KR101768639B1 - 사고 발생 알림 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량에 설치된 사고 발생 알림 시스템에서 차량의 운행 방향과 가속도를 측정하고, 일정한 시간 주기로 운행중인 차량의 주행 방향과 가속도를 포함하는 상태 메시지를 브로드캐스팅 방식으로 상호 송수신하며, 차량에 사고가 발생하면 사고 당시의 주행 방향과 가속도를 포함하는 사고 메시지를 브로드캐스팅하면, 사고 메시지를 수신한 인접한 차량에 설치된 사고 발생 알림 시스템들이 자신이 설치된 차량의 주행 방향과 가속도와 사고 메시지에 포함된 사고 차량의 주행 방향과 가속도를 비교함으로써 사고 위치를 파악하고, 사고 위치에 따라서 위험 레벨을 설정하고, 위험 레벨에 대응되는 방식으로 운전자에게 실시간으로 경고를 수행함으로써, 보다 신뢰성 있게 2차 사고의 발생을 예방할 수 있다.

Description

사고 발생 알림 시스템 및 방법{System and method for notifying the occurrence of accident}
본 발명은 사고 발생 알림 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 차량의 가속도와 주행 방향을 이용하여 교통사고의 발생 여부를 주변 차량에 실시간으로 직접 알려주는 사고 발생 알림 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 고속도로에서 다중 추돌 사고가 자주 발생하고 있으며, 이로 인한 인명 피해가 상당한 수에 이르고 있다. 특히, 고속도로가 해안가에 위치하여 안개로 인해서 시야가 확보되지 못한 상태이거나, 야간 운전 중에는, 후방의 차량이 전방에서 발생한 사고를 인지하기 어려워서 다중 추돌 사고가 발생하는 경우가 빈번히 발생하고 있다.
이러한 문제를 해결하기 위한 종래 기술 중 한국 특허 제 10-1406031 호(발명의 명칭:2차 충돌 사고 방지를 위한 사고 알림 시스템)는 차량에 설치된 단말기에서 가속도 정보, 차량의 속도 및 GPS 위치 정보를 서버 플랫폼으로 전송하면, 서버 플랫폼이 차량의 가속도 정보를 근거로 충격여부를 판단하고, 충격으로 판단된 경우 속도를 모니터링하여 정차여부를 판단하며, 정차가 된 경우 사고로 판단하고 일정기간 이상 상기 정차가 지속되는지 확인한 후, 정차가 지속된 경우 사고가 난 것으로 판단하고 사고 발생 판단된 차량의 진행방향을 기준으로 후방에 있는 차량의 속도가 전방에 있는 차량의 속도보다 현저히 낮아지는지를 근거로 상기 사고 발생 여부를 확정한 후, 사고 차량의 주변 차량에 사고 확정 사실을 전달함으로써 차량의 2차 사고를 예방하는 방식으로 구현되어 있다.
그러나, 일반적인 고속도로에서의 2차 사고는 사고가 발생한 직후에 사고 차량을 수백미터 내에서 후행하는 차량들의 추돌로 인하여 발생하는 경우가 대부분인데, 상기 종래기술의 경우에는 사고 차량이 서버 플랫폼으로 사고 발생을 나타내는 데이터들을 전송하고, 이미 사고 차량에 후행하는 차량들이 사고 발생을 인지하고 서행이 이루어진 후에서야, 사고 사실을 확정하고, 서버 플랫폼이 후행하는 차량들로 사고 사실을 알려주는 형태이므로, 실질적으로는 2차 사고를 전혀 예방할 수 없는 문제점이 존재한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 사고 발생 직후에 서버를 통하지 않고 직접 인접한 차량들에게 사고 메시지를 실시간으로 전송함으로써 2차 사고를 예방할 수 있는 사고 발생 알림 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 시스템은, 인접한 차량들과 상태 메시지 및 사고 메시지를 송수신하는 무선 통신부; 차량의 가속도 및 주행 방향을 측정하는 센서부; 상기 센서부에서 측정된 정보를 이용하여 차량의 사고 발생 유무를 판단하고, 차량에 사고가 발생했다고 판단되는 경우, 가속도 및 주행 방향을 포함하는 사고 메시지를 생성하고 상기 무선 통신부로 출력하여 인접한 차량들로 브로드캐스팅 하는 사고 판단부; 일정한 시간 주기로 상기 센서부에서 측정된 가속도 및 주행 방향을 포함하는 상태 메시지를 상기 무선 통신부로 출력하여 인접한 차량들로 브로드캐스팅 하는 상태 메시지 생성부; 인접한 차량으로부터 사고 메시지가 수신되면, 수신된 사고 메시지를 이용하여 사고 위치를 식별하고, 사고 위치에 따라서 위험 레벨을 설정하는 사고 위치 식별부; 및 위험 레벨에 따라서 운전자에게 위험 상황을 알리는 위험 알림부;를 포함한다.
또한, 상기 사고 위치 식별부는, 인접한 차량으로부터 수신한 사고 메시지에 포함된 사고 차량의 가속도 및 주행 방향 데이터와 상기 센서부에서 측정된 가속도 및 주행 방향 데이터를 비교하여 사고 위치 및 방향을 식별할 수 있다.
또한, 상기 사고 발생 알림 시스템은, 사전에 정의된 시간 간격으로 상기 센서부에서 측정된 데이터들, 및 사고 발생시에 상기 센서부에서 측정된 데이터들을, 사전에 정의된 시간 동안 저장하는 데이터 저장부를 더 포함하고, 상기 상태 메시지 및 상기 사고 메시지는 상기 데이터 저장부에 저장된 데이터들을 포함할 수 있다.
또한, 상기 사고 위치 식별부는, 인접한 차량으로부터 수신된 사고 메시지에 포함된 주행 방향 데이터와 상기 데이터 저장부에 저장된 주행 방향 데이터간의 코사인 유사도(주행 방향 유사도)를 계산하고, 인접한 차량으로부터 수신된 사고 메시지에 포함된 가속도 데이터와 상기 데이터 저장부에 저장된 가속도 데이터간의 코사인 유사도(가속도 유사도)를 계산하여, 사고 위치를 식별할 수 있다.
