KR101739191B1 - 자동 용접 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동 용접 장치에 관한 것으로, 관상의 용접 대상물을 용접하기 위한 용접부와, 용접부를 지지하는 용접 헤드와, 용접 헤드에 결합되어 외부 전원과 연결되는 본체가 구비된 용접기와, 상기 용접기를 다축 방향으로 자동 이송하는 자동 이송 유닛을 포함하며, 상기 용접기는 상기 용접 헤드에 구비되어 상기 용접부가 상기 용접 대상물에 삽입되었을 때 상기 용접 대상물과 설정 간격만큼 이격된 상태를 유지하는 복수의 가이드 핀을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 용접기를 지지하여 3축 방향으로 이송이 가능하며, 용접기를 원하는 위치에 자동으로 이송 및 세팅할 수 있어 작업자의 작업 효율이 향상되는 효과가 있다. 또한, 작업자가 용접기를 직접 들고 작업하지 않아도 되므로 작업자의 작업 효율이 향상되고 작업자의 숙련도에 상관 없이 일정 수준 이상의 용접 품질을 확보할 수 있는 장점이 있다.

Description

자동 용접 장치{Auto welding machine}

본 발명은 자동 용접 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 증기 발생기의 튜브 투 튜브시트(Tube to Tubesheet)용 용접기를 지지하고 자동으로 이송시킬 수 있는 자동 용접 장치에 관한 것이다.

일반적으로 습분 분리 재가열기(Moisture Separator Reheater, MSR)의 튜브 투 튜브시트(Tube to Tubesheet)의 경우 수천 개의 홀을 작업자가 일일이 수작업으로 용접을 진행하게 된다. 작업자가 동일한 자세로 수천 개의 홀을 작업해야 하므로 근골격계 질환을 유발하는 문제가 있으며, 작업자의 숙련도에 따라 용접 품질의 편차가 발생하는 문제가 있다.

이러한 문제를 해결하기 위해 한국특허공개 1991-0019289호에는 오비탈 용접장치가 개시되어 있다. 그러나 이러한 종래의 오비탈 용접장치 역시 작업자가 10kg 이상의 중량이 나가는 용접장치를 들고 용접 작업을 하거나, 거치대에 용접장치를 걸고 수동으로 작업 위치를 이동하며 용접을 해야하므로 작업자의 근골격계 질환이나 작업 품질 저하를 방지하기 어려운 문제가 있다.

따라서 작업자의 근골격계 질환 예방 및 용접 효율을 향상시킴과 동시에 작업자의 숙련도가 다르더라도 일정 수준 이상의 용접 수준을 확보할 수 있는 용접기의 개발이 필요한 실정이다.

한국특허공개 1991-0019289호 (공개일 1992. 05.27)

본 발명의 목적은 용접기를 지지하고 자동으로 이송시킬 수 있는 자동 용접 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 자동 용접 장치는, 관상의 용접 대상물을 용접하기 위한 용접부와, 용접부를 지지하는 용접 헤드와, 용접 헤드에 결합되어 외부 전원과 연결되는 본체가 구비된 용접기와, 상기 용접기를 다축 방향으로 자동 이송하는 자동 이송 유닛을 포함하며, 상기 용접기는 상기 용접 헤드에 구비되어 상기 용접부가 상기 용접 대상물에 삽입되었을 때 상기 용접 대상물과 설정 간격만큼 이격된 상태를 유지하는 복수의 가이드 핀을 더 포함할 수 있다.

상기 자동 이송 유닛은 설치면에 설치되는 베이스 프레임과, 상기 용접기를상기 X축 방향으로 이송하는 X축 이송부와, 상기 용접기를 Y축 방향으로 이송하는 Y축 이송부와, 상기 용접기를 상기 Z축 방향으로 이송하는 Z축 이송부를 포함한다.

상기 Y축 이송부는 상기 베이스 프레임의 길이 방향인 Y축 방향을 따라 설치된 한 쌍의 이송 레일과, 상기 이송 레일과 이격 설치된 Y축 볼 스크류와, 상기 이송 레일에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되고 상기 Y축 볼 스크류에 이동 가능하게 결합되어 상기 X축 이송부 및 Z축 이송부를 지지하는 서포트 프레임과, 상기 Y축 볼 스크류를 구동하여 상기 서포트 프레임을 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 모터를 포함한다.

