KR101784629B1 - 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법 - Google Patents
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Abstract
차량 내의 오디오/비디오(AV) 화면에서 출력하고 있는 카메라 영상을 통해 램프의 고장을 자동으로 진단할 수 있도록 한 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법에 관한 것으로서, 조도 센서를 이용하여 조도를 검출하고, 검출한 조도 값으로 램프 진단 동작조건을 판단하는 단계; 램프 진단 조건이면, 전방 또는 후방 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 이미지를 캡처하는 단계; 캡처한 이미지를 영상처리하고, 관심 영역을 설정하는 단계; 관심 영역의 이미지를 필터링하여 영상 잡음을 제거하고, 밝기 측정 범위를 설정하는 단계; 밝기 측정 범위 내의 모든 픽셀의 화소 값을 추출하여 휘도 값으로 변환하는 단계; 휘도 값을 기초로 램프 고장을 판단하는 단계; 및 램프 고장으로 판단되면 램프 고장에 따른 경고 문구를 표시해주는 단계를 포함하여, 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법을 구현한다.
Description
본 발명은 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법에 관한 것으로, 특히 차량 내의 오디오/비디오(AV) 화면에서 출력하고 있는 카메라 영상을 통해 램프의 고장을 자동으로 진단할 수 있도록 한 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법에 관한 것이다.
차량에는 야간 주행 시에 차량 주변에 위치한 대상물을 운전자가 용이하게 확인하고, 차량의 존재와 동작 상태 등을 알려주기 위해 램프(헤드램프, 후미램프)가 마련된다.
헤드램프는 차량 전방을 비추기 때문에 야간 운전시 헤드램프가 점등되지 않으면 운전자가 이를 용이하게 인지할 수 있으나, 후미램프는 차량을 정차시키고 운전자가 차량 밖으로 나가서 직접 육안으로 후미램프의 점등 상태를 확인하지 않는 한 차량 내에서 고장 상태를 인지하기 어렵다. 여기서 후미램프는 뒤에 따라오는 차량이 앞차의 존재와 앞차와의 안전거리를 유지하는 데 매우 중요하게 이용되는 데, 만약, 야간에 앞 차량의 후미램프가 점등되지 않으면 후미 차량은 물론 앞 차량도 추돌로 인해 심각한 위험을 초래할 수 있다.
따라서 차량에서 램프의 고장 여부를 사전에 진단하고, 램프 고장 시 신속하게 이를 교체하여 야간 운전에 안전을 도모하는 것이 바람직하다.
차량의 램프를 자동으로 진단하기 위해 다양한 기술이 제안되고, 하기의 <특허문헌 1 > 내지 <특허문헌 3> 에 차량의 램프를 자가 진단하기 위한 종래의 기술이 개시되어 있다.
<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 자동차에 설치된 제동등, 방향지시등과 같은 각종의 램프류의 단선 등의 고장을 자동으로 검출하도록 하여 별도로 운전자의 개별 스위치류의 조작 없이 단일의 램프 자가 진단스위치를 조작해 봄으로써, 각각의 램프의 고장상태를 용이하게 판별한다.
또한, <특허문헌 2> 에 개시된 종래기술은 차량용 조명 끝단에 출력되는 광신호를 직접 수광 소자부를 이용하여 수신하고 다시 광-전 변환하여 컨트롤 유닛에 제공하면, 컨트롤 유닛에서 조명의 출력상태를 모니터링하여 정확하게 진단하고, 조명의 열화도 판단하며, 이상 발생 시에는 알람을 동작시키거나 운전석 계기판으로 알려주는 차량용 조명 진단 장치를 제공한다.
또한, <특허문헌 3> 에 개시된 종래기술은 차량에 장착된 각종 램프의 고장 진단을 요청받는 입력부, 각 램프에 전원을 공급하여 활성화하고, 활성화되지 않은 램프에 대한 고장신호를 출력하는 램프 구동부, 각 램프를 활성화하기 위한 제어신호를 상기 램프 구동부로 전송하고, 상기 램프 구동부로부터 고장신호가 출력됨에 따라 해당 램프의 고장을 알리도록 경고부를 제어하는 제어부 및 상기 제어부의 제어하에 해당 램프의 고장을 알리는 경고부를 포함한다.
이러한 구성을 통해 차량에 장착된 각종 램프의 고장 여부를 사전에 진단함으로써, 운전자로 하여금 고장 상황에 대해 미리 대처할 수 있도록 한다.
