KR101744753B1 - 보행자 행동 패턴 예측 및 경고 장치 및 그 방법 - Google Patents

보행자 행동 패턴 예측 및 경고 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 측면은 보행자 행동 패턴 예측 및 경고 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 보행가가 가지는 단말기로부터 보행자 위치 정보를 전송받아 보행자의 행동 패턴을 예측하고 운전자에게 경고를 수행하는 장치 또는 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 보행자의 단말기로부터 보행자의 위치 정보를 수집하여 보행자의 행동 패턴을 예측하고, 차량 내부의 네트워크로부터 차량 상태정보를 수집하여 예측한 행동 패턴과 비교하여 운전자에게 경고를 수행함으로써 보행자의 안전을 보장하면서도 운전자의 원활한 운전이 가능하도록 할 수 있다.

Description

보행자 행동 패턴 예측 및 경고 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR WARNING PEDESTRIAN IN VEHICLE}
본 발명의 일 측면은 보행자 행동 패턴 예측 및 경고 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 보행자가 가지는 단말기로부터 보행자 위치 정보를 전송받아 보행자의 행동 패턴을 예측하고 운전자에게 경고를 수행하는 장치 또는 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
보행자가 휴대용 단말기에 연결된 이어폰을 끼고 있거나 기타 시끄러운 주변 환경으로 인해 차량의 경적 소리를 구별할 수 없는 경우, 위험을 사전에 인지하지 못하여 차량과의 충돌 사고가 발생할 수 있다. 또한, 운전자는 이러한 충돌 사고를 우려하여 원활히 주행을 하지 못하는 불편을 겪게 된다.
특히, 가시성이 확보되지 않는 굴곡져 있는 골목길에서 보행자가 보행 중이거나 혹은 건물을 끼고 있는 골목길 교차로에서 좌/우회전시 보이지 않는 쪽 도로에 보행자가 횡단 중일 때는 차량 운전자나 보행자는 사전에 위험을 인지하지 못하여 충돌 사고가 유발될 수 있다.
한편, 최근 전기자동차가 시장에 선보이고 있는데, 이러한 전기자동차의 경우 내연기관이 내는 소음이 거의 없기 때문에 차량의 실내에서는 정숙한 분위기를 유지할 수 있으나 실외에서의 보행자들은 차량의 근접정도를 알기 어려울 정도여서 오히려 안전에 문제가 되고 있으며,
근자에 차량의 안전성 확보와 교통상태 모니터링 및 조절을 위한 텔레매틱스 분야가 미국과 유럽을 중심으로 활발하게 연구되고 있으나 현재 일부 제공되고 있는 텔레매틱스 서비스는 기지국 등 인프라를 이용한 단순한 것으로 주로 교통 정보 수집 등으로 제한적인 것이어서, 보행자와 차량의 충돌 사고 방지까지는 미치지 못하고 있어 문제가 되고 있다.
이에 본 발명에 따른 일 측면은, 전술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 보행자의 단말기로부터 보행자의 위치 정보를 수집하여 보행자의 행동 패턴을 예측하고, 차량 내부의 네트워크로부터 차량 상태정보를 수집하여 예측한 행동 패턴과 비교하여 운전자에게 경고를 수행하는 차량용 보행자 행동패턴 예측장치 또는 그 방법을 제공함에 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
위에 제기된 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 의한 차량용 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치는 보행자의 단말기로부터 상기 보행자의 제1 위치정보를 수신하고, 차량 내부의 네트워크로부터 차량 상태정보를 수신하는 통신부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 통신부로부터 수신한 복수 개의 상기 제1 위치정보를 기초로 상기 보행자의 이동 방향 및 이동 속도를 포함하는 상기 보행자의 제2 위치정보를 추출하고, 상기 제2 위치정보에 기초하여 이동 평균 방향과 이동 평균 속도를 포함한 제3 위치정보를 연산하며, 상기 제3 위치정보에 기초하여 상기 보행자의 행동패턴을 예측하고, 상기 예측된 행동패턴을 상기 차량 상태정보와 비교하여 운전자에게 경고를 수행할 것인지 여부를 평가하는 제어부;를 포함할 수 있다.
그리고 상기 제어부의 제어신호에 의하여 상기 운전자에게 경고를 수행하는 경고부;를 포함할 수 있다.