상기 베이스 프레임은 Y축 방향의 가상의 중심축(Y')을 기준으로 좌우로 틸팅 가능한 것이 특징이다.

상기 Z축 이송부는 상기 서포트 프레임에 탑재되는 로어 프레임 및 어퍼 프레임과, 일단이 상기 로어 프레임에 연결되고 타단이 상기 어퍼 프레임에 연결되는 복수의 슬라이딩 바와, 상기 로어 프레임 및 어퍼 프레임에 단부가 각각 결합되는 Z축 볼 스크류와, Z축 볼 스크류에 구동력을 제공하는 Z축 모터를 포함한다.

상기 X축 이송부는 상기 슬라이딩 바 및 Z축 볼 스크류에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 연결 프레임과, 상기 연결 프레임에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 복수의 무빙 바와, 상기 연결 프레임에 이동 가능하게 결합되는 X축 볼 스크류와, 상기 X축 볼 스크류에 구동력을 제공하는 X축 모터와, 상기 무빙 바에 연결되어 상기 용접기를 지지하는 용접기 홀더를 포함한다.

상기 용접기 홀더는 X축 방향의 가상의 중심축(X')을 기준으로 틸팅 가능한 것을 특징으로 한다.

상기 X축 모터, 상기 Y축 모터, 상기 Z축 모터는 서보 모터인 것을 특징으로 한다.

상기 X축 모터, 상기 Y축 모터, 상기 Z축 모터를 자동 제어하는 컨트롤 패널을 더 포함할 수 있다.

상기 설정 간격은 0.03mm 내지 0.1mm인 것이 특징이다.

상기 용접기 홀더에 구비되어 진동을 흡수하는 복수의 스프링을 더 포함한다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 용접 장치는 용접기를 지지하여 3축 방향으로 이송이 가능하며, 용접기를 원하는 위치에 자동으로 이송 및 세팅할 수 있어 작업자의 작업 효율이 향상되는 효과가 있다. 또한, 작업자가 용접기를 직접 들고 작업하지 않아도 되므로 작업자의 작업 효율이 향상되고 작업자의 숙련도에 상관 없이 일정 수준 이상의 용접 품질을 확보할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 용접 장치의 설치 상태를 도시한 측면도,
도 2는 도 1의 자동 용접 장치에 따른 평면도,
도 3은 도 1에 따른 자동 용접 장치의 주요 부분을 도시한 측면도,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 용접 장치의 용접 과정을 개략적으로 도시한 도면이다.

이하에서는 도면을 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 용접 장치에 대해 상세히 설명하기로 한다.

첨부된 도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 용접 장치의 설치 상태를 도시한 측면도이고, 도 2는 도 1의 자동 용접 장치에 따른 평면도이며, 도 3은 도 1에 따른 자동 용접 장치의 주요 부분을 도시한 측면도이다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 용접 장치(10)는 증기 발생기의 튜브 투 튜브시트(Tube to Tubesheet, 1)용 용접기(100)와, 용접기(100)를 지지 및 이송하는 자동 이송 유닛(300)으로 구성된다.

용접기(100)는 용접부(132)가 구비된 용접 헤드(130)와, 용접 헤드(130) 상에 구비된 가이드 핀(134)과, 이들을 지지하는 본체(110)로 구성된다.

본체(110)는 외부 전원과 연결되며, 용접 헤드(130)는 용접부(132) 및 가이드 핀(134)을 지지한다.

용접부(132)가 튜브 투 튜브시트(1)의 각 홀에 정확하게 삽입되되 용접 헤드(130)가 튜브 투 튜브시트(1)에 접촉해 튜브 투 튜브시트(1)를 손상시키지 않도록 복수의 가이드 핀(134)이 구비된다.

가이드 핀(134)의 길이는 용접부(132)가 필요량만큼 튜브 투 튜브시트(1)의 홀에 삽입된 상태에서 홀이 형성된 면과 미리 설정된 설정 간격만큼 이격된 상태를 유지할 수 있을 정도의 길이를 갖는 것이 바람직하다. 설정 간격은 매우 미세하게 설정될 수 있으며, 작업 공차를 고려하여 설정이 변경될 수 있다. 홀이 형성된 면과 가이드 핀(134)의 단부 사이 거리인 설정 간격은 예를 들어 0.03mm 내지 0.1mm로 설정될 수 있다.

