JP2019064765A - Tray arrangement part and conveyance system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、表示パネルが収容されるトレイが複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部に関する。また、本発明は、かかるトレイ配置部を備える搬送システムに関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a tray arrangement portion in which trays in which display panels are accommodated are arranged in a stacked state in multiple stages. The present invention also relates to a transport system provided with such a tray arrangement unit.
従来、液晶パネルを点灯検査するための検査装置が知られている(たとえば、特許文献1参照)。特許文献1に記載の検査装置は、液晶ディスプレイの製造システムの途中に組み込まれている。この検査装置は、液晶パネルの点灯検査を行うプローバと、検査前の液晶パネルをプローバに向かって搬送する搬入側コンベヤと、搬入側コンベヤで搬送された液晶パネルをプローバに搬入する搬入機構と、検査後の液晶パネルをプローバから搬出する搬出機構と、搬出機構によって搬出された液晶パネルを搬送する搬出側コンベヤとを備えている。 Conventionally, an inspection apparatus for inspecting the lighting of a liquid crystal panel is known (see, for example, Patent Document 1). The inspection apparatus described in Patent Document 1 is incorporated in the middle of a liquid crystal display manufacturing system. This inspection apparatus includes a prober for inspecting the lighting of the liquid crystal panel, a carry-in side conveyor for carrying the liquid crystal panel before the test toward the prober, and a carry-in mechanism for carrying the liquid crystal panel carried by the carry-in conveyor into the prober. It has an unloading mechanism for unloading the liquid crystal panel after inspection from the prober, and an unloading conveyor for transporting the liquid crystal panel unloaded by the unloading mechanism.
特許文献1に記載の検査装置では、たとえば、所定の場所に配置されたトレイに収容される検査前の液晶パネルがロボット等によって検査装置に搬入され、検査後の液晶パネルがロボット等によって検査装置から所定の場所に配置されたトレイに搬出される。本願発明者は、検査前の液晶パネルや検査後の液晶パネルが収容されるトレイが複数段に積み重なった段積み状態で配置されるトレイ配置部の設置を検討している。また、本願発明者は、検査前の液晶パネルが収容されるトレイを段積み状態でトレイ配置部に供給すること、および、検査後の液晶パネルが収容されるトレイを段積み状態でトレイ配置部から取り出すことを検討している。 In the inspection apparatus described in Patent Document 1, for example, a liquid crystal panel before inspection stored in a tray disposed at a predetermined place is carried into the inspection apparatus by a robot or the like, and the liquid crystal panel after inspection is inspected by the robot or the like From the tray to a tray disposed at a predetermined location. The inventor of the present application is examining the installation of a tray arrangement portion in which a liquid crystal panel before inspection and a tray accommodating the liquid crystal panel after inspection are stacked in a plurality of stages. In addition, the inventor of the present invention supplies trays in which liquid crystal panels before inspection are stored in a stacked state to the tray arranging portion, and trays in which trays in which liquid crystal panels after inspection are stored are stacked. We are considering taking it out of the
しかしながら、トレイを段積み状態でトレイ配置部に供給したり、トレイを段積み状態でトレイ配置部から取り出す場合、積み重なるトレイの段数によっては、トレイに収容される液晶パネルおよびトレイの重量の影響で、段積み状態のトレイの中の下側に配置されるトレイに大きな負荷がかかるおそれがある。また、トレイに大きな負荷がかかると、トレイが変形して、トレイに収容される液晶パネルが損傷するおそれがある。 However, when the trays are supplied in a stacked state to the tray arrangement part or taken out from the tray arrangement part in a stacked state, depending on the number of stacked trays, the weight of the liquid crystal panels and trays accommodated in the trays There is a risk that a large load may be applied to the trays disposed below the stacked trays. In addition, when a large load is applied to the tray, the tray may be deformed, and the liquid crystal panel stored in the tray may be damaged.
そこで、本発明の課題は、表示パネルが収容されるトレイが複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部において、トレイが段積み状態でトレイ配置部に供給されたり、トレイが段積み状態でトレイ配置部から取り出されても、段積み状態のトレイの中の下側に配置されるトレイの変形を抑制することが可能なトレイ配置部を提供することにある。また、本発明の課題は、かかるトレイ配置部を備える搬送システムを提供することにある。 Therefore, it is an object of the present invention to supply trays in a stacked state to the tray arranging portion or to stack trays in a tray arranging portion in which trays accommodating display panels are arranged in a stacked state in a plurality of stages. It is an object of the present invention to provide a tray arrangement portion capable of suppressing deformation of a tray arranged at the lower side in stacked trays even when taken out from the tray arrangement portion. Another object of the present invention is to provide a transport system provided with such a tray placement unit.
上記の課題を解決するため、本発明のトレイ配置部は、表示パネルが収容されるトレイが複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部であって、複数段に積み重なった状態でトレイ配置部に配置されるトレイが載置される載置板と、載置板が着脱可能に載置されるベース部材とを備え、載置板の剛性は、トレイの剛性よりも高くなっていることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, the tray arrangement portion of the present invention is a tray arrangement portion in which trays in which display panels are accommodated are arranged in a stacked manner in a plurality of stages, and are arranged in a stacked manner in a plurality of stages. And a base member on which the mounting plate is removably mounted, the rigidity of the mounting plate being higher than the rigidity of the tray It is characterized by
本発明のトレイ配置部は、複数段に積み重なった状態(段積み状態)でトレイ配置部に配置されるトレイが載置される載置板と、載置板が着脱可能に載置されるベース部材とを備えている。そのため、本発明では、載置板に載置された段積み状態のトレイを載置板と一緒にベース部材に載置することで、載置板に載置された段積み状態のトレイを載置板と一緒にトレイ配置部に供給することが可能になる。また、載置板に載置された段積み状態のトレイを載置板と一緒にベース部材から持ち上げることで、載置板に載置された段積み状態のトレイを載置板と一緒にトレイ配置部から取り出すことが可能になる。 The tray arranging unit according to the present invention is a mounting plate on which the trays arranged in the tray arranging unit are mounted in a state of being stacked in a plurality of stages (stacked state), and a base on which the mounting plates are detachably mounted. And a member. Therefore, in the present invention, by placing the stacked trays placed on the placement plate together with the placement plate on the base member, the stacked trays placed on the placement plate are placed. It becomes possible to supply the tray arrangement with the tray. Also, by lifting the stacked trays placed on the loading plate together with the loading plate from the base member, the stacked trays loaded on the loading plate can be stacked with the loading plate. It becomes possible to take out from the arrangement part.
また、本発明では、トレイが載置される載置板の剛性がトレイの剛性よりも高くなっているため、載置板に載置された段積み状態のトレイを載置板と一緒にトレイ配置部に供給する際や、載置板に載置された段積み状態のトレイを載置板と一緒にトレイ配置部から取り出す際に、段積み状態のトレイの中の下側に配置されるトレイの変形を抑制することが可能になる。したがって、本発明では、トレイが段積み状態でトレイ配置部に供給されたり、トレイが段積み状態でトレイ配置部から取り出されても、段積み状態のトレイの中の下側に配置されるトレイの変形を抑制することが可能になる。 Further, in the present invention, since the rigidity of the mounting plate on which the tray is mounted is higher than the rigidity of the tray, the stacked trays mounted on the mounting plate are placed together with the mounting plate. When feeding to the placement unit or when taking out the stacked trays placed on the placement plate together with the placement plate from the tray placement unit, the tray is disposed below the stacked trays. It becomes possible to suppress the deformation of the tray. Therefore, in the present invention, even if the trays are supplied to the tray arrangement portion in a stacked state or the trays are taken out from the tray arrangement portion in a stacked state, the trays arranged at the lower side in the stacked state trays. It is possible to suppress the deformation of
本発明において、載置板は、樹脂で形成されていることが好ましい。このように構成すると、載置板の剛性がトレイの剛性より高くなっていても載置板の重量を軽減することが可能になる。したがって、たとえば、載置板に載置された段積み状態のトレイをトレイ配置部に供給する供給作業や、載置板に載置された段積み状態のトレイをトレイ配置部から取り出す取出作業を作業者が手作業で行う場合であっても、供給作業や取出作業の際に、載置板に載置された段積み状態のトレイを載置板と一緒に持ち上げやすくなる。 In the present invention, the mounting plate is preferably made of resin. According to this structure, even if the rigidity of the mounting plate is higher than the rigidity of the tray, it is possible to reduce the weight of the mounting plate. Therefore, for example, a supply operation of supplying trays stacked in a stack state placed on the mounting plate to the tray arranging portion, and a removal operation of taking out the trays stacked in a stack state mounted on the mounting plate from the tray arrangement portion Even when the operator manually performs the work, the stacked trays placed on the placement plate can be easily lifted together with the placement plate during the supply operation and the removal operation.
本発明において、トレイ配置部は、ベース部材がスライド可能に取り付けられる支持フレームと、支持フレームに固定される固定側レールとベース部材に固定される可動側レールとを有し支持フレームに対してベース部材をスライドさせるスライド機構とを備えることが好ましい。このように構成すると、ベース部材を所定の位置までスライドさせた状態で、段積み状態のトレイを載置板と一緒にベース部材に載置することが可能になる。したがって、段積み状態のトレイの供給作業をやりやすい位置までベース部材をスライドさせることで、段積み状態のトレイの供給作業を容易に行うことが可能になる。また、このように構成すると、ベース部材に載置される載置板および段積み状態のトレイをベース部材と一緒に所定の位置までスライドさせた状態で、段積み状態のトレイを載置板と一緒にベース部材から持ち上げることが可能になる。したがって、段積み状態のトレイの取出作業をやりやすい位置まで載置板および段積み状態のトレイをベース部材と一緒にスライドさせることで、段積み状態のトレイの取出作業を容易に行うことが可能になる。 In the present invention, the tray arrangement portion has a support frame to which the base member is slidably attached, a stationary side rail fixed to the support frame, and a movable side rail fixed to the base member, the base relative to the support frame It is preferable to provide a slide mechanism for sliding the member. With this configuration, it is possible to place the stacked trays on the base member together with the mounting plate in a state in which the base member is slid to a predetermined position. Therefore, by sliding the base member to a position where the supply operation of stacked trays can be easily performed, the supply operation of stacked trays can be easily performed. Further, when configured in this manner, the tray in the stacked state is set as the loading plate in a state in which the mounting plate placed on the base member and the tray in the stacked state are slid together with the base member to a predetermined position. It can be lifted together from the base member. Therefore, it is possible to easily take out the stacked trays by sliding the mounting plate and the stacked trays together with the base member to a position where the stacked trays can be easily taken out. become.