또한, 상기 사고 위치 식별부는, 상기 주행 방향 유사도가 제 1 임계치 이상이고, 상기 가속도 유사도가 제 2 임계치 이상인 경우에는 사고가 현재 주행중인 차선에서 발생한 것으로 판단하고, 상기 위험 알림부는 운전자에게 경고를 수행할 수 있다.
또한, 상기 사고 위치 식별부는, 상기 사고 차량으로부터 사고 메시지가 수신되기 이전에 수신된 상태 메시지의 수신 강도와 사고 메시지의 수신 강도를 비교하여 사고 위치를 식별하고, 사고 위치가 차량이 주행 중인 차선의 운행 방향 전방에 위치한 경우에는 위험 레벨을 높음으로 설정하고, 상기 위험 알림부는 위험 레벨 높음에 대응되도록 운전자에게 경고를 수행할 수 있다.
또한, 상기 사고 위치 식별부는, 상기 주행 방향 유사도가 -제 1 임계치 이하인 경우에는 현재 주행중인 도로의 반대 차선에서 사고가 발생한 것으로 판단하고, 상기 위험 알림부는 운전자에게 위험 레벨 보통에 대응되는 경고를 수행할 수 있다.
또한, 상기 사고 위치 식별부는, 상기 주행 방향 유사도가 -제 1 임계치보다 크고 상기 제 1 임계치보다 작은 경우에는 현재 주행중인 도로와 서로 다른 방향으로 형성된 도로에서 사고가 발생한 것으로 판단하고, 상기 위험 알림부는 운전자에게 주변에 사고가 발생하였음을 알릴 수 있다.
또한, 상기 사고 위치 식별부는, 상기 주행 방향 유사도가 상기 제 1 임계치 이상이지만, 상기 가속도 유사도가 상기 제 2 임계치 미만인 경우에는 사고가 현재 주행중인 도로와 나란하게 형성된 인접한 도로에서 발생한 것으로 판단하고, 상기 위험 알림부는 운전자에게 주변에 사고가 발생하였음을 알릴 수 있다.
한편, 상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 방법은, 차량에 설치된 사고 발생 알림 시스템에서 수행되는 사고 발생 알림 방법으로서, (a) 운행중인 차량의 가속도 및 주행 방향을 측정하여 저장하는 단계; (b) 일정한 시간 주기로 차량의 가속도 및 주행 방향을 포함하는 상태 메시지를 브로드캐스팅하고, 차량에 사고가 발생한 경우에는 차량의 가속도 및 주행 방향을 포함하는 사고 메시지를 브로드캐스팅하는 단계; (c) 인접한 차량으로부터 사고 메시지를 수신하면, 수신된 사고 메시지를 이용하여 사고 위치를 식별하고, 사고 위치에 따라서 위험 레벨을 설정하는 단계; 및 (d) 위험 레벨에 따라서 운전자에게 위험 상황을 알리는 단계를 포함한다.
또한, 상기 (c) 단계는, 인접한 차량으로부터 수신한 사고 메시지에 포함된 사고 차량의 가속도 및 주행 방향 데이터와 상기 (a) 단계에서 측정된 가속도 및 주행 방향 데이터를 비교하여 사고 위치 및 방향을 식별할 수 있다.
또한, 상기 (a) 단계는, 사전에 정의된 시간 간격으로 측정된 가속도 및 주행 방향데이터들, 및 사고 발생시에 측정된 가속도 및 주행 방향 데이터들을, 사전에 정의된 시간 동안 저장하고, 상기 상태 메시지 및 상기 사고 메시지는 상기 사전에 정의된 시간동안 저장된 데이터들을 포함할 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계는, 인접한 차량으로부터 수신된 사고 메시지에 포함된 주행 방향 데이터와 상기 (a) 단계에서 저장된 주행 방향 데이터간의 코사인 유사도(주행 방향 유사도)를 계산하고, 인접한 차량으로부터 수신된 사고 메시지에 포함된 가속도 데이터와 상기 (a) 단계에서 저장된 가속도 데이터간의 코사인 유사도(가속도 유사도)를 계산하여, 사고 위치를 식별할 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계는, 상기 주행 방향 유사도가 제 1 임계치 이상이고, 상기 가속도 유사도가 제 2 임계치 이상인 경우에는 사고가 현재 주행중인 차선에서 발생한 것으로 판단하고, 상기 (d) 단계는 운전자에게 경고를 수행할 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계는, 상기 사고 차량으로부터 사고 메시지가 수신되기 이전에 수신된 상태 메시지의 수신 강도와 사고 메시지의 수신 강도를 비교하여 사고 위치를 식별하고, 사고 위치가 차량이 주행 중인 차선의 운행 방향 전방에 위치한 경우에는 위험 레벨을 높음으로 설정하고, 상기 (d) 단계는 위험 레벨 높음에 대응되도록 운전자에게 경고를 수행할 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계는, 상기 주행 방향 유사도가 -제 1 임계치 이하인 경우에는 현재 주행중인 도로의 반대 차선에서 사고가 발생한 것으로 판단하고, 상기 (d) 단계는 운전자에게 위험 레벨 보통에 대응되는 경고를 수행할 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계는, 상기 주행 방향 유사도가 -제 1 임계치보다 크고 상기 제 1 임계치보다 작은 경우에는 현재 주행중인 도로와 서로 다른 방향으로 형성된 도로에서 사고가 발생한 것으로 판단하고, 상기 (d) 단계는 운전자에게 주변에 사고가 발생하였음을 알릴 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계는, 상기 주행 방향 유사도가 상기 제 1 임계치 이상이지만, 상기 가속도 유사도가 상기 제 2 임계치 미만인 경우에는 사고가 현재 주행중인 도로와 나란하게 형성된 인접한 도로에서 발생한 것으로 판단하고, 상기 (d) 단계는 운전자에게 주변에 사고가 발생하였음을 알릴 수 있다.