자동 이송 유닛(300)은 크게 설치면에 설치되는 베이스 프레임(310)과, 베이스 프레임(310) 상에 설치되어 용접기(100)를 X축, Y축, Z축 방향으로 각각 지지하는 X축 이송부(330), Y축 이송부(350) 및 Z축 이송부(370), 그리고 제어를 위한 컨트롤 패널(390)을 포함하여 구성된다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 베이스 프레임(310)은 X축 이송부(330) 내지 Z축 이송부(370)를 지지하며, 설치면에 설치된 상태에서 고정된다. 베이스 프레임(310)은 H 빔(H-beam, 312)과 스틸 플레이트(314) 구조의 판상체로, 내부 리브용접 보강으로 구성된다. 베이스 프레임(310)의 일측에는 틸팅을 위한 틸팅 유닛(316)이 구비되고, 하부에는 수평을 맞추기 위한 레벨링 블록(levelling block, 318)이 구비된다. 베이스 프레임(310)의 스틸 플레이트(314) 상면에는 X축 이송부(330) 및 Z축 이송부의 조립체를 베이스 프레임(310)의 길이 방향인 Y축 방향으로 이송시키기 위한 Y축 이송부(350)가 구비된다.

틸팅 유닛(316)은 스틸 플레이트(314)를 소정 각도로 틸팅(tilting)시키기 위한 구성으로, 베이스 프레임(310)의 길이 방향인 Y축 방향의 가상의 중심축(Y')을 기준으로 좌우로 스틸 플레이트(314)를 틸팅시킨다. 예를 들어, 스틸 플레이트(314)는 중심축(Y')을 기준으로 좌우 약 2.5도 정도 틸팅될 수 있으며, 거리로는 좌우 각각 약 70mm 정도 틸팅될 수 있다. 틸팅 유닛(316)은 레벨링 블록(318)과 함께 설치면에 베이스 프레임(310)을 설치할 때 수평을 조정하기 위한 것으로, 스크류 회전 방식으로 스틸 플레이트(314)를 밀거나 당겨 틸팅시킬 수 있으나 틸팅 방식에 제한되지는 않는다.

레벨링 블록(318)은 길이 방향 양측에 일정 간격으로 상호 이격되어 복수 개가설치되며, 설치면 상에 베이스 프레임(310)이 수평을 이루어 설치될 수 있도록 하는 구성이다. 레벨링 블록(318)은 스크류 회전 방식으로 레벨을 조정한 후 고정됨으로써 베이스 프레임(310)의 수평을 조정한다. 그러나 수평 조정 방식은 스크류 회전 방식에 제한되지 않는다.

Y축 이송부(350)는 한 쌍의 이송 레일(352)과, 이송 레일(352)의 사이에 길이 방향으로 배치되는 Y축 볼 스크류(354)와, 이송 레일(352)을 따라 이동하며 X축 이송부(330) 및 Z축 이송부(370)를 지지하는 서포트 프레임(356)과, 동력원을 제공하는 Y축 모터(358)를 포함하여 구성된다.

이송 레일(352)은 베이스 프레임(310)의 길이 방향으로 설치되며, 상호 일정 간격 이격되도록 설치된다. 이송 레일(352)은 서포트 프레임(356)을 슬라이딩 이동 가능하게 지지한다. 이송 레일(352)의 사이에는 Y축 볼 스크류(354)가 설치된다.

Y축 볼 스크류(354)는 한 쌍의 이송 레일(352) 사이에 일정 간격으로 이격되도록 설치되며, Y축 볼 스크류(354) 상에 서포트 프레임(356)이 이동 가능하게 결합된다. 서포트 프레임(356)은 Y축 모터(358)에 의해 Y축 볼 스크류(354)의 길이 방향을 따라 이동하게 되며, 이송 레일(352)에 의해 지지된다. 즉, Y축 모터(358)에 의해 서포트 프레임(356)이 Y축 볼 스크류(354)를 따라 Y축 방향으로 슬라이딩 이동하므로 서포트 프레임(356)에 탑재된 X축 이송부(330) 및 Z축 이송부(370)가 Y축 방향으로 이동하게 된다(볼 스크류와 서포트 프레임의 연결 방식 및 구동 방법은 종래 기술이므로 상세한 설명을 생략하며, 이하 X축 볼 스크류 및 Z축 볼 스크류 역시 동일한 기술이므로 상세한 설명을 생략하기로 함).