그러나 상기와 같은 종래기술들은 차량에 설치된 램프류의 자가 진단은 가능하나, 각각의 램프류에 직접적으로 연결선을 결합하여 램프 상태 신호를 추출하거나 램프 출력 신호를 검출하는 방식이므로, 결선이 복잡하고, 결선에 따른 차량의 손상 등이 발생하는 단점이 있다.
또한, 종래의 기술들은 차량에 설치된 램프류의 자가 진단을 위해 별도의 자가 진단 장치를 설치해야 하므로, 램프류 자가 진단 비용이 많이 들고, 부가적인 장치의 설치로 인해 차량 구성이 복잡해지고, 설치 공간의 제약도 따르는 단점이 있다.
따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 차량 내의 오디오/비디오(AV) 화면에서 출력하고 있는 카메라 영상을 통해 램프의 고장을 자동으로 진단할 수 있도록 한 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 차량에 램프 진단을 위한 장치를 부가적으로 설치하지 않고, 차량에서 필수적으로 사용하는 오디오/비디오 화면의 영상분석만을 이용하여 정확하면서도 신속하게 램프를 자가 진단할 수 있는 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법은 (a) 조도 센서를 이용하여 조도를 검출하고, 검출한 조도 값으로 램프 진단 동작조건을 판단하는 단계; (b) 상기 (a)단계의 판단 결과 램프 진단 조건이면, 전방 또는 후방 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 이미지를 캡처하는 단계; (c) 상기 캡처한 이미지를 영상처리하고, 관심 영역을 설정하는 단계; (d) 상기 설정한 관심 영역의 이미지를 필터링하여 영상 잡음을 제거하고, 밝기 측정 범위를 설정하는 단계; (e) 상기 밝기 측정 범위 내의 모든 픽셀의 화소 값을 추출하여 휘도 값으로 변환하는 단계; (f) 상기 휘도 값을 기초로 램프 고장을 판단하는 단계; (g) 상기 (f)단계의 판단 결과 램프 고장으로 판단되면 램프 고장에 따른 경고 문구를 표시해주는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 (a)단계는 검출한 조도 값이 야간에 해당하는 경우이면 램프 진단 조건으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 (e)단계는 밝기 측정 범위 내의 모든 픽셀의 화소 값을 추출하여 휘도(YCbCR) 값으로 변환하여 합산을 하고, 좌측 및 우측의 램프의 합산한 휘도 값의 비율을 산출하여 저장하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 (f)단계는 좌측 및 우측 밝기 비율을 분석하여 램프의 고장 유무를 진단하거나, 미리 설정된 기준 밝기와 상기 좌측 및 우측 밝기 비율을 각각 비교하여 램프의 고장 유무를 진단하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 (g)단계는 램프 고장으로 판단되면 램프 고장에 따른 경고 문구를 클러스터 또는 오디오/비디오 장치의 화면을 통해 표시해주는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 차량에 설치된 오디오/비디오 장치의 화면으로 표출되는 영상의 분석을 통해 램프의 고장을 진단함으로써, 램프 진단을 위한 별도의 비용을 부담하지 않으면서도 편리하고 정확하게 램프의 고장을 진단할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법이 적용되는 램프 고장진단장치의 블록 구성도,
도 2는 본 발명에서 카메라를 이용한 차량의 램프 고장을 진단하는 개념도,
도 3은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법을 보인 흐름도,
도 4a 및 도 4b는 본 발명에서 분석 영역 설정 예시도,
도 5는 본 발명에서 램프 고장 범위 예시도.
도 2는 본 발명에서 카메라를 이용한 차량의 램프 고장을 진단하는 개념도,
도 3은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법을 보인 흐름도,
도 4a 및 도 4b는 본 발명에서 분석 영역 설정 예시도,
도 5는 본 발명에서 램프 고장 범위 예시도.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법이 적용되는 램프 고장진단장치의 블록 구성도이다.
본 발명이 적용되는 램프 고장진단장치는 전방 카메라 및 후방 카메라를 포함하고, 촬영을 통해 이미지를 획득하는 카메라부(10), 상기 카메라부(10)에서 획득한 이미지를 분석하여 램프 고장 유무를 진단하고, 램프 고장 진단 시 경고 문구의 표출을 제어하는 램프 고장 진단부(20), 상기 램프 고장 진단부(20)에서 출력되는 경고 문구를 표출하는 경고메시지 표시부(30)를 포함한다.