실시예에 따라서 상기 제1 위치정보는 상기 행동 패턴을 예측하는 시점으로부터 소급하는 일정한 시간 동안의 위치 정보일 수 있다. 여기서 상기 제1 위치정보는 복수 개이되, 상기 복수 개의 제1 위치정보는 각각 일정한 간격을 두고 수신될 수 있다.
또한, 상기 제2 위치정보는 복수 개이되, 상기 복수 개의 제2 위치정보는 각각 상기 보행자의 이동 방향 및 이동 속도를 포함할 수 있다.
실시예에 따라서 상기 제3 위치정보는 상기 복수의 제2 위치정보의 평균값을 포함할 수 있다. 또한, 실시예에 따라서 상기 평균값은 상기 복수의 제2 위치정보 중에서 시간적으로 인접한 적어도 두 개 이상의 위치 정보의 평균값일 수 있다.
실시예에 따라서 상기 경고는 청각적, 촉각적 또는 시각적 경고를 포함할 수 있으며, 상기 차량 상태정보는 상기 차량의 주행상황정보일 수 있다.
실시예에 따라서 상기 제어부의 제어신호에 의하여 상기 운전자에게 차량과 보행자 간의 거리 정보를 표시하는 디스플레이부를 추가로 포함할 수 있다.
아울러, 위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 의한 차량용 보행자 행동패턴 예측방법은 보행자의 단말기로부터 보행자의 위치 정보를 계속적으로 수신하고, 수신된 위치 정보에 기초하여 보행자의 행동 패턴을 예측하며, 예측한 행동 패턴을 평가하여 차량 운전자에게 경고하는 보행자 행동패턴 예측방법에 있어서,
상기 행동 패턴의 예측은, 보행자의 단말기로부터 상기 보행자의 제1 위치정보를 복수 개 수신하는 위치정보 수신단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 위치정보에 기초하여 보행자의 이동 방향 및 이동 속도를 포함하는 상기 보행자의 제2 위치정보를 추출하는 위치정보 추출단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 보행자의 제2 위치정보에 기초하여 이동 평균 방향과 이동 평균 속도를 포함한 상기 보행자의 제3 위치정보를 연산하는 위치정보 연산단계;를 포함할 수 있다.
그리고 상기 제3 위치정보에 기초하여 상기 보행자의 행동 패턴을 예측하는 행동패턴 예측단계;를 포함할 수 있다.
실시예에 따라서 상기 행동패턴 예측단계는 상기 제3 위치정보에 기초하여 제4 위치정보를 연산하는 과정을 포함할 수 있으며, 제4 위치정보에 기초하여 상기 행동 패턴을 예측할 수 있다.
실시예에 따라서 상기 행동 패턴의 평가는, 상기 예측된 행동 패턴을 차량 내부의 네트워크로부터 전송받은 차량 상태정보와 비교하여 운전자에게 경고를 수행할 것인지 여부를 평가하는 것일 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면, 보행자의 단말기로부터 보행자의 위치 정보를 수집하여 보행자의 행동 패턴을 예측하고, 차량 내부의 네트워크로부터 차량 상태정보를 수집하여 예측한 행동 패턴과 비교하여 운전자에게 경고를 수행함으로써 보행자의 안전을 보장하면서도 운전자의 원활한 운전이 가능하다.
이외에도, 본 발명의 효과는 실시예에 따라서 우수한 범용성을 가지는 등 다양한 효과를 가지며, 그러한 효과에 대해서는 후술하는 실시예의 설명 부분에서 명확하게 확인될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치에 대한 전반적인 구성을 개략적으로 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치의 제어부가 제어명령을 생성하는 과정을 개략적으로 나타낸다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 보행자 행동패턴 예측방법을 개략적으로 나타내는 순서도이다.
이하, 본 발명의 일 실시예를 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다.
