: 상기 제어 모듈(101)이 상기 제어 파라미터, 보상 각도 및 상대 각도에 의하여 상기 행정이 상기 사전 설정 행정 Si 로 될 때 방진 이득을 산출하며;
    S302: ni 의 i가 사전 설정된 ni 의 i와 같은지 여부를 판단하여, 만일 같다면 S4 단계로 진행하고, 같지 않다면 ni 의 i에 대하여 1을 더하는 조작을 진행하고 또한 S102 단계로 리턴하는; 것인 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 S0 단계에 있어서, 목표 평면(103) 상에는 적어도 두 개의 이미지가 설정되어 있고, 상기 이미지는 적어도 두개의 대칭축을 갖는 솔리드 포인트이고, 또한 적어도 한 쌍의 상기 대칭축의 협각이 90도이며;
    상기 S1 단계에 있어서, 상기 이미지의 도심을 상기 이미지의 목표 위치로 하고, 상기 목표 위치를 상기 행정의 참조 위치로 하는; 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어 파라미터를 v로 하고,
    Figure 112017073017156-pct00035
    인 바, 그 중에서,
    Figure 112017073017156-pct00036
    는 드라이버의 수량이고, 행정이 사전 설정 행정 Si 로 될 때, 상기 방진 이득, 보상 각도 및 방진 제어의 관계는
    Figure 112017073017156-pct00037
    이고, 그 중에서, K는 방진 이득이고, θ는 보상 각도이며, θ=[θx，θy], θx와 θy는 Rx와 Ry 방향의 보상 각도인 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법.
  5. 제1항에 있어서, 만일 상기 목표 평면 상에 q(q는 이미지의 개수를 표시하는 정수이다)개의 이미지가 있다면, 이미지 센서가 취득한 이미지에 있어서, 제q번째 이미지의 도심은
    Figure 112017073017156-pct00038
    이고,
    Figure 112017073017156-pct00039
    와
    Figure 112017073017156-pct00040
    는 화소의 정수배로 구성되며, 평균 도심이
    Figure 112017073017156-pct00041
    라면, S3 단계에서는 또한 이미지와 상대 각도의 관계
    Figure 112017073017156-pct00042
    를 계산하는 바, 그 중에서, βq는 상대 각도이고, 또한
    Figure 112017073017156-pct00063
    의 변화
    Figure 112017073017156-pct00064
    에 의하여 보상 각도
    Figure 112017073017156-pct00045
    를 계산하는 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 S0 단계에는 상기 자동 디버깅 플랫폼(1) 상에 저장 모듈(104)을 설정하는 것이 포함되고, S0 단계에 있어서, 상기 제어 모듈은 상기 저장 모듈(104) 중에 사전 저장된 디버깅 파라미터를 읽어 들이는 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 디버깅 파라미터에는 방진 모터가 매 회 이동한 후의 대기 시간 t, 드라이버의 수량
    Figure 112017073017156-pct00046
    , 디버깅 중의 행정의 변화 회수
    Figure 112017073017156-pct00047
    , 디버깅 중의 행정의 값 및 상기 제어 파라미터가 포함되는 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법.
  8. 제6항에 있어서, 상기 S4 단계에는 또한 상기 방진 이득을 상기 저장 모듈(104) 중에 저장하는 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 제어 파라미터에는 상기 드라이버의 전압 또는 전류가 포함되는 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법.
  10. 제1항에 있어서, 상기 S0 단계에 있어서, 상기 목표 평면(103)은 수평면에 수직으로 설정되고, 상기 공간 좌표계를 구성한 후, 상기 X축은 수평면에 평행으로 설정되고, 상기 Y축은 수평면에 수직으로 설정되는 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 방법.
  11. 방진 카메라 모듈(2)을 디버깅하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템에 있어서, 상기 방진 카메라 모듈(2)에는 방진 모터 제어기(201)와 렌즈가 구비된 방진 모터(203)가 포함되고, 상기 방진 모터(203)에는 다수의 드라이버가 포함되며, 해당 시스템에는 자동 디버깅 플랫폼(1)이 포함되고, 상기 자동 디버깅 플랫폼(1) 상에 목표 평면(103) 및 제어 모듈(101)이 설정되며, 상기 목표 평면(103) 상에는 이미지가 사전 설정되고, 상기 방진 카메라 모듈(2)은 상기 자동 디버깅 플랫폼(1) 상에 설정되며, 상기 방진 모터 제어기(201)는 상기 제어 모듈(101)과 연결되고, 또한 상기 방진 카메라 모듈(2)의 광축은 상기 목표 평면(103)과 수직되며, 상기 자동 디버깅 플랫폼(1)은 상기 목표 평면(103)과 상기 광축의 교점을 원점으로 하여 공간 좌표계를 구성하는 바, 상기 공간 좌표계에는 상기 목표 평면(103) 내에 상호 수직되도록 설정된 X축과 Y축 및 상기 목표 평면에 수직되는 Z축이 포함되며;
    상기 제어 모듈(101)은 상기 방진 모터 제어기(201)에 지시하여 상기 방진 모터(203)에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정을 변화시키며, 상기 행정의 변화량은 렌즈와 상기 이미지의 거리와 양 자의 거리의 최소값의 차이값이며;