여기서 카메라부(10)는 블랙박스를 위해 차량이 마련된 전방 카메라 및 후방 카메라를 그대로 이용하는 것이 바람직하고, 램프 고장 진단부(20)는 차량에 구비된 차량 제어 장치(VCU, ESP, ESC, 기타)를 의미하며, 경고메시지 표시부(30)는 클러스터 또는 A/V 장치, 내비게이션 등을 이용하는 것이 바람직하다.
상기 램프 고장 진단부(20)는 조도를 검출하는 조도 센서를 포함하는 것으로 가정한다.
이와 같이 구성된 본 발명이 적용되는 램프 고장진단장치의 동작을 도 2를 참조하여 간략하게 설명하면 다음과 같다.
먼저, 전방 카메라 및 후방 카메라를 포함하는 카메라부(10)에서 촬영을 통해 차량의 전방 영상 또는 후방 영상을 획득하고, 이를 램프 고장 진단부(20)에 전달한다.
상기 램프 고장 진단부(20)는 상기 카메라부(10)에서 획득한 전방 영상 또는 후방 영상에서 각각 분석 영역을 설정하고, 설정한 분석 영역 내의 픽셀의 RGB 값을 추출하여 휘도(YCbCR) 값으로 변환을 한다. 그리고 변환한 휘도 값을 좌측 및 우측 밝기 값으로 설정한 후, 이를 분석하여 램프의 고장 유무를 판단한다. 이 판단 결과 램프의 고장으로 판단되면, 경고문구(경고 메시지)를 생성하여 클러스터 또는 오디오/비디오 장치 또는 내비게이션 화면 등을 통해 이를 표출한다.
그러면 사용자는 클러스터 또는 오디오/비디오 장치 또는 내비게이션 화면을 통해, 용이하게 램프의 고장 유무를 알 수 있게 되는 것이다.
여기서 경고메시지는 어느 부분의 램프에 고장이 발생했는지를 표출하도록 함으로써, 사용자가 고장이 발생한 램프의 위치를 인지하도록 한다.
도 3은 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법을 보인 흐름도로서, (a) 조도 센서를 이용하여 조도를 검출하고, 검출한 조도 값으로 램프 진단 동작조건을 판단하는 단계(S101 ~ S102), (b) 상기 (a)단계의 판단 결과 램프 진단 조건이면, 전방 또는 후방 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 이미지를 캡처하는 단계(S103), (c) 상기 캡처한 이미지를 영상처리하고, 관심 영역을 설정(ROI; Region Of Interest)하는 단계(S104 ~ S105)를 포함한다.
여기서 (a)단계는 검출한 조도 값이 야간에 해당하는 경우이면 램프 진단 조건으로 판단하는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법은 (d) 상기 설정한 관심 영역의 이미지를 필터링하여 영상 잡음을 제거하고, 밝기 측정 범위를 설정하는 단계(S106 ~ S107), (e) 상기 밝기 측정 범위 내의 모든 픽셀의 화소 값을 추출하여 휘도 값으로 변환하는 단계(S108 ~ S109)를 더 포함한다.
여기서 (e)단계는 밝기 측정 범위 내의 모든 픽셀의 화소 값을 추출하여 휘도(YCbCR) 값으로 변환하여 합산을 하고, 좌측 및 우측의 램프의 합산한 휘도 값의 비율을 산출하여 저장하는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법은 (f) 상기 휘도 값을 기초로 램프 고장을 판단하는 단계(S110 ~ S112), (g) 상기 (f)단계의 판단 결과 램프 고장으로 판단되면 램프 고장에 따른 경고 문구를 표시해주는 단계(S113)를 더 포함한다.
여기서, (f)단계는 좌측 및 우측 밝기 비율을 분석하여 램프의 고장 유무를 진단하거나, 미리 설정된 기준 밝기와 상기 좌측 및 우측 밝기 비율을 각각 비교하여 램프의 고장 유무를 진단하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 (g)단계는 램프 고장으로 판단되면 램프 고장에 따른 경고 문구를 클러스터 또는 오디오/비디오 장치의 화면 또는 연동하는 내비게이션 화면을 통해 표시해주는 것이 바람직하다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 단계 S101에서 전방 카메라 또는 후방 카메라를 동작시키고, 조도 센서를 이용하여 조도를 검출한다.
