KR101690923B1

KR101690923B1 - 선저청소로봇의 컨테이너장치

Info

Publication number: KR101690923B1
Application number: KR1020140128110A
Authority: KR
Inventors: 김효영; 김태훈; 박중태; 시대엽; 최두진; 최종웅
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2014-09-25
Filing date: 2014-09-25
Publication date: 2016-12-30
Also published as: KR20160036692A

Abstract

선저청소로봇의 컨테이너장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치는 선저청소로봇이 수용 또는 적재되는 컨테이너, 선저청소로봇을 컨테이너의 외측으로 이동시키는 운반유닛 및 컨테이너의 외측에 신축 가능하게 구비되는 전복방지유닛을 포함하여 마련될 수 있다.

Description

선저청소로봇의 컨테이너장치{A CONTAINER APPARATUS FOR UNDERWATER CLEANING ROBET}

본 발명은 선저청소로봇의 컨테이너장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 컨테이너 내부에 적재된 선저청소로봇을 선체의 외면에 안정적으로 진수하고, 선저청소로봇의 하역 또는 진수 시 컨테이너가 선체의 외측으로 전복되는 것을 방지할 수 있는 선저청소로봇의 컨테이너장치에 관한 것이다.

선체는 하측이 물에 잠긴 상태에서 운용되므로 수중에 위치하는 저면이나 측면에 물이끼, 따개비 등과 같은 수중생물이 부착될 수 있다. 이처럼 선체에 부착되는 이물질은 선체가 운항할 때 저항으로 작용하여 속도를 저하시키고 연료소모량을 증가시킨다. 따라서 주기적인 청소를 통하여 제거할 필요가 있다.

종래에는 선체에 부착된 이물질을 제거하기 위해 선체를 육상의 도크(Dock)로 옮긴 후 작업자가 선체 외면에 고압의 세척수를 분사하여 청소하는 방식이 이용되었다. 하지만 이러한 방식은 선체를 도크로 옮기는 절차 등을 필요로 하여 작업시간이 길어지고 세척 과정에서 많은 작업인원을 동원해야 했다.

다른 방법으로는 다이버가 직접 물 속으로 들어가 청소장비를 운용하며 선체 청소를 하기도 하였다. 하지만 이 방식도 다이버가 수중에서 이동하며 작업을 수행해야 하므로 작업시간이 길어질 뿐만 아니라 작업환경이 열악하여 작업피로도가 높아지는 문제점이 있었다. 또한 청소과정에서 선체로부터 이탈하는 이물질이 수중으로 흩어지면서 작업영역의 시야가 악화되고, 열악한 작업환경으로 인해 안전사고에 대한 부담도 있었다.

이러한 점들을 고려해, 최근에는 수중에서 선체의 저면 또는 측면을 따라 주행하면서 선체의 외면을 청소할 수 있는 선저청소로봇이 제안된 바 있다. 선저청소로봇은 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0062248호(2011. 06. 10. 공개)의 예를 참고할 수 있다.

선저청소로봇은 컨테이너에 적재되어 보관 및 운용될 수 있는데, 일반적으로 컨테이너는 화물을 능률적 또는 경제적으로 적재 및 운송하기 위해 이용되는 박스형 적재함을 말한다. 컨테이너에 적재되어 보관되는 선저청소로봇을 운용하고자 하는 경우에는 컨테이너에 설치된 크레인 등의 운반장치(이하 운반장치라 함)을 이용하여 컨테이너에 적재된 선저청소로봇을 컨테이너의 외부로 하역시킨 후 선체의 외면을 따라 선저 측으로 진수하는 작업을 수행하게 된다.

그러나 선저청소로봇의 진수작업을 위해 선저청소로봇을 컨테이너의 외부로 하역 시, 선저청소로봇이 하역되는 방향으로 무게중심이 편심되어 컨테이너가 전복될 우려가 있다. 특히 선저청소로봇의 진수작업 시에는 컨테이너를 선체의 갑판 외측으로 이동시킨 후 선저청소로봇의 하역 및 진수작업을 수행하게 되므로, 이 과정에서 컨테이너의 무게중심이 선체의 외측으로 쏠리게 되어 컨테이너 및 선저청소로봇이 해수에 빠져 유실될 우려가 있으며, 또한 이로 인해 인사사고의 위험도 존재하는 문제점이 있다.