Y축 모터(358)는 서보 모터일 수 있으며, 자동 운전이 가능하다. Y축 모터(358)는 후술할 컨트롤 패널(390)에 전기적으로 연결되어 제어될 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, Z축 이송부(370)는 Y축 이송부(350)의 서포트 프레임(356) 상에 탑재되어 Y축 방향으로 이송되며, X축 이송부(330)를 Z축 방향으로 이송 가능하게 지지한다. X축 이송부(330)는 Z축 이송부(370) 상에서 X축 방향으로 이동하도록 용접기(100)를 지지한다. 먼저 도 1을 기준으로 Z축 이송부(370)에 대해 설명하기로 한다.

Z축 이송부(370)는 Y축 이송부(350)의 서포트 프레임(356)에 결합되는 로어 프레임(lower frame, 371)과, 로어 프레임(371)의 상부에 위치하는 어퍼 프레임(upper frame, 372)과, 로어 프레임(371) 및 어퍼 프레임(372)을 연결하는 복수의 슬라이딩 바(373)와, 로어 프레임(371) 및 어퍼 프레임(372)의 판면 중앙에 각각 결합되어 이들을 상호 연결시키는 Z축 볼 스크류(374)와, 구동력을 제공하는 Z축 모터(375)를 포함하여 구성된다. Z축 이송부(370)는 서포트 프레임(356) 상에 로어 프레임(371)이 직결될 수도 있고, 별도의 연결부(376)에 의해 지지될 수도 있다(본 명세서의 도면에서는 별도의 연결부를 구비한 것을 예로 들어 도시하였음).

로어 프레임(371) 및 어퍼 프레임(372)은 사각의 판 형상으로, 판면의 각 코너에는 슬라이딩 바(373)의 단부가 각각 결합된다. 따라서 슬라이딩 바(373)는 4개가 구비되는 것이 바람직하며, 슬라이딩 바(373)에 의해 로어 프레임(371)과 어퍼 프레임(372)이 연결된다.

슬라이딩 바(373)는 4개가 구비되며, 각각의 일단이 로어 프레임(371)의 상면에 결합되고 각각의 타단이 어퍼 프레임(372)의 하면에 결합된다. 슬라이딩 바(373)는 후술할 X축 이송부(330)를 슬라이딩 이송 가능하게 지지한다.

Z축 볼 스크류(374)는 X축 이송부(330)에 결합되어 X축 이송부(330)가 Z축 방향으로 상승 또는 하강할 수 있도록 하며, Z축 볼 스크류(374)에 제공되는 구동력은 Z축 모터(375)로부터 제공된다.

Z축 모터(375)는 어퍼 프레임(372)의 상부에 설치되며, Z축 볼 스크류(374)를 구동하여 X축 이송부(330)가 Z축 방향을 따라 승강하도록 한다. Z축 모터(375)는 서보 모터일 수 있으며, 컨트롤 패널(390)에 전기적으로 연결되어 자동으로 제어될 수 있다.

도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, X축 이송부(330)는 슬라이딩 바(373)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 연결 프레임(331)과, 연결 프레임(331)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 복수의 무빙 바(Moving bar, 332)와, 무빙 바(332)의 사이에 구비되는 X축 볼 스크류(333)와, 용접기(100)에 결합되는 용접기 홀더(335), 구동력 제공을 위한 X축 모터(334)를 포함하여 구성된다.

연결 프레임(331)은 일면이 2개의 슬라이딩 바(373)에 슬라이딩 가능하게 결합되고, 동일한 면이 Z축 볼 스크류(374)에 이동 가능하게 결합된다. 연결 프레임(331)은 Z축 모터(375)에 의해 Z축 방향으로 승강되며, 동시에 연결 프레임(331)의 타면은 무빙 바(332)에 슬라이딩 가능하게 결합된다. 연결 프레임(331) 상에는 X축 모터(334)가 설치된다.

무빙 바(332)는 한 쌍으로 구비되며, 상호 일정 간격 이격되어 연결 프레임(331)의 일면에 슬라이딩 이동 가능하게 결합된다. 무빙 바(332)의 사이에는 X축 볼 스크류(333)가 무빙 바(332)와 일정 간격 이격되도록 설치된다.