本発明において、トレイ配置部は、支持フレームに対するベース部材のスライド方向の一端側でベース部材をロックするための第1ロック機構と、支持フレームに対するベース部材のスライド方向の他端側でベース部材をロックするための第2ロック機構とを備えることが好ましい。このように構成すると、支持フレームに対してベース部材がスライド可能となっていても、ベース部材のスライド方向の両端側で、ベース部材が動かないようにベース部材を安定させることが可能になる。したがって、支持フレームに対してベース部材がスライド可能となっていても、ベース部材のスライド方向の両端側で、ベース部材に載置される載置板および段積み状態のトレイを安定させることが可能になる。 In the present invention, the tray arrangement portion includes a first locking mechanism for locking the base member at one end side of the sliding direction of the base member with respect to the supporting frame, and a base member at the other end side of the sliding direction of the base member with respect to the supporting frame. Preferably, a second locking mechanism for locking is provided. According to this structure, even if the base member is slidable with respect to the support frame, the base member can be stabilized so that the base member does not move on both sides in the sliding direction of the base member. Therefore, even if the base member is slidable with respect to the support frame, it is possible to stabilize the loading plate placed on the base member and the tray in the stacked state at both ends in the sliding direction of the base member. become.
本発明において、トレイ配置部は、ベース部材を昇降させる昇降機構を備えることが好ましい。このように構成すると、トレイ配置部に配置されるトレイの段数が変わっても、トレイ配置部の最上段のトレイの上下方向の位置を一定に保つことが可能になる。また、このように構成すると、たとえば、ベース部材を所定位置まで下降させた状態で、段積み状態のトレイを載置板と一緒にベース部材に載置することが可能になる。したがって、段積み状態のトレイの供給作業をやりやすい位置までベース部材を下降させることで、段積み状態のトレイの供給作業を容易に行うことが可能になる。また、このように構成すると、たとえば、ベース部材に載置される載置板および段積み状態のトレイをベース部材と一緒に所定位置まで下降させた状態で、段積み状態のトレイを載置板と一緒にベース部材から持ち上げることが可能になるため、段積み状態のトレイの取出作業がやりやすい位置までベース部材を下降させることで、段積み状態のトレイの取出作業を容易に行うことが可能になる。 In the present invention, it is preferable that the tray arrangement unit includes an elevation mechanism that raises and lowers the base member. With this configuration, even if the number of trays arranged in the tray arrangement part changes, the vertical position of the uppermost tray in the tray arrangement part can be kept constant. Also, with this configuration, for example, with the base member lowered to the predetermined position, it becomes possible to place the stacked trays on the base member together with the placement plate. Therefore, by lowering the base member to a position where the supply operation of stacked trays can be easily performed, it becomes possible to easily perform the supply operation of stacked trays. Further, when configured in this manner, for example, the tray in the stacked state is placed in a state in which the mounting plate placed on the base member and the tray in the stacked state are lowered together with the base member to a predetermined position. Because it is possible to lift from the base member together, it is possible to easily take out the stacked trays by lowering the base member to a position where the stacked trays can be easily taken out. become.
本発明において、トレイ配置部は、載置板に対して水平方向でトレイを位置決めするための位置決め機構を備えることが好ましい。このように構成すると、たとえば、段積み状態のトレイを載置板と一緒にベース部材に載置する際に、載置板に対して段積み状態のトレイがずれても、段積み状態のトレイを載置板に対して正規の位置へ移動させることが可能になる。 In the present invention, it is preferable that the tray arrangement unit includes a positioning mechanism for positioning the tray in the horizontal direction with respect to the placement plate. According to this structure, for example, when the stacked trays are placed on the base member together with the loading plate, the stacked trays may be mounted even if the stacked trays deviate from the loading plate. Can be moved to the normal position with respect to the mounting plate.
本発明のトレイ配置部は、表示パネルを検査する検査装置への表示パネルの搬入および検査装置からの表示パネルの搬出を行う搬送システムに用いることができる。この搬送システムは、たとえば、トレイ配置部として、検査前の表示パネルが収容されるトレイが複数段に積み重なった状態で配置される供給側トレイ配置部と、検査装置での検査で正常と判断された表示パネルが収容されるトレイが複数段に積み重なった状態で配置される第1排出側トレイ配置部と、検査装置での検査で異常と判断された表示パネルが収容されるトレイが複数段に積み重なった状態で配置される第2排出側トレイ配置部とを備えるとともに、供給側トレイ配置部の最上段に配置されるトレイの中の表示パネルを検査装置に搬送し、かつ、検査装置から検査後の表示パネルを、第1排出側トレイ配置部の最上段に配置されるトレイの中または第2排出側トレイ配置部の最上段に配置されるトレイの中に搬送するパネル搬送ロボットを備えている。この搬送システムでは、トレイが段積み状態で供給側トレイ配置部に供給されたり、トレイが段積み状態で第1排出側トレイ配置部や第2排出側トレイ配置部から取り出されても、段積み状態のトレイの中の下側に配置されるトレイの変形を抑制することが可能になる。 The tray arrangement unit of the present invention can be used in a transport system that carries in the display panel to the inspection apparatus for inspecting the display panel and carries out the display panel from the inspection apparatus. In this transport system, for example, as the tray arrangement unit, the supply side tray arrangement unit arranged in a state in which the trays containing the display panels before inspection are stacked in a plurality of stages and the inspection by the inspection apparatus The first discharge side tray arrangement section where the trays containing the display panels are stacked in a plurality of stages and the trays in which the display panels judged to be abnormal in the inspection by the inspection apparatus are accommodated in a plurality of stages And a second discharge side tray arrangement portion arranged in a stacked state, and conveying a display panel in the tray arranged at the uppermost stage of the supply side tray arrangement portion to the inspection device and inspecting the inspection device from the inspection device The panel transport roller for transporting the subsequent display panel into the tray disposed in the uppermost row of the first ejection tray arrangement portion or the tray disposed in the uppermost row of the second ejection tray arrangement portion It has a Tsu door. In this transport system, even if the trays are stacked and supplied to the supply side tray placement unit, or the trays are stacked and taken out from the first discharge side tray placement unit or the second discharge side tray placement unit, stacking is also possible. It becomes possible to suppress the deformation of the tray disposed on the lower side in the tray of the state.
以上のように、本発明では、トレイが段積み状態でトレイ配置部に供給されたり、トレイが段積み状態でトレイ配置部から取り出されても、段積み状態のトレイの中の下側に配置されるトレイの変形を抑制することが可能になる。 As described above, according to the present invention, even if the trays are supplied in a stacked state to the tray arranging portion or the trays are taken out from the tray arranging portion in a stacked state, the trays are arranged below the stacked trays. It is possible to suppress the deformation of the tray.
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(搬送システムの全体構成)
図1は、本発明の実施の形態にかかる搬送システム1の斜視図である。図2は、図1に示す搬送システム1を上面から説明するための図である。
(Overall configuration of transfer system)
FIG. 1 is a perspective view of a transport system 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view for explaining the transport system 1 shown in FIG. 1 from the top.