각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐이고, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치에 대한 전반적인 구성을 개략적으로 나타낸다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치(100)는 보행자의 단말기로부터 상기 보행자의 제1 위치정보를 수신하고, 차량 내부의 네트워크로부터 차량 상태정보를 수신하는 통신부(110);
상기 통신부로부터 수신한 상기 제1 위치정보를 기초로 상기 보행자의 제2 위치정보를 추출하고, 상기 제2 위치정보에 기초하여 제3 위치정보를 연산하며, 상기 제3 위치정보에 기초하여 상기 보행자의 행동패턴을 예측하고, 상기 예측된 행동패턴을 상기 차량 상태정보와 비교하여 운전자에게 경고를 수행할 것인지 여부를 평가하는 제어부(120); 및
상기 제어부(120)의 제어신호에 의하여 상기 운전자에게 경고를 수행하는 경고부(130);를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의한 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치(100)에서 보행자의 단말기는 사용자의 키 조작 또는 명령에 따라 네트워크망을 경유하여 각종 데이터를 송수신할 수 있는 단말기 형태로 구현되며, 태블릿 PC(Tablet PC), 랩톱(Laptop), 개인용 컴퓨터(PC: Personal Computer), 스마트폰(Smart Phone), 개인휴대용 정보단말기(PDA: Personal Digital Assistant), 이동통신 단말기(Mobile Communication Terminal) 등일 수 있다.
즉, 보행자의 단말기는 네트워크망을 이용하여 데이터 통신을 수행하며, 네트워크망을 경유하여 차량 내부의 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치(100)의 통신부(110)와 통신할 수 있는 기능을 구비한 단말기를 의미한다.
따라서, 보행자의 단말기는 차량 내부의 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치(100)와 통신이 가능하다면 그 어떠한 단말기 형태도 가능하며, 태블릿 PC, 노트북 컴퓨터, 이동통신 단말기, PDA 등 통신 컴퓨팅 장치를 모두 포함하는 넓은 개념이다.
보행자의 단말기는 차량 내부의 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치(100)와 근거리, 원거리 무선통신 방식 등을 통하여 통신할 수 있다. 보행자의 단말기와 차량 내부의 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치(100) 간의 통신방식은 다양한 무선통신 방식으로 구현될 수 있으며, 일 예로 블루투스, Wi-fi, RFID, 지그비 등 근거리 무선통신 방식으로 구현될 수 있다.
차량 내부의 네트워크는 실시예에 따라서 차량 내부 또는 외부에 장착된 센서들이 수집한 센서 정보 또는 차량의 엔진제어장치, 변속제어장치(TCU), 현가제어장치, 제동제어장치 등 차량 내 전자 제어장치(ECU)가 검출 또는 진단한 진단 정보를 차량의 통신부(110)로 전송하도록 구성되는 것일 수 있다. 차량 상태정보는 전술한 센서 정보 또는 진단 정보일 수 있으며, 실시예에 따라서 주행상황정보를 포함한다.
여기서 주행상황정보는 구체적으로 차량의 현재 주행 속도, 엔진 회전수, 최고 속도, 평균 속도, 주행 거리, 주행 시간, 종/횡방향 가속도, 스티어링 각도 정보 등의 주행 정보를 말한다. 제어부(120)는 이러한 주행상황정보를 통하여 차량의 위치, 속도 등을 판단할 수 있으며, 이를 기초로 차량과 보행자의 위치 관계 등을 평가하여 경고 수행 여부를 판정할 수 있다. 이 부분에 대하여는 다시 후술한다.
경고부(130)는 제어부(120)와 전기적으로 연결되며, 제어부(120)로부터 제어명령을 수신하여 운전자에게 청각적 경고(a), 촉각적 경고(b) 또는 시각적인 경고(c)를 수행할 수 있다. 청각적인 경고(a)는 차량 내부에 설치된 스피커를 통하여 경고음을 송출하는 방식으로 경고하는 것을 의미할 수 있다. 촉각적 경고(b)는 차량의 스티어링 휠, 페달, 운전석 시트 등의 진동 등에 의한 방식으로 경고하는 것을 의미할 수 있다. 또한, 시각적 경고(c)는 디스플레이부(140)를 통하여 시각적인 경고 이미지를 제공하는 것을 의미할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치(100)는 상기 제어부(120)의 제어신호에 의하여 상기 운전자에게 차량과 보행자 간의 거리 정보(d)를 표시하는 디스플레이부(140)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서 경고부(130)는 차량과 보행자 간의 거리(d) 등의 정보에 따라서 달리 설정된 경고음을 출력할 수 있다. 실시예에 따라서 디스플레이부(140)는 차량 내부에 헤드업 방식으로 설치될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치의 제어부가 제어명령을 생성하는 과정을 개략적으로 나타낸다.