이와 같은 문제점을 방지하기 위해 컨테이너를 선체의 갑판 등 지지 가능한 구조물에 별도의 고정부재를 설치하여 고정시키는 방법 등이 강구될 수 있으나, 이는 컨테이너 또는 선체의 갑판 등에 고정부재를 체결 및 해체하기 위한 별도의 작업이 요구될 뿐만 아니라, 선저청소로봇을 적재하는 컨테이너의 위치가 변경되거나, 다른 선박에 선저청소로봇이 이용되는 경우에는 고정부재의 체결 및 해체를 위한 작업을 반복적으로 수행해야 하므로 비효율성을 초래하는 문제점이 있다.

대한민국 공개특허공보 제10-2011-0062248호(2011. 06. 10. 공개)

본 발명의 실시 예는 컨테이너에 적재된 선저청소로봇을 하역 또는 진수 시 컨테이너가 선체의 외측으로 전복되는 것을 방지할 수 있는 선저청소로봇의 컨테이너장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예는 컨테이너에 적재된 선저청소로봇을 하역 또는 진수 시 컨테이너를 안정적으로 지지할 수 있는 선저청소로봇의 컨테이너장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예는 컨테이너에 적재된 선저청소로봇을 선저 측으로 안정적으로 진수시킬 수 있는 선저청소로봇의 컨테이너장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예는 선저청소로봇 및 운반장치의 무게 또는 위치에 대응하여 컨테이너의 무게중심의 편심을 효과적으로 상쇄시킬 수 있는 선저청소로봇의 컨테이너장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예는 다양한 작업환경에서도 선저청소로봇을 용이하게 운용할 수 있는 선저청소로봇의 컨테이너장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예는 별도의 장치 또는 작업 없이도 선저청소로봇이 적재되는 컨테이너를 효과적으로 지지할 수 있는 선저청소로봇의 컨테이너장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예는 단순한 구조로서 선저청소로봇이 적재되는 컨테이너를 효과적으로 지지할 수 있는 선저청소로봇의 컨테이너장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 선저청소로봇이 수용 또는 적재되는 컨테이너. 상기 선저청소로봇을 상기 컨테이너의 외측으로 이동시키는 운반유닛 및 상기 컨테이너의 외측에 신축 가능하게 구비되는 전복방지유닛을 포함하여 제공될 수 있다.

상기 전복방지유닛은 상기 컨테이너의 수평방향으로 신축 가능하게 구비되는 신축장치 및 상기 신축장치의 단부에 마련되는 지지체를 포함하여 제공될 수 있다.

상기 지지체는 전자석으로 이루어져 제공될 수 있다.

상기 신축장치는 복수개의 지지프레임을 포함하고, 상기 복수개의 지지프레임은 일측의 지지프레임이 인접하는 타측의 지지프레임의 내측으로 인입 또는 돌출 가능하게 구비되어 제공될 수 있다.

상기 지지체에는 구름운동하는 이송휠이 적어도 하나 마련되어 제공될 수 있다.

상기 전복방지유닛은 상기 컨테이너의 좌측면 및 우측면에 각각 한 쌍이 구비되어 제공될 수 있다.

본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치는 컨테이너에 적재된 선저청소로봇을 하역 또는 진수 시 컨테이너를 안정적으로 지지할 수 있는 효과를 가진다.

본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치는 컨테이너에 적재된 선저청소로봇을 하역 또는 진수 시 컨테이너가 선체의 외측으로 전복되는 것을 방지할 수 있는 효과를 가진다.

본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치는 컨테이너에 적재되는 선저청소로봇 및 운반장치의 무게 또는 위치에 대응하여 컨테이너 무게중심의 편심을 효과적으로 상쇄시킬 수 있는 효과를 가진다.

본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치는 선저청소로봇을 선저 측으로 안정적으로 진수시킬 수 있는 효과를 가진다.

본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치는 다양한 작업환경에서도 선저청소로봇을 용이하게 운용할 수 있는 효과를 가진다.

본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치는 별도의 장치 또는 작업 없이도 선저청소로봇이 적재되는 컨테이너를 효과적으로 지지하여 진수작업의 효율성을 도모할 수 있는 효과를 가진다.

본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치는 단순한 구조로서 선저청소로봇이 적재되는 컨테이너를 효과적으로 지지하여 장치의 제조원가 상승을 억제할 수 있는 효과를 가진다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치가 선저청소로봇을 하역 및 진수하는 상태를 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치를 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치를 나타내는 다른 방향의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치를 나타내는 측면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치를 나타내는 사시도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치를 나타내는 다른 방향의 사시도이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

선저청소로봇(10)은 물에 잠긴 선체(1)의 외면에 부착된 상태로 주행하면서 선체(1)의 외면을 청소할 수 있다. 즉 선저청소로봇(10)은 선체(1) 외면의 작업영역으로 진수시켜 선체(1)의 외면에 부착된 후 선체(1) 외면을 따라 주행하며 청소를 수행할 수 있다.