本形態の搬送システム1は、携帯機器等で使用される比較的小型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。この搬送システム1は、表示パネルである液晶パネル2を搬送する。具体的には、搬送システム1は、液晶パネル2を検査する検査装置3への液晶パネル2の搬入および検査装置3からの液晶パネル2の搬出を行う。液晶パネル2は、長方形の平板状に形成されている。
The transport system 1 of the present embodiment is used by being incorporated into a manufacturing line of a relatively small liquid crystal display used in a portable device or the like. The transport system 1 transports a
本形態では、検査装置3で検査が行われる前の液晶パネル2は、検査される液晶パネル2のサイズに応じて、トレイ4またはカセット5に収容されている。具体的には、比較的大きな液晶パネル2はトレイ4に収容され、比較的小さな液晶パネル2はカセット5に収容されている。また、検査装置3で検査が行われた後の液晶パネル2は、トレイ4に収容される。トレイ4には、複数枚の液晶パネル2が上下方向で重ならない状態で収容されている。カセット5には、複数枚の液晶パネル2が上下方向に間隔をあけた状態で上下方向で重なるように収容されている。なお、トレイ4は、略長方形の平板状に形成されており、トレイ4の上面には液晶パネル2が収容される凹部が形成されている。また、トレイ4は、比較的剛性の低い樹脂で形成されている。また、図1では、トレイ4およびカセット5の図示を省略している。
In the present embodiment, the
搬送システム1は、検査前の液晶パネル2が収容されるトレイ4が複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部6と、検査装置3での検査で正常と判断された液晶パネル2が収容されるトレイ4が複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部7と、検査装置3での検査で異常と判断された液晶パネル2が収容されるトレイ4が複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部8と、空のトレイ4が複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部9とを備えている。
The transport system 1 includes a
また、搬送システム1は、液晶パネル2を搬送するロボット11と、トレイ4を搬送するロボット12と、複数枚の液晶パネル2が収容されたカセット5が配置されるカセット配置部13とを備えている。本形態のトレイ配置部6は供給側トレイ配置部であり、トレイ配置部7は第1排出側トレイ配置部であり、トレイ配置部8は第2排出側トレイ配置部である。また、本形態のロボット11はパネル搬送ロボットである。
The transport system 1 further includes a
トレイ配置部6とトレイ配置部7とトレイ配置部8とトレイ配置部9とは、一列に配列されている。トレイ配置部6〜9は、架台14の上に設置されている。また、架台14の上には、搬送システム1の本体フレーム(図示省略)が固定されている。以下の説明では、トレイ配置部6〜9の配列方向(図1等のX方向)を左右方向とし、上下方向と左右方向とに直交する図1等のY方向を前後方向とする。また、左右方向のうちの図1等のX1方向側を「右」側とし、その反対側である図1等のX2方向側を「左」側とし、前後方向のうちの図1等のY1方向側を「前」側とし、その反対側である図1等のY2方向側を「後ろ」側とする。
The
本形態の検査装置3は、液晶パネル2を点灯検査する点灯検査装置である。検査装置3は、たとえば、液晶パネル2が載置されるパネル載置部15を2箇所に有するパネル保持部と、上下方向を回転の軸方向としてパネル保持部を回転させる回転機構と、液晶パネル2の点灯検査時に内部が暗室となる筐体とを備えている。筐体の内部には、液晶パネル2の点灯検査を行うためのバックライトやカメラが設置されている。回転機構は、2個のパネル載置部15のうちの一方のパネル載置部15が筐体の外部に配置されるとともに他方のパネル載置部15が筐体の内部に配置される位置と、一方のパネル載置部15が筐体の内部に配置されるとともに他方のパネル載置部15が筐体の外部に配置される位置との間でパネル保持部を回転させる。
The
上述のように、トレイ配置部6とトレイ配置部7とトレイ配置部8とトレイ配置部9とは、左右方向に一列に配列されている。本形態では、トレイ配置部9とトレイ配置部6とトレイ配置部7とトレイ配置部8とがこの順番で並んでいる。具体的には、トレイ配置部9とトレイ配置部6とトレイ配置部7とトレイ配置部8とが左側から右側に向かってこの順番で並んでいる。ロボット12は、トレイ配置部6〜9の上側に配置されている。ロボット11は、トレイ配置部6〜9よりも後ろ側に配置されている。また、ロボット11は、トレイ配置部7の後ろ側に配置されている。
As described above, the
検査装置3は、ロボット11よりも後ろ側に配置されている。また、検査装置3は、トレイ配置部6〜8の後ろ側に配置されている。検査装置3のパネル載置部15は、ロボット11の後ろ側に配置されている。カセット配置部13は、トレイ配置部6の後ろ側に配置されている。また、カセット配置部13は、検査装置3の前側に配置されるとともにロボット11の左側に配置されている。カセット配置部13は、カセット配置部13に配置されるカセット5の中から検査装置3のパネル載置部15へロボット11が液晶パネル2を搬送できる位置に配置されている。
The
(ロボットおよびカセット配置部の構成)
図3は、図1に示すロボット11の正面図である。図4は、図1に示すロボット12の側面図である。
(Configuration of robot and cassette placement unit)
FIG. 3 is a front view of the
ロボット11は、6軸の垂直多関節ロボットである。ロボット11は、ロボット11の下端部を構成する支持部材19と、支持部材19に相対回動可能に連結される関節部20と、関節部20に相対回動可能に連結される関節部21と、関節部21に基端が固定される直線状のアーム22と、アーム22の先端に固定される関節部23と、関節部23に相対回動可能に連結される関節部24と、関節部24に基端が相対回動可能に連結される直線状のアーム25と、アーム25の先端が固定される関節部26と、関節部26に相対可動可能に連結される関節部27と、関節部27に回動可能に連結されるとともに液晶パネル2を保持するパネル保持機構28とを備えている。
The
関節部20、21、23、24、26、27は、モータとモータの動力を減速して伝達する減速機とを備えている。関節部20は、上下方向を回動の軸方向とする回動が可能になるように支持部材19に連結されている。関節部21は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部20に連結されている。関節部24は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部23に連結されている。関節部27は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部26に連結されている。
The
関節部20に対する関節部21の回動の軸方向および関節部23に対する関節部24の回動の軸方向と、アーム22の長手方向とは直交している。関節部23に対する関節部24の回動の軸方向および関節部26に対する関節部27の回動の軸方向と、アーム25の長手方向とは直交している。また、関節部23に対する関節部24の回動の軸方向と、関節部24に対するアーム25の回動の軸方向とは直交している。関節部26に対する関節部27の回動の軸方向と、関節部27に対するパネル保持機構28の回動の軸方向とは直交している。
The axial direction of rotation of the joint 21 with respect to the joint 20 and the axial direction of rotation of the joint 24 with respect to the joint 23 are orthogonal to the longitudinal direction of the
パネル保持機構28は、液晶パネル2を吸引して保持するパネル保持部28aを備えている。パネル保持部28aは、1枚の液晶パネル2を保持する。パネル保持部28aには、複数の吸引穴が形成されている。複数の吸引穴には、所定の配管を介して真空ポンプ等の空気の吸引機構が接続されている。なお、図1、図2では、パネル保持部28aの図示を省略している。
The
ロボット12は、いわゆる2軸直交ロボットである。ロボット12は、架台14に固定される固定フレーム31と、固定フレーム31に対して左右方向へのスライドが可能となるように固定フレーム31に保持される可動フレーム32と、可動フレーム32に対して上下方向へのスライドが可能となるように可動フレーム32に保持される可動フレーム33と、可動フレーム33に取り付けられるトレイ保持部34とを備えている。また、ロボット12は、可動フレーム32を左右方向へスライドさせる駆動機構と、可動フレーム32を左右方向へ案内するガイド機構と、可動フレーム33を上下方向へスライドさせる駆動機構と、可動フレーム33を上下方向に案内するガイド機構とを備えている。
The
固定フレーム31は、トレイ配置部6〜9の前端部の上側に配置されている。可動フレーム32は、固定フレーム31の上面側に取り付けられている。また、可動フレーム32は、固定フレーム31から後ろ側に向かって伸びている。可動フレーム33は、可動フレーム32の後端に取り付けられている。トレイ保持部34は、可動フレーム33の下端に取り付けられている。トレイ保持部34は、図4に示すように、トレイ4を吸引して保持する複数の吸引部35を備えている。吸引部35には、所定の配管を介して真空ポンプ等の空気の吸引機構が接続されている。吸引部35は、トレイ4の上面に接触してトレイ4を真空吸引する。
The fixed
カセット配置部13は、カセット5を保持するカセット保持部36を備えている。カセット保持部36は、前後方向を回動の軸方向としてかつカセット保持部36の下端部を回動中心にして回動可能となっている。カセット保持部36には、作業員が手作業でカセット5をセットする。本形態では、上側に向かうにしたがって左側に向かうように傾斜している状態のカセット保持部36に、斜め左上側からカセット5をセットした後、カセット5に収容される液晶パネル2の厚さ方向と上下方向とが略一致する位置までカセット保持部36を回動させてから、カセット保持部36を固定する。
The cassette placement unit 13 includes a cassette holding unit 36 that holds the
(トレイ配置部の概略構成)
図5は、図1に示すトレイ配置部6の斜視図である。図6は、図5に示すトレイ配置部6の平面図である。図7は、図5に示すトレイ配置部6の構成を正面から説明するための図である。図8は、図5に示すトレイ配置部6の構成を側面から説明するための図である。
(Schematic configuration of tray arrangement unit)
FIG. 5 is a perspective view of the
トレイ配置部6には、トレイ4が複数段に積み重なった状態(段積み状態)で配置されている。トレイ配置部6は、トレイ配置部6の左右の側面を構成する2枚の側板38と、トレイ配置部6の後面を構成する後側板39とを備えており、トレイ配置部6の上面および前面は開口している。トレイ配置部6は、段積み状態でトレイ配置部6に配置されるトレイ4が載置される載置板40を備えている。具体的には、トレイ配置部6は、段積み状態でトレイ配置部6に配置されるトレイ4のうちの一番下に配置されるトレイ4が載置される載置板40を備えている。また、トレイ配置部6は、載置板40が着脱可能に載置されるベース部材41と、ベース部材41がスライド可能に取り付けられる支持フレーム42とを備えている。
In the
さらに、トレイ配置部6は、支持フレーム42に対してベース部材41をスライドさせるスライド機構43を備えている。スライド機構43は、支持フレーム42に対してベース部材41を前後方向へスライドさせる。また、トレイ配置部6は、支持フレーム42に対するベース部材41のスライド方向の一端側(具体的には、スライド方向の後端側)でベース部材41をロックするためのロック機構44と、支持フレーム42に対するベース部材41のスライド方向の他端側(具体的には、スライド方向の前端側)でベース部材41をロックするためのロック機構45とを備えている(図6参照)。本形態のロック機構44は第1ロック機構であり、ロック機構45は第2ロック機構である。