본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치(100)의 제어부(120)는 보행자의 단말기로부터 제1 위치정보를 수신할 수 있다. 제1 위치정보는 단말기를 소지한 보행자의 실제 위치를 담고 있는 정보를 의미할 수 있다.
실시예에 따라서 제1 위치정보는 상기 행동 패턴을 예측하는 예측 시점(E)으로부터 소급하는 일정한 시간 동안의 위치 정보일 수 있다. 여기서 일정 시간이란 제어부(120)가 보행자의 행동 패턴을 1회 예측하기 위하여 필요한 제1 위치정보의 획득 시간 구간을 의미할 수 있다. 제1 위치정보의 획득의 시간 구간은 제어부(120)의 행동 패턴 예측의 신뢰도의 정도를 고려하여 설계자가 미리 설정할 수 있다. 상기 제1 위치정보는 복수 개이되, 상기 복수 개의 제1 위치정보는 각각 일정한 간격을 두고 계속적으로 수신될 수 있다.
제2 위치정보는 복수 개의 제1 위치정보 중에서 시간적으로 인접한 적어도 두 개 이상의 위치 정보에 기초하여 계산된 보행자의 이동 방향 및 이동 속도를 의미할 수 있다. 제2 위치정보는 복수 개이되, 복수 개의 제2 위치정보는 각각 상기 보행자의 이동 방향 및 이동 속도를 포함할 수 있다.
제3 위치정보는 복수의 제2 위치정보의 평균값일 수 있다. 여기서 평균값은 복수의 제2 위치정보 중에서 시간적으로 인접한 적어도 두 개 이상의 위치 정보에 기초하여 계산된 결과값일 수 있으며, 실시예에 따라서 이들 복수의 제2 위치정보의 평균값일 수 있다. 즉, 복수의 제2 위치정보 중에서 시간적으로 인접한 적어도 두 개 이상의 위치 정보의 평균값일 수 있다.
구체적으로 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치(100)의 제어부(120)가 제어명령을 생성하는 과정을 설명하면, 제어부(120)는 통신부(110)로부터 보행자의 행동 패턴을 예측하는 예측 시점(E)으로부터 소급하여 일정한 또는 비일정한 간격을 두고 수신되는 복수의 제1 위치정보를 전송 받을 수 있다. 비일정한 간격을 두고 수신된다는 것은 랜덤한 간격으로 수신된다는 것을 의미할 수 있다.
복수의 제1 위치정보는 예컨대 예측 시점(E)으로부터 9초 전의 위치 정보(A), 7초 전의 위치 정보(B), 5초 전의 위치 정보(C), 3초 전의 위치 정보(D)를 의미할 수 있다. 여기서 시간 간격은 세컨드(Second) 단위로 표현했지만, 밀리세컨드(Milli-Second) 단위 등일 수도 있으며, 이에 한정되지 않는다.
전술한 예에서 제어부(120)는 전술한 복수의 제1 위치정보를 수신한 뒤에 9초 전의 위치 정보(A)와 7초 전의 위치 정보(B)에 기초하여 보행자가 A, B 시점 간에서 이동한 A,B 시점 간 이동 방향(AB)과 A,B 시점 간 이동 속도(AB)를 추출할 수 있다. 마찬가지로 제어부(120)는 7초 전의 위치 정보(B)와 5초 전의 위치 정보(C)에 기초하여 보행자가 B, C 시점 간에서 이동한 B,C 시점 간 이동 방향(BC)과 B,C 시점 간 이동 속도(BC)를 추출할 수 있다. 또한, 마찬가지로 제어부(120)는 5초 전의 위치 정보(C)와 3초 전의 위치 정보(D)에 기초하여 보행자가 C, D 시점 간에서 이동한 C,D 시점 간 이동 방향(CD)과 C,D 시점 간 이동 속도(CD)를 추출할 수 있다.
즉, 제2 위치정보는 전술한 예에서 A,B 시점 간 이동 방향(AB) 및 이동 속도(B), B,C 시점 간 이동 방향(BC) 및 이동 속도(BC), C,D 시점 간 이동 방향(CD) 및 이동 속도(CD)를 의미할 수 있으며, 제3 위치정보가 연산되기 위한 기초 정보가 될 수 있다.