선저청소로봇(10)은 도면에는 나타내지 않았으나 별도의 조종설비와 전원공급설비로부터 연장되는 전원케이블이 연결되어 동력을 제공받거나, 내부에 별도의 전원공급장치를 구비하고 이로부터 동력을 공급받아 운용될 수 있다. 도 1 내지 도 6 및 이하 실시 예에서는 선저청소로봇(10) 및 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(100)가 선체(1)에 설치되어 운용되는 경우를 예시하고 있으나, 선저청소로봇(10) 및 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(100)의 이용범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 해상에 침수상태로 존재하는 각종 해양플랜트나 해상 부유구조물의 외면을 청소하는 경우에도 이용될 수 있다.

통상적으로 선저청소로봇(10)은 구동휠(11)과, 회전에 의한 마찰로 선체(1)의 외면을 청소하는 청소브러쉬(미도시) 등을 구비하며, 본체 또는 구동휠(11)에 마그넷(미도시)을 구비하여 자력에 의해 선체(1)의 외면에 부착하여 청소를 수행하게 된다.

한편 선저청소로봇(10)을 선체(1)의 외면에 진수시키는 방법으로 선저청소로봇(10)을 잠수부가 직접 선체(1)의 외면에 접근시키는 방법, 선저청소로봇(10)에 별도의 유영장치를 구비하여 유영장치의 작동에 의해 선체(1)의 외면에 부착하는 방법 등이 이용되었으나, 이는 불필요한 노동력을 소모하여 진수작업의 효율성이 저하되고, 별도의 유영장치를 장착해야 하므로 선저청소로봇(10)의 구조가 복잡해지고 제작원가가 상승하는 문제점이 존재한다.

이에 갑판 등 선체(1)로부터 선저청소로봇(10)을 직접 진수시키는 방안이 강구되고 있으나, 선저청소로봇(10)을 선체(1)의 외측으로 이동 시 선저청소로봇(10) 자체의 자중이 상당하므로 선저청소로봇(10)이 적재되는 컨테이너(110) 또는 선저청소로봇(10)을 지지하는 크레인 등의 운반장치의 무게중심이 선체(1)의 외측으로 편심되어 컨테이너(110) 또는 운반장치가 선체(1)의 외측으로 전복될 우려가 있는 문제점이 있다. 따라서 선체(1)의 갑판에서 선저청소로봇(10)을 안정적으로 진수할 수 있도록 선저청소로봇(10) 및 이를 지지 및 진수시키는 장치의 무게중심이 선체(1)의 외측으로 편심되는 것을 방지할 수 있는 장치가 요구된다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(100)가 선저청소로봇(10)을 하역 및 진수하는 상태를 나타내는 사시도이다. 도 2 및 도 3은 각각 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(100)를 나타내는 서로 다른 방향의 사시도이며, 도 4는 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(100)를 나타내는 측면도이다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(100)는 선저청소로봇(10)이 수용 또는 적재되는 컨테이너(110)와, 선저청소로봇(10)을 컨테이너(110)의 내부로부터 컨테이너(110)의 전방 외측으로 이동시키는 운반유닛(120)과, 컨테이너(110)의 후방으로 신축 가능하게 마련되는 전복방지유닛(130)을 포함하여 마련될 수 있다.

컨테이너(110)는 컨테이너(110)의 내부에 선저청소로봇(10)을 수용 또는 적재하기 위한 적재공간을 구비하도록 박스형상으로 마련될 수 있다. 컨테이너(110)는 적재공간을 구비하는 컨테이너 본체(111) 및 컨테이너 본체(111)의 일측에 형성되어 컨테이너 본체(111)를 개폐하는 컨테이너 도어(112)를 포함한다. 본 실시 예에서 전방은 컨테이너 본체(111)를 기준으로 컨테이너 도어(112)가 형성되는 방향, 후방은 그 반대쪽 방향을 의미한다.

