KR101683711B1 - Flatness level inspection apparatus of metal thin plate - Google Patents

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이충호
이병수
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Abstract

The present invention relates to a flatness level inspection device for a metal thin plate. The flatness level inspection device for a metal thin plate includes: a tray storing a metal thin plate; a linear transfer device transferring the tray in a first direction; a first tray sensor generating and outputting a first sensing signal by sensing whether the tray reaches a photographing position; a second tray sensor generating and outputting a second sensing signal by sensing whether the tray reaches a pickup position; a three-dimensional line sensor outputting distance measurement information of MN by measuring a distance to the metal thin plate stored in the tray transferred when a trigger signal is received, at fixed intervals; a lifting device arranged in the linear transfer device; a picking robot transferring the tray in a second direction; and a controller receiving the distance measurement information of MN by transmitting the trigger signal to the three-dimensional line sensor when the first sensing signal is received, and controlling the lifting device in order for the lifting device to raise the tray when the second sensing signal is received and a distance deviation in the distance measurement information of MN is larger than a preset distance deviation, wherein the controller also controls the picking robot in order for the picking robot to pick up the metal thin plate stored in the tray lifted by the lifting device to transfer the metal thin plate in the second direction at a right angle to the first direction.

Description

금속 박판의 평탄도 검사장치{Flatness level inspection apparatus of metal thin plate}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a flatness level inspection apparatus of a metal thin plate,

본 발명은 금속 박판의 평탄도 검사장치에 관한 것으로, 특히 금속 박판을 이동시키면서 금속 박판의 평탄도를 검사할 수 있도록 함으로써 검사 작업의 생산성을 개선시킬 수 있는 금속 박판의 평탄도 검사장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for inspecting the flatness of a metal thin plate, and more particularly, to a flatness checking apparatus for a metal thin plate which can improve the productivity of inspection work by allowing the flatness of the metal thin plate to be checked while moving the metal thin plate .

휴대용 단말기는 박형화되고 있는 추세에 있다. 즉, 이동통신에 사용되는 휴대용 단말기는 전체적으로 좀더 슬림화되면서 평판 디스플레이 모듈의 시인성 향상을 위하여 화면은 넓어지고 있는 추세이다. 이로 인해 평탄 디스플레이 모듈의 각 구성 요소들에 대한 조립성 개선을 위해 노력하고 있다.Portable terminals are becoming thinner. That is, the portable terminal used for mobile communication is becoming more slim as a whole, and the screen is being widened to improve the visibility of the flat panel display module. As a result, efforts are being made to improve the assemblability of each component of the flat display module.

한국공개특허 제2011-0099516호(특허문헌 1)는 휴대용 단말기의 엘씨디 모듈에 관한 것으로, 보강 플레이트, 백라이트 유닛 및 엘씨디 패널을 구비한다. 보강 플레이트는 저면과 저면에서 테두리를 따라 일정 높이로 절곡 신장된 측면을 갖는 금속 재질이며, 백라이트 유닛은 보강 플레이트의 상부에 적층되되, 테두리를 따라 형성된 합성 수지 재질의 프레임에 보강 플레이트가 인서트 몰딩된다. 엘씨디 패널은 백라이트 유닛의 상부에서 양면 테잎에 의해 고정된다. 이러한 보강 플레이트의 측면의 일부분은 외측으로 두번 절곡되어 그 단부가 일정 폭을 가지면서 저부와 접촉되도록 함으로써 별도의 완충 테이프 없이 보강 플레이트의 자체 구조만으로 완충 작용을 구현하기 때문에 조립 공수가 감소되어 생산성 및 단말기의 슬림화에 기여하게 된다. Korean Patent Laid-Open Publication No. 2011-0099516 (Patent Document 1) relates to an LCD module of a portable terminal and includes a reinforcing plate, a backlight unit, and an LCD panel. The reinforcing plate is a metal material having a side bent and elongated at a predetermined height along the rim at the bottom and the bottom, and the backlight unit is laminated on the reinforcing plate, and a reinforcing plate is insert-molded in a synthetic resin frame formed along the rim . The LCD panel is fixed by a double-sided tape at the top of the backlight unit. A portion of the side of the reinforcing plate is bent twice outward so that the ends of the reinforcing plate are brought into contact with the bottom with a predetermined width so that the buffering action is realized only by the self-structure of the reinforcing plate without a separate buffer tape, This contributes to the slimming of the terminal.

한국공개특허 제2011-0099516호와 같은 종래의 휴대용 단말기에 적용되는 보강 플레이트를 금속 박판이라 하며, 금속 박판은 휴대용 단말기가 박형으로 제조됨에 의해 평탄도가 중요하며, 이러한 금속 박판의 평탄도 판별을 종래에는 수작업으로 진행함으로써 작업자의 숙련도에 따라 판별 작업의 신뢰성 및 생산성이 저하되는 문제점이 있다. Korean Patent Laid-Open Publication No. 2011-0099516 is referred to as a metal thin plate, and the metal thin plate is important in flatness because the portable terminal is manufactured in a thin shape, and the flatness of the thin metal plate is discriminated. Conventionally, there is a problem that reliability and productivity are deteriorated according to skill of a worker by proceeding by hand.

특허문헌 1: 한국공개특허 제2011-0099516호(공개일: 2011.09.08.)Patent Document 1: Korean Published Patent Application No. 2011-0099516 (Publication date: 2011.09.08.)

본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 금속 박판을 이동시키면서 금속 박판의 평탄도를 검사할 수 있도록 함으로써 검사 작업의 생산성을 개선시킬 수 있는 금속 박판의 평탄도 검사장치를 제공함에 있다.An object of the present invention is to solve the problems described above and provide a flatness inspection apparatus for flatness of a metal sheet which can improve the productivity of the inspection work by allowing the flatness of the thin metal sheet to be inspected while moving the thin metal sheet .

본 발명의 다른 목적은 금속 박판의 평탄도를 자동으로 검사할 수 있도록 함으로써 금속 박판의 평탄도 검사 작업의 신뢰성을 개선시킬 수 있는 금속 박판의 평탄도 검사장치를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a device for inspecting the flatness of a metal thin plate which can improve the reliability of the flatness inspection work of the metal thin plate by automatically checking the flatness of the metal thin plate.

본 발명의 금속 박판의 평탄도 검사장치는 금속 박판을 수납하는 트레이와; 상기 트레이를 제1방향으로 이송시키는 직선이송기구와; 상기 직선이송기구의 일측에 배치되어 상기 트레이가 촬영위치에 도달되었는지를 감지하여 제1감지신호를 발생하는 출력하는 제1트레이 감지센서와; 상기 제1트레이 감지센서의 일측에 위치되도록 상기 직선이송기구에 배치되어 상기 트레이가 픽업위치에 도달되었는지를 감지하여 제2감지신호를 발생하여 출력하는 제2트레이 감지센서와; 상기 제1트레이 감지센서와 상기 제2트레이 감지센서의 사이에 위치되도록 상기 직선이송기구에 배치되어 트리거 신호가 수신되면 이송되는 트레이에 수납된 금속 박판까지의 거리를 일정한 간격으로 측정하여 M×N개의 거리측정정보를 출력하는 3차원 라인 센서와; 상기 제2트레이 감지센서의 일측에 위치되도록 상기 직선이송기구에 배치되는 승강기구와; 상기 승강기구의 일측에 위치되도록 상기 직선이송기구에 배치되는 제2방향으로 이송시키는 픽킹로봇과; 상기 제1트레이 감지센서와 제2트레이 감지센서에 각각 연결되어 제1감지신호가 수신되면 상기 트리거신호를 3차원 라인 센서로 전달하여 M×N개의 거리측정정보를 수신받아 M×N개의 거리측정정보 중 서로 거리편차가 미리 설정된 거리편차보다 크고 제2감지신호가 수신되면 승강기구가 트레이를 승강시키도록 제어한 후 승강기구에 의해 승강된 트레이 수납된 금속 박판을 픽업하여 제1방향과 직교되는 제2방향으로 이송시키도록 픽킹로봇을 제어하는 제어기를 포함하며, 상기 M과 상기 N는 각각 2 이상의 자연수인 것을 특징으로 한다.The apparatus for inspecting the flatness of a thin metal sheet according to the present invention comprises: a tray for accommodating a thin metal sheet; A straight feed mechanism for feeding the tray in a first direction; A first tray detection sensor disposed at one side of the linear transport mechanism for detecting whether the tray reaches a photographing position and generating a first detection signal; A second tray detection sensor disposed in the linear transport mechanism so as to be positioned at one side of the first tray detection sensor and detecting whether the tray reaches the pickup position and generating and outputting a second detection signal; The first tray sensor and the second tray sensor, and when the trigger signal is received, the distance to the thin metal plate housed in the tray being transported is measured at regular intervals, and M × N A three-dimensional line sensor for outputting the distance measurement information; An elevating mechanism disposed in the linear transport mechanism to be positioned at one side of the second tray sensor; A picking robot for transferring the picking robot in a second direction, which is disposed in the linear transport mechanism so as to be positioned at one side of the elevating mechanism; When the first sensing signal is received, the trigger signal is transmitted to the three-dimensional line sensor, and M × N distance measurement information is received. The M × N distance measurement The control unit controls the elevating mechanism to raise and lower the tray when the distance deviation of the information is larger than the preset distance deviation and the second sensing signal is received, and then picks up the metal thin plate accommodated in the tray lifted by the elevating mechanism, And a controller for controlling the picking robot to feed the picking robot in a second direction, wherein M and N are respectively a natural number of 2 or more.

