KR101666609B1 - 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 일단에 모재를 결합 가능하고 센서가 내장된 클램프, 상기 센서가 내장된 클램프에 결합되는 워크피스 바디부 및 상기 센서가 내장된 클램프 및 워크피스 바디부에 동력을 제공하는 제1 서보모터를 포함하는 워크피스; 상기 워크피스의 일측면에 배치되어 상기 워크피스에 결합되는 모재를 가공하기 위한 제1 가공장치; 및 상기 워크피스의 타측면에 배치되어 상기 워크피스에 결합되는 모재를 가공하기 위한 제2 가공장치;를 포함하는 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치를 제공한다.

Description

센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치{Medical and dental prosthetics processing apparatus having workpiece equipped with sensor}

본 발명은 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 모재의 크기와 위치를 정밀하게 측정할 수 있고, 가공용 툴의 손상을 방지할 수 있는 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치에 관한 것이다.

워크피스(Workpiece)는 가공장치의 중앙부에 형성되어 가공용 툴(Tool)을 이용하여 모재를 가공할 수 있도록 모재에 이동 및 회전을 위한 동력을 제공하기 위해 사용되는 장치이다. 또한, 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치는 의료용 소재를 가공 및 제조하거나, 결손된 치아를 대체하기 위해 모재를 3차원 형상의 견본치아의 정보에 따라 가공하여 보철물을 제조하는 장치이다.

최근 인공치아의 저작 기능뿐만 아니라 심미적 기능에 대한 수요자의 요구 수준이 높아짐에 따라 수요자가 요구하는 정밀도가 우수한 인공치아의 가공장치 및 가공방법에 대한 연구가 증가하고 있다.

이러한 연구의 일환으로, 대한민국 공개특허 제10-2010-0003646호는 회전축을 중심으로 회전운동을 하는 황삭용 툴 및 정삭용 툴이 각각 장착되어 있는 제1 스핀들 및 제2 스핀들; 치아 보철물을 형성하기 위한 모재를 고정하는 모재 고정부; 및 상기 제 1 스핀들 및 제 2 스핀들과 상기 모재 고정부를 고정하는 베이스;를 포함하며, 상기 제 1 스핀들 및 제 2 스핀들은 동일한 축(제 1 축) 상에서 마주보고 위치하고 있고, 상기 모재 고정부는 고정된 상기 모재가 상기 스핀들 사이에 위치할 수 있도록 상기 제 1 축과 교차하는 제 2 축과, 상기 제 1 축 및 제 2 축의 수직 방향인 제 3 축 상에 위치하는 구조로 이루어져 있고, 상기 모재 고정부에 고정된 상기 모재의 가공 시, 필요로 하는 정밀도에 따라서 상기 황삭용 툴 및 정삭용 툴을 교대하여 상기 모재를 가공하는 것을 특징으로 하는 치아 보철물 가공기를 개시하고 있다. 그러나, 대한민국 공개특허 제10-2010-0003646호의 치아 보철물 가공기는 모재 가공시 가공 정밀도가 다른 두 개의 툴을 간단하게 교대하면서 모재를 가공할 수 있다는 이점은 있으나, 모재 가공 전 모재의 위치와 크기를 정밀하게 측정할 수 없고, 모재 가공 중 툴의 상태가 좋지 않거나 파손이 된 경우에 가공용 툴의 고장 상태를 검출할 수 없다는 문제점이 있었다.

대한민국 공개특허 제10-2012-0051819호는 견본치아가 설치되는 견본치아 고정부와; 가공되는 공작물이 설치되는 공작물 고정부와; 상기 견본치아의 외부 형상을 따라 이동되는 측정자의 전후이동, 좌우이동 및 상하이동의 위치정보를 센싱하는 측정부와; 상기 센싱된 위치정보를 취득하고, 상기 취득된 위치정보에 근거하여 미리 세팅된 비율에 따라 위치제어신호를 발생하는 제어부 및 상기 제어부의 위치제어신호에 근거하여 상기 공작물 고정부에 설치된 공작물을 가공하는 가공부;로 이루어짐을 특징으로 하는 인공치아 가공장치를 개시하고 있다. 그러나, 대한민국 공개특허 제10-2012-0051819호의 인공치아 가공장치는 가공부의 이동속도에 따른 지체시간을 실시간으로 확인할 수 있다는 이점은 있으나, X, Y 및 Z축의 변위를 센싱하는 각각의 센서와, 견본치아의 회동각을 센싱하는 회동감지센서를 사용하므로 다수의 센서의 제어가 어렵고, 모재의 위치 및 크기를 측정하기 위한 시간이 오래 걸리며, 모재 가공 중 툴의 상태가 좋지 않거나 파손이 된 경우에 가공용 툴의 고장 상태를 검출할 수 없다는 문제점이 있었다.