Furthermore, the
また、トレイ配置部6は、支持フレーム42を昇降させる昇降機構46を備えている。すなわち、トレイ配置部6は、ベース部材41、載置板40およびトレイ4を昇降させる昇降機構46を備えている。さらに、トレイ配置部6は、水平方向でトレイ4を位置決めするためのシリンダ47を備えている。すなわち、トレイ配置部6は、載置板40に載置されるトレイ4を前後方向および左右方向で位置決めするためのシリンダ47を備えている。また、トレイ配置部6は、最上段に配置されるトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4とを分離するためのピンシリンダ50を備えている。本形態のトレイ配置部6は、4個のピンシリンダ50を備えている。
Further, the
また、トレイ配置部6は、最上段に配置されるトレイ4を検知するセンサ51〜53を備えている。センサ51は、最上段のトレイ4の上限位置を検知するためのセンサである。センサ52は、後述のようにピンシリンダ50の可動ピン89に支持される最上段のトレイ4を検知するためのセンサである。センサ53は、昇降機構46によって上昇する段積み状態のトレイ4のうちの最上段のトレイ4を上限位置で停止させるためのセンサである。
Moreover, the tray arrangement | positioning
以下、トレイ配置部6の具体的な構成について説明する。なお、本形態では、トレイ配置部7とトレイ配置部8とは、全く同様に構成されている。また、トレイ配置部7、8は、トレイ配置部7、8がピンシリンダ50およびセンサ52、53を備えていない点を除いて、トレイ配置部6と同様に構成されている。そのため、トレイ配置部7、8の具体的な構成の説明は省略する。
Hereinafter, the specific configuration of the
また、トレイ配置部9は、トレイ配置部9が載置板40、ベース部材41、スライド機構43およびロック機構44、45を備えていない点、トレイ配置部9がシリンダ47およびセンサ52、53を備えていない点、および、トレイ配置部9が備えるピンシリンダ50の数が2個である点を除いて、トレイ配置部6とほぼ同様に構成されている。以下では、トレイ配置部9の具体的な構成について、トレイ配置部6との相違点を中心にして説明する。
Further, in the
(トレイ配置部の具体的な構成)
図9は、図6に示す載置板40、ベース部材41、支持フレーム42およびスライド機構43等の構成を正面から説明するための図である。図10は、図6に示すスライド機構43の動きを説明するための図である。図11(A)、(B)は、図5に示すピンシリンダ50の周辺部の正面図であり、図11(C)、(D)は、図5に示すセンサ51〜53の周辺部の正面図である。図12は、図5に示すトレイ配置部6において、最上段に配置されるトレイ4の分離動作を説明するための図である。図13は、図1に示すトレイ配置部9の構成を正面から説明するための図である。図14は、図1に示すトレイ配置部9の構成を側面から説明するための図である。
(Specific configuration of tray arrangement unit)
FIG. 9 is a front view of the configuration of the mounting
載置板40は、略長方形の平板状に形成されている。載置板40は、載置板40の厚さ方向と上下方向とが一致するように、かつ、略長方形状に形成される載置板40の長辺の方向と前後方向とが一致するようにベース部材41に着脱可能に載置されている。また、載置板40は、左側に配置される側板38よりも右側に配置されるとともに、右側に配置される側板38よりも左側に配置されている。載置板40は、樹脂で形成されている。たとえば、載置板40は、ナイロンで形成されている。載置板40の剛性は、トレイ4の剛性よりも高くなっている。
The mounting
載置板40には、上下方向で載置板40を貫通する2個の貫通穴40aが前後方向に間隔をあけた状態で形成されている。2個の貫通穴40aは、略長方形状に形成されている。載置板40の後端側の2箇所の角部には、水平方向(前後方向および左右方向)でトレイ4を位置決めするためのピン56が固定されている。ピン56は、載置板40の上面から上側に突出している。また、載置板40の下面には、ベース部材41に対して載置板40の位置決めをするための複数のピン55が固定されている(図6参照)。本形態では、載置板40の中心と、載置板40の前端部の左右の両端側の2箇所と、載置板40の後端部の左右の両端側の2箇所とにピン55が固定されている。すなわち、載置板40の下面には、5本のピン55が固定されている。ピン55は、載置板40の下面から下側へ突出している。
In the mounting
トレイ4は、上述のように、略長方形の平板状に形成されている。トレイ4は、トレイ4の長辺の方向と前後方向とが一致するように載置板40に載置されている。トレイ4の外形と載置板40の外形とはほぼ等しくなっている。トレイ4の下端部には、トレイ4の外周側に広がる鍔部4aが形成されている(図12参照)。鍔部4aは、略長方形の枠状に形成されている。載置板40に載置されるトレイ4の後端側の2箇所の角部(すなわち、鍔部4aの後端側の2箇所の角部)は、後ろ側に向かうにしたがって左右方向の内側へ向かうように傾斜する傾斜面4bとなっている(図6参照)。
The
ベース部材41は、左側に配置される側板38よりも右側に配置されるとともに、右側に配置される側板38よりも左側に配置されている。ベース部材41は、載置板40が着脱可能に載置されるベース板57と、スライド機構43を構成する後述の第3レール69が固定される2枚のレール固定板58とを備えている。ベース板57は、略長方形の平板状に形成されており、ベース板57の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。ベース板57の前後方向の長さは、載置板40の前後方向の長さとほぼ等しくなっている。ベース板57の左右方向の幅は、載置板40の左右方向の幅よりも狭くなっている。
The base member 41 is disposed on the right side of the
ベース板57には、上下方向でベース板57を貫通する略長方形状の2個の貫通穴57aが前後方向に間隔をあけた状態で形成されている(図6参照)。また、ベース板57には、載置板40の中心に固定されるピン55が挿入される挿入穴と、載置板40の後端部の左右の両端側の2箇所に固定されるピン55が挿入される挿入穴とが形成されている。本形態では、作業者が手作業で、支持フレーム42に対してベース部材41をスライドさせる。ベース板57の下面の前端側には、支持フレーム42に対してベース部材41をスライドさせる際に作業者が握る取手59が固定されている。なお、載置板40の前端部の左右の両端側の2箇所に固定されるピン55は、ベース板57の左右の端面に接触している。
In the
ベース板57の下面の後端側には、支持フレーム42に対してベース部材41をロックするためのロック板60が固定されている。ロック板60は、平板状に形成されており、ロック板60の厚さ方向と左右方向とが一致するように配置されている。ロック板60は、ベース板57の右端側に固定されている。図8に示すように、ロック板60の下面の前側部分は、前側に向かうにしたがって上側に向かうように傾斜する傾斜面60aとなっており、ロック板60の下面の後ろ側部分は、後ろ側に向かうにしたがって上側に向かうように傾斜する傾斜面60bとなっている。なお、傾斜面60aと傾斜面60bの間には、上下方向に直交するわずかな平面が形成されている(図8参照)。
On the rear end side of the lower surface of the
レール固定板58は、前後方向に細長い長方形の平板状に形成されている。レール固定板58は、レール固定板58の厚さ方向と左右方向とが一致するように配置されている。レール固定板58は、ベース板57の下面に固定されている。また、2枚のレール固定板58のそれぞれは、左右方向におけるベース板57の両端側のそれぞれに固定されている。レール固定板58の前後方向の長さは、ベース板57の前後方向の長さよりも長くなっている。レール固定板58の前端は、ベース板57の前端よりも前側に配置され、レール固定板58の後端は、ベース板57の後端よりも後ろ側に配置されている。
The
支持フレーム42は、左側に配置される側板38よりも右側に配置されるとともに、右側に配置される側板38よりも左側に配置されている。支持フレーム42は、スライド機構43を構成する後述の第1レール67が固定される2枚のレール固定板61と、レール固定板61が固定される支持板62と、支持板62に固定されるベース板63と、2枚の補強板64とを備えている。支持板62は、略長方形の平板状に形成されている。支持板62は、支持板62の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。
The support frame 42 is disposed on the right side of the
支持板62の前後方向の長さは、ベース板57の前後方向の長さよりも長くなっている。支持板62の左右方向の幅は、2枚のレール固定板58の左右方向の間隔よりも狭くなっている。支持板62には、支持板62の前端から後ろ側に向かって切り欠かれた切欠き部62aが形成されている。また、支持板62には、上下方向で支持板62を貫通する略長方形状の1個の貫通穴62bが形成されている(図6参照)。貫通穴62bは、切欠き部62aの後ろ側に配置されている。
The length of the
レール固定板61は、前後方向に細長い長方形の平板状に形成されている。レール固定板61は、レール固定板61の厚さ方向と左右方向とが一致するように配置されている。レール固定板61は、支持板62の上面に固定されている。また、2枚のレール固定板61のそれぞれは、左右方向における支持板62の両端側のそれぞれに固定されている。2枚のレール固定板61は、2枚のレール固定板58の左右方向の内側に配置されている。レール固定板61の前後方向の長さは、支持板62の前後方向の長さよりも長くなっている。レール固定板61の前端は、前後方向において支持板62の前端と同じ位置に配置され、レール固定板61の後端は、支持板62の後端よりも後ろ側に配置されている。
The
ベース板63は、長方形の平板状に形成されており、ベース板63の厚さ方向と前後方向とが一致するように配置されている。ベース板63は、支持板62の下面の後端部に固定されている。補強板64は、支持板62とベース板63との固定強度を確保するための補強リブである。補強板64は、略等脚台形の平板状に形成されており、補強板64の厚さ方向と左右方向とが一致するように配置されている。補強板64の後端面は、ベース板63の前面に固定され、補強板64の上端面は、支持板62の下面に固定されている。なお、図8では、2枚の補強板64の図示を省略している。
The
スライド機構43は、いわゆるダブルスライドレールであり、図9、図10に示すように、レール固定板61に固定される第1レール67と、前後方向へのスライドが可能になるように第1レール67に保持される第2レール68と、前後方向へのスライドが可能になるように第2レール68に保持されるとともにレール固定板58に固定される第3レール69とを備えている。第1レール67と第2レール68との間、および、第2レール68と第3レール69との間には、ボールベアリングが配置されている。本形態の第1レール67は、支持フレーム42に固定される固定側レールであり、第3レール69は、ベース部材41に固定される可動側レールである。なお、スライド機構43は、シングルスライドレールであっても良い。
The
第2レール68の長さ(前後方向の長さ)は、第3レール69の長さよりも若干長くなっている。第1レール67の長さは、第2レール68の長さの約2倍程度となっている。第1レール67は、右側に配置されるレール固定板61の右側面に固定されるとともに、左側に配置されるレール固定板61の左側面に固定されている。第3レール69は、右側に配置されるレール固定板58の左側面に固定されるとともに、左側に配置されるレール固定板58の右側面に固定されている。また、第3レール69は、レール固定板58の後端部に固定されている。
The length (length in the front-rear direction) of the
ロック機構44は、図6に示すように、ベース部材41の後ろ側への移動を規制するストッパ70と、ロック板60に接触するローラ71と、一端側でローラ71を回転可能に保持するレバー部材72と、レバー部材72の他端側を回動可能に保持する保持部材73とを備えている。ストッパ70は、厚い円板状に形成されており、ストッパ70の厚さ方向と前後方向とが一致するように配置されている。ストッパ70は、たとえば、ゴムで形成されている。ストッパ70は、固定部材74に固定されている。固定部材74は、支持板62の後端の左端側に固定されている。ストッパ70は、支持板62の上側かつベース板57の下側に配置されている。また、ストッパ70は、左側に配置されるレール固定板61のすぐ右側に配置されている。ベース板57の下面の後端部の左端側には、ストッパ70の前端面に接触する平板状の当接板75が固定されている(図9参照)。