본 발명의 금속 박판의 평탄도 검사장치는 금속 박판을 이동시키면서 금속 박판의 평탄도를 검사할 수 있도록 함으로써 검사 작업의 생산성을 개선시킬 수 있는 이점이 있으며, 금속 박판의 평탄도를 자동으로 검사할 수 있도록 함으로써 금속 박판의 평탄도 검사 작업의 신뢰성을 개선시킬 수 있는 이점이 있다.The apparatus for inspecting flatness of a thin metal sheet according to the present invention is advantageous in that the flatness of the thin metal sheet can be inspected while moving the thin metal sheet to improve the productivity of the inspection work. There is an advantage that reliability of the flatness inspection work of the thin metal plate can be improved.

도 1은 본 발명의 금속 박판의 평탄도 검사장치의 평면도,
도 2는 도 1에 도시된 금속 박판의 평탄도 검사장치의 정면도,
도 3은 도 1에 도시된 A-A선 단면도,
도 4는 도 1에 도시된 트레이의 사시도,
도 5는 도 1에 도시된 3차원 라인 센서의 평면도,
도 6은 도 1에 도시된 3차원 라인 센서의 다른 실시예를 나타낸 평면도,
도 7은 도 1에 도시된 박판의 단면도,
도 8은 도 1에 도시된 박판의 평면도.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is a plan view of a flatness inspection apparatus for a metal thin plate according to the present invention,
Fig. 2 is a front view of the apparatus for inspecting the flatness of the thin metal plate shown in Fig. 1,
3 is a sectional view taken along the line AA shown in Fig. 1,
Fig. 4 is a perspective view of the tray shown in Fig. 1,
FIG. 5 is a plan view of the three-dimensional line sensor shown in FIG. 1,
FIG. 6 is a plan view showing another embodiment of the three-dimensional line sensor shown in FIG. 1,
7 is a cross-sectional view of the thin plate shown in Fig. 1,
8 is a plan view of the thin plate shown in Fig.

이하, 본 발명의 금속 박판의 평탄도 검사장치의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a flatness inspection apparatus for a metal thin plate according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 금속 박판의 평탄도 검사장치는 도 1 내지 도 3에서와 같이 트레이(110), 직선이송기구(120), 제1트레이 감지센서(130), 제2트레이 감지센서(140), 3차원 라인 센서(150), 승강기구(160), 픽킹로봇(170) 및 제어기(180)를 포함한다. The apparatus for inspecting the flatness of a metal thin plate according to the present invention comprises a tray 110, a linear transporting mechanism 120, a first tray detecting sensor 130, a second tray detecting sensor 140, Dimensional line sensor 150, a lift mechanism 160, a picking robot 170, and a controller 180. [

트레이(110)는 금속 박판(BP)을 수납하며, 직선이송기구(120)는 트레이(110)를 제1방향(X)으로 이송시킨다. 제1트레이 감지센서(130)는 직선이송기구(120)의 일측에 배치되어 트레이(110)가 촬영위치에 도달되었는지를 감지하여 제1감지신호를 발생하여 출력하며, 제2트레이 감지센서(140)는 제1트레이 감지센서(130)의 일측에 위치되도록 직선이송기구(120)에 배치되어 트레이(110)가 픽업위치에 도달되었는지를 감지하여 제2감지신호를 발생하여 출력한다. 3차원 라인 센서(150)는 제1트레이 감지센서(130)와 제2트레이 감지센서(140)의 사이에 위치되도록 직선이송기구(120)에 배치되어 트리거 신호가 수신되면 이송되는 트레이(110)에 수납된 금속 박판(BP)까지의 거리를 일정한 간격으로 측정하여 M×N개의 거리측정정보를 출력한다. 승강기구(160)는 제2트레이 감지센서(140)의 일측에 위치되도록 직선이송기구(120)에 배치되며, 픽킹로봇(170)은 승강기구(160)의 일측에 위치되도록 직선이송기구(120)에 배치되는 제2방향(Y)으로 이송시킨다. 제어기(180)는 제1트레이 감지센서(130)와 제2트레이 감지센서(140)에 각각 연결되어 제1감지신호가 수신되면 트리거신호를 3차원 라인 센서(150)로 전달하여 M×N개의 거리측정정보를 수신받아 M×N개의 거리측정정보 중 서로 거리편차(DF: 도 8에 도시됨)가 미리 설정된 거리편차(DF)보다 크고 제2감지신호가 수신되면 승강기구(160)가 트레이(110)를 승강시키도록 제어한 후 승강기구(160)에 의해 승강된 트레이(110) 수납된 금속 박판(BP)을 픽업하여 제1방향(X)과 직교되는 제2방향(Y)으로 이송시키도록 픽킹로봇(170)을 제어하며, M과 N는 각각 2 이상의 자연수가 사용된다. The tray 110 accommodates the thin metal plate BP, and the linear transport mechanism 120 transports the tray 110 in the first direction X. The first tray detection sensor 130 is disposed on one side of the linear transport mechanism 120 to detect whether the tray 110 has reached the photographing position and to generate and output a first detection signal. Is disposed in the linear transport mechanism 120 so as to be positioned at one side of the first tray detection sensor 130 to sense whether the tray 110 has reached the pickup position and generate and output a second detection signal. The three-dimensional line sensor 150 is disposed in the linear transport mechanism 120 so as to be positioned between the first tray sensor 130 and the second tray sensor 140. When the tray 110 is transported when a trigger signal is received, And measures the distance to the thin metal plate BP stored at the predetermined interval and outputs M × N distance measurement information. The elevating mechanism 160 is disposed in the linear conveying mechanism 120 so as to be positioned at one side of the second tray detecting sensor 140 and the picking robot 170 is disposed at one side of the elevating mechanism 160, In the second direction Y, which is disposed in the second direction Y. The controller 180 is connected to the first tray detection sensor 130 and the second tray detection sensor 140. When the first detection signal is received, the controller 180 transmits the trigger signal to the three-dimensional line sensor 150, When the distance deviation (DF: shown in FIG. 8) among the M × N distance measurement information is larger than the predetermined distance deviation DF and the second sensing signal is received, the elevator mechanism 160 receives the distance measurement information, And then picks up the thin metal plate BP accommodated in the tray 110 lifted by the elevating mechanism 160 and feeds the thin metal plate BP in a second direction Y perpendicular to the first direction X The picking robot 170 is controlled so that two or more natural numbers M and N are used.

전술한 구성을 갖는 본 발명의 금속 박판의 평탄도 검사장치를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다. The flatness inspection apparatus of the present invention having the above-described configuration will now be described in more detail.