컨테이너 본체(111)의 전방 좌측 단부 및 우측 단부에는 각각 좌측 힌지부(111a) 및 우측 힌지부(111b)가 한 쌍씩 마련될 수 있다. 컨테이너 도어(112)는 각각 좌측 힌지부(111a)와 우측 힌지부(111b)를 중심으로 회동하는 좌측도어(112a)와 우측도어(112b)를 포함할 수 있으며, 이에 따라 컨테이너 본체(111)는 좌측도어(112a)와 우측도어(112b)가 각각 회동하면서 개폐가 이루어질 수 있다.

도면에는 도시되지 않았으나, 좌측 힌지부(111a) 및 우측 힌지부(111b)나 좌측도어(112a) 및 우측도어(112b)의 단부에는 걸림부재(미도시)가 마련되어 좌측도어(112a) 및 우측도어(112b)가 개방 시 좌측도어(112a) 및 우측도어(112b)의 개방상태를 유지할 수 있다.

컨테이너(110)의 상측에는 컨테이너(110)의 전방 외측으로 선저청소로봇(10)을 이동시킬 수 있는 운반유닛(120)이 마련될 수 있다.

운반유닛(120)은 선저청소로봇(10)의 후면과 연결되는 케이블(121)과, 단부가 케이블(121)과 연결되되 신축 가능하게 마련되어 선저청소로봇(10)을 컨테이너(110)로부터 하역시키는 운반장치(122)를 포함할 수 있다. 운반장치(122)는 운반프레임과 운반프레임을 작동시키는 운반구동부(미도시)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 선저청소로봇(10)을 컨테이너(110)의 내부로부터 외측으로 이동시킬 수 있다면 다양한 방식의 장치로 이루어질 수 있다.

전복방지유닛(130)은 컨테이너(110)의 후방으로 신축 가능하게 작동할 수 있도록 컨테이너(110)의 후면 하측에 마련될 수 있다. 전복방지유닛(130)은 컨테이너(110)의 수평방향으로 신축 가능하게 마련되는 신축장치 및 신축장치의 단부에 마련되는 지지체(132)를 포함할 수 있다.

신축장치(131)는 복수개의 지지프레임을 포함하여 마련될 수 있다. 복수개의 지지프레임은 일측의 운반프레임이 인접하는 타측의 운반프레임의 내측으로 인입 및 돌출 가능하게 마련될 수 있다. 이를 위해 컨테이너(110)의 전방으로 향할수록 지지프레임의 단면이 크기가 작게 마련되고, 컨테이너(110)의 후방으로 향할수록 인접하는 지지프레임의 단면의 크기보다 크게 마련될 수 있다. 이로써 신축장치(131)의 작동을 위해 지지프레임을 신장하고자 하는 때에는 일측의 지지프레임의 내측에 수용되어 마련되는 타측의 지지프레임을 돌출시켜 지지프레임의 신장을 구현할 수 있으며, 이와는 반대로 지지프레임을 축소시키고자 하는 때에는 일측의 지지프레임의 내측으로 타측의 지지프레임을 인입시켜 지지프레임의 축소를 구현할 수 있다.

이와 같이 복수개의 지지프레임은 일측의 지지프레임의 타측의 지지프레임 내측으로 슬라이딩 이동하여 신축 가능하게 마련되는 텔레스코픽(Telescope)의 구조로 이루어질 수 있다. 복수개의 지지프레임이 텔레스코픽 구조로 이루어짐으로써, 복수개의 지지프레임이 차지하는 공간을 최소화하여 신축장치(131)의 소형화를 이룰 수 있으며, 구조 및 작동이 단순화되어 유지보수가 용이해지는 효과를 가질 수 있다.

한편 도 1 내지 도 4에서는 컨테이너(110)의 후방을 향할수록 지지프레임의 단면의 크기가 크게 마련되는 것으로 도시되어 있으나, 이와는 반대로 컨테이너(110)의 후방을 향할수록 지지프레임의 단면의 크기가 작게 마련되는 경우에도 동일하게 이해되어야 한다. 또한, 도 1 내지 도 4에서는 복수개의 지지프레임의 단면이 사각형으로 마련되어 있으나, 그 형상은 원형 또는 U자 형 등 다양하게 변경될 수 있음은 물론이다.

지지체(132)는 복수개의 지지프레임 중 최후방으로 신장되는 지지프레임에 연결되어 마련될 수 있다. 지지체(132)의 저면에는 지지체(132)가 원활하게 이동할 수 있도록 선체(1)의 갑판 등에 접촉하여 구름운동하는 이송휠(135)이 적어도 하나 마련될 수 있다.