The
保持部材73は、支持板62の上面の後端側かつ右端側に固定されている。レバー部材72の前端部は、左右方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように保持部材73に保持されている。ローラ71は、左右方向を回転の軸方向とする回転が可能となるようにレバー部材72の後端部に保持されている。レバー部材72は、レバー部材72の回動中心よりも後ろ側に配置される圧縮コイルバネ76(図6参照)によって上側に付勢されている。すなわち、レバー部材72は、圧縮コイルバネ76の付勢力で図8の反時計回りの方向(反時計方向)に付勢されている。
The holding
ロック機構45は、ロック機構44と同様に、ストッパ70とローラ71とレバー部材72と保持部材73とを備えている。ロック機構45では、ストッパ70は、ベース部材41の前側への移動を規制する。また、ストッパ70は、固定部材77に固定されており、固定部材77は、支持板62の上面の前端側かつ左端側に固定されている。ロック機構45では、ストッパ70の後端面に当接板75の前面が接触する。
Similar to the
また、ロック機構45では、保持部材73は、支持板62の上面の前端側かつ右端側に固定されている。レバー部材72の後端部は、左右方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように保持部材73に保持され、ローラ71は、左右方向を回転の軸方向とする回転が可能となるようにレバー部材72の前端部に保持されている。レバー部材72は、レバー部材72の回動中心よりも前側に配置される圧縮コイルバネ76によって上側に付勢されている。すなわち、レバー部材72は、圧縮コイルバネ76の付勢力で図8の時計回りの方向(時計方向)に付勢されている。
Further, in the
ベース部材41は、載置板40に載置されるトレイ4の前端、載置板40の前端およびベース板57の前端が側板38の前端よりも後ろ側に配置されてベース部材41がロック機構44によってロックされる後退限位置(図5、図6、図8の実線で示す位置)と、載置板40に載置されるトレイ4の後端、載置板40の後端およびベース板57の後端が側板38の前端よりも前側に配置されてベース部材41がロック機構45によってロックされる前進限位置(図8の二点鎖線で示す位置)との間で前後方向にスライド可能となっている。ロボット11による液晶パネル2の搬送は、ベース部材41が後退限位置にあるときに行われる。また、ベース部材41が前進限位置にあるときに、検査前の液晶パネル2が収容された段積み状態のトレイ4であって、かつ、載置板40に載置された状態のトレイ4がベース板57に載置される。
In the base member 41, the front end of the
ベース部材41が後退限位置に配置されているときには、ロック機構44のストッパ70の前端面と当接板75の後面とが軽く接触しているか、あるいは、わずかな隙間を介して対向している。また、ベース部材41が後退限位置に配置されているときには、ロック板60の傾斜面60aとロック機構44のローラ71とが接触している。そのため、ベース部材41の前後方向への移動が規制される。ベース部材41が前進限位置に配置されているときには、ロック機構45のストッパ70の後端面と当接板75の前面とが軽く接触しているか、あるいは、わずかな隙間を介して対向している。また、ベース部材41が前進限位置に配置されているときには、ロック板60の傾斜面60bとロック機構45のローラ71とが接触している。そのため、ベース部材41の前後方向への移動が規制される。
When the base member 41 is disposed at the retracted limit position, the front end surface of the
ベース部材41が後退限位置に向かって後ろ側に移動するときには、ロック板60の傾斜面60bがロック機構44のローラ71に接触する。その後、ベース部材41がさらに後ろ側へ移動すると、圧縮コイルバネ76の付勢力に抗してレバー部材72が図8の時計方向に回動してロック板60の後端部がローラ71を乗り越える。ロック板60の後端部がローラ71を乗り越えると、圧縮コイルバネ76の付勢力でレバー部材72が図8の反時計方向に回動してロック板60の傾斜面60aとローラ71とが接触する。
The
同様に、ベース部材41が前進限位置に向かって前側に移動するときには、ロック板60の傾斜面60aがロック機構45のローラ71に接触する。その後、ベース部材41がさらに前側へ移動すると、圧縮コイルバネ76の付勢力に抗してレバー部材72が図8の反時計方向に回動してロック板60の前端部がローラ71を乗り越える。ロック板60の前端部がローラ71を乗り越えると、圧縮コイルバネ76の付勢力でレバー部材72が図8の時計方向に回動してロック板60の傾斜面60bとローラ71とが接触する。
Similarly, the
なお、トレイ配置部6は、ベース部材41が後退限位置にあることを検知するためのセンサ79を備えている(図6参照)。センサ79は、近接センサであり、固定部材を介して支持板62の上面の後端部の右端側に固定されている。ベース板57の後端部には、センサ79に検知されるボルト80が固定されている(図6参照)。また、トレイ配置部6は、ベース部材41が後退限位置にあるときに、載置板40に載置されるトレイ4の左右の両端部のすぐ後ろ側に配置される2枚の後側板81を備えている。後側板81は、側板38に固定されている。
The
また、トレイ配置部6は、前進限位置に向かって移動するベース部材41を下側から支持するローラ82を備えている。ローラ82は、左右方向を回転の軸方向とする回転が可能となるように固定部材83に保持されている。固定部材83は、架台14の上に設置される本体フレームに固定されている。ローラ82は、左右の両端側のそれぞれに配置されている。また、ローラ82は、前後方向においてロック機構45の保持部材73とほぼ同じ位置に配置されている。ローラ82は、レール固定板58の下面に接触して、レール固定板58を下側から支持する。
Further, the
昇降機構46は、図7に示すように、モータ84と、モータ84の出力軸にカップリング85を介して接続されるネジ部材と、このネジ部材に係合するとともにベース板63の後面に固定されるナット部材と、支持フレーム42を上下方向に案内するガイド機構86とを備えている。モータ84は、たとえば、ACインダクションモータであり、モータ84の速度調整が可能となっている。モータ84は、平板状に形成される支持板87に固定されている。支持板87は、架台14に固定されている。また、支持板87には、後側板39が固定されている。ネジ部材は、支持板87に回転可能に保持されている。ガイド機構86は、たとえば、支持板87に固定されるガイドレールと、このガイドレールに係合するとともにベース板63に固定されるガイドブロックとを備えている。なお、モータ84は、サーボモータであっても良い。
As shown in FIG. 7, the elevating
ピンシリンダ50は、エアシリンダである。ピンシリンダ50は、圧縮空気を駆動源として移動する可動ピン89と、可動ピン89を移動可能に保持するシリンダ本体とを備えている(図11(A)、(B)参照)。上述のように、トレイ配置部6は、4個のピンシリンダ50を備えている。4個のピンシリンダ50のうちの2個のピンシリンダ50のシリンダ本体は、左側に配置される側板38に所定の部材を介して固定され、残りの2個のピンシリンダ50のシリンダ本体は、右側に配置される側板38に所定の部材を介して固定されている。
The
左側の側板38に固定される2個のピンシリンダ50のうちの一方のピンシリンダ50のシリンダ本体は、側板38の前端部に固定され、他方のピンシリンダ50のシリンダ本体は、側板38の後端部に固定されている。右側の側板38に固定される2個のピンシリンダ50のうちの一方のピンシリンダ50のシリンダ本体は、側板38の前端部に固定され、他方のピンシリンダ50のシリンダ本体は、側板38の後端部に固定されている。左側の側板38の前端部に固定されるピンシリンダ50と右側の側板38の前端部に固定されるピンシリンダ50とは前後方向において同じ位置に配置され、左側の側板38の後端部に固定されるピンシリンダ50と右側の側板38の後端部に固定されるピンシリンダ50とは前後方向において同じ位置に配置されている。
The cylinder body of one of the two
ピンシリンダ50は、可動ピン89の移動方向と左右方向とが一致するように配置されている。また、左側の側板38に固定される2個のピンシリンダ50は、右側に向かって可動ピン89が突出するように配置され、右側の側板38に固定される2個のピンシリンダ50は、左側に向かって可動ピン89が突出するように配置されている。4本の可動ピン89は、側板38の上端面よりも上側に配置されている。
The
可動ピン89は、最上段に配置されるトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4とを分離するために、最上段に配置されるトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4との間に入り込む(図12(B)、(C)参照)。具体的には、可動ピン89は、最上段に配置されるトレイ4の鍔部4aと上から2番目に配置されるトレイ4の鍔部4aとの間に入り込む。また、本形態では、4本の可動ピン89によって、最上段に配置されるトレイ4を下側から支持することが可能になっている。すなわち、可動ピン89は、最上段に配置されるトレイ4を下側から支持できるように4箇所に配置されている。
The movable pins 89 are disposed at the uppermost stage and the second tray from the top in order to separate the
センサ51〜53は、透過型の光学式センサであり、発光部91と受光部92とを備えている。センサ52は、センサ53よりも上側に配置され、センサ51は、センサ52よりも上側に配置されている。また、たとえば、センサ52は、センサ51よりも前側に配置され、センサ53は、センサ51よりも後ろ側に配置されている。センサ51〜53の発光部91は、たとえば、左側に配置される側板38に所定の部材を介して固定され、センサ51〜53の受光部92は、右側に配置される側板38に所定の部材を介して固定されている。発光部91と受光部92とは、左右方向で対向するように配置されている。また、発光部91および受光部92は、側板38の上端面よりも上側に配置されている。なお、センサ51〜53は、反射型の光学式センサであっても良い。
The
上述のように、センサ51は、最上段のトレイ4の上限位置を検知するためのセンサであり、センサ53は、昇降機構46によって上昇する段積み状態のトレイ4の最上段のトレイ4を上限位置で停止させるためのセンサである。本形態では、昇降機構46によって上昇する段積み状態のトレイ4のうちの最上段のトレイ4がセンサ53で検知されると、モータ84が減速し、最上段のトレイ4がセンサ51で検知されると、モータ84が停止する。
As described above, the
最上段のトレイ4が上限位置で停止しているときには、図12(A)に示すように、可動ピン89は、最上段のトレイ4の鍔部4aよりも下側であって、かつ、上から2番目に配置されるトレイ4の鍔部4aよりも上側に配置されており、最上段のトレイ4の鍔部4aと上から2番目に配置されるトレイ4の鍔部4aとの間に可動ピン89を入れ込むことが可能になっている。すなわち、本形態のセンサ51は、最上段のトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4との間に可動ピン89を入れ込むことが可能な位置で最上段のトレイ4を検知するためのセンサでもある。
When the
また、本形態では、最上段のトレイ4が上限位置で停止すると、ピンシリンダ50が動作して可動ピン89が突出し、図12(B)に示すように、最上段のトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4との間に可動ピン89が入り込む。最上段のトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4との間に可動ピン89が入り込むと、昇降機構46は、図12(C)に示すように、段積みされたトレイ4(段積み状態のトレイ4)を下降させて、可動ピン89に最上段のトレイ4を支持させるとともに、最上段のトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4との間に隙間を形成する。
Further, in the present embodiment, when the
最上段のトレイ4が可動ピン89に支持されるときには、最上段のトレイ4もわずかに下降する。わずかに下降した最上段のトレイ4は、センサ51の検知範囲から外れる。一方、センサ52は、わずかに下降した最上段のトレイ4を検知することが可能な位置に配置されており、可動ピン89に支持されるときにわずかに下降した最上段のトレイ4は、センサ52によって検知される。すなわち、センサ52は、可動ピン89に支持される最上段のトレイ4を検知するためのセンサである。