트레이(110)는 도 1 및 도 4에서와 같이 상부에 금속 박판(BP)이 수납되는 수납홈(111)이 형성되고, 금속 박판(BP)의 두께(Th)는 0.085 내지 0.15㎜인 사각형 플레이트이며, 트레이(110)의 재질은 금속이 사용된다. 1 and 4, the tray 110 is formed with a receiving groove 111 for receiving a thin metal plate BP thereon, and the thin metal plate BP has a thickness Th of 0.085 to 0.15 mm. And the material of the tray 110 is metal.

직선이송기구(120)는 도 1 내지 도 3에서와 같이 제1벨트이송기구(121), 제2벨트이송기구(122) 및 회전구동원(123)을 포함한다. The linear conveying mechanism 120 includes a first belt conveying mechanism 121, a second belt conveying mechanism 122 and a rotation driving source 123 as shown in Figs.

제1벨트이송기구(121)는 베이스 플레이트(100)의 일측에 배치되어 금속 박판(BP)이 수납된 트레이(110)를 제1방향(X)으로 이송시킨다. 이러한 제1벨트이송기구(121)는 한 쌍의 제1가이드판(121a), 제1풀리(121b), 제2풀리(121c) 및 제1벨트(121d)를 구비한다.The first belt conveying mechanism 121 is disposed on one side of the base plate 100 to convey the tray 110 in which the thin metal plate BP is accommodated in the first direction X. [ The first belt conveying mechanism 121 includes a pair of first guide plates 121a, a first pulley 121b, a second pulley 121c, and a first belt 121d.

한 쌍의 제1가이드판(121a)은 베이스 플레이트(100)의 상부에 보조 지지부재(120a)를 개재하여 서로 제2방향(Y)으로 간격을 두고 평행하게 배치되며, 제1풀리(121b)는 한 쌍의 제1가이드판(121a)의 일측에 연결된다. 제2풀리(121c)는 한 쌍의 제1가이드판(121a)의 타측에 연결되며, 제1벨트(121d)는 제1풀리(121b)와 제2풀리(121c)에 연결되어 제1풀리(121b)와 제2풀리(121c)의 회전에 의해 회동되어 트레이(110)가 한 쌍의 제1가이드판(121a)에 의해 가이드되어 제1방향(X)으로 이송되도록 한다.The pair of first guide plates 121a are arranged parallel to each other in the second direction Y with an auxiliary support member 120a interposed therebetween at an upper portion of the base plate 100. The first pulleys 121b, Is connected to one side of the pair of first guide plates 121a. The second pulley 121c is connected to the other side of the pair of first guide plates 121a and the first belt 121d is connected to the first pulley 121b and the second pulley 121c, 121b and the second pulley 121c so that the tray 110 is guided by the pair of first guide plates 121a to be conveyed in the first direction X. [

제2벨트이송기구(122)는 제1벨트이송기구(121)의 일측에 위치되도록 베이스 플레이트(100)에 보조 지지부재(120a)를 개재하여 배치되어 제1벨트이송기구(121)에 의해 이송된 트레이(110)를 제1방향(X)으로 이송시킨다. 제2벨트이송기구(122)는 한 쌍의 제2가이드판(122a), 한 쌍의 제3풀리(122b), 한 쌍의 제4풀리(122c), 제2벨트(122d) 및 제3벨트(122e)로 구비된다. The second belt conveying mechanism 122 is disposed on the base plate 100 via the auxiliary supporting member 120a so as to be positioned at one side of the first belt conveying mechanism 121 and is conveyed by the first belt conveying mechanism 121 Thereby transporting the tray 110 in the first direction X. The second belt conveying mechanism 122 includes a pair of second guide plates 122a, a pair of third pulleys 122b, a pair of fourth pulleys 122c, a second belt 122d, (122e).

한 쌍의 제2가이드판(122a)은 각각 한 쌍의 제1가이드판(121a)의 일측에 위치되도록 베이스 플레이트(100)의 상부에 보조 지지부재(120a)를 개재하여 서로 제2방향(Y)으로 간격을 두고 평행하게 배치된다. 한 쌍의 제3풀리(122b)는 각각 제2풀리(121b)와 간격을 두며 한 쌍의 제2가이드판(122a)의 일측에 위치되도록 한 쌍의 제1가이드판(121a)에 각각 연결되며 서로 보조연결부재(122f)로 연결되어 서로 연동되어 회전된다. The pair of second guide plates 122a are respectively disposed on the upper side of the base plate 100 so as to be positioned on one side of the pair of first guide plates 121a through the auxiliary support member 120a in the second direction Y ) In parallel with each other. The pair of third pulleys 122b are respectively connected to the pair of first guide plates 121a so as to be spaced apart from the second pulleys 121b and positioned at one side of the pair of second guide plates 122a And are connected to each other by the auxiliary connecting member 122f and are rotated together with each other.

한 쌍의 제4풀리(122c)는 각각 한 쌍의 제2가이드판(122a)의 타측에 연결되며 서로 보조연결부재(122f)로 연결되어 서로 연동되어 회전된다. 제2벨트(122d)는 한 쌍의 제3풀리(122b) 중 하나와 한 쌍의 제4풀리(122c) 중 하나에 각각 연결되어 제3풀리(122b)와 제4풀리(122c)의 회전에 의해 회동되어 트레이(110)가 한 쌍의 제2가이드판(122a)에 의해 가이드되어 제1방향(X)으로 이송되도록 한다. The pair of fourth pulleys 122c are connected to the other side of the pair of second guide plates 122a, respectively, and are connected to each other by an auxiliary connecting member 122f and are rotated together with each other. The second belt 122d is connected to one of the pair of third pulleys 122b and one of the pair of fourth pulleys 122c to rotate the third pulley 122b and the fourth pulley 122c So that the tray 110 is guided by the pair of second guide plates 122a to be conveyed in the first direction X. [

제3벨트(122e)는 제2벨트(122d)와 제2방향(Y)으로 간격을 두고 제2벨트(122d)와 평행하도록 한 쌍의 제3풀리(122b) 중 다른 하나와 한 쌍의 제4풀리(122c) 중 다른 하나에 각각 연결되어 제3풀리(122b)와 제4풀리(122c)의 회전에 의해 회동되어 트레이(110)가 한 쌍의 제2가이드판(122a)에 의해 가이드되어 제1방향(X)으로 이송되도록 한다. 즉, 제3벨트(122e)는 한 쌍의 제3풀리(122b)나 한 쌍의 제4풀리(122c)가 서로 보조연결부재(122f)로 연결됨에 의해 제2벨트(122d)와 연동되어 회동된다. The third belt 122e is spaced apart from the second belt 122d in the second direction Y by a pair of third pulleys 122b so as to be parallel to the second belt 122d, 4 pulleys 122c and is rotated by rotation of the third pulley 122b and the fourth pulley 122c so that the tray 110 is guided by the pair of second guide plates 122a To be transported in the first direction (X). That is, the third belt 122e interlocks with the second belt 122d by being connected to the pair of third pulleys 122b and the pair of fourth pulleys 122c by the auxiliary connecting member 122f, do.

회전구동원(123)은 제1벨트이송기구(121)의 일측과 제2벨트이송기구(122)의 타측에 위치되도록 베이스 플레이트(100)에 배치되어 제1벨트이송기구(121)와 제2벨트이송기구(122)를 회동시켜 각각에 의해 금속 박판(BP)이 수납된 트레이(110)가 제1방향(X)으로 이송되도록 한다. 이러한 회전구동원(123)은 제1보조 풀리(123a), 제2보조 풀리(123b), 제3보조 풀리(123c), 보조 벨트(123d) 및 모터(123e)를 구비한다.The rotation driving source 123 is disposed on the base plate 100 so as to be positioned on one side of the first belt conveying mechanism 121 and on the other side of the second belt conveying mechanism 122 and includes a first belt conveying mechanism 121, The conveying mechanism 122 is rotated so that the tray 110 in which the thin metal plate BP is accommodated is conveyed in the first direction X, respectively. The rotation driving source 123 includes a first auxiliary pulley 123a, a second auxiliary pulley 123b, a third auxiliary pulley 123c, an auxiliary belt 123d and a motor 123e.