또한, 미국 등록특허 US7,497,817 B2는 제1축 및 제2축을 따라 모재를 이동 가능하고, 상기 제2축은 상기 제1축에 직각이며, 상기 제1축 및 제2축은 평면으로 한정되는 어셈블리; 상기 평면의 반대면에 위치하고, 각각의 스핀들은 상기 제1축 및 제2축에 수직인 제3축에서 이동 가능한 한 쌍의 스핀들; 각각의 스핀들에 대하여 적어도 하나의 툴을 가지는 툴 교체부;를 포함하고, 상기 툴 교체부는 상기 어셈블리 내로 이동하여 하나의 스핀들이 상기 제3축을 따라 스핀들을 동시에 배치되는 동안 상기 툴 교체부를 상기 제1축 및 제2축을 따라 이동하는 것에 의해 상기 툴 교체부로부터 툴을 제거할 수 있는 것을 특징으로 하는 밀링 머신을 개시하고 있다. 그러나, 미국 등록특허 US7,497,817 B2의 툴 교체부는 카메라 또는 센서를 부착하여 툴의 위치를 검출할 수 있다는 이점은 있으나, 가공하기 위한 모재의 위치와 크기를 정밀하게 측정할 수 없다는 문제점이 있었다.

이에 본 발명자들은 상기 종래 기술들의 문제점을 해결하기 위하여 모재의 정밀한 위치 및 크기를 측정할 수 있고, 모재 측정시 모재 및 가공용 툴의 손상없이 모재의 위치와 크기를 측정할 수 있으며, 가공 중 가공용 툴의 상태가 좋지 않거나 파손이 되었을 경우에 가공용 툴의 고장 상태를 검출할 수 있는 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치를 개발하기에 이르렀다.

본 발명의 목적은 모재의 정밀한 위치 및 크기를 측정할 수 있는 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 다른 목적은 모재 측정시 모재 및 가공용 툴의 손상없이 모재의 위치와 크기를 측정할 수 있는 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 가공 중 가공용 툴의 상태가 좋지 않거나 파손이 되었을 경우에 가공용 툴의 고장 상태를 검출할 수 있는 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 상기 및 기타 목적들은 하기 설명하는 본 발명에 의하여 모두 달성될 수 있다.

본 발명에 따른 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치는, 일단에 모재를 결합 가능하고 센서가 내장된 클램프, 상기 센서가 내장된 클램프에 결합되는 워크피스 바디부 및 상기 센서가 내장된 클램프 및 워크피스 바디부에 동력을 제공하는 제1 서보모터를 포함하는 워크피스; 상기 워크피스의 일측면에 배치되어 상기 워크피스에 결합되는 모재를 가공하기 위한 제1 가공장치; 및 상기 워크피스의 타측면에 배치되어 상기 워크피스에 결합되는 모재를 가공하기 위한 제2 가공장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 센서가 내장된 클램프는, 내부에 공간을 가지는 중공형 클램프 본체; 상기 클램프 본체의 일단에 형성되고, 모재가 결합 가능한 모재 결합홀을 가지는 모재 결합부; 및 상기 클램프 본체의 내부 공간에 형성되는 센서;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 센서는 음향 센서 또는 진동 센서인 것을 특징으로 한다.

상기 워크피스 바디부는 중공형 원통 형상으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기 워크피스 바디부는 내부 공간에 센서에 전원을 공급하고, 상기 센서로부터의 신호를 외부에 전달하기 위한 전선을 수용 가능한 전선 수용부; 및 상기 전선 수용부의 외면에 형성되어 제1 서보모터로부터 제공되는 동력을 워크피스 바디부에 전달하는 회전축;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 워크피스는 상기 센서로부터의 신호를 처리하기 위한 센서 제어장치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 센서 제어장치는 모재의 접촉신호 이외의 잡음에 의한 간섭신호를 제거하는 노이즈 필터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제1 가공장치는, 일단에 형성되어 모재를 가공하는 제1 가공툴; 상기 제1 가공툴에 결합되어 상기 제1 가공툴에 동력을 제공하는 제1 스핀들; 및 상기 제1 스핀들에 동력을 제공하는 제2 서보모터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제2 가공장치는, 일단에 형성되어 모재를 가공하는 제2 가공툴; 상기 제2 가공툴에 결합되어 상기 제2 가공툴에 동력을 제공하는 제2 스핀들; 및 상기 제2 스핀들에 동력을 제공하는 제3 서보모터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은, 모재의 정밀한 위치 및 크기를 측정할 수 있고, 모재 측정시 모재 및 가공용 툴의 손상없이 모재의 위치와 크기를 측정할 수 있으며, 가공 중 가공용 툴의 상태가 좋지 않거나 파손이 되었을 경우에 가공용 툴의 고장 상태를 검출할 수 있는 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치를 제공하는 발명의 효과를 가진다.