지지체(132)는 전자석으로 이루어질 수 있다. 전자석은 전류의 공급여부에 따라 자력이 발생 또는 소멸될 수 있으며, 컨테이너장치(100)가 설치되는 선체(1)의 갑판은 일반적으로 자력에 의해 부착력이 발생될 수 있는 재질을 포함하므로, 지지체(132)를 전자석으로 구성함으로써 선체(1)의 갑판 상에서 지지체(132)의 부착력을 발생 및 소멸시킬 수 있다.

이로써 신축장치(131)에 의해 지지체(132)를 이동하는 중에는 전류공급을 차단하여 자력이 발생하지 않도록 함으로써 지지체(132)의 원활한 이동을 구현하고, 컨테이너(110)의 무게중심이 전방 측으로 편심된 때에는 전자석에 전류를 공급하여 자력을 발생시킴으로써 선체(1)의 갑판에 대하여 부착력이 발생하도록 할 수 있다.

이송휠(135)은 지지체(132)의 저면 양측에 한 쌍이 마련될 수 있다. 지지체(132)가 신축장치(131)와 연결되어 이동할 경우, 지지체(132)의 자중에 의해 신축장치(131)에 하중이 발생할 우려가 있다. 이에 이송휠(135)이 지지체(132)를 선체(1)의 갑판에 대해서 지지함과 동시에 구름운동함으로써 지지체(132)의 원활한 이동을 구현할 수 있다.

전복방지유닛(130)은 지지체(132)를 이동시키는 동력을 제공하는 구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 구동부는 신축장치(131)의 복수개의 지지프레임에 동력을 제공하는 유압실린더로 마련되어 복수개의 지지프레임의 신축 작동을 구현하거나, 모터로 마련되어 지지체(132)의 저면에 마련되는 이송휠(135)과 연결되어 이송휠(135)에 구동력을 제공하도록 마련될 수도 있다.

한편 도면에 별도로 도시하지는 않았으나, 본 발명의 일 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(100)는 컨테이너(110)에 작용하는 하중을 감지하는 적어도 하나의 무게감지센서(미도시) 및 전복방지유닛(130)의 작동을 제어하는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 제어부는 무게감지센서에서 출력되는 신호에 근거하여 전복방지유닛(130)의 구동부의 작동을 조절하거나 전복방지유닛(130)의 전자석의 전류공급양을 조절할 수 있다.

이하에서는 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(100)의 작동에 대해 설명한다.

도 4를 참조하면, 선저청소로봇(10)의 진수를 위해 운반유닛(120)이 컨테이너(110)의 내부에 적재 또는 수용된 선저청소로봇(10)을 컨테이너(110)의 전방 외측으로 이동시킨다. 선저청소로봇(10)이 컨테이너(110)의 전방으로 이동할수록 컨테이너(110)의 무게중심(C)과의 거리가 증가하게 되고, 이에 따라 도 5의 ①방향으로 모멘트(moment)가 작용하게 된다. ①방향의 모멘트 크기는 '선저청소로봇(10)의 무게 * 중력가속도(약 9.81m/s^2) * 선저청소로봇(10)의 하중 작용선(F1)과 컨테이너(110)의 무게중심 사이의 수직거리(a)'로 구해질 수 있다.

무게감지센서는 컨테이너(110)에 가해지는 하중을 감지하여 ①방향의 모멘트 크기를 전술한 방법에 의해 산출한 후 이를 제어부로 송출하고, 제어부는 ①방향의 모멘트를 상쇄할 수 있도록 전복방지유닛(130)을 작동시켜 ②방향의 모멘트를 발생시킬 수 있다.

②방향의 모멘트 크기는 '전자석의 부착력 크기(F2) * 전자석의 부착력 작용선(F1)과 컨테이너(110)의 무게중심 사이의 수직거리(b)'로 구해질 수 있다. 제어부는 전자석에 공급되는 전류의 크기를 증가하여 전자석의 부착력의 크기를 증가시키거나, 신축장치(131)를 작동하여 컨테이너(110)와 전자석 간의 거리를 증가시킴으로써 ②방향의 모멘트 크기를 증가시킬 수 있다.

이와 같이, ②방향의 모멘트의 크기를 ①방향의 모멘트의 크기와 동일하게 하거나 이보다 크게 함으로써, 컨테이너(110)가 전방 측으로 전복되는 것을 방지할 수 있게 된다.

이하에서는 본 발명의 다른 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(200)에 대해 설명한다.