X축 모터(334)에 의해 연결 프레임(331)이 X축 볼 스크류(333)를 따라 X축 방향으로 이동하며, 이에 따라 무빙 바(332)의 일측에 연결된 용접기(100)가 X축 방향으로 이동하게 된다. X축 모터(334) 역시 서모 모터일 수 있으며, 컨트롤 패널(390)에 전기적으로 연결되어 자동으로 제어될 수 있다.

용접기 홀더(335)는 무빙 바(332)의 일단에 직결될 수도 있고, 별도의 연결 브래킷(336)에 의해 무빙 바(332)에 결합될 수도 있다(본 명세서의 도면에서는 별도의 연결 브래킷을 구비한 것을 예로 들어 도시하였음). 용접기 홀더(335)는 볼팅 결합으로 용접기(100)와 탈착 가능하게 결합된다. 용접기 홀더(335)는 용접 작업 시 외부 또는 자동 이송 유닛(300)으로부터 전달되는 진동 등이 용접부(132)로 전달되지 않도록 진동을 완화하는 복수의 스프링(335a)를 구비할 수 있다. 스프링(335a)은 용접기 홀더(335)와 용접기(100)가 결합되는 부위에 구비될 수도 있고, 연결 브래킷(336)과 용접기 홀더(335)의 사이에 구비될 수도 있다.

또한, 용접기 홀더(335)는 튜브 투 튜브시트(1)의 외곽 용접 시 주변부와의 간섭을 방지할 수 있도록 X축 방향 가상의 중심축(X')을 기준으로 틸팅 가능한 것이 바람직하다. 이를 위해, 용접기 홀더(335)는 도면에 자세히 도시하지는 않았으나 틸팅 가능한 회전 부품을 가질 수 있으며, 작업자에 의해 수동으로 틸팅시켜 사용할 수 있다.

전술한 구성을 갖는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 용접 장치에 있어서, 도 4를 참조하여 튜브 투 튜브시트(1)의 용접이 진행되는 과정을 설명하면 다음과 같다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 용접 장치의 용접 과정을 개략적으로 도시한 도면이다.

먼저 자동 용접 장치(10)를 용접 위치까지 이동시킨 후 레벨링 블록(318)을 이용해 자동 용접 장치(10)의 수평 레벨을 맞추어 세팅한다. 그 후 작업자가 컨트롤 패널(390)을 조작하거나 수동으로 X축 이송부(330), Y축 이송부(350), Z축 이송부(370)를 세팅하여 튜브 투 튜브시트(1)의 첫번째 홀의 위치에 용접부(132)가 위치하도록 세팅한다.

그 후 컨트롤 패널(390)의 제어부에 미리 설정된 프로그램에 따라 첫번째 홀의 용접이 시작되며, 미리 저장된 튜브 투 튜브시트(1)의 홀 크기, 홀 개수, 홀 위치에 따라 자동으로 용접이 진행될 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 용접은 용접부(132)가 홀 내부로 삽입(1번)되고 용접 후 홀로부터 배출(2번)되며, 이웃한 홀로 이동(3번)한 뒤 다시 홀에 삽입(4번)되는 패턴이 반복된다. 여기까지를 한 사이클로 본다면, 작업자가 수동으로 용접을 진행할 때에 비해 25% 이상 작업 시간을 단축시킬 수 있어 그에 따른 생산성 향상 효과가 있다.

또한, 작업 과정이 대부분 자동으로 이루어질 수 있으므로 작업자의 근골격계 질환을 예방할 뿐만 아니라, 작업자의 숙련도에 상관없이 일정 수준 이상의 용접 품질을 확보할 수 있는 효과가 있다.

앞에서 설명되고 도면에 도시된 본 발명의 일 실시 예는, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 권리범위는 청구범위에 기재된 사항에 의해서만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 및 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경이 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한, 본 발명의 권리범위에 속하게 될 것이다.