제1보조 풀리(123a)는 한 쌍의 제1가이드판(121a) 중 하나의 일측에 위치되도록 배치되어 제2풀리(121c)와 연결되며, 제2보조 풀리(123b)는 제1보조 풀리(123a)와 이격되도록 한 쌍의 제1가이드판(121a) 중 하나의 일측에 위치되도록 배치되어 한 쌍의 제3풀리(122b) 중 하나와 연결된다. 제3보조 풀리(123c)는 제1보조 풀리(123a)와 제2보조 풀리(123b)와 각각 이격되도록 배치되어 한 쌍의 제1가이드판(121a) 중 하나와 연결된다. The first auxiliary pulley 123a is disposed on one side of one of the pair of first guide plates 121a and connected to the second pulley 121c and the second auxiliary pulley 123b is connected to the first auxiliary pulley 123a of the pair of first guide plates 121a so as to be spaced apart from each other and connected to one of the pair of third pulleys 122b. The third auxiliary pulley 123c is spaced apart from the first auxiliary pulley 123a and the second auxiliary pulley 123b and connected to one of the pair of first guide plates 121a.

보조 벨트(123d)는 제1보조 풀리(123a), 제2보조 풀리(123b) 및 제3보조 풀리(123c)에 각각 연결되며, 모터(123e)는 보조지지부재(123f)를 개재하여 베이스 플레이트(100)의 상부에 배치되어 제3보조 풀리(123c)에 연결되며 제3보조 풀리(123c)를 회전시킴에 의해 보조 벨트(123d)를 회동시켜 제1보조 풀리(123a)와 제2보조 풀리(123b)를 회전시킴에 의해 제2풀리(121c)와 한 쌍의 제3풀리(122b) 중 하나를 회전시킴에 의해 제1벨트(121d), 제2벨트(122d) 및 제3벨트(122e)가 서로 연동되어 회동되도록 한다. The auxiliary belt 123d is connected to the first auxiliary pulley 123a, the second auxiliary pulley 123b and the third auxiliary pulley 123c respectively and the motor 123e is connected to the base plate The first auxiliary pulley 123a is connected to the third auxiliary pulley 123c and the auxiliary belt 123d is rotated by rotating the third auxiliary pulley 123c to rotate the first auxiliary pulley 123a and the second auxiliary pulley 123c, The second belt 122d and the third belt 122e by rotating one of the second pulley 121c and the pair of third pulleys 122b by rotating the first belt 121d, To rotate in conjunction with each other.

제1트레이 감지센서(130)와 제2트레이 감지센서(140)는 각각 도 1 내지 도 3에서와 같이 반도체 레이저 소자(131,141)와 수광소자(132,142)로 구비된다. 반도체 레이저 소자(131,141)는 한 쌍의 제1가이드판(121a) 중 하나나 한 쌍의 제2가이드판(122a) 중 하나에 배치되어 광을 발생하여 제2방향(Y)으로 조사한다. 수광소자(132,142)는 한 쌍의 제1가이드판(121a) 중 다른 하나나 한 쌍의 제2가이드판(122a) 중 다른 하나에 배치되어 반도체 레이저 소자(131,141)에서 조사되는 광의 수광 여부에 따라 제1감지신호나 제2감지신호를 발생하여 출력한다. 이러한 반도체 레이저 소자(131,141)와 수광소자(132,142)는 각각 한 쌍의 제1가이드판(121a)이나 한 쌍의 제2가이드판(122a)에 각각 형성된 관통공(120b)에 삽입되어 배치된다.The first tray detection sensor 130 and the second tray detection sensor 140 are respectively provided with semiconductor laser elements 131 and 141 and light receiving elements 132 and 142 as shown in FIGS. The semiconductor laser elements 131 and 141 are disposed in one of the pair of first guide plates 121a or one of the pair of second guide plates 122a to generate light and irradiate the light in the second direction Y. [ The light receiving elements 132 and 142 are disposed on the other one of the pair of first guide plates 121a or on the other one of the pair of second guide plates 122a so as to receive light from the semiconductor laser elements 131 and 141 And generates and outputs a first sensing signal or a second sensing signal. The semiconductor laser elements 131 and 141 and the light receiving elements 132 and 142 are inserted into the through holes 120b formed in the pair of first guide plates 121a and the pair of second guide plates 122a, respectively.

3차원 라인 센서(150)는 도 1 내지 도 3에서와 같이 한 쌍의 수직 지지부재(151), 수평 지지부재(152) 및 거리측정 헤드(153)를 구비한다.The three-dimensional line sensor 150 includes a pair of vertical support members 151, a horizontal support member 152, and a distance measuring head 153 as shown in FIGS.

한 쌍의 수직 지지부재(151)는 각각 직선이송기구(120)와 이격되도록 베이스 플레이트(100)의 상부에 서로 제2방향(Y)으로 간격을 두고 평행하게 배치되며, 수평 지지부재(152)는 한 쌍의 수직 지지부재(151)의 상부에 일측과 타측이 각각 연결된다. 거리측정 헤드(153)는 수평 지지부재(152)의 일측에 연결되어 트리거 신호가 수신되면 이송되는 트레이(110)에 수납된 금속 박판(BP)까지의 거리를 일정한 간격으로 측정하여 M×N개의 거리측정정보를 출력한다. 여기서, N 및 L은 각각 2 이상의 자연수이다. 이러한 거리측정 헤드(153)는 헤드 케이스(153a)와 K×L개의 레이저 거리 측정센서(153b)를 구비한다. The pair of vertical support members 151 are disposed parallel to each other in the second direction Y at an interval on the upper portion of the base plate 100 so as to be spaced apart from the linear feed mechanism 120, One side and the other side are connected to an upper portion of the pair of vertical support members 151, respectively. The distance measuring head 153 is connected to one side of the horizontal support member 152 and measures the distance to the thin metal plate BP stored in the tray 110 to be transported when the trigger signal is received at regular intervals to obtain M × N And outputs the distance measurement information. Here, N and L are natural numbers of 2 or more, respectively. The distance measuring head 153 includes a head case 153a and K x L laser distance measuring sensors 153b.

헤드 케이스(153a)는 수평 지지부재(152)의 일측에 연결되며, K×L개의 레이저 거리 측정센서(153b)는 헤드 케이스(153a)의 내측에 일정한 간격을 두고 배열되도록 배치되어 직선이송기구(120)에 의해 제1방향(X)으로 이송되는 트레이(110)에 수납된 금속 박판(BP)까지의 거리를 각각 측정한다. 여기서, L은 2 이상의 자연수이고, K는 레이저 거리 측정센서가 제1방향(X)으로 배열되는 개수이며 L은 레이저 거리 측정센서가 제2방향(Y)으로 배열되는 개수로 L = M 이며, K는 0(zero)이 포함된 자연수가 사용된다. 예를 들어 3차원 라인 센서(150)는 도 5에서와 같이 1×4개의 레이저 거리 측정센서(153b)를 구비하며, 각각의 레이저 거리 측정센서(153b)는 레이저 발광소자(153c)와 수광소자(153d)로 이루어진다. The head case 153a is connected to one side of the horizontal support member 152 and the K x L laser distance measurement sensors 153b are arranged inside the head case 153a at regular intervals, 120 to the thin metal plate BP stored in the tray 110, which is transported in the first direction X, respectively. Here, L is a natural number of 2 or more, K is the number of the laser distance measuring sensors arranged in the first direction (X), L is the number of the laser distance measuring sensors arranged in the second direction (Y) K is a natural number including 0 (zero). For example, the three-dimensional line sensor 150 includes 1 x 4 laser distance measuring sensors 153b as shown in Fig. 5, and each laser distance measuring sensor 153b includes a laser emitting element 153c and a light receiving element 153b. (153d).

승강기구(160)는 도 2 및 도 3에서와 같이 승강부재(161)와 공압 실린더(162)로 구비된다. The elevating mechanism 160 is provided as the elevating member 161 and the pneumatic cylinder 162 as shown in FIGS.