본 발명은 차량에 설치된 사고 발생 알림 시스템에서 차량의 운행 방향과 가속도를 측정하고, 일정한 시간 주기로 운행중인 차량의 주행 방향과 가속도를 포함하는 상태 메시지를 브로드캐스팅 방식으로 상호 송수신하며, 차량에 사고가 발생하면 사고 당시의 주행 방향과 가속도를 포함하는 사고 메시지를 브로드캐스팅하면, 사고 메시지를 수신한 인접한 차량에 설치된 사고 발생 알림 시스템들이 자신이 설치된 차량의 주행 방향과 가속도와 사고 메시지에 포함된 사고 차량의 주행 방향과 가속도를 비교함으로써 사고 위치를 파악하고, 사고 위치에 따라서 위험 레벨을 설정하고, 위험 레벨에 대응되는 방식으로 운전자에게 실시간으로 경고를 수행함으로써, 보다 신뢰성 있게 2차 사고의 발생을 예방할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 시스템의 동작 원리를 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 시스템의 세부 구성을 도시하는 상세 블록도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 방법을 설명하는 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 시스템의 동작 원리를 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 사고 발생 알림 시스템은 도로를 운행중인 각 차량에서 설치되어, 인접한 차량에 설치된 사고 발생 알림 시스템들과 상호 상태 메시지 및 사고 메시지를 송수신함으로써, 자신이 설치된 차량의 사고 발생 사실을 인접한 차량에 설치된 사고 발생 알림 시스템으로 전송하고, 인접한 차량으로부터 사고 발생 사실을 수신하여 운전자에게 경고함으로써, 2차 교통사고를 최소화할 수 있다.
도 1에 도시된 예를 참조하면, 먼저, 남북으로 서로 나란히 형성된 2개의 고속도로와 상기 2개의 고속도로와 교차하도록 동서로 형성된 하나의 고속도로에서 차량들이 운행중에 있다.
상기 고속도로를 운행중인 차량들에는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 시스템이 설치되어 있고, 이들 차량들은 일정한 시간 주기로 또는 갑작스러운 상태 변화시에 상태 메시지를 브로드캐스팅하여 서로 송수신하고, 자신이 설치된 차량에 사고가 발생했다고 판단되면 사고 메시지를 생성하여 인접한 차량들이 수신할 수 있도록 브로드캐스팅 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 시스템은 내부에 차량의 가속도를 측정하는 센서와 차량이 운행하는 방위(주행 방향)을 측정하는 센서(예컨대, 지자계 센서)를 포함하고 일정한 시간 간격으로 센서값을 측정하여 가속도 데이터 및 주행 방향 데이터를 내부의 데이터 저장부(270)에 저장한다. 이때, 데이터 저장부(270)는 사전에 정의된 지정 시간 동안(예컨대, 최근 10초) 생성된 데이터를 저장하고, 지속적으로 갱신한다.
또한, 일정한 시간 간격으로 또는 갑작스러운 상태 변화가 발생할 때 브로드캐스팅되는 상태 메시지 및 사고 메시지는 각 차량을 식별할 수 있도록 하는 사고 발생 알림 시스템의 고유 식별 정보와, 사전에 정의된 지정 시간 동안에 데이터 저장부에 저장된 가속도 데이터 및 주행 방향 데이터를 포함한다.
아울러, 본 발명의 바람직한 실시예에서는 고속으로 주행하는 차량 환경에서 통신 서비스를 제공하기 위하여 특화된 ITS 통신기술인 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 방식으로 상태 메시지 및 사고 메시지를 브로드캐스팅 하지만, 고속으로 운행하는 차량들 간의 통신에 적합한 통신 방식이라면 어떤 것이든 적용될 수 있다.
한편, 도 1에 도시된 예에서, 사고 차량(101)이 운행중인 차선에서는 차량들이 시속 100Km/h 로 남쪽에서 북쪽으로 운행 중에 있었고, 서로 나란하게 형성된 인접한 고속도로에서는 남쪽에서 북쪽 방향 차선에 차량이 많아 50Km/h의 속도로 진행하고 있었다. 이 때, 사고 차량(101)이 중앙 분리대에 추돌하는 사고가 발생한 경우, 사고 차량(101)은 사고 메시지를 생성하여 인접한 차량들로 브로드캐스팅한다. 이 때, 사고 메시지에는 사고 차량의 고유 식별 정보와 지정 시간 동안의 가속도 데이터 및 운행 방향 데이터가 포함되어 있다.
상기 사고 데이터를 수신한 인접한 차량들에 설치된 사고 발생 알림 시스템은 내부에 포함된 센서부에서 측정하여 데이터 저장부에 저장된 지정된 시간 동안의 가속도 데이터 및 주행 방향 데이터를 사고 메시지에 포함된 가속도 데이터 및 주행 방향 데이터와 비교함으로써 사고 위치와 방향(즉, 동일한 차선에서 사고가 발생했는지 및 주행 방향 전방에서 또는 후방에서 사고가 발생했는지 등)을 판단한다.
예컨대, 사고 차량(101)과 동일한 차선에서 주행 중이던 차량(102)에 설치된 사고 발생 알림 시스템의 경우에, 사고 메시지에 포함된 주행 방향 데이터들과 자신 내부의 데이터 저장부에 저장된 주행 방향 데이터들과의 유사도를 계산함으로써 차량이 동일한 방향으로 주행하고 있었는지 여부를 판단한다. 이 때, 본 발명의 바람직한 실시예는 코사인 유사도를 적용하여 주행 방향의 유사도 및 가속도의 유사도를 계산한다.
주행 방향의 유사도 계산 결과 제 1 임계값 이상의 유사도를 나타내는 경우, 차량(102)에 설치된 사고 발생 알림 시스템은 사고 메시지에 포함된 가속도 데이터들과 자신 내부의 데이터 저장부에 저장된 가속도 데이터들과의 유사도를 계산하고, 유사도가 제 2 임계값 이상인지 여부를 조사하여, 제 2 임계값 이상인 경우에는 사고 차량이 동일한 방향 및 동일한 차선에서 주행하고 있었다고 판단한다.