도 5 및 도 6은 각각 본 발명의 다른 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(200)를 나타내는 서로 다른 방향의 사시도이다. 이하에서 설명하는 본 발명의 다른 실시 예에 대한 설명 중 별도의 도면부호를 들어 추가적으로 설명하는 구성 외에는 전술한 실시 예와 동일한 것으로서 내용의 중복을 피하기 위해 설명을 생략하도록 한다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(200)는 전복방지유닛(230)이 컨테이너(110)의 좌측도어(112a) 및 우측도어(112b)에 각각 한 쌍이 마련될 수 있다.

전복방지유닛(230)은 좌측도어(112a) 및 우측도어(112b)의 내측면 하측에 각각 마련되고, 좌측도어(112a) 및 우측도어(112b)가 완전히 개방되어 각각 컨테이너 본체(111)의 좌측면 및 우측면과 접한 상태에서 전복방지유닛(230)이 작동할 수 있다.

좌측도어(112a) 및 우측도어(112b)는 각각 걸림부재(미도시)에 의해 컨테이너 본체(111)의 좌측면 및 우측면에 개방된 상태로 고정될 수 있으며, 이에 따라 전복방지유닛(230)의 지지체(232)는 신축장치(131)에 의해 컨테이너(110)의 후방 측으로 이동할 수 있다.

한 쌍의 전복방지유닛(230)을 좌측도어(112a) 및 우측도어(112b)의 내측면 하측에 각각 마련함으로써, 전복방지유닛(230)의 설치 및 운용이 용이해지고, 특히 일반적인 박스 형상의 컨테이너(110)에도 전복방지유닛(230)을 설치할 수 있게 된다.

각 전복방지유닛(230)은 전술한 실시 예와 마찬가지로, 컨테이너(110)의 수평방향으로 신축 가능하게 마련되는 신축장치(131) 및 신축장치(131)의 단부에 마련되는 지지체(232)를 포함할 수 있다.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(100, 200)는 컨테이너(110)에 적재되는 선저청소로봇(10)을 하역 또는 진수 시 전복방지유닛(130, 230)이 컨테이너(110)의 무게중심이 선저청소로봇(10)의 하역방향으로 편심되는 것을 상쇄시켜, 컨테이너(110)를 안정적으로 지지하고 컨테이너(110)가 선체(1)의 외측으로 전복되는 것을 방지할 수 있는 효과를 가진다.

또한 본 발명의 실시 예에 의한 선저청소로봇의 컨테이너장치(100, 200)는 단순한 구조로서 선저청소로봇(10)이 적재되는 컨테이너(110)를 효과적으로 지지하여 장치의 제조원가 상승을 억제하고, 작동이 단순화되어 선저청소로봇(10)의 하역 및 진수작업의 효율성이 향상되는 효과를 가질 수 있다.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

100, 200: 컨테이너장치 110: 컨테이너
111: 컨테이너 본체 112: 컨테이너 도어
120: 운반유닛 121: 케이블
122: 운반장치 130, 230: 전복방지유닛
131, 231: 신축장치 132, 232: 지지체
135, 235: 이송휠

Claims

선저청소로봇이 수용 또는 적재되는 컨테이너;
상기 선저청소로봇을 상기 컨테이너의 외측으로 이동시키는 운반유닛;
상기 컨테이너의 외측에 신축 가능하게 구비되는 전복방지유닛; 및
무게감지센서에서 출력되는 신호에 근거하여 상기 전복방지유닛의 작동을 조절하는 제어부를 포함하는 선저청소로봇의 컨테이너장치.
제1항에 있어서,
상기 전복방지유닛은
상기 컨테이너의 수평방향으로 신축 가능하게 구비되는 신축장치; 및
상기 신축장치의 단부에 마련되고 상기 제어부에 의해 부착력이 조절되는 지지체를 포함하는 선저청소로봇의 컨테이너장치.
제2항에 있어서,
상기 지지체는
전자석으로 이루어지는 선저청소로봇의 컨테이너장치
제2항에 있어서,
상기 신축장치는 복수개의 지지프레임을 포함하고,
상기 복수개의 지지프레임은 일측의 지지프레임이 인접하는 타측의 지지프레임의 내측으로 인입 또는 돌출 가능하게 구비되는 선저청소로봇의 컨테이너장치.
제4항에 있어서,
상기 지지체에는
구름운동하는 이송휠이 적어도 하나 마련되는 선저청소로봇의 컨테이너장치.
제1항에 있어서,
상기 전복방지유닛은
상기 컨테이너의 좌측면 및 우측면에 각각 한 쌍이 구비되는 선저청소로봇의 컨테이너장치.