승강부재(161)는 직선이송기구(120)의 제2벨트이송기구(122)에 구비되는 제2벨트(122d)와 제3벨트(122e) 사이에 위치되도록 배치된다. 즉, 승강부재(161)는 제2벨트(122d)와 제3벨트(122e)와 간섭없이 승강되도록 배치되며, 승강부재(161)는 전자석이 사용되며, 전자석은 제어기(180)의 제어에 의해 트레이(110)의 하부에 접착되거나 해제되어 트레이(110)를 안전하게 승하강시키거나 트레이(110)에 수납된 금속 박판(BP)을 안전하게 승강시킨다. 즉, 승강부재(161)를 전자석으로 구성함으로써 금속 재질인 트레이(110)를 승강 시 트레이(110)를 승강부재(161)에 접착시킨 상태에서 승하강시킴으로써 금속 박판(BP)을 안전하게 승강시킬 수 있게 된다. The elevating member 161 is disposed so as to be positioned between the second belt 122d and the third belt 122e provided in the second belt conveying mechanism 122 of the linear conveying mechanism 120. [ That is, the elevating member 161 is arranged so as to be raised and lowered without interfering with the second belt 122d and the third belt 122e, and the electromagnet is used as the elevating member 161. The electromagnet is controlled by the controller 180 And is adhered to or released from the lower portion of the tray 110 to safely raise and lower the tray 110 or safely lift and lower the thin metal plate BP stored in the tray 110. [ In other words, by constructing the elevating member 161 as an electromagnet, the tray 110 can be raised and lowered safely by raising and lowering the tray 110 while the tray 110 is adhered to the elevating member 161 .

공압 실린더(162)는 제2트레이 감지센서(140)의 일측과 직선이송기구(120)의 제2벨트이송기구(122)에 구비되는 한 쌍의 제2가이드판(122a) 사이에 위치되도록 베이스 플레이트(100)의 상부에 지지부재(163)를 개재하여 배치되어 제어기(180)의 제어에 의해 승강부재(161)를 제2벨트(122d)와 제3벨트(122e) 사이를 통과되도록 수직방향(Z)으로 상승시켜 트레이(110)에 수납된 금속 박판(BP)을 픽킹로봇(170)이 흡착할 수 있는 승강시킨다. The pneumatic cylinder 162 is disposed between the one side of the second tray detection sensor 140 and the pair of second guide plates 122a provided on the second belt conveying mechanism 122 of the linear conveying mechanism 120, The elevation member 161 is disposed on the upper side of the plate 100 with the support member 163 interposed therebetween under the control of the controller 180 so that the elevation member 161 is moved vertically so as to pass between the second belt 122d and the third belt 122e (Z), so that the thin metal plate (BP) stored in the tray 110 can be picked up by the picking robot 170.

픽킹로봇(170)은 도 1 내지 도 3에서와 같이 실린더 회전기구(171), 회전아암(172) 및 한 쌍의 진공흡착헤드(173)를 구비한다. The picking robot 170 has a cylinder rotating mechanism 171, a rotating arm 172, and a pair of vacuum adsorption heads 173 as shown in Figs.

실린더 회전기구(171)는 승강기구(160)의 일측에 위치되도록 베이스 플레이트(100)의 상부에 지지부재(174)를 개재하여 배치된다. 즉, 실린더 회전기구는 회전아암(172)의 중앙에 연결되어 회전아암(172)을 180도(degree) 간격으로 회전시킴에 의해 한 쌍의 진공흡착헤드(173) 중 어느 하나에 흡착된 금속 박판(BP)이 제2방향(Y)으로 이송되도록 한다. 회전아암(172)은 실린더 회전기구(171)에 연결되어 실린더 회전기구(171)에 의해 회전되며, 한 쌍의 진공흡착헤드(173)는 각각 회전아암(172)의 일측과 타측에 각각 연결되어 금속 박판(BP)을 흡착하거나 해제한다. The cylinder rotating mechanism 171 is disposed above the base plate 100 with a support member 174 interposed therebetween so as to be positioned at one side of the elevating mechanism 160. That is, the cylinder rotating mechanism is connected to the center of the rotating arm 172, and rotates the rotating arm 172 at 180 degree intervals, thereby rotating the metal thin plate 172, which is attracted to one of the pair of vacuum adsorption heads 173, (BP) is transported in the second direction (Y). The rotary arm 172 is connected to the cylinder rotating mechanism 171 and rotated by the cylinder rotating mechanism 171. The pair of vacuum suction heads 173 are respectively connected to one side and the other side of the rotary arm 172 Thereby adsorbing or releasing the thin metal plate BP.

제어기(180)는 본 발명의 금속 박판의 평탄도 검사장치를 전반적으로 제어한다. 즉, 제어기(180)는 직선이송기구(120)에 금속 박판(BP)이 수납된 트레이(110)가 로딩되면 회전구동원(123)의 제3보조 풀리(123c)에 연결된 모터(123e)를 회전시켜 보조 벨트(123d)를 통해 제1보조 풀리(123a)와 제2보조 풀리(123b)를 회전시킨다. 제1보조 풀리(123a)와 제2보조 풀리(123b)가 회전되면 각각에 연결된 제2풀리(121c)와 한 쌍의 제3풀리(122b) 중 하나가 회전되어 제1벨트(121d), 제2벨트(122d) 및 제3벨트(122e)가 회전되어 직선이송기구(120)에 의해 금속 박판(BP)이 수납된 트레이(110)를 제1방향(X)으로 이송시킨다. The controller 180 controls the flatness inspection apparatus of the present invention. The controller 180 rotates the motor 123e connected to the third auxiliary pulley 123c of the rotation driving source 123 when the tray 110 containing the thin metal plate BP is loaded on the linear feed mechanism 120, And rotates the first auxiliary pulley 123a and the second auxiliary pulley 123b through the auxiliary belt 123d. When the first auxiliary pulley 123a and the second auxiliary pulley 123b are rotated, one of the second pulley 121c and the pair of third pulleys 122b connected to each other is rotated to rotate the first belt 121d, The second belt 122d and the third belt 122e are rotated and the linear transport mechanism 120 transports the tray 110 in which the thin metal plate BP is accommodated in the first direction X. [

직선이송기구(120)에 의해 제1방향(X)으로 이송되는 금속 박판(BP)이 수납된 트레이(110)는 먼저 제1트레이 감지센서(130)가 감지한다. 제1트레이 감지센서(130)는 반도체 레이저 소자(131)와 수광소자(132)로 이루어져 직선이송기구(120)에 의해 트레이(110)가 이송되어 거리 측정 위치에 도달되었는지 여부를 감지한다. 제1트레이 감지센서(130)는 트레이(110)가 감지되면 제1감지신호를 발생하는 출력한다. The first tray detection sensor 130 senses the tray 110 in which the thin metal plate BP conveyed in the first direction X by the linear transport mechanism 120 is accommodated. The first tray detection sensor 130 includes a semiconductor laser element 131 and a light receiving element 132 and detects whether the tray 110 is transported by the linear transport mechanism 120 to reach the distance measuring position. The first tray detection sensor 130 outputs a first detection signal when the tray 110 is detected.

제1트레이 감지센서(130)에서 제1감지신호가 출력되면 제어기(180)는 트레이(110)에 수납된 금속 박판(BP)이 제1트레이 감지센서(130)에서 감지된 후 3차원 라인 센서(150)가 측정할 수 있는 위치로 이송되는 시간 즉, 미리 설정된 시간을 경과한 후 트리거 신호를 발생하여 출력한다. 제어기(180)에서 트리거 신호가 출력되면 3차원 라인 센서(150)는 트레이(110)에 수납된 금속 박판(BP)까지의 거리를 일정한 간격으로 측정하여 M×N개의 거리측정정보를 출력한다. 즉, 제어기(180)는 직선이송기구(120)에 트레이(110)를 연속적으로 이송시키면서 3차원 라인 센서(150)가 제2방향(Y)과 제1방향(X)으로 각각 N개와 M개의 거리측정정보를 동시에 측정하도록 제어한다. When the first sensing signal is output from the first tray sensing sensor 130, the controller 180 senses the metal thin plate BP received in the tray 110 from the first tray sensing sensor 130, The trigger signal is generated and outputted after a predetermined time passes, that is, a time period during which the signal is transmitted to a position where it can be measured. When the trigger signal is output from the controller 180, the 3D line sensor 150 measures the distance to the thin metal plate BP stored in the tray 110 at regular intervals and outputs M × N distance measurement information. That is, while the controller 180 continuously feeds the tray 110 to the linear feed mechanism 120, the three-dimensional line sensor 150 moves N and M in the second direction Y and the first direction X, So that the distance measurement information is simultaneously measured.