한편 제3 위치정보는 전술한 예에서 A,B 시점 간 이동 방향(AB) 및 이동 속도(AB)와 B,C 시점 간 이동 방향(BC) 및 이동 속도(BC)의 평균값을 연산한 결과인 A,B,C 시점 간의 이동 평균 방향(ABC) 및 이동 평균 속도(ABC)를 의미할 수 있다. 마찬가지로 제3 위치정보는 전술한 예에서 B,C 시점 간 이동 방향(BC) 및 이동 속도(BC)와 C,D 시점 간 이동 방향(CD)과 이동 속도(CD)의 평균값을 연산한 결과는 B,C,D 시점 간의 이동 평균 방향(BCD) 및 이동 평균 속도(BCD)를 의미할 수 있다.
그 결과, A,B,C 시점 간의 이동 평균 방향(ABC) 및 이동 평균 속도(ABC)와 B,C,D 시점 간의 이동 평균 방향(BCD) 및 이동 평균 속도(BCD)에 기초하여 보행자의 행동 패턴을 예측할 수 있다.
행동 패턴의 예측은 실시예에 따라서 칼만 필터 알고리즘을 적용하여 수행할 수 있으며, 이 점은 후술한다.
제어부(120)는 예측된 행동 패턴을 평가할 수 있다. 행동 패턴의 평가는, 예측된 행동 패턴을 차량 내부의 네트워크로부터 전송받은 차량 상태정보와 비교하여 운전자에게 경고를 수행할 것인지 여부를 평가하는 것일 수 있다. 즉, 예측된 행동 패턴과 차량 상태정보를 비교하여 보행자가 차량과 충돌할 가능성이 있는지 여부를 평가하여 가능성이 있다고 판정된 경우에 경고부(130)에 경고를 수행하도록 제어명령을 전송할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 보행자 행동패턴 예측방법을 개략적으로 나타내는 순서도이다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 보행자 행동패턴 예측방법은 보행자의 단말기로부터 보행자의 위치 정보를 계속적으로 수신하고, 수신된 위치 정보에 기초하여 보행자의 행동 패턴을 예측하며, 예측한 행동 패턴을 평가하여 차량 운전자에게 경고하는 방식으로 수행될 수 있다.
본 실시예에 따른 보행자 행동패턴 예측방법에 있어서,
행동 패턴의 예측은, 보행자의 단말기로부터 보행자의 제1 위치정보를 수신하는 위치정보 수신단계(S210); 제1 위치정보에 기초하여 보행자의 제2 위치정보를 추출하는 위치정보 추출단계(S220); 보행자의 제2 위치정보에 기초하여 보행자의 제3 위치정보를 연산하는 위치정보 연산단계(S230); 및
제3 위치정보에 기초하여 보행자의 행동 패턴을 예측하는 행동패턴 예측단계(S240);를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서 행동패턴 예측단계(S240)는 제3 위치정보에 기초하여 제4 위치정보를 연산하는 과정을 포함하되, 제4 위치정보에 기초하여 행동 패턴을 예측하는 것을 포함할 수 있다. 또한, 제4 위치정보에 기초하여 제5 위치정보를 연산하는 과정을 포함하되, 제5 위치정보에 기초하여 상기 행동 패턴을 예측하는 것을 포함할 수 있다. 여기서 제4 위치정보 및 제5 위치정보는 각각 복수의 제3 위치정보 및 복수의 제4 위치정보에 기초하여 계산된 평균값일 수 있으며, 이런 식으로 계속적으로 평균값을 도출하여 보행자의 행동 패턴을 예측할 수 있다.
실시예에 따라서 제어부(120)는 보행자의 행동 패턴을 칼만 필터를 통하여 예측할 수 있다. 예컨대 전술한 실시예에서 A,B,C 간의 이동 평균 방향(ABC) 및 이동 평균 속도(ABC)와 B,C,D 간의 이동 평균 방향(BCD) 및 이동 평균 속도(BCD)를 칼만 필터에 적용하여 그 출력값에 기초하여 보행자의 행동 패턴을 예측할 수 있다. 칼만 필터는 잡음이 포함되어 있는 선형 역학계의 상태를 추적하는 재귀 필터로서 여러 분야에서 사용되는 알고리즘이다. 칼만 필터 알고리즘은 널리 알려진 내용이므로 여기서 상세한 설명은 생략한다.