본 발명은 동일한 차선에서 운행하고 있는 차량들이 동일한 교통 상황에서 주행을 하므로, 상호간에 비슷한 주행 방향과 비슷한 가속도를 가지고 주행한다고 가정한다. 따라서, 사고 차량(101)에 후행하던 차량(102)의 사고 발생 알림 시스템은 주행 방향 및 가속도의 유사도가 모두 임계값 이상이 되면, 동일한 차선에서 주행중인 차량에서 사고가 발생했다고 판단한다.
그리고, 차량(102)의 사고 발생 알림 시스템은 사고 차량(101)로부터 수신된 사고 메시지의 수신 강도와, 사고 메시지 이전에 수신된 상태 메시지들의 수신 강도를 비교하여, 사고가 전방에서 발생했는지 또는 후방에서 발생했는지를 확인한다. 즉, 사고가 발생하면 사고 차량(101)의 속도를 감소될 것이므로, 사고 차량(101)과 후행하는 차량간의 거리는 가까워지고 사고 메시지의 수신 강도가 이전보다 강해진다. 반대로, 사고 차량에 선행하는 차량(103)의 경우에는 사고 차량(101)과의 거리가 점점 멀어지고 사고 메시지의 수신 강도가 이전보다 약해진다.
차량(102)의 사고 발생 알림 시스템은 사고 차량의 위치가 주행 방향의 전방임을 확인하고, 위험 레벨을 높음으로 설정하며, 위험 레벨 높음에 대응되는 방식(예컨대, 알람을 울리거나 싸이렌 소리를 출력하는 등)으로 운전자에게 전방에 사고가 발생하였음을 경고함으로써 2차 사고를 예방한다.
한편, 사고 메시지를 수신한 전방 진행 차량(103)은 후방 진행 차량(102)과 동일한 방식으로 주행 방향 및 가속도의 유사도가 각각 제 1 임계값 및 제 2 임계값 이상인지 여부를 확인하고, 현재 주행중인 차선과 동일한 차선에서 사고가 발생하였다고 확인되면, 상태 메시지의 수신 강도와 사고 메시지의 수신 강도를 비교하고, 수신 강도 비교 결과 사고 위치가 차량(103)의 후방인 경우에는 운전자에게 주변에서 사고가 발생하였음을 알린다.
한편, 사고가 발생한 도로와 인접하게 나란히 형성된 도로를 주행하는 차량(104)의 경우, 사고 차량과 동일하게 남쪽에서 북쪽으로 주행중이므로, 상기와 동일한 방식으로 주행 방향의 유사도를 제 1 임계값과 비교한 결과 주행 방향이 유사한 것으로 나타난다.
그러나, 차량(104)의 경우에는 사고 차량(101)과의 가속도 유사도를 비교한 결과 제 2 임계값 미만의 유사도를 나타낸다. 상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에서는, 동일한 도로에서 동일한 방향으로 운행중인 차량들은 동일한 교통 상황에서 운행중일 것이므로 가속도 유사도를 계산하면 제 2 임계값 이상일 것으로 가정한다.
따라서, 같은 방향의 인접한 도로에서 운행하는 차량(104)은 사고 차량(101)보다 차량이 많은 도로에서 운행중이므로 더 낮은 속도로 운행되고, 가속도의 유사도가 낮게 나타나므로, 차량(104)에 설치된 사고 발생 알림 시스템은 사고 메시지가 인접한 도로의 차량으로부터 수신된 것이라고 판단하여, 운전자에게 주변에서 사고가 발생하였음을 알린다.
한편, 서로 다른 방향으로 형성된 도로를 운행중인 차량(105)에 설치된 사고 발생 알림 시스템의 경우, 사고 메시지를 수신하고 주행 방향의 유사도를 계산한 결과 유사도가 매우 낮게 계산되므로, 차량(105)이 사고 차량(101)과 서로 다른 도로를 주행중이라고 판단하여 주변에서 사고가 발생하였음을 운전자에게 알린다.
한편, 동일한 도로의 반대 차선에서 주행중인 차량(106)의 경우에는, 사고 메시지를 수신하고 주행 방향의 유사도를 측정하면 주행 방향이 서로 반대임을 알 수 있다. 따라서, 차량(106)에 설치된 사고 발생 알림 시스템은 반대 차선에서 차량 사고가 발생하였음을 운전자에게 알린다.
이 때, 차량(106)에 설치된 사고 발생 알림 시스템은 사고 메시지의 수신 강도와 사고 메시지 이전에 차량(101)으로부터 수신된 상태 메시지의 수신 강도를 비교하여 반대편 차선의 사고 위치가 전방인지 또는 후방인지를 운전자에게 알려줄 수도 있다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 시스템의 세부 구성을 도시하는 상세 블록도이다.
도 2를 참조하면, 차량에 설치되는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 시스템은 무선 통신부(210), 상태 메시지 생성부(220), 사고 판단부(230), 사고 위치 식별부(240), 위험 알림부(250), 센서부(260), 및 데이터 저장부(270)를 포함한다.
무선 통신부(210)는 인접한 차량들과 상태 메시지 및 사고 메시지를 브로드캐스팅 방식으로 송수신한다. 본 발명의 바람직한 실시예에서 무선 통신부(210)는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 방식으로 통신을 수행하지만, 고속으로 운행하는 차량들 간의 통신에 적합한 통신 방식이라면 어떤 것이든 적용될 수 있다.
센서부(260)는 차량의 가속도 및 주행 방향을 측정하여 가속도 데이터 및 주행 방향 데이터를 생성하여 데이터 저장부(270)에 저장한다. 센서부(260)는 가속도 센서, 자이로 센서, 지자계 센서를 포함하는 9축 센서로 구현될 수 있고, 주행 방향은 지자계 센서에서 측정된 값을 이용하여 구할 수 있다. 또한, 센서부(260)는 일정한 시간 간격으로 데이터를 측정하고 데이터 저장부(270)로 출력하되, 데이터 측정 주기가 데이터 저장 주기보다 더 짧도록 설정되어, 측정 데이터의 패턴이 비정상적인 경우에는 저장 주기가 도래하기 전이라도 측정 데이터를 추가로 저장할 수 있다.