도 1은 본 발명에 따른 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치의 모습을 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 제1 가공장치 및 제2 가공장치로 모재를 가공하는 과정을 개략적으로 나타낸 설명도이다.
도 3은 본 발명에 따른 센서가 내장된 클램프의 모습을 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 센서가 내장된 클램프의 모습을 개략적으로 나타낸 단면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 워크피스의 모습을 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 워크피스의 사용 상태를 개략적으로 나타낸 설명도이다.

본 발명의 상기와 같은 목적, 특징 및 다른 장점들은 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명함으로써 더욱 명백해질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치를 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치의 모습을 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 제1 가공장치 및 제2 가공장치로 모재를 가공하는 과정을 개략적으로 나타낸 설명도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치(10)는 워크피스(100), 제1 가공장치(210) 및 제2 가공장치(220)를 포함하여 구성된다.

워크피스(100)는 일단에 모재(B)를 결합 가능하고 센서가 내장된 클램프(110), 상기 센서가 내장된 클램프(110)에 결합되는 워크피스 바디부(120) 및 상기 센서가 내장된 클램프(110) 및 워크피스 바디부(120)에 동력을 제공하는 제1 서보모터를 포함하여 구성된다. 워크피스(100)에 대한 상세한 설명은 후술한다.

제1 가공장치(210)는 워크피스(100)의 일측면에 배치되어 워크피스(100)에 결합되는 모재(B)를 가공하기 위한 장치로, 상기 제1 가공장치(210)의 일단에 형성되어 모재(B)를 가공하는 제1 가공툴(211), 상기 제1 가공툴(211)에 결합되어 상기 제1 가공툴(211)에 동력을 제공하는 제1 스핀들(212) 및 상기 제1 스핀들(212)에 동력을 제공하는 제2 서보모터(213)를 포함하여 구성된다.

또한, 제2 가공장치(220)는 워크피스(100)의 타측면에 배치되어 워크피스(100)에 결합되는 모재(B)를 가공하기 위한 장치로, 상기 제2 가공장치(220)의 일단에 형성되어 모재(B)를 가공하는 제2 가공툴(221), 상기 제2 가공툴(221)에 결합되어 상기 제2 가공툴(221)에 동력을 제공하는 제2 스핀들(222) 및 상기 제2 스핀들(222)에 동력을 제공하는 제3 서보모터(223)를 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치(10)를 이용하여 모재(B)를 가공하기 위해서는 먼저 센서가 내장된 클램프(110)에 고정된 모재(B)의 위치 및 크기를 측정하기 위하여 제1 가공장치(210)의 제1 가공툴(211)을 모재(B)에 접촉시키기 위하여 2 서보모터(213)는 제1 스핀들(212)에 X, Y 및 Z축으로 각각 이동할 수 있는 이동력 및 회전력을 제공한다. 결과적으로, 제1 스핀들(212)의 동력 제공에 따라 제1 가공툴(211)은 모재(B) 방향으로 접근하고, 최종적으로 제1 가공툴(211)은 모재(B)에 접촉한다. 또한, 제2 가공장치(220)도 제1 가공장치(210)와 동일한 방식에 의해 작동하고, 제2 가공장치(220)의 제2 가공툴(221)은 모재(B)에 접촉한다.

이 과정에서, 워크피스(100)는 센서가 내장된 클램프(110)를 포함하기 때문에 상기 센서는 제1 가공툴(211)과 제2 가공툴(221)이 모재(B)와 접촉하는 순간 발생되는 특성 주파수와 공진 현상을 기반으로 모재(B)의 위치를 검출하게 된다. 이러한 과정은 가공용 툴이 회전하며 모재에 맞닿아 검출하는 방식을 이용하여 모재의 손상이 발생하고, 얇게 다이아몬트 코팅된 가공용 툴에 손상이 발생하는 현상에 대한 방지를 가능하게 한다.