예를 들어, 3차원 라인 센서(150)가 도 5에서와 같이 1×4개의 레이저 거리 측정센서(153b)로 이루어지면 제어기(180)는 도 7에서와 같이 3차원 라인 센서(150)가 제2방향(Y)으로 4개의 측정포인트(MP)를 동시에 촬영하며, 제1방항(X)으로는 한 칸씩 측정하도록 제어한다. 3차원 라인 센서(150)가 도 6에서와 같이 2×4개의 레이저 거리 측정센서(153b)로 이루어지면 제어기(180)는 도 7에서와 같이 3차원 라인 센서(150)가 제2방향(Y)으로 4개의 측정포인트(MP)를 동시에 촬영하며, 제1방항(X)으로는 두 칸씩 동시에 측정하도록 제어한다.For example, when the 3D line sensor 150 is composed of 1 x 4 laser distance measurement sensors 153b as shown in Fig. 5, the controller 180 controls the three-dimensional line sensor 150, (MP) at the same time in the two directions (Y), and controls to measure one space in the first direction (X). When the 3D line sensor 150 is composed of 2x4 laser distance measurement sensors 153b as shown in FIG. 6, the controller 180 determines whether the three-dimensional line sensor 150 is in the second direction Y (MP) at the same time, and controls to measure two spaces simultaneously in the first direction (X).

3차원 라인 센서(150)에서 M×N개의 거리측정정보가 측정되어 순차적으로 출력되면 이를 제어기(180)에서 수신받는다. 제어기(180)는 수신된 M×N개의 거리측정정보 중 서로 거리편차(DF: 도 8에 도시됨)가 미리 설정된 거리편차(DF)보다 크고 제2감지신호가 수신되면 승강기구(160)가 트레이(110)를 승강시키도록 제어한 후 승강기구(160)에 의해 승강된 트레이(110) 수납된 금속 박판(BP)을 픽업하여 제1방향(X)과 직교되는 제2방향(Y)으로 이송시키도록 픽킹로봇(170)을 제어하여 금속 박판(BP)을 불량처리한다. 여기서, 도 8에 도시된 편차(DF)는 금속 박판(BP)의 제조과정이나 이송 과정 중 외부충격으로 인한 손상 등에 의해 요철이나 굴곡으로 발생된 것으로, 서로 다른 2개 이상의 측정포인트(MP)를 감산한 후 절대값으로 처리하여 산출하며, 금속 박판(BP)의 두께(Th)는 0.085 내지 0.15㎜인 경우에 0.1㎛이하를 양품 처리한다. 즉, 금속 박판(BP)에서 0.1㎛보다 큰 편차(DF)가 발생되는 경우에 이를 불량처리한다.When the M × N distance measurement information is measured and sequentially output from the three-dimensional line sensor 150, the controller 180 receives the information. When the distance deviation (DF: shown in FIG. 8) among the received M × N distance measurement information is larger than a preset distance deviation DF and the second sensing signal is received, the controller 180 controls the elevator mechanism 160 After the tray 110 is elevated and lowered, the thin metal plate BP accommodated in the tray 110 lifted by the elevating mechanism 160 is picked up and moved in a second direction Y orthogonal to the first direction X The picking robot 170 is controlled so as to feed the thin metal plate BP in a defective state. The deviation DF shown in FIG. 8 is generated by unevenness or curvature due to damage caused by an external impact during the manufacturing process of the thin metal plate BP or during the conveying process. The deviation DF is obtained by measuring two or more different measurement points MP The thickness Th of the thin metal plate BP is in the range of 0.085 to 0.15 mm. That is, when a deviation DF larger than 0.1 mu m is generated in the thin metal plate BP, it is defective.

예들 들어, 제어기(180)는 거리 측정이 완료된 금속 박판(BP)이 수납된 트레이(110)가 제2트레이 감지센서(140)에서 감지되고, 제2트레이 감지센서(140)에서 감지된 트레이(110)에 수납된 금속 박판(BP)이 미리 설정된 거리편차(DF)보다 크면 승강기구(160)를 통해 트레이(110)를 승강시킨 상태에서 픽킹로봇(170)이 트레이(110)에 수납된 금속 박판(BP)을 흡착하여 제2방향(Y)으로 이송하도록 한다. 반대로 제어기(110)는 트레이(110)에 수납된 금속 박판(BP)이 미리 설정된 거리편차(DF)보다 같거나 작으면 측정이 완료된 금속 박판(BP)이 수납된 트레이(110)는 직선이송기구(120)에 의해 제1방향(X)으로 이송되어 언로딩된다. 즉, 제어기(180)는 미리 설정된 거리편차(DF)보다 같거나 작은 금속 박판(BP)이 수납된 트레이(110)는 직선이송기구(120)에 의해 제1방향(X)으로 이송되도록 하여 금속 박판(BP)의 불량 여부에 따라 분리하여 언로딩시킬 수 있도록 한다.For example, the controller 180 determines that the tray 110 containing the metal thin plate BP having been subjected to the distance measurement is detected by the second tray detection sensor 140 and the tray 110 detected by the second tray detection sensor 140 If the thin metal plate BP stored in the tray 110 is larger than the predetermined distance deviation DF, the picking robot 170 moves the tray 110 up and down through the lift mechanism 160, The thin plate BP is adsorbed and transported in the second direction Y. [ On the contrary, when the thin metal plate BP stored in the tray 110 is equal to or smaller than the preset distance deviation DF, the controller 110 controls the tray 110, in which the thin metal plate BP, And is unloaded by being transferred in the first direction (X) That is, the controller 180 controls the linear transport mechanism 120 to transport the tray 110 in which the thin metal plate BP having the same or smaller than the preset distance deviation DF is received in the first direction X, It can be separated and unloaded depending on whether the thin plate (BP) is defective or not.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 금속 박판의 평탄도 검사장치는 금속 박판을 이동시키면서 금속 박판의 평탄도를 검사할 수 있도록 함으로써 검사 작업의 생산성을 개선시킬 수 있으며, 금속 박판의 평탄도를 자동으로 검사할 수 있도록 함으로써 금속 박판의 평탄도 검사 작업의 신뢰성을 개선시킬 수 있다.As described above, the flatness inspection apparatus for a metal thin plate according to the present invention can improve the productivity of the inspection work by making it possible to check the flatness of the metal thin plate while moving the thin metal plate, It is possible to improve the reliability of the flatness inspection work of the thin metal plate.

본 발명의 금속 박판의 평탄도 검사장치는 박판 형상을 갖는 판넬의 제조 산업 분야에 적용할 수 있다.The flatness inspection apparatus for a thin metal plate of the present invention can be applied to a manufacturing industry of a panel having a thin plate shape.

110: 트레이 120: 직선이송기구
121: 제1벨트이송기구 122: 제2벨트이송기구
123: 회전구동원 130: 제1트레이 감지센서
140: 제2트레이 감지센서 131,141: 반도체 레이저 소자
132,142: 수광소자 150: 3차원 라인 센서
151: 수직 지지부재 152: 수평 지지부재
153: 거리측정 헤드 160: 승강기구
161: 승강부재 162: 공압 실린더
170: 픽킹로봇 171: 실린더 회전기구
172: 회전아암 173: 진공흡착헤드
180: 제어기110: Tray 120: Straight feed mechanism
121: first belt conveying mechanism 122: second belt conveying mechanism
123: rotation driving source 130: first tray detection sensor
140: second tray detection sensor 131, 141: semiconductor laser device
132, 142: light receiving element 150: three-dimensional line sensor
151: vertical support member 152: horizontal support member
153: distance measuring head 160: elevating mechanism
161: lifting member 162: pneumatic cylinder
170: Picking robot 171: Cylinder rotation mechanism
172: rotating arm 173: vacuum adsorption head
180:

Claims (8)