예컨대, 센서부(260)의 데이터 측정 주기는 0.5초이고, 데이터 저장 주기는 1 초이며, 데이터 저장부(270)에는 사전에 정의된 시간인 최근 10초간의 데이터를 저장한다고 가정하면, 센서부(260)의 측정 데이터가 일반적인 데이터 패턴을 나타내는 경우에는 1초 간격으로 데이터를 저장하고, 중간에 측정된 센서 데이터의 패턴이 비정상적이라면, 저장 주기가 도래하지 않은 경우라도 측정 데이터를 저장할 수 있다. 이 경우, 데이터 저장부(270)에는 10개 이상의 측정 데이터가 저장될 수 있다.
사고 판단부(230)는 센서부(260)에서 측정된 정보를 이용하여 차량의 사고 발생 유무를 판단하고, 차량에 사고가 발생했다고 판단되는 경우, 가속도 및 주행 방향 데이터를 포함하는 사고 메시지를 생성하며 무선 통신부(210)로 출력하여 인접한 차량들로 브로드캐스팅하도록 한다.
사고 판단부(230)가 사고 발생 여부를 판단하는 방식은 다양하게 적용이 가능한데, 가장 간단한 예로서는, 센서부(260)에서 측정된 가속도를 조사하여 가속도의 급격한 변화가 발생한 경우에는 사고로 인한 충돌이라고 판단할 수 있다.
또한, 사고 판단부(230)는 사전에 정의된 시간동안 데이터 저장부(270)에 저장된 가속도 및 주행 방향 데이터들을 사고 메시지에 포함시켜 전송할 수 있다. 예컨대, 상기한 예와 같이, 사전에 정의된 시간이 10초이고, 센서부(260)의 측정 주기가 0.5초이고, 저장 주기가 1초라고 가정하면, 사고 판단부(230)는 가장 최근 10초 동안에 측정된 10개 이상의 데이터들을 사고 메시지에 포함시켜 전송할 수 있다.
한편, 상태 메시지 생성부(220)는 일정한 시간 주기로 상기 센서부(260)에서 측정되고, 역시 일정한 주기로 데이터 저장부(270)에 저장된 가속도 및 주행 방향을 포함하는 상태 메시지를 상기 무선 통신부(210)로 출력하여 인접한 차량들로 브로드캐스팅 한다. 상태 메시지는 사고 메시지와 마찬가지로, 사전에 정의된 시간 동안에 데이터 저장부(270)에 저장된 가속도 및 주행방향 데이터들을 포함하는 상태 메시지를 브로드캐스팅 할 수 있다.
데이터 저장부(270)는 상술한 바와 같이, 사전에 정의된 시간 동안 센서부(260)로부터 입력된 센싱 데이터(가속도 데이터, 주행 방향 데이터 등을 포함함)를 저장한다. 상술한 예와 같이, 0.5초 간격으로 센싱이 수행되고, 저장 주기가 1초이며, 데이터 저장부(270)가 10초 동안의 센싱 데이터를 저장한다고 가정하면, 10초 동안의 센싱 데이터가 일반적인 데이터의 범위를 크게 벗어나지 않는 경우에 데이터 저장부(270)에는 10개의 센싱 데이터가 저장되고, 최근 10초 동안 지속적으로 비정상적인 데이터들이 측정되는 경우에는 10초 동안 센서부(260)로부터 입력된 20개에 가까운 수의 센싱 데이터들이 저장될 수 있다.
또한, 데이터 저장부(270)는 인접한 차량들로부터 수신된 상태 메시지 및 사고 메시지들을 저장한다. 이 때, 상태 메시지 및 사고 메시지의 헤더에는 해당 차량에 설치된 사고 발생 알림 시스템의 고유 식별 정보가 포함되어 있고, 데이터 저장부(270)는 고유 식별 정보에 연계하여 수신된 상태 메시지들 및 사고 메시지들과, 해당 메시지의 수신 강도를 함께 저장할 수 있다. 이렇게 데이터 저장부(270)에 저장된 상태 메시지들은 사고 차량과의 거리를 계산하는데 활용되어, 사고 지점이 운행 방향의 전방인지 후방인지 식별하는데 활용될 수 있다.
사고 위치 식별부(240)는 인접한 차량으로부터 사고 메시지가 수신되면, 인접한 차량으로부터 수신한 사고 메시지에 포함된 사고 차량의 가속도 및 주행 방향 데이터와 상기 센서부(260)에서 측정되어 데이터 저장부(270)에 저장된 가속도 및 주행 방향 데이터를 비교하여 사고 위치 및 주행 방향을 식별한다.
보다 구체적으로 설명하면, 도 1을 참조하여 설명한 바와 같이, 사고 위치 식별부(240)는 인접한 차량으로부터 수신된 사고 메시지에 포함된 가속도 데이터와 데이터 저장부(270)에 저장된 가속도 데이터간의 코사인 유사도를 계산하고, 인접한 차량으로부터 수신된 사고 메시지에 포함된 주행 방향 데이터와 상기 데이터 저장부(270)에 저장된 주행 방향 데이터간의 코사인 유사도를 계산하여 사고 발생 위치와 방향을 계산한다.
이 때, 코사인 유사도는 아래의 수학식 1과 같이 계산되며,
Figure 112016071797899-pat00001
상기 수학식 1에서, A는 사고 메시지에 포함되어 수신된 사전에 정의된 일정 시간 동안의 가속도 데이터들 또는 주행 방향 데이터들을 나타내고, B는 사전에 정의된 일정 시간 동안 데이터 저장부(270)에 저장된 가속도 데이터들 또는 주행 방향 데이터들을 의미한다.
이렇게 계산된 코사인 유사도는 ??1부터 1까지의 값을 가지며, 1은 서로 일치하는 경우, 0은 서로 상관이 없는 경우, -1은 서로 완전히 반대되는 경우를 의미한다.