When the
シリンダ47は、ガイド付きのエアシリンダである。シリンダ47は、ベース部材41が後退限位置にあるときのトレイ4の前端よりも前側に配置されている。また、シリンダ47は、ベース部材41が後退限位置にあるときに、上限位置に配置される最上段のトレイ4の前側に配置されている。シリンダ47は、所定の部材を介してトレイ配置部6の本体フレームに固定されている。また、シリンダ47は、シリンダ47のロッドが後ろ側へ突出するように配置されている。シリンダ47のロッドの先端(後端)には、上限位置に配置される最上段のトレイ4の前端面に接触してトレイ4を後ろ側へ押す押付部材93が固定されている。
The
本形態では、ベース部材41が後退限位置にあるときであって、最上段のトレイ4が上限位置に配置されているときに、シリンダ47が動作して押付部材93によって最上段のトレイ4が後ろ側へ押されると、載置板40に固定されたピン56に、下側に配置される何枚かのトレイ4の傾斜面4bが接触して、水平方向(前後方向および左右方向)において、載置板40に対して段積み状態のトレイ4が位置決めされる。本形態では、シリンダ47と押付部材93とピン56とによって、載置板40に対して水平方向でトレイ4を位置決めするための位置決め機構94が構成されている。
In this embodiment, when the base member 41 is at the retracted limit position and the
トレイ配置部9は、上述のように、載置板40、ベース部材41、スライド機構43およびロック機構44、45を備えていない。図13、図14に示すように、トレイ配置部9の支持フレーム42は、トレイ配置部9に配置されるトレイ4のうちの一番下に配置されるトレイ4が載置される載置板95と、載置板95が固定される2枚の固定板96およびベース板97と、2枚の補強板98とを備えている。載置板95は、載置板40と同様に形成されている。載置板95の後端側の2箇所の角部には、水平方向でトレイ4を位置決めするためのピン56が固定されている。固定板96は、前後方向に細長い長方形の平板状に形成されており、固定板96の厚さ方向と左右方向とが一致するように配置されている。2枚の固定板96は、左右方向に間隔をあけた状態で配置されている。固定板96の上端面には、載置板95の下面が固定されている。
As described above, the
ベース板97は、長方形の平板状に形成されており、ベース板97の厚さ方向と前後方向とが一致するように配置されている。ベース板97の前面には、固定板96の後端面が固定され、ベース板97の上端面には、載置板95の後端部の下面が固定されている。また、ベース板97の後面には、昇降機構46の一部を構成するナット部材と、ガイド機構86の一部を構成するガイドブロックとが固定されている。補強板98は、載置板95とベース板97との固定強度を確保するための補強リブである。補強板98は、上下方向に細長い長方形の平板状に形成されており、補強板98の厚さ方向と左右方向とが一致するように配置されている。補強板98の後端面は、ベース板97の前面に固定され、補強板98の上端面は、載置板95の下面に固定されている。
The
また、上述のように、トレイ配置部9は、2個のピンシリンダ50を備えている。トレイ配置部9では、2個のピンシリンダ50のうちの1個のピンシリンダ50は、左側に配置される側板38の前端部に所定の部材を介して固定され、残りの1個のピンシリンダ50は、右側に配置される側板38の前端部に所定の部材を介して固定されている。2個のピンシリンダ50は、前後方向において同じ位置に配置されている。また、左側の側板38に固定されるピンシリンダ50は、右側に向かって可動ピン89が突出するように配置され、右側の側板38に固定されるピンシリンダ50は、左側に向かって可動ピン89が突出するように配置されている。
Further, as described above, the
トレイ配置部9においても、可動ピン89は、最上段に配置されるトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4とを分離するために、最上段に配置されるトレイ4の鍔部4aと上から2番目に配置されるトレイ4の鍔部4aとの間に入り込む。ただし、トレイ配置部9では、2本の可動ピン89によって、最上段に配置されるトレイ4を下側から支持することはできない。
Also in the
また、上述のように、トレイ配置部9は、センサ52、53は備えていないが、最上段のトレイ4の上限位置を検知するためのセンサ51を備えている。トレイ配置部9では、最上段のトレイ4がセンサ51によって検知される位置でモータ84が停止する。なお、上述のように、トレイ配置部7、8も、センサ51は備えているが、センサ52、53は備えておらず、トレイ配置部7、8でも、最上段のトレイ4がセンサ51によって検知される位置でモータ84が停止する。
Further, as described above, the
トレイ配置部9でも、最上段のトレイ4が上限位置で停止しているときには、可動ピン89は、最上段のトレイ4の鍔部4aよりも下側であって、かつ、上から2番目に配置されるトレイ4の鍔部4aよりも上側に配置されており、最上段のトレイ4の鍔部4aと上から2番目に配置されるトレイ4の鍔部4aとの間に可動ピン89を入れ込むことが可能になっている。なお、トレイ配置部9では、最上段のトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4とが接触しており、この2個のトレイ4の間に隙間は形成されない。
Also in the
(搬送システムの動作)
搬送システム1によって、検査装置3への液晶パネル2の搬入および検査装置3からの液晶パネル2の搬出が行われるときには、まず、液晶パネル2が収容されていない空のトレイ4がトレイ配置部9に供給される。具体的には、たとえば、5段に積み重なった段積み状態の空のトレイ4がトレイ配置部9の左側からトレイ配置部9の載置板95の上に作業員による手作業によって載置される。段積み状態の空のトレイ4がトレイ配置部9の載置板95に載置されると、トレイ配置部9では、最上段のトレイ4がセンサ51で検知される位置で段積み状態のトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を昇降させる。なお、段積み状態の空のトレイ4は、トレイ配置部9の前側からトレイ配置部9の載置板95の上に載置されても良い。
(Operation of transport system)
When carrying-in of the
その後、トレイ配置部9では、ピンシリンダ50が動作して、最上段のトレイ4の鍔部4aと上から2番目に配置されるトレイ4の鍔部4aとの間に可動ピン89が入り込む。その後、ロボット12は、トレイ配置部9の最上段のトレイ4を保持して持ち上げるとともに、このトレイ4をトレイ配置部7まで搬送してトレイ配置部7の載置板40に載置する。このときには、トレイ配置部7のベース部材41は、後退限位置に配置されている。また、トレイ配置部7の支持フレーム42は、所定の位置まで上昇している。なお、ロボット12がトレイ4を搬送していないときには、可動フレーム33およびトレイ保持部34は、トレイ配置部9の上側で待機している。
Thereafter, in the
トレイ配置部7の載置板40に空のトレイ4が載置されると、トレイ配置部7では、トレイ4がセンサ51で検知される位置でトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を昇降させる。その後、トレイ配置部7では、シリンダ47が動作して、前後左右方向において、空のトレイ4が位置決めされる。また、トレイ配置部9では、最上段のトレイ4がトレイ配置部7に向かって搬送されると、ピンシリンダ50が動作して、突出していた可動ピン89が引っ込む。その後、トレイ配置部9に残っている段積み状態のトレイ4の中の最上段のトレイ4がセンサ51で検知される位置で段積み状態のトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を昇降させる。
When the
その後、トレイ配置部9では、ピンシリンダ50が動作して、最上段のトレイ4の鍔部4aと上から2番目に配置されるトレイ4の鍔部4aとの間に可動ピン89が入り込む。その後、ロボット12は、トレイ配置部9の最上段のトレイ4を保持して持ち上げるとともに、このトレイ4をトレイ配置部8まで搬送してトレイ配置部8の載置板40に載置する。このときには、トレイ配置部8のベース部材41は、後退限位置に配置されている。また、トレイ配置部8の支持フレーム42は、所定の位置まで上昇している。トレイ配置部8の載置板40に空のトレイ4が載置されると、トレイ配置部8では、トレイ4がセンサ51で検知される位置でトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を昇降させる。その後、トレイ配置部8では、シリンダ47が動作して、前後左右方向において、空のトレイ4が位置決めされる。
Thereafter, in the
また、トレイ配置部9では、最上段のトレイ4がトレイ配置部8に向かって搬送されると、ピンシリンダ50が動作して、突出していた可動ピン89が引っ込む。その後、トレイ配置部9に残っている段積み状態のトレイ4の中の最上段のトレイ4がセンサ51で検知される位置で段積み状態のトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を昇降させる。
Further, in the
また、トレイ4に収容されている検査前の液晶パネル2が検査装置3に供給される場合には、検査前の液晶パネル2が収容された段積み状態のトレイ4がトレイ配置部6に供給される。段積み状態のトレイ4がトレイ配置部6に供給されるときには、支持フレーム42を下限位置まで下降させるととともに、作業員が手作業によってベース部材41を前進限位置まで移動させる。この状態で、段積み状態のトレイ4であって載置板40に載置された状態のトレイ4が載置板40と一緒にトレイ配置部6のベース板57の上に作業員による手作業によって前側から載置される。すなわち、トレイ配置部6には、段積みされたトレイ4が前側から供給される。なお、トレイ配置部6に供給されるトレイ4の段数は、たとえば、最大でも30段となっている。また、トレイ配置部6は、支持フレーム42の下限位置を検知するためのセンサを備えている。トレイ配置部7、8も同様に支持フレーム42の下限位置を検知するためのセンサを備えている。
Further, when the
段積み状態のトレイ4が載置板40と一緒にトレイ配置部6のベース板57に載置されると、トレイ配置部6では、作業員が手作業によってベース部材41を後退限位置まで移動させる。その後、トレイ配置部6では、最上段のトレイ4がセンサ51で検知される位置で段積み状態のトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を上昇させる。その後、シリンダ47が動作して、前後左右方向において、段積み状態のトレイ4が位置決めされる。その後、ピンシリンダ50が動作して、最上段のトレイ4の鍔部4aと上から2番目に配置されるトレイ4の鍔部4aとの間に可動ピン89が入り込む。その後、昇降機構46は、段積み状態のトレイ4を下降させて、可動ピン89に最上段のトレイ4を支持させるとともに、最上段のトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4との間に隙間を形成する。
When the
トレイ配置部7、8の載置板40に空のトレイ4が載置されるとともに、トレイ配置部6において、最上段のトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4との間に隙間が形成されると、ロボット11は、トレイ配置部6の最上段に配置されるトレイ4の中の液晶パネル2を検査装置3に搬送する。すなわち、ロボット11は、最上段に配置されるトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4との間に隙間が形成された状態で、トレイ配置部6の最上段に配置されるトレイ4の中の液晶パネル2を保持して持ち上げ、検査装置3に搬送する。具体的には、ロボット11のパネル保持部28aが液晶パネル2の上面を吸引保持して、検査装置3に搬送する。
An
また、ロボット11は、検査装置3から検査後の液晶パネル2を、トレイ配置部7の最上段に配置されるトレイ4の中またはトレイ配置部8の最上段に配置されるトレイ4の中に搬送して収容する。具体的には、ロボット11は、検査装置3での検査で正常と判断された液晶パネル2をトレイ配置部7の最上段に配置されるトレイ4に搬送して収容し、検査装置3での検査で異常と判断された液晶パネル2をトレイ配置部8の最上段に配置されるトレイ4に搬送して収容する。
In addition, the