이어, 단계 S102에서 상기 검출한 조도 값으로 램프 진단 동작조건을 판단한다. 즉, 검출한 조도 값이 주간인지 야간인지를 판단하는 데, 이때 검출한 조도 값이 야간에 해당하는 경우이면 램프 진단 조건으로 판단한다. 주간에는 램프를 사용할 필요가 거의 없으나, 주간에도 안개나 강우에 의해 조도가 매우 낮은 경우에는 야간과 동일한 조건이 된다. 따라서 주간에도 조도가 낮은 경우에는 램프 진단 동작조건이 되어, 자동으로 램프 진단을 수행하게 된다. 조도 센서에 의해 검출한 조도 값으로 주간인지 야간인지를 판별하는 방법은 차량에서 기본적인 동작이므로 그에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
다음으로, 단계 S103에서 상기 조도 값 분석 결과 야간으로 판단되어 램프 진단 조건이 되면, 전방 또는 후방 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 이미지를 캡처한다. 여기서 차량의 전방 주행 중이면 전방 카메라에 의해 영상을 획득하고, 차량이 후진하는 경우에는 후방 카메라에 의해 영상을 획득한다. 일부 차량에서는 전방 및 후방 카메라를 차량의 주행 중 항상 동작시키는 경우도 있으며, 각각의 영상은 구분되므로 전방 램프나 후미 램프를 선택적으로 진단하는 데에는 아무런 문제가 없다.
이어, 단계 S104에서 상기 캡처한 이미지를 그레이스케일(Grayscale)로 변환하는 영상 처리를 한다. 이미지를 그레이스케일로 변환하는 기술도 영상 처리 기법에서 필수적이며 보편적으로 이용하는 방식이므로, 본 발명에서도 이것을 그대로 채택하여 이미지를 그레이스케일 레벨로 변환하는 것으로 가정한다.
다음으로, 단계 S105에서 영상 처리된 이미지로부터 관심 영역을 설정(ROI; Region Of Interest)한다. 여기서 관심 영역(ROI)이라 함은 램프 고장 진단을 위해 분석하기 위한 영상 이미지의 영역을 의미한다. 실제 전체 영상을 분석하여 램프 고장 진단을 위한 정보를 추출하는 것도 가능하나, 이럴 경우 영상처리 시간이 많이 소요되고 복잡하므로, 본 발명에서는 영상 분석을 위한 관심 영역을 설정하고, 해당 관심 영역의 영상 정보만을 램프 고장 진단정보로 활용한다.
도 4a 및 도 4b는 전방 카메라 또는 후방 카메라에 의해 획득한 영상에서 관심 영역(사각형 박스)을 표시한 것이다. 전방 영상은 헤드램프 불빛이 비추는 전방 40m까지의 영상 영역을 관심 영역으로 설정하였으며, 후방 영상은 후미 램프 불빛이 비추는 후방 5m까지의 영상 영역을 관심 영역으로 설정하였다.
실제 야간에 램프의 고장이 발생하면 촬영된 영상의 밝기가 낮으며, 램프가 정상적으로 점등되면 촬영된 영상의 밝기가 높아진다.
이어, 단계 S106에서는 상기 설정한 관심 영역의 이미지를 가우시안 필터(Gaussian Filter)로 필터링하여 영상 잡음을 제거하고, 단계 S107에서 밝기 측정 범위를 설정한다. 여기서 밝기 측정 범위 역시 상기 관심 영역에 대응하는 이미지 영역이라고 볼 수 있다.
다음으로, 단계 S108에서 상기 밝기 측정 범위 내의 모든 픽셀의 화소 값(RGB값)을 추출하고, 단계 S109에서 상기 추출한 RGB값을 휘도 값(YCbCR 값)으로 변환한다.
이어, 단계 S110에서 상기 변환한 휘도 값을 합산하고, 이를 관심 영역과 좌측 및 우측 영역별로 분리하여 해당 밝기 비율 값을 데이터베이스에 저장한다.
예컨대, 밝기 측정 범위 내의 모든 픽셀의 화소 값을 추출하여 휘도(YCbCR) 값으로 변환하여 합산을 하고, 좌측 및 우측의 램프의 합산한 휘도 값의 비율을 산출하여 저장한다. 카메라에 의해 획득한 영상이 전방 영상인지 아니면 후방 영상인지를 알 수 있으며, 획득한 이미지로부터 관심 영역을 설정함으로써 우측 램프 영역인지 좌측 램프 영역인지를 알 수 있고, 이로 인해 추출한 밝기 값이 어느 램프를 진단하기 위한 밝기 값인지도 알 수 있다. 비율이란 좌측 밝기와 우측 밝기의 대비를 의미한다.