또한, 사고 위치 식별부(240)는 상기 코사인 유사도 계산 결과, 사고 차량의 주행 방향과 사고 메시지를 수신한 주행 차량의 주행 방향간의 유사도가 제 1 임계치(예컨대, 0.85) 이상이고, 사고 차량의 가속도와 사고 메시지를 수신한 차량의 가속도간의 유사도가 제 2 임계치(예컨대, 0.8) 이상인 경우에는 사고가 현재 주행중인 차선에서 발생한 것으로 판단한다. 이 때, 사고가 현재 주행중인 차선에서 발생한 것으로 판단되면, 사고 위치 식별부(240)는 사고 차량으로부터 사고 메시지가 수신되기 이전에 수신된 상태 메시지의 수신 강도와 사고 메시지의 수신 강도를 비교하여 사고 위치가 주행 중인 차선의 운행 방향 전방인지 또는 후방인지를 식별하고, 사고 위치가 차량이 주행 중인 차선의 운행 방향 전방에 위치한 경우에는 위험 레벨을 높음으로 설정한다.
또한, 사고 위치 식별부(240)는 사고 차량의 주행 방향과 사고 메시지를 수신한 주행 차량의 주행 방향간의 유사도가 -제 1 임계치(예컨대, 상기 예시에 따르면 -0.85) 이하인 경우에는 현재 주행중인 도로의 반대 차선에서 사고가 발생한 것으로 판단하고, 위험 레벨을 보통으로 설정한다.
한편, 사고 위치 식별부(240)는 사고 차량의 주행 방향과 사고 메시지를 수신한 주행 차량의 주행 방향간의 유사도가 -제 1 임계치보다 크고 제 1 임계치보다 작은 경우(즉, -0.85<유사도 계산값<0.85 )에는 현재 주행중인 도로와 서로 다른 방향으로 형성된 도로에서 사고가 발생한 것으로 판단하고 위험 레벨을 낮음으로 설정한다.
한편, 사고 위치 식별부(240)는 사고 차량의 주행 방향과 사고 메시지를 수신한 주행 차량의 주행 방향간의 유사도가 제 1 임계치 이상이지만, 사고 차량의 가속도와 사고 메시지를 수신한 주행 차량의 가속도간의 유사도가 제 2 임계치 미만인 경우에는, 사고가 현재 주행중인 도로와 나란하게 형성된 인접한 도로에서 발생한 것으로 판단하고 위험 레벨 낮음으로 설정한다.
한편, 위험 알림부(250)는 사고 위치 식별부(240)에서 설정한 위험 레벨에 따라서 운전자에게 사고 발생 및 위험 상황을 알린다. 예를 들어, 운행중인 차선의 전방에 사고가 발생하여 위험 레벨이 높음으로 설정된 경우, 위험 알림부(250)는 "전방에 사고가 발생 하였습니다"라는 안내 음성과 함께 알람을 울리거나 싸이렌 소리를 출력하는 등의 방식으로 운전자에게 경고를 수행할 수 있다.
또한, 반대 차선에서 사고가 식별되어 위험 레벨이 보통으로 설정된 경우에, 위험 알림부(250)는 "반대편 차선에서 사고가 발생하였습니다"라는 안내 멘트를 음성 출력하고, 동일한 차선의 후방 또는 인접한 다른 도로에서 사고가 발생하여 위험 레벨이 낮음으로 설정된 경우에는, "주변에서 사고가 발생하였습니다"라는 안내 멘트를 음성 출력할 수 있다.
지금까지 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 시스템의 구성 및 기능에 대해서 설명하였다.
이하에서는, 도 3을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 방법을 설명한다.
다만, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 방법은 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한 사고 발생 알림 시스템에서 수행되는 것이므로, 그 기능이 동일하다. 따라서, 이하에서는 도 3을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 사고 발생 알림 방법을 주요 흐름을 중심으로 간략하게 설명하지만, 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한 기능들은 도 3에 도시된 사고 발생 알림 방법에서 그대로 수행됨을 주의해야 한다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 사고 발생 알림 시스템의 동작이 시작되면, 사고 발생 알림 시스템은 일정한 시간 주기로 주행중인 차량의 가속도 및 주행 방향 등을 측정하고, 일정한 시간 주기로 측정된 데이터들을 데이터 저장부(270)에 저장한다(S310).
차량의 운행중에, 사고 발생 알림 시스템은 사고가 발생했는지 여부를 지속적으로 판단하고(S321), 사고가 발생하지 않은 경우에는 데이터 저장부(270)에 저장된 사전에 정의된 시간 동안의 가속도 데이터들 및 운행 방향 데이터들을 포함하는 상태 메시지를 생성하여 브로드캐스팅 방식으로 인접한 차량들로 전송한다(S323).
제 S321 단계에서, 사고 발생 여부를 판단하는 방식은 다양하게 적용가능하고, 가장 단순한 방식으로는 측정된 가속도 갑자기 급증하거나 급감하는 등의 비정상적인 패턴으로 보이는 경우에 사고 발생으로 판단할 수 있음은 상술한 바와 같다.
제 S321 단계에서 사고가 발생했다고 판단된 경우에는, 사고 메시지를 생성하여 브로드캐스팅 방식으로 인접한 차량들로 전송한다(S325).
한편, 사고 발생 알림 시스템은 인접한 차량들로부터 메시지들을 지속적으로 수신하여 데이터 저장부(270)에 저장하는 한편, 수신된 메시지들 중에서 사고 메시지가 포함되어 있는지 여부를 조사하여 사고 메시지가 수신 여부를 확인한다(S330).
제 S330 단계에서, 수신된 상태 메시지들 및 사고 메시지들은 메시지 헤더에 포함된 사고 발생 알림 시스템의 고유 식별 정보를 포함하고, 데이터 저장부(270)는 고유 식별 정보에 연계시켜 수신된 메시지들을 저장한다.
사고 메시지를 수신한 사고 발생 알림 시스템은, 사고 메시지로부터 사전에 정의된 일정한 시간 동안의 사고 차량의 주행 방향 데이터와, 사고 메시지를 수신한 주행중인 차량의 일정한 시간 동안의 주행 방향 데이터를 상술한 수학식 1에 적용하여 유사도를 계산하고 제 1 임계치와 비교한다(S340).
제 S340 단계에서 비교한 결과, 사고 메시지를 수신한 차량의 주행 방향이 사고 차량의 주행 방향과 동일한 경우(유사도가 제 1 임계치 이상인 경우), 사고 발생 알림 시스템은 사고 메시지에 포함된 사고 차량의 가속도 데이터들과 데이터 저장부(270)에 저장된 사고 메시지를 수신한 차량의 가속도 데이터들을 상기한 수학식 1에 적용하여 유사도를 계산하고, 가속도 유사도가 제 2 임계값 이상인지 여부를 판단한다(S351).