금속 박판을 수납하는 트레이와;
상기 트레이를 제1방향으로 이송시키는 직선이송기구와;
상기 직선이송기구의 일측에 배치되어 상기 트레이가 촬영위치에 도달되었는지를 감지하여 제1감지신호를 발생하는 출력하는 제1트레이 감지센서와;
상기 제1트레이 감지센서의 일측에 위치되도록 상기 직선이송기구에 배치되어 상기 트레이가 픽업위치에 도달되었는지를 감지하여 제2감지신호를 발생하여 출력하는 제2트레이 감지센서와;
상기 제1트레이 감지센서와 상기 제2트레이 감지센서의 사이에 위치되도록 상기 직선이송기구에 배치되어 트리거 신호가 수신되면 이송되는 트레이에 수납된 금속 박판까지의 거리를 일정한 간격으로 측정하여 M×N개의 거리측정정보를 출력하는 3차원 라인 센서와;
상기 제2트레이 감지센서의 일측에 위치되도록 상기 직선이송기구에 배치되는 승강기구와;
상기 승강기구의 일측에 위치되도록 상기 직선이송기구에 배치되는 제2방향으로 이송시키는 픽킹로봇과;
상기 제1트레이 감지센서와 제2트레이 감지센서에 각각 연결되어 제1감지신호가 수신되면 상기 트리거신호를 3차원 라인 센서로 전달하여 M×N개의 거리측정정보를 수신받아 M×N개의 거리측정정보 중 서로 거리편차가 미리 설정된 거리편차보다 크고 제2감지신호가 수신되면 승강기구가 트레이를 승강시키도록 제어한 후 승강기구에 의해 승강된 트레이 수납된 금속 박판을 픽업하여 제1방향과 직교되는 제2방향으로 이송시키도록 픽킹로봇을 제어하는 제어기를 포함하며,
상기 M과 상기 N는 각각 2 이상의 자연수인 것을 특징으로 하는 금속 박판의 평탄도 검사장치.A tray for accommodating the thin metal plate;
A straight feed mechanism for feeding the tray in a first direction;
A first tray detection sensor disposed at one side of the linear transport mechanism for detecting whether the tray reaches a photographing position and generating a first detection signal;
A second tray detection sensor disposed in the linear transport mechanism so as to be positioned at one side of the first tray detection sensor and detecting whether the tray reaches the pickup position and generating and outputting a second detection signal;
The first tray sensor and the second tray sensor, and when the trigger signal is received, the distance to the thin metal plate housed in the tray being transported is measured at regular intervals, and M × N A three-dimensional line sensor for outputting the distance measurement information;
An elevating mechanism disposed in the linear transport mechanism to be positioned at one side of the second tray sensor;
A picking robot for transferring the picking robot in a second direction, which is disposed in the linear transport mechanism so as to be positioned at one side of the elevating mechanism;
When the first sensing signal is received, the trigger signal is transmitted to the three-dimensional line sensor, and M × N distance measurement information is received. The M × N distance measurement The control unit controls the elevating mechanism to raise and lower the tray when the distance deviation of the information is larger than the preset distance deviation and the second sensing signal is received, and then picks up the metal thin plate accommodated in the tray lifted by the elevating mechanism, And a controller for controlling the picking robot to feed the picking robot in a second direction,
Wherein M and N are natural numbers of 2 or more. 제1항에 있어서,
상기 트레이는 상부에 상기 금속 박판이 수납되는 수납홈이 형성되고, 상기 금속 박판의 두께는 0.085 내지 0.15㎜인 사각형 플레이트이며, 상기 트레이의 재질은 금속인 것을 특징으로 하는 금속 박판의 평탄도 검사장치.The method according to claim 1,
Wherein the tray has a receiving groove for receiving the thin metal plate, and the thin metal plate is a rectangular plate having a thickness of 0.085 to 0.15 mm, and the tray is made of metal. . 제1항에 있어서,
상기 직선이송기구는 베이스 플레이트의 일측에 배치되어 금속 박판이 수납된 트레이를 제1방향으로 이송시키는 제1벨트이송기구와;
상기 제1벨트이송기구의 일측에 위치되도록 베이스 플레이트에 배치되어 제1벨트이송기구에 의해 이송된 트레이를 제1방향으로 이송시키는 제2벨트이송기구와;
상기 제1벨트이송기구의 일측과 상기 제2벨트이송기구의 타측에 위치되도록 베이스 플레이트에 배치되어 상기 제1벨트이송기구와 상기 제2벨트이송기구를 회동시켜 각각에 의해 금속 박판이 수납된 트레이가 제1방향으로 이송되도록 하는 회전구동원을 포함하며,
상기 제1벨트이송기구는 베이스 플레이트의 상부에 서로 제2방향으로 간격을 두고 평행하게 배치되는 한 쌍의 제1가이드판과, 상기 한 쌍의 제1가이드판의 일측에 연결되는 제1풀리와, 상기 한 쌍의 제1가이드판의 타측에 연결되는 제2풀리와, 상기 제1풀리와 상기 제2풀리에 연결되어 제1풀리와 제2풀리의 회전에 의해 회동되어 트레이가 한 쌍의 제1가이드판에 의해 가이드되어 제1방향으로 이송되도록 하는 제1벨트를 구비하고,
상기 제2벨트이송기구는 상기 한 쌍의 제1가이드판의 일측에 위치되도록 베이스 플레이트의 상부에 서로 제2방향으로 간격을 두고 평행하게 배치되는 한 쌍의 제2가이드판과, 상기 제2풀리와 간격을 두며 상기 한 쌍의 제2가이드판의 일측에 위치되도록 한 쌍의 제1가이드판에 각각 연결되며 서로 보조연결부재로 연결되는 한 쌍의 제3풀리와, 상기 한 쌍의 제2가이드판의 타측에 각각 연결되며 서로 보조연결부재로 연결되는 한 쌍의 제4풀리와, 상기 한 쌍의 제3풀리 중 하나와 상기 한 쌍의 제4풀리 중 하나에 각각 연결되어 제3풀리와 제4풀리의 회전에 의해 회동되어 트레이가 한 쌍의 제2가이드판에 의해 가이드되어 제1방향으로 이송되도록 하는 제2벨트와, 상기 제2벨트와 제2방향으로 간격을 두고 제2벨트와 평행하도록 상기 한 쌍의 제3풀리 중 다른 하나와 상기 한 쌍의 제4풀리 중 다른 하나에 각각 연결되어 제3풀리와 제4풀리의 회전에 의해 회동되어 트레이가 한 쌍의 제2가이드판에 의해 가이드되어 제1방향으로 이송되도록 하는 제3벨트를 구비하며,
상기 회전구동원은 상기 제2풀리와 연결되는 제1보조 풀리와, 상기 한 쌍의 제3풀리 중 하나와 연결되는 제2보조 풀리와, 상기 제1보조 풀리와 상기 제2보조 풀리와 각각 이격되도록 배치되어 한 쌍의 제1가이드판 중 하나와 연결되는 제3보조 풀리와, 상기 제1보조 풀리, 상기 제2보조 풀리 및 제3보조 풀리에 각각 연결되는 보조 벨트와, 상기 제3보조 풀리에 연결되어 제3보조 풀리를 회전시킴에 의해 보조 벨트를 회동시켜 제1보조 풀리와 제2보조 풀리를 회전시키는 모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 금속 박판의 평탄도 검사장치.The method according to claim 1,
The linear conveying mechanism includes a first belt conveying mechanism which is disposed at one side of the base plate and conveys the tray accommodating the thin metal plate in a first direction;
A second belt conveying mechanism arranged on the base plate so as to be positioned at one side of the first belt conveying mechanism and conveying the tray conveyed by the first belt conveying mechanism in a first direction;
A first belt conveying mechanism and a second belt conveying mechanism which are disposed on the base plate so as to be positioned on one side of the first belt conveying mechanism and the other side of the second belt conveying mechanism to rotate the first belt conveying mechanism and the second belt conveying mechanism, And a rotation driving source for causing the first driving unit to move in the first direction,
The first belt conveying mechanism includes a pair of first guide plates disposed on an upper portion of the base plate in parallel with each other in a second direction and a first pulley connected to one side of the pair of first guide plates, A second pulley connected to the other side of the pair of first guide plates, and a second pulley connected to the first pulley and the second pulley and rotated by rotation of the first pulley and the second pulley, And a first belt guided by the first guide plate to be conveyed in a first direction,
The second belt conveying mechanism includes a pair of second guide plates arranged on the upper portion of the base plate so as to be positioned at one side of the pair of first guide plates and spaced apart from each other in the second direction, A pair of third pulleys spaced apart from each other by a pair of first guide plates and connected to a pair of first guide plates so as to be positioned at one side of the pair of second guide plates, A pair of fourth pulleys connected to the other side of the plate and connected to each other by an auxiliary connecting member, and a third pulley connected to one of the pair of third pulleys and one of the pair of fourth pulleys, A second belt which is rotated by the rotation of the four pulleys so that the tray is guided by the pair of second guide plates to be transported in the first direction, and a second belt which is parallel to the second belt at a distance from the second belt in the second direction The other of the pair of third pulleys One of the pair of fourth pulleys being connected to the other of the pair of fourth pulleys and being rotated by rotation of the third pulley and the fourth pulley so that the tray is guided by the pair of second guide plates to be transferred in the first direction, 3 belt,