이어, 단계 S111에서 상기 데이터베이스에 저장한 휘도 값을 기초로 램프 고장을 판단한다. 여기서, 램프 고장 유무의 판단은 좌측 및 우측 밝기 비율을 분석하여 램프의 고장 유무를 진단하거나, 미리 설정된 기준 밝기와 상기 좌측 및 우측 밝기 비율을 각각 비교하여 램프의 고장 유무를 진단할 수 있다. 좌측 및 우측 밝기 비율을 상호 대비하여 보면, 어느 램프에 고장이 발생했는지를 알 수 있으며, 각각의 밝기를 기준 밝기와 비교하면 어느 램프에 고장이 발생했는지를 진단할 수 있다. 양측 램프가 모두 고장이 발생하면 밝기 비율 대비 시 실제 비율 차가 발생하지 않거나 매우 적게 된다. 이 경우를 대비하여 기준 밝기를 이용하면 용이하게 양쪽 램프 모두가 고장이 발생한 경우에도 정확하게 진단할 수 있게 된다.
도 5는 램프의 고장을 진단하는 예시로서, 좌측 밝기 및 우측 밝기의 비율(Ratio)이 기준점(=1)을 기준으로 어느 정도 차이가 나는지를 분석함으로써, 용이하게 어느 위치의 램프에 고장이 발생했는지를 판단할 수 있다.
다음으로, 단계 S112에서 상기 램프 고장 진단결과 램프가 정상적인 것으로 판단이 되면 리턴을 하여 램프 고장 진단을 하는 초기 상태로 전환하고, 이와는 달리 램프 고장으로 판단되면, 단계 S113으로 이동하여 램프 고장에 따른 경고 문구를 표시해주어, 사용자가 램프 고장을 용이하게 인지하도록 한다.
여기서 램프 고장으로 판단되면 램프 고장에 따른 경고 문구를 클러스터 또는 오디오/비디오 장치의 화면 또는 연동하는 내비게이션 화면을 통해 표시해주는 것이 바람직하다.
이와 같이 본 발명은 램프 고장 진단을 위한 장치를 차량에 부가적으로 설치하지 않고, 차량에 기본적으로 장착된 카메라를 이용하여 획득하는 영상을 기반으로 이미지의 밝기 분석을 통해 램프의 고장을 용이하게 진단할 수 있게 되는 것이다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.
10: 카메라부 20: 램프 고장 진단부
30: 경고메시지 표시부
30: 경고메시지 표시부
Claims (5)
- 카메라를 이용하여 촬영한 영상의 밝기 분석을 통해 차량의 램프 고장을 진단하는 방법으로서,
(a) 조도 센서를 이용하여 조도를 검출하고, 검출한 조도 값으로 램프 진단 동작조건을 판단하는 단계;
(b) 상기 (a)단계의 판단 결과 램프 진단 조건이면, 전방 또는 후방 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 이미지를 캡처하는 단계;
(c) 상기 캡처한 이미지를 영상처리하고, 관심 영역을 설정하는 단계;
(d) 상기 설정한 관심 영역의 이미지를 필터링하여 영상 잡음을 제거하고, 밝기 측정 범위를 설정하는 단계;
(e) 상기 밝기 측정 범위 내의 모든 픽셀의 화소 값을 추출하여 휘도 값으로 변환하는 단계;
(f) 상기 휘도 값을 기초로 램프 고장을 판단하는 단계; 및
(g) 상기 (f)단계의 판단 결과 램프 고장으로 판단되면 램프 고장에 따른 경고 문구를 표시해주는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법.
- 청구항 1에서, 상기 (a)단계는 검출한 조도 값이 야간에 해당하는 경우이면 램프 진단 조건으로 판단하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법.
- 청구항 1에서, 상기 (e)단계는 밝기 측정 범위 내의 모든 픽셀의 화소 값을 추출하여 휘도(YCbCR) 값으로 변환하여 합산을 하고, 좌측 및 우측의 램프의 합산한 휘도 값의 비율을 산출하여 저장하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법.
- 청구항 1에서, 상기 (f)단계는 좌측 및 우측 밝기 비율을 분석하여 램프의 고장 유무를 진단하거나, 미리 설정된 기준 밝기와 상기 좌측 및 우측 밝기 비율을 각각 비교하여 램프의 고장 유무를 진단하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법.
- 청구항 1에서, 상기 (g)단계는 램프 고장으로 판단되면 램프 고장에 따른 경고 문구를 클러스터 또는 오디오/비디오 장치의 화면을 통해 표시해주는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 램프 고장진단방법.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114590192A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-06-07 | 江苏叶迪电子有限公司 | 具有故障自动检测调节功能的汽车车灯 |
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2016
- 2016-09-30 KR KR1020160125998A patent/KR101784629B1/ko active IP Right Grant
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