상술한 바와 같이, 가속도의 유사도가 제 2 임계값 이상인 경우에, 사고 발생 알림 시스템은 현재 주행중인 차량이 사고 차량과 동일한 차선으로 운행중에 있다고 판단한다.
따라서, 가속도의 유사도가 제 2 임계값 이상인 경우에, 사건 발생 알림 시스템은 사고 메시지의 수신 강도와 이전에 사고 차량으로부터 수신된 상태 메시지의 수신 강도를 조사하여, 차량의 운행 방향의 전방에서 사고가 발생했는지 여부를 확인한다(S353). 제 S353 단계에서, 사고 메시지의 수신 강도가 상태 메시지의 수신 강도보다 더 세지는 경우에는 전방에서 사고가 발생한 것으로 판단하고, 사고 메시지의 수신 강도가 상태 메시지의 수신 강도보다 더 약해지는 경우에는 후방에서 사고가 발생한 것으로 판단함은 상술한 바와 같다.
제 S353 단계에서, 사고가 운행 차량의 전방에서 발생한 것으로 판단된 경우에, 사고 발생 알림 시스템은 위험 레벨을 높음으로 설정하고, 이에 대응되는 방식(예컨대, 알람, 싸이렌 등)으로 운전자에게 경고를 수행한다(S355).
한편, 제 340 단계에서, 사고 차량과 사고 메시지 수신 차량의 주행 방향이 서로 반대로 판단되는 경우에, 사고 발생 알림 시스템은 위험 레벨을 보통으로 설정하고, 반대 차선에서 사고가 발생하였음을 운전자에게 알리고(S370), 사고 차량의 주행 방향이 사고 메시지 수신 차량의 주행 방향과 서로 다른 경우에, 사고 발생 알림 시스템은 두 차량이 서로 다른 도로를 운행하는 것으로 판단하여 위험 레벨을 낮음으로 설정하고 제 S360 단계로 진행한다.
한편, 제 351 단계에서, 주행 방향은 동일하지만 가속도의 유사도가 제 2 임계값보다 작은 경우에, 사고 발생 알림 시스템은 동일한 방향으로 형성된 서로 다른 도로에서 사고가 발생한 것으로 판단하고, 위험 레벨을 낮음으로 설정하고 제 S360 단계로 진행한다.
또한, 제 S353 단계에서, 사고 차량이 사고 메시지를 수신한 차량의 후방에 위치하는 것으로 판단된 경우에도, 사고 발생 알림 시스템은 위험 레벨을 낮음으로 설정하고, 제 S360 단계로 진행한다.
제 S360 단계에서, 사고 발생 알림 시스템은 주변에서 사고가 발생하였다는 사실을 운전자에게 알린다.
아울러, 상술한 제 S310 단계 내지 제 S370 단계는 차량이 운행중인 동안에는 반복적으로 수행된다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
210 : 무선 통신부 220 : 상태 메시지 생성부
230 : 사고 판단부 240 : 사고 위치 식별부
250 : 위험 알림부 260 : 센서부
270 : 데이터 저장부

Claims (18)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 인접한 차량들과 상태 메시지 및 사고 메시지를 송수신하는 무선 통신부;
    차량의 가속도 및 주행 방향을 측정하는 센서부;
    상기 센서부에서 측정된 정보를 이용하여 차량의 사고 발생 유무를 판단하고, 차량에 사고가 발생했다고 판단되는 경우, 가속도 및 주행 방향을 포함하는 사고 메시지를 생성하고 상기 무선 통신부로 출력하여 인접한 차량들로 브로드캐스팅 하는 사고 판단부;
    일정한 시간 주기로 상기 센서부에서 측정된 가속도 및 주행 방향을 포함하는 상태 메시지를 상기 무선 통신부로 출력하여 인접한 차량들로 브로드캐스팅 하는 상태 메시지 생성부;
    인접한 차량으로부터 사고 메시지가 수신되면, 수신된 사고 메시지를 이용하여 사고 위치를 식별하고, 사고 위치에 따라서 위험 레벨을 설정하는 사고 위치 식별부; 및
    위험 레벨에 따라서 운전자에게 위험 상황을 알리는 위험 알림부;를 포함하고,
    상기 사고 위치 식별부는
    인접한 차량으로부터 수신한 사고 메시지에 포함된 사고 차량의 가속도 및 주행 방향 데이터와 상기 센서부에서 측정된 가속도 및 주행 방향 데이터를 비교하여 사고 위치 및 방향을 식별하고,
    사고 발생 알림 시스템은
    사전에 정의된 시간 간격으로 상기 센서부에서 측정된 데이터들, 및 사고 발생시에 상기 센서부에서 측정된 데이터들을, 사전에 정의된 시간 동안 저장하는 데이터 저장부를 더 포함하고,
    상기 상태 메시지 및 상기 사고 메시지는 상기 데이터 저장부에 저장된 데이터들을 포함하고,
    상기 사고 위치 식별부는
    인접한 차량으로부터 수신된 사고 메시지에 포함된 주행 방향 데이터와 상기 데이터 저장부에 저장된 주행 방향 데이터간의 코사인 유사도(주행 방향 유사도)를 계산하고, 인접한 차량으로부터 수신된 사고 메시지에 포함된 가속도 데이터와 상기 데이터 저장부에 저장된 가속도 데이터간의 코사인 유사도(가속도 유사도)를 계산하여, 사고 위치를 식별하며,
    상기 사고 위치 식별부는
    상기 주행 방향 유사도가 제 1 임계치 이상이고, 상기 가속도 유사도가 제 2 임계치 이상인 경우에는 사고가 현재 주행중인 차선에서 발생한 것으로 판단하고,
    상기 위험 알림부는 운전자에게 경고를 수행하는 것을 특징으로 하는 사고 발생 알림 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 사고 위치 식별부는
    상기 사고 차량으로부터 사고 메시지가 수신되기 이전에 수신된 상태 메시지의 수신 강도와 사고 메시지의 수신 강도를 비교하여 사고 위치를 식별하고,
    사고 위치가 차량이 주행 중인 차선의 운행 방향 전방에 위치한 경우에는 위험 레벨을 높음으로 설정하고,
    상기 위험 알림부는 위험 레벨 높음에 대응되도록 운전자에게 경고를 수행하는 것을 특징으로 하는 사고 발생 알림 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 사고 위치 식별부는
    상기 주행 방향 유사도가 -제 1 임계치 이하인 경우에는 현재 주행중인 도로의 반대 차선에서 사고가 발생한 것으로 판단하고,
    상기 위험 알림부는 운전자에게 위험 레벨 보통에 대응되는 경고를 수행하는 것을 특징으로 하는 사고 발생 알림 시스템.