Wherein the rotation driving source includes a first auxiliary pulley connected to the second pulley, a second auxiliary pulley connected to one of the pair of third pulleys, and a second auxiliary pulley spaced apart from the first auxiliary pulley and the second auxiliary pulley A third auxiliary pulley arranged to be connected to one of the pair of first guide plates, an auxiliary belt connected to the first auxiliary pulley, the second auxiliary pulley and the third auxiliary pulley, And a motor for rotating the first auxiliary pulley and the second auxiliary pulley by rotating the auxiliary belt by rotating the third auxiliary pulley. 제1항에 있어서,
상기 제1트레이 감지센서와 상기 제2트레이 감지센서는 각각 한 쌍의 제1가이드판 중 하나나 한 쌍의 제2가이드판 중 하나에 배치되어 광을 발생하여 제2방향으로 조사하는 반도체 레이저 소자와;
상기 한 쌍의 제1가이드판 중 다른 하나나 한 쌍의 제2가이드판 중 다른 하나에 배치되어 반도체 레이저 소자에서 조사되는 광의 수광 여부에 따라 제1감지신호나 제2감지신호를 발생하여 출력하는 수광소자로 구비되며,
상기 반도체 레이저 소자나 상기 수광소자는 각각 한 쌍의 제1가이드판이나 한 쌍의 제2가이드판에 각각 형성된 관통공에 삽입되어 배치되는 것을 특징으로 하는 금속 박판의 평탄도 검사장치.The method according to claim 1,
The first tray detection sensor and the second tray detection sensor are disposed in one of a pair of first guide plates or a pair of second guide plates, respectively, to generate light and irradiate the light in a second direction Wow;
The other one of the pair of first guide plates or the other of the pair of second guide plates generates and outputs a first sensing signal or a second sensing signal depending on whether light emitted from the semiconductor laser device is received Receiving element,
Wherein the semiconductor laser element and the light receiving element are respectively inserted into through holes formed in a pair of first guide plates or a pair of second guide plates, respectively. 제1항에 있어서,
상기 3차원 라인 센서는 직선이송기구와 이격되도록 베이스 플레이트의 상부에 서로 제2방향으로 간격을 두고 평행하게 배치되는 한 쌍의 수직 지지부재와;
상기 한 쌍의 수직 지지부재의 상부에 일측과 타측이 각각 연결되는 수평 지지부재와;
상기 수평 지지부재의 일측에 연결되어 트리거 신호가 수신되면 이송되는 트레이에 수납된 금속 박판까지의 거리를 일정한 간격으로 측정하여 M×N개의 거리측정정보를 출력하는 거리측정 헤드를 구비하며,
상기 거리측정 헤드는 상기 수평 지지부재의 일측에 연결되는 헤드 케이스와,
상기 헤드 케이스의 내측에 일정한 간격을 두고 배열되도록 배치되어 직선이송기구에 의해 제1방향으로 이송되는 트레이에 수납된 금속 박판까지의 거리를 각각 측정하는 K×L개의 레이저 거리 측정센서를 구비하며,
상기 M, 상기 N 및 상기 L은 각각 2 이상의 자연수이고, 상기 K는 레이저 거리 측정센서가 제1방향으로 배열되는 개수이며 L은 레이저 거리 측정센서가 제2방향으로 배열되는 개수로 L = M 이며, K는 0(zero)이 포함된 자연수인 것을 특징으로 하는 금속 박판의 평탄도 검사장치.The method according to claim 1,
Wherein the three-dimensional line sensor comprises: a pair of vertical support members disposed on an upper portion of the base plate so as to be spaced apart from the linear feed mechanism and spaced apart from each other in a second direction;
A horizontal support member having one side and the other side connected to an upper portion of the pair of vertical support members;
And a distance measuring head connected to one side of the horizontal support member and configured to measure a distance to a thin metal plate received in a tray to be transported when a trigger signal is received at regular intervals to output M × N distance measurement information,
The distance measuring head includes a head case connected to one side of the horizontal support member,
And K x L laser distance measuring sensors arranged to be arranged at regular intervals on the inside of the head case to measure distances to the metal thin plates accommodated in the trays transported in the first direction by the linear transport mechanism,
Wherein M, N and L are each a natural number of 2 or more, K is the number of laser ranging sensors arranged in the first direction, L is the number of laser ranging sensors arranged in the second direction, L = M , And K is a natural number including 0 (zero). 제1항에 있어서,
상기 승강기구는 직선이송기구의 제2벨트이송기구에 구비되는 제2벨트와 제3벨트 사이에 위치되도록 배치되는 승강부재와;
제2트레이 감지센서의 일측과 직선이송기구의 제2벨트이송기구에 구비되는 한 쌍의 제2가이드판 사이에 위치되도록 베이스 플레이트의 상부에 지지부재를 개재하여 배치되어 제어기의 제어에 의해 상기 승강부재를 제2벨트와 제3벨트 사이를 통과되도록 상승시켜 트레이에 수납된 금속 박판을 픽킹로봇이 흡착할 수 있는 승강시키는 공압 실린더로 구비되는 것을 특징으로 하는 금속 박판의 평탄도 검사장치.The method according to claim 1,
The elevating mechanism includes an elevating member disposed between the second belt and the third belt provided in the second belt conveying mechanism of the linear conveying mechanism;
And a pair of second guide plates provided on the second belt conveying mechanism of the linear conveying mechanism. The first guide plate is disposed above the base plate with a support member interposed therebetween, And a pneumatic cylinder for raising and lowering the member so as to pass between the second belt and the third belt so that the picking robot can pick up the thin metal sheet stored in the tray. 제6항에 있어서,
상기 승강부재는 전자석이 사용되며, 상기 전자석은 제어기의 제어에 의해 트레이의 하부에 접착되거나 해제되는 것을 특징으로 하는 금속 박판의 평탄도 검사장치.The method according to claim 6,
Wherein the electromagnet is used as the elevating member and the electromagnet is bonded or released to the lower portion of the tray under the control of the controller. 제1항에 있어서,
상기 픽킹로봇은 상기 승강기구의 일측에 위치되도록 베이스 플레이트의 상부에 지지부재를 개재하여 배치되는 실린더 회전기구와;
상기 실린더 회전기구에 연결되어 실린더 회전기구에 의해 회전되는 회전아암과;
상기 회전아암의 일측과 타측에 각각 연결되어 금속 박판을 흡착하거나 해제하는 한 쌍의 진공흡착헤드로 구비되며,
상기 실린더 회전기구는 상기 회전아암의 중앙에 연결되어 회전아암을 180도(degree) 간격으로 회전시킴에 의해 한 쌍의 진공흡착헤드 중 어느 하나에 흡착된 금속 박판이 제2방향으로 이송되도록 하는 것을 특징으로 하는 금속 박판의 평탄도 검사장치.The method according to claim 1,
The picking robot includes: a cylinder rotating mechanism disposed on a base plate so as to be positioned at one side of the elevating mechanism via a supporting member;
A rotating arm connected to the cylinder rotating mechanism and rotated by a cylinder rotating mechanism;
And a pair of vacuum adsorption heads connected to one side and the other side of the rotating arm to adsorb or release the thin metal plate,
The cylinder rotating mechanism is connected to the center of the rotating arm to rotate the rotating arm at 180 degree intervals so that the thin metal plate adsorbed on any one of the pair of vacuum adsorption heads is transferred in the second direction A flatness inspection apparatus for a thin metal plate.
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