    상기 제어 모듈(101)은 또한 순차적으로 각 상기 드라이버 또는 각 쌍의 상기 드라이버의 제어 파라미터를 변화시켜 상기 렌즈를 이동시키고, 각 드라이버 또는 각 쌍의 드라이버의 제어 파라미터를 변화킨 후, 보상 각도, 상대 각도와 상기 제어 파라미터를 기록하며, 기록된 상기 제어 파라미터, 보상 각도 및 상대 각도에 의하여 상기 행정을 변화시킬 때 방진 이득을 산출하고 또한 상기 방진 이득을 상기 방진 모터 제어기(201)로 전송하며; 상기 상대 각도는 렌즈와 상기 이미지의 연결선과 상기 Z축의 협각인; 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 방진 모터 제어기(201)는 또한 i=1로 사전 설정하며; 상기 제어 모듈(101)은 또한 상기 행정을 변화시키는 회수
    Figure 112017073017156-pct00049
    를 사전 설정하고, 또한 상기 방진 모터 제어기(201)에 지시하여 상기 방진 모터에 대하여 제어를 진행하여, 렌즈의 행정을 변화시키는 바, 이 때 상기 행정을 사전 설정 행정 Si이라고 하고, 그중 i 는 부동한 S를 표시하는 번호이며;
    상기 제어 모듈(101)은 또한 상기 행정이 상기 사전 설정 행정 Si 로 될 때방진 이득을 계산한 후, ni 의 i가 사전 설정된 ni 의 i와 같은지 여부를 판단하여, 같을 때 상기 방진 이득을 상기 방진 모터 제어기(201)로 전송하고, 같지 않을 때 ni 의 i에 대하여 1 을 더하는 조작을 진행하고 또한 다시 상기 렌즈의 행정을 변화시키는; 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템.
  13. 제12항에 있어서, 목표 평면(103) 상에는 적어도 두 개의 이미지가 설정되어 있고, 상기 이미지는 적어도 두개의 대칭축을 갖는 솔리드 포인트이고, 또한 적어도 한 쌍의 상기 대칭축의 협각이 90도이며;
    상기 제어 모듈(101)은 또한 상기 이미지의 도심을 상기 이미지의 목표 위치로 하고, 상기 목표 위치를 상기 행정의 참조 위치로 하는; 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템.
  14. 제11항에 있어서, 상기 제어 파라미터를 v로 하고,
    Figure 112017073017156-pct00050
    인 바, 그 중에서,
    Figure 112017073017156-pct00065
    는 드라이버의 수량이고, 행정이 사전 설정 행정 Si 로 될 때, 상기 방진 이득, 보상 각도 및 방진 제어의 관계는 v=K(θ, si )이고, 그 중에서, K는 방진 이득이고, θ는 보상 각도이며, θ=[θx, θy], θx 와 θy는 Rx와 Ry 방향의 보상 각도인 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템.
  15. 제11항에 있어서, 만일 상기 목표 평면 상에 q(q는 이미지의 개수를 표시하는 정수이다)개의 이미지가 있다면, 이미지 센서가 취득한 이미지에 있어서, 제q번째 이미지의 도심은
    Figure 112017073017156-pct00066
    이고, xq와 yq는 화소의 정수배로 구성되며, 평균 도심이
    Figure 112017073017156-pct00053
    라면, 상기 제어 모듈은 또한 이미지와 상대 각도의 관계
    Figure 112017073017156-pct00054
    를 계산하고 또한
    Figure 112017073017156-pct00055
    의 변화
    Figure 112017073017156-pct00056
    에 의하여 보상 각도
    Figure 112017073017156-pct00057
    를 계산하는 바, 그 중에서, βq는 상대 각도인 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템.
  16. 제11항에 있어서, 방진 카메라 모듈(2)에는 또한 렌즈를 통하여 이미지를 취득하는 이미지 센서(204)가 포함되고, 상기 자동 디버깅 플랫폼(1) 상에는 상기 이미지 센서(204)가 취득한 이미지에 대하여 포맷 전환을 진행하여 상기 제어 모듈(101)로 전송하는 이미지 포맷 전환 모듈(102)과 디버깅 파라미터를 저장하는 저장 모듈(104)이 설정되며;
    상기 제어 모듈은 또한 상기 저장 모듈(104) 중에 사전 저장된 디버깅 파라미터를 읽어 들이고, 또한 포맷 전환 후의 상기 이미지에 의하여 상기 보상 각도, 상도 각도 및 제어 파라미터를 기록하는; 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템.
  17. 제16항에 있어서, 상기 디버깅 파라미터에는 방진 모터가 매 회 이동한 후의 대기 시간 t, 드라이버의 수량 nj , 디버깅 중의 행정의 변화 회수 ni , 디버깅 중의 행정의 값 및 상기 제어 파라미터가 포함되는 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템.
  18. 제16항에 있어서, 상기 제어 모듈(101)은 또한 상기 방진 이득을 상기 저장 모듈(104) 중에 저장하는 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템.
  19. 제11항에 있어서, 상기 제어 파라미터에는 상기 드라이버의 전압 또는 전류가 포함되는 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템.
  20. 제11항에 있어서, 상기 목표 평면은 수직으로 설정되고, 상기 공간 좌표계에 있어서, 상기 X축은 수평으로 설정되고, 상기 Y축은 수직으로 설정되는 것을 특징으로 하는 광학 방진 카메라 모듈의 자동 디버깅 시스템.
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