한편, 행동 패턴의 평가는, 예측된 행동 패턴을 차량 내부의 네트워크로부터 전송받은 차량 상태정보와 비교하여 운전자에게 경고를 수행할 것인지 여부를 평가하는 것일 수 있다. 여기서 차량 상태정보는 전술한 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치(100)에서의 차량 상태정보를 의미하는 것일 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치
110: 통신부
120: 제어부
130: 경고부
140: 디스플레이부

Claims (12)

  1. 보행자의 단말기로부터 상기 보행자의 제1 위치정보를 수신하고, 차량 내부의 네트워크로부터 차량 상태정보를 수신하는 통신부;
    상기 통신부로부터 수신한 복수 개의 상기 제1 위치정보를 기초로 상기 보행자의 이동 방향 및 이동 속도를 포함하는 상기 보행자의 제2 위치정보를 추출하고, 상기 제2 위치정보에 기초하여 이동 평균 방향과 이동 평균 속도를 포함한 제3 위치정보를 연산하며, 상기 제3 위치정보에 기초하여 상기 보행자의 행동패턴을 예측하고, 상기 예측된 행동패턴을 상기 차량 상태정보와 비교하여 운전자에게 경고를 수행할 것인지 여부를 평가하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어신호에 의하여 상기 운전자에게 경고를 수행하는 경고부;
    를 포함하는 차량용 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 위치정보는 상기 행동 패턴을 예측하는 시점으로부터 소급하는 일정한 시간 동안의 위치 정보인 것을 특징으로 하는 차량용 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 복수 개의 제1 위치정보는 각각 일정한 간격을 두고 수신되는 것을 특징으로 하는 차량용 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 이동 평균 방향과 이동 평균 속도에서의 평균값의 산출은 상기 복수의 제2 위치정보 중에서 시간적으로 인접한 적어도 두 개 이상의 위치정보로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 차량용 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 경고는 청각적, 촉각적 또는 시각적 경고를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 차량 상태정보는 상기 차량의 주행상황정보인 것을 특징으로 하는 차량용 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부의 제어신호에 의하여 상기 운전자에게 차량과 보행자 간의 거리 정보를 표시하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 보행자 행동패턴 예측 및 경고 장치.
  10. 보행자의 단말기로부터 보행자의 위치 정보를 계속적으로 수신하고, 수신된 위치 정보에 기초하여 보행자의 행동 패턴을 예측하며, 예측한 행동 패턴을 평가하여 차량 운전자에게 경고하는 보행자 행동패턴 예측방법에 있어서,
    상기 행동 패턴의 예측은,
    보행자의 단말기로부터 상기 보행자의 제1 위치정보를 복수 개 수신하는 위치정보 수신단계;
    상기 제1 위치정보에 기초하여 보행자의 이동 방향 및 이동 속도를 포함하는 상기 보행자의 제2 위치정보를 추출하는 위치정보 추출단계;
    상기 보행자의 제2 위치정보에 기초하여 이동 평균 방향과 이동 평균 속도를 포함한 상기 보행자의 제3 위치정보를 연산하는 위치정보 연산단계; 및
    상기 제3 위치정보에 기초하여 상기 보행자의 행동 패턴을 예측하는 행동패턴 예측단계;
    를 포함하는 차량용 보행자 행동패턴 예측방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 행동패턴 예측단계는 상기 제3 위치정보에 기초하여 제4 위치정보를 연산하는 과정을 포함하되, 제4 위치정보에 기초하여 상기 행동 패턴을 예측하는 것을 특징으로 하는 차량용 보행자 행동패턴 예측방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 행동 패턴의 평가는,
    상기 예측된 행동 패턴을 차량 내부의 네트워크로부터 전송받은 차량 상태정보와 비교하여 운전자에게 경고를 수행할 것인지 여부를 평가하는 것을 특징으로 하는 차량용 보행자 행동패턴 예측방법.


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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2015108871A (ja) * 2013-12-03 2015-06-11 マツダ株式会社 車両の歩行者検出装置
KR101547768B1 (ko) * 2014-06-17 2015-08-26 경북대학교 산학협력단 Wave 통신용 보행자 단말장치 및 차량 단말장치, 그리고 이의 통신방법

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