1: 튜브 투 튜브시트(Tube to Tubesheet)
10: 자동 용접 장치 100: 용접기
132: 용접부 134: 가이드 핀
300: 자동 이송 유닛 310: 베이스 프레임
316: 틸팅 유닛 318: 레벨링 블록
330: X축 이송부 350: Y축 이송부
370: Z축 이송부 390: 컨트롤 패널

Claims (11)

1. 관상의 용접 대상물을 용접하기 위한 용접부와, 용접부를 지지하는 용접 헤드와, 용접 헤드에 결합되어 외부 전원과 연결되는 본체가 구비된 용접기와,
   상기 용접기를 다축 방향으로 자동 이송하는 자동 이송 유닛을 포함하며,
   상기 용접기는 상기 용접 헤드에 구비되어 상기 용접부가 상기 용접 대상물에 삽입되었을 때 상기 용접 대상물과 설정 간격만큼 이격된 상태를 유지하는 복수의 가이드 핀을 더 포함하고,
   상기 자동 이송 유닛은 설치면에 설치되는 베이스 프레임과, 상기 용접기를 X축 방향으로 이송하는 X축 이송부와, 상기 용접기를 Y축 방향으로 이송하는 Y축 이송부와, 상기 용접기를 Z축 방향으로 이송하는 Z축 이송부를 포함하며,
   상기 베이스 프레임의 길이 방향 양측에 일정 간격으로 상호 이격되어 복수 개가 설치되며, 스크류 회전 방식으로 상기 베이스 프레임의 수평 레벨을 조정하는 레벨링 블록을 더 포함하고,
   상기 베이스 프레임은 H 빔(H-beam)과 스틸 플레이트 구조의 판상체로, 내부 리브용접 보강으로 구성되는 것을 특징으로 하고,
   상기 베이스 프레임의 일측에는 틸팅을 위한 틸팅 유닛이 구비되고,
   상기 베이스 프레임은 상기 틸팅 유닛에 의해 Y축 방향의 가상의 중심축(Y')을 기준으로 좌우로 틸팅 가능한 것을 특징으로 하며,
   상기 틸팅 유닛은 상기 스틸 플레이트를 스크류 회전 방식으로 밀거나 당겨 틸팅시키는 것을 특징으로 하는 자동 용접 장치.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 Y축 이송부는 상기 베이스 프레임의 길이 방향인 Y축 방향을 따라 설치된 한 쌍의 이송 레일과, 상기 이송 레일과 이격 설치된 Y축 볼 스크류와, 상기 이송 레일에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되고 상기 Y축 볼 스크류에 이동 가능하게 결합되어 상기 X축 이송부 및 Z축 이송부를 지지하는 서포트 프레임과, 상기 Y축 볼 스크류를 구동하여 상기 서포트 프레임을 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 모터를 포함하는 자동 용접 장치.
4. 삭제
5. 제3항에 있어서,
   상기 Z축 이송부는 상기 서포트 프레임에 탑재되는 로어 프레임 및 어퍼 프레임과, 일단이 상기 로어 프레임에 연결되고 타단이 상기 어퍼 프레임에 연결되는 복수의 슬라이딩 바와, 상기 로어 프레임 및 어퍼 프레임에 단부가 각각 결합되는 Z축 볼 스크류와, Z축 볼 스크류에 구동력을 제공하는 Z축 모터를 포함하는 자동 용접 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 X축 이송부는 상기 슬라이딩 바 및 Z축 볼 스크류에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 연결 프레임과, 상기 연결 프레임에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 복수의 무빙 바와, 상기 연결 프레임에 이동 가능하게 결합되는 X축 볼 스크류와, 상기 X축 볼 스크류에 구동력을 제공하는 X축 모터와, 상기 무빙 바에 연결되어 상기 용접기를 지지하는 용접기 홀더를 포함하는 자동 용접 장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 용접기 홀더는 X축 방향의 가상의 중심축(X')을 기준으로 틸팅 가능한 것을 특징으로 하는 자동 용접 장치.
8. 제6항에 있어서,
   상기 X축 모터, 상기 Y축 모터, 상기 Z축 모터는 서보 모터인 것을 특징으로 하는 자동 용접 장치.
9. 제7항에 있어서,
   상기 X축 모터, 상기 Y축 모터, 상기 Z축 모터를 자동 제어하는 컨트롤 패널을 더 포함하는 자동 용접 장치.
10. 제1항에 있어서,
    상기 설정 간격은 0.03mm 내지 0.1mm인 것을 특징으로 하는 자동 용접 장치.
11. 제7항에 있어서,
    상기 용접기 홀더에 구비되어 진동을 흡수하는 복수의 스프링을 더 포함하는 자동 용접 장치.
    

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