  8. 제 5 항에 있어서, 상기 사고 위치 식별부는
    상기 주행 방향 유사도가 -제 1 임계치보다 크고 상기 제 1 임계치보다 작은 경우에는 현재 주행중인 도로와 서로 다른 방향으로 형성된 도로에서 사고가 발생한 것으로 판단하고,
    상기 위험 알림부는 운전자에게 주변에 사고가 발생하였음을 알리는 것을 특징으로 하는 사고 발생 알림 시스템.
  9. 제 5 항에 있어서, 상기 사고 위치 식별부는
    상기 주행 방향 유사도가 상기 제 1 임계치 이상이지만, 상기 가속도 유사도가 상기 제 2 임계치 미만인 경우에는 사고가 현재 주행중인 도로와 나란하게 형성된 인접한 도로에서 발생한 것으로 판단하고,
    상기 위험 알림부는 운전자에게 주변에 사고가 발생하였음을 알리는 것을 특징으로 하는 사고 발생 알림 시스템.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 차량에 설치된 사고 발생 알림 시스템에서 수행되는 사고 발생 알림 방법으로서,
    (a) 운행중인 차량의 가속도 및 주행 방향을 측정하여 저장하는 단계;
    (b) 일정한 시간 주기로 차량의 가속도 및 주행 방향을 포함하는 상태 메시지를 브로드캐스팅하고, 차량에 사고가 발생한 경우에는 차량의 가속도 및 주행 방향을 포함하는 사고 메시지를 브로드캐스팅하는 단계;
    (c) 인접한 차량으로부터 사고 메시지를 수신하면, 수신된 사고 메시지를 이용하여 사고 위치를 식별하고, 사고 위치에 따라서 위험 레벨을 설정하는 단계; 및
    (d) 위험 레벨에 따라서 운전자에게 위험 상황을 알리는 단계를 포함하고,
    상기 (c) 단계는, 인접한 차량으로부터 수신한 사고 메시지에 포함된 사고 차량의 가속도 및 주행 방향 데이터와 상기 (a) 단계에서 측정된 가속도 및 주행 방향 데이터를 비교하여 사고 위치 및 방향을 식별하고,
    상기 (a) 단계는, 사전에 정의된 시간 간격으로 측정된 가속도 및 주행 방향데이터들, 및 사고 발생시에 측정된 가속도 및 주행 방향 데이터들을, 사전에 정의된 시간 동안 저장하고,
    상기 상태 메시지 및 상기 사고 메시지는 상기 사전에 정의된 시간동안 저장된 데이터들을 포함하며,
    상기 (c) 단계는,
    인접한 차량으로부터 수신된 사고 메시지에 포함된 주행 방향 데이터와 상기 (a) 단계에서 저장된 주행 방향 데이터간의 코사인 유사도(주행 방향 유사도)를 계산하고, 인접한 차량으로부터 수신된 사고 메시지에 포함된 가속도 데이터와 상기 (a) 단계에서 저장된 가속도 데이터간의 코사인 유사도(가속도 유사도)를 계산하여, 사고 위치를 식별하며,
    상기 주행 방향 유사도가 제 1 임계치 이상이고, 상기 가속도 유사도가 제 2 임계치 이상인 경우에는 사고가 현재 주행중인 차선에서 발생한 것으로 판단하고,
    상기 (d) 단계는 운전자에게 경고를 수행하는 것을 특징으로 하는 사고 발생 알림 방법.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 (c) 단계는
    상기 사고 차량으로부터 사고 메시지가 수신되기 이전에 수신된 상태 메시지의 수신 강도와 사고 메시지의 수신 강도를 비교하여 사고 위치를 식별하고,
    사고 위치가 차량이 주행 중인 차선의 운행 방향 전방에 위치한 경우에는 위험 레벨을 높음으로 설정하고,
    상기 (d) 단계는 위험 레벨 높음에 대응되도록 운전자에게 경고를 수행하는 것을 특징으로 하는 사고 발생 알림 방법.
  16. 제 14 항에 있어서, 상기 (c) 단계는
    상기 주행 방향 유사도가 -제 1 임계치 이하인 경우에는 현재 주행중인 도로의 반대 차선에서 사고가 발생한 것으로 판단하고,
    상기 (d) 단계는 운전자에게 위험 레벨 보통에 대응되는 경고를 수행하는 것을 특징으로 하는 사고 발생 알림 방법.
  17. 제 14 항에 있어서, 상기 (c) 단계는
    상기 주행 방향 유사도가 -제 1 임계치보다 크고 상기 제 1 임계치보다 작은 경우에는 현재 주행중인 도로와 서로 다른 방향으로 형성된 도로에서 사고가 발생한 것으로 판단하고,
    상기 (d) 단계는 운전자에게 주변에 사고가 발생하였음을 알리는 것을 특징으로 하는 사고 발생 알림 방법.
  18. 제 14 항에 있어서, 상기 (c) 단계는
    상기 주행 방향 유사도가 상기 제 1 임계치 이상이지만, 상기 가속도 유사도가 상기 제 2 임계치 미만인 경우에는 사고가 현재 주행중인 도로와 나란하게 형성된 인접한 도로에서 발생한 것으로 판단하고,
    상기 (d) 단계는 운전자에게 주변에 사고가 발생하였음을 알리는 것을 특징으로 하는 사고 발생 알림 방법.
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