ロボット11によって液晶パネル2が搬出されるトレイ配置部6の最上段のトレイ4が空になると、ロボット12は、空になったトレイ4をトレイ配置部6からトレイ配置部9に搬送して配置する。すなわち、ロボット12は、空になったトレイ4を保持して持ち上げるとともに、トレイ配置部6からトレイ配置部9に搬送して、トレイ配置部9に配置される段積み状態のトレイ4の上に重ねる。トレイ4がトレイ配置部9に配置されると、トレイ配置部9では、トレイ配置部9に配置された最上段のトレイ4がセンサ51で検知される位置で段積み状態のトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を昇降させる。
When the
また、空のトレイ4が搬出されたトレイ配置部6では、ピンシリンダ50が動作して、突出していた可動ピン89が引っ込む。その後、トレイ配置部6に残っている段積み状態のトレイ4の中の最上段のトレイ4がセンサ51で検知される位置で段積み状態のトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を上昇させる。その後、ピンシリンダ50が動作して、最上段のトレイ4の鍔部4aと上から2番目に配置されるトレイ4の鍔部4aとの間に可動ピン89が入り込む。その後、昇降機構46は、段積み状態のトレイ4を下降させて、可動ピン89に最上段のトレイ4を支持させるとともに、最上段のトレイ4と上から2番目に配置されるトレイ4との間に隙間を形成する。
Further, in the
その後、ロボット11は、トレイ配置部6の最上段に配置されるトレイ4の中の液晶パネル2を検査装置3に搬送する。また、トレイ配置部6に配置されたトレイ4の中の液晶パネル2が検査装置3に順次、搬送されて、トレイ配置部6の全てのトレイ4がトレイ配置部9に搬送されると、検査前の液晶パネル2が収容された段積み状態のトレイ4が、上述のようにトレイ配置部6に供給される。
Thereafter, the
また、ロボット11によって液晶パネル2が搬入されるトレイ配置部7の最上段のトレイ4に所定枚数の液晶パネル2が収容されると(たとえば、トレイ4に収容可能な枚数の液晶パネル2が収容されると)、ロボット12は、トレイ配置部9からトレイ配置部7に空のトレイ4を搬送してトレイ配置部7の最上段のトレイ4の上に重ねる。すなわち、ロボット12は、トレイ配置部9の最上段の空のトレイ4を保持して持ち上げるとともに、トレイ配置部9からトレイ配置部7に搬送して、トレイ配置部7のトレイ4の上に重ねる。空のトレイ4が搬入されたトレイ配置部7では、搬入されたトレイ4である最上段のトレイ4がセンサ51で検知される位置で段積み状態のトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を昇降させる。その後、ロボット11は、トレイ配置部7の最上段に配置されるトレイ4の中に検査装置3から液晶パネル2を搬送する。
Further, when a predetermined number of
同様に、ロボット11によって液晶パネル2が搬入されるトレイ配置部8の最上段のトレイ4に所定枚数の液晶パネル2が収容されると、ロボット12は、トレイ配置部9からトレイ配置部8に空のトレイ4を搬送してトレイ配置部8の最上段のトレイ4の上に重ねる。すなわち、ロボット12は、トレイ配置部9の最上段の空のトレイ4を保持して持ち上げるとともに、トレイ配置部9からトレイ配置部8に搬送して、トレイ配置部8のトレイ4の上に重ねる。空のトレイ4が搬入されたトレイ配置部8では、搬入されたトレイ4である最上段のトレイ4がセンサ51で検知される位置で段積み状態のトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を昇降させる。その後、ロボット11は、トレイ配置部8の最上段に配置されるトレイ4の中に検査装置3から液晶パネル2を搬送する。
Similarly, when a predetermined number of
また、トレイ配置部7において、所定枚数の液晶パネル2が収容されたトレイ4が所定の段数、段積みされると、トレイ配置部7から段積みされたトレイ4が取り出される。段積み状態のトレイ4がトレイ配置部7から取り出されるときには、支持フレーム42を下限位置まで下降させるとともに、作業員が手作業によってベース部材41を前進限位置まで移動させる。この状態で、トレイ配置部7の載置板40に載置された段積み状態のトレイ4を作業員による手作業によって載置板40と一緒にベース板57から持ち上げて前側に取り出す。すなわち、段積みされたトレイ4がトレイ配置部7から前側に取り出される。なお、トレイ配置部7は、トレイ4が所定の段数、段積みされたことを検知するためのセンサを備えている。
Further, in the
トレイ配置部7から段積み状態のトレイ4が載置板40と一緒に取り出されると、トレイ配置部7のベース板57に別の載置板40が手作業で載置される。その後、トレイ配置部7では、作業員が手作業によってベース部材41を後退限位置まで移動させる。その後、トレイ配置部7では、昇降機構46が所定位置まで支持フレーム42を上昇させる。その後、ロボット12は、トレイ配置部9の最上段のトレイ4をトレイ配置部7まで搬送してトレイ配置部7の載置板40に載置する。トレイ配置部7の載置板40に空のトレイ4が載置されると、トレイ配置部7では、トレイ4がセンサ51で検知される位置でトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を昇降させる。
When the
同様に、トレイ配置部8において、所定枚数の液晶パネル2が収容されたトレイ4が所定の段数、段積みされると、トレイ配置部8から段積みされたトレイ4が取り出される。段積み状態のトレイ4がトレイ配置部8から取り出されるときには、支持フレーム42を下限位置まで下降させるとともに、作業員が手作業によってベース部材41を前進限位置まで移動させる。この状態で、トレイ配置部8の載置板40に載置された段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒に作業員による手作業によって前側に取り出す。すなわち、段積みされたトレイ4がトレイ配置部8から前側に取り出される。なお、トレイ配置部8は、トレイ4が所定の段数、段積みされたことを検知するためのセンサを備えている。
Similarly, when
トレイ配置部8から段積み状態のトレイ4が載置板40と一緒に取り出されると、トレイ配置部8のベース板57に別の載置板40が手作業で載置される。その後、トレイ配置部8では、作業員が手作業によってベース部材41を後退限位置まで移動させる。その後、トレイ配置部8では、昇降機構46が所定位置まで支持フレーム42を上昇させる。その後、ロボット12は、トレイ配置部9の最上段のトレイ4をトレイ配置部8まで搬送してトレイ配置部8の載置板40に載置する。トレイ配置部8の載置板40に空のトレイ4が載置されると、トレイ配置部8では、トレイ4がセンサ51で検知される位置でトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を昇降させる。
When the
なお、トレイ配置部9では、トレイ配置部9からトレイ配置部7またはトレイ配置部8にロボット12がトレイ4を搬出する前に、ピンシリンダ50が動作して、最上段のトレイ4の鍔部4aと上から2番目に配置されるトレイ4の鍔部4aとの間に可動ピン89が入り込む。また、最上段のトレイ4がトレイ配置部7、8に向かって搬送されると、ピンシリンダ50が動作して、突出していた可動ピン89が引っ込む。その後、トレイ配置部9に残っている段積み状態のトレイ4の中の最上段のトレイ4がセンサ51で検知される位置で段積み状態のトレイ4が停止するように、昇降機構46がトレイ4を昇降させる。
In the
一方、カセット5に収容されている検査前の液晶パネル2が検査装置3に供給される場合には、検査前の液晶パネル2が収容されたカセット5がカセット配置部13に供給される。ロボット11は、カセット5の中の液晶パネル2を検査装置3に搬送するとともに、検査装置3から検査後の液晶パネル2を、トレイ配置部7の最上段に配置されるトレイ4の中またはトレイ配置部8の最上段に配置されるトレイ4の中に搬送して収容する。
On the other hand, when the
(本形態の主な効果)
以上説明したように、本形態では、トレイ配置部6は、段積み状態のトレイ4が載置される載置板40と、載置板40が着脱可能に載置されるベース部材41とを備えている。そのため、本形態では、上述のように、載置板40に載置された段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒にベース部材41に載置すれば、載置板40に載置された段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒にトレイ配置部6に供給することができる。また、本形態では、トレイ配置部7、8が載置板40とベース部材41とを備えているため、上述のように、載置板40に載置された段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒にベース部材41から持ち上げれば、載置板40に載置された段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒にトレイ配置部7、8から取り出すことが可能になる。
(Main effects of this form)
As described above, in the present embodiment, the
また、本形態では、載置板40の剛性がトレイ4の剛性よりも高くなっているため、載置板40に載置された段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒にトレイ配置部6に供給する際や、載置板40に載置された段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒にトレイ配置部7、8から取り出す際に、段積み状態のトレイ4の中の下側に配置されるトレイ4の変形を抑制することが可能になる。したがって、本形態では、トレイ4が段積み状態でトレイ配置部6に供給されても、また、トレイ4が段積み状態でトレイ配置部7、8から取り出されても、段積み状態のトレイ4の中の下側に配置されるトレイ4の変形を抑制することが可能になる。
Further, in the present embodiment, since the rigidity of the
本形態では、載置板40は、樹脂で形成されている。そのため、本形態では、載置板40の剛性がトレイ4の剛性より高くなっていても載置板40の重量を軽減することが可能になる。したがって、本形態では、載置板40に載置された段積み状態のトレイ4をトレイ配置部6に供給する供給作業や、載置板40に載置された段積み状態のトレイ4をトレイ配置部7、8から取り出す取出作業を作業者が手作業で行う場合であっても、供給作業や取出作業の際に、載置板40に載置された段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒に持ち上げやすくなる。
In the present embodiment, the mounting
本形態では、トレイ配置部6は、支持フレーム42に対してベース部材41をスライドさせるスライド機構43を備えている。そのため、本形態では、ベース板57の後端が側板38の前端よりも前側に配置される前進限位置までベース部材41をスライドさせた状態で、段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒にベース板57に載置することができる。したがって、本形態では、段積み状態のトレイ4の供給作業を容易に行うことが可能になる。また、本形態では、トレイ配置部7、8がスライド機構43を備えているため、載置板40に載置されるトレイ4の後端および載置板40の後端が側板38の前端よりも前側に配置される前進限位置までベース部材41をスライドさせた状態で、段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒にベース部材41から持ち上げることができる。したがって、本形態では、段積み状態のトレイ4の取出作業を容易に行うことが可能になる。
In the present embodiment, the
本形態では、トレイ配置部6〜8は、支持フレーム42に対するベース部材41のスライド方向の後端側でベース部材41をロックするためのロック機構44と、支持フレーム42に対するベース部材41のスライド方向の前端側でベース部材41をロックするためのロック機構45とを備えている。そのため、本形態では、支持フレーム42に対してベース部材41がスライド可能となっていても、ベース部材41のスライド方向の両端側で、ベース部材41が動かないようにベース部材41を安定させることが可能になる。したがって、本形態では、支持フレーム42に対してベース部材41がスライド可能となっていても、ベース部材41のスライド方向の両端側で、ベース部材41に載置される載置板40および段積み状態のトレイ4を安定させることが可能になる。
In the present embodiment, the
本形態では、トレイ配置部6〜9は、トレイ4を昇降させる昇降機構46と、最上段のトレイ4の上限位置を検知するためのセンサ51とを備えている。そのため、本形態では、トレイ配置部6〜9の最上段のトレイ4の上下方向の位置を一定に保つことが可能になる。したがって、本形態では、トレイ配置部6〜9において、配置されるトレイ4の段数に応じて最上段のトレイ4の上下方向の位置が変動する場合と比較して、ロボット11、12の制御を簡素化することが可能になる。
In the present embodiment, the
また、本形態では、トレイ配置部6が昇降機構46を備えているため、ベース部材41を下限位置まで下降させた状態で、段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒にベース部材41に載置することができる。また、トレイ配置部7、8が昇降機構46を備えているため、ベース部材41を下限位置まで下降させた状態で、段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒にベース部材41から持ち上げることができる。したがって、本形態では、段積み状態のトレイ4の供給作業や取出作業を容易に行うことが可能になる。
Further, in the present embodiment, since the
本形態では、トレイ配置部6は、載置板40に対して水平方向でトレイ4を位置決めするための位置決め機構94を備えている。そのため、本形態では、たとえば、段積み状態のトレイ4を載置板40と一緒にベース部材41に載置する際に、載置板40に対して段積み状態のトレイ4がずれても、段積み状態のトレイ4を載置板40に対して正規の位置へ移動させることが可能になる。したがって、本形態では、トレイ配置部6の最上段のトレイ4に収容される液晶パネル2の所定の箇所をロボット11で精度良く保持することが可能になる。また、本形態では、トレイ配置部7、8が位置決め機構94を備えているため、トレイ配置部7、8の最上段のトレイ4の所定の位置にロボット11によって精度良く液晶パネル2を搬入することが可能になる。
In the present embodiment, the
(他の実施の形態)
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
(Other embodiments)
The embodiment described above is an example of the preferred embodiment of the present invention, but is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
上述した形態において、載置板40は、金属で形成されていても良い。たとえば、載置板40は、アルミニウム合金等の比較的軽量の金属で形成されていても良い。この場合には、載置板40の剛性をより高めることが可能になるため、段積み状態のトレイ4の中の下側に配置されるトレイ4の変形を効果的に抑制することが可能になる。また、上述した形態において、トレイ配置部6、9へのトレイ4の供給は、ロボット等を用いて自動で行われても良いし、トレイ配置部7、8からのトレイ4の取出しは、ロボット等を用いて自動で行われても良い。
In the embodiment described above, the mounting
上述した形態において、トレイ配置部6〜9の少なくともいずれか1個のトレイ配置部6〜9が昇降機構46を備えていなくても良い。また、上述した形態において、トレイ配置部6〜8は、ロック機構44、45を備えていなくても良いし、スライド機構43を備えていなくても良いし、位置決め機構94を備えていなくても良い。また、上述した形態において、搬送システム1は、カセット配置部13を備えていなくても良い。
In the embodiment described above, at least one of the
上述した形態では、トレイ配置部9とトレイ配置部6とトレイ配置部7とトレイ配置部8とが左側から右側に向かってこの順番で並んでいるが、トレイ配置部6〜9は、どのような順番で並んでいても良い。また、上述した形態において、トレイ配置部6〜9がランダムに配置されていても良い。さらに、上述した形態において、搬送システム1は、トレイ配置部9を備えていなくても良い。この場合には、搬送システム1は、ロボット12を備えていなくても良い。
In the embodiment described above, the
上述した形態において、ロボット11は、6軸以外の垂直多関節ロボットであっても良いし、水平多関節ロボットであっても良いし、3軸直交ロボットであっても良いし、いわゆるパラレルリンクロボットであっても良い。また、上述した形態において、ロボット12は、3軸直交ロボットであっても良いし、垂直多関節ロボットであっても良いし、水平多関節ロボットであっても良い。さらに、上述した形態において、検査装置3は、点灯検査装置以外の検査装置であっても良い。
In the embodiment described above, the
上述した形態では、搬送システム1は、検査装置3に対して液晶パネル2を搬送しているが、搬送システム1は、検査装置3以外の、液晶パネル2に対して所定の処理を行う処理装置に対して液晶パネル2を搬送しても良い。すなわち、トレイ配置部6に、処理装置で処理される前の液晶パネル2が収容されるトレイ4が段積み状態で配置されても良いし、トレイ配置部7、8に、処理装置で処理された後の液晶パネル2が収容されるトレイ4が段積み状態で配置されても良い。また、検査装置3や処理装置に対して、トレイ配置部6〜8の中から任意に選択される1個または2個のトレイ配置部6〜8のみが設けられていても良い。
In the embodiment described above, the transport system 1 transports the
上述した形態では、搬送システム1で搬送される表示パネルは、液晶パネル2であるが、搬送システム1で搬送される表示パネルは、液晶パネル2以外の表示パネルであっても良い。たとえば、搬送システム1で搬送される表示パネルは、有機ELパネルであっても良い。
In the embodiment described above, the display panel transported by the transport system 1 is the
1 搬送システム
2 液晶パネル(表示パネル)
3 検査装置
4 トレイ
6 トレイ配置部(供給側トレイ配置部)
7 トレイ配置部(第1排出側トレイ配置部)
8 トレイ配置部(第2排出側トレイ配置部)
11 ロボット(パネル搬送ロボット)
40 載置板
41 ベース部材
42 支持フレーム
43 スライド機構
44 ロック機構(第1ロック機構)
45 ロック機構(第2ロック機構)
46 昇降機構
67 第1レール(固定側レール)
69 第3レール(可動側レール)
94 位置決め機構
1
3
7 Tray placement part (1st discharge side tray placement part)
8 Tray placement section (second discharge side tray placement section)
11 Robot (panel transfer robot)
40 mounting plate 41 base member 42
45 Locking mechanism (second locking mechanism)
46
69 3rd rail (movable side rail)
94 Positioning mechanism
Claims (7)
複数段に積み重なった状態で前記トレイ配置部に配置される前記トレイが載置される載置板と、前記載置板が着脱可能に載置されるベース部材とを備え、
前記載置板の剛性は、前記トレイの剛性よりも高くなっていることを特徴とするトレイ配置部。 A tray arrangement unit in which trays in which display panels are accommodated are arranged in a stacked manner in a plurality of stages,
A mounting plate on which the trays arranged in the tray arrangement part are placed in a state of being stacked in a plurality of stages, and a base member on which the mounting plate is detachably mounted.
A tray arrangement portion characterized in that the rigidity of the placing plate is higher than the rigidity of the tray.
前記トレイ配置部として、検査前の前記表示パネルが収容される前記トレイが複数段に積み重なった状態で配置される供給側トレイ配置部と、前記検査装置での検査で正常と判断された前記表示パネルが収容される前記トレイが複数段に積み重なった状態で配置される第1排出側トレイ配置部と、前記検査装置での検査で異常と判断された前記表示パネルが収容される前記トレイが複数段に積み重なった状態で配置される第2排出側トレイ配置部とを備えるとともに、
前記供給側トレイ配置部の最上段に配置される前記トレイの中の前記表示パネルを前記検査装置に搬送し、かつ、前記検査装置から検査後の前記表示パネルを、前記第1排出側トレイ配置部の最上段に配置される前記トレイの中または前記第2排出側トレイ配置部の最上段に配置される前記トレイの中に搬送するパネル搬送ロボットを備えることを特徴とする搬送システム。 A transport system comprising the tray arrangement unit according to any one of claims 1 to 6, carrying in the display panel to an inspection apparatus for inspecting the display panel, and carrying out the display panel from the inspection apparatus. ,
As the tray arranging unit, there is provided a supply side tray arranging unit in which the trays in which the display panels before inspection are accommodated are stacked in a plurality of stages, and the display determined to be normal in the inspection by the inspection device A plurality of first discharge side tray arranging parts arranged in a state where the trays accommodating the panels are stacked in a plurality of stages, and a plurality of the trays accommodating the display panels determined to be abnormal in the inspection by the inspection device And a second discharge side tray arrangement portion arranged in a state of being stacked in stages.
The display panel in the tray disposed at the uppermost stage of the supply side tray arrangement portion is transported to the inspection apparatus, and the display panel after inspection from the inspection apparatus is disposed in the first discharge side tray arrangement A transport system comprising a panel transport robot configured to transport the inside of the tray disposed at the uppermost level of the unit or the tray disposed at the uppermost level of the second discharge side tray arrangement portion.
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