도 3은 본 발명에 따른 센서가 내장된 클램프의 모습을 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 센서가 내장된 클램프의 모습을 개략적으로 나타낸 단면도이다.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 센서가 내장된 클램프(110)는 클램프 본체(111), 모재 결합홀(113)을 가지는 모재 결합부(112) 및 센서(114)를 포함하여 구성된다.

클램프 본체(111)는 내부에 공간을 가지는 중공형의 부품으로, 원뿔 형상으로 이루어지는 것이 바람직하다. 클램프 본체(111)의 일단에는 모재가 결합 가능한 모재 결합홀(113)을 가지는 모재 결합부(112)가 형성된다. 또한, 클램프 본체(111)의 내부 공간에는 센서(114)가 형성된다. 상기 센서(114)는 음향 센서 또는 진동 센서로 구성하는 것이 바람직하다. 또한, 센서(114)는 외부로부터 측정신호를 입력받을 수 있는 최적의 공진주파수를 전달할 수 있는 클램프 본체(111)의 내부 소정의 공간에 형성하는 것이 바람직하다.

본 발명의 센서가 내장된 클램프(110)는 클램프 본체(111)의 내부에 센서(114)가 수용되기 때문에, 예를 들어 외부의 가공용 툴이 가공 전단계에서 클램프 본체(111)에 접촉될 때 센서(114)는 상기 가공용 툴의 회전으로 인한 음향과 가공용 툴의 회전으로부터 전달되는 진동을 센싱하여 모재 결합홀(113)에 체결된 모재의 정밀한 위치 및 크기를 측정하는 것을 가능하게 한다. 또한, 상기 센서(114)를 클램프 본체(111)의 내부에 수용할 경우 센싱의 감도가 우수하기 때문에 모재 측정시 모재 및 가공용 툴의 손상없이 모재의 위치와 크기를 측정할 수 있다는 이점을 갖는다.

도 5는 본 발명에 따른 워크피스의 모습을 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 6은 본 발명에 따른 워크피스의 사용 상태를 개략적으로 나타낸 설명도이다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 워크피스(100)는 센서가 내장된 클램프(110), 워크피스 바디부(120) 및 제1 서보모터(130)를 포함하여 구성된다.

센서가 내장된 클램프(110)는 상술한 바와 같이 내부에 공간을 가지는 중공형 클램프 본체(111), 상기 클램프 본체(111)의 일단에 형성되고, 모재가 결합 가능한 모재 결합홀(113)을 가지는 모재 결합부(112) 및 상기 클램프 본체(111)의 내부 공간에 형성되는 센서(114)를 포함하여 구성된다. 또한, 클램프 본체(111)는 원뿔 형상으로 이루어지고, 상기 원뿔 형상의 클램프 본체(111)의 일단에 모재 결합부(112)가 형성되는 것이 바람직하고, 센서(114)는 음향 센서 또는 진동 센서로 구성하는 것이 바람직하다.

워크피스 바디부(120)는 센서가 내장된 클램프(110)에 결합되는 것으로, 중공형 원통 형상으로 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 워크피스 바디부(120)는 내부 공간에 센서에 전원을 공급하고, 상기 센서로부터의 신호를 외부에 전달하기 위한 전선을 수용 가능한 전선 수용부(121) 및 상기 전선 수용부(121)의 외면에 형성되어 제1 서보모터(130)로부터 제공되는 동력을 워크피스 바디부(120)에 전달하는 회전축(122)을 포함하도록 구성될 수 있다.

제1 서보모터(130)는 센서가 내장된 클램프(110) 및 워크피스 바디부(120)에 동력을 제공하는 것으로, 구체적으로 제1 서보모터(130)로부터 발생하는 동력은 워크피스 바디부(120)의 회전축(122)으로 전달된 후 센서가 내장된 클램프(110)에 전달되어 최종적으로 모재(B)에 가공을 위한 회전력을 제공한다.

또한, 본 발명의 워크피스(100)는 센서(114)로부터의 신호를 처리하기 위한 센서 제어장치(140)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 구체적으로, 센서 제어장치(140)는 전자회로로 구성되고, 아날로그 측정신호를 디지털 신호로 변환하여 변환된 디지털 신호 값을 이용하여 정상신호 및 노이즈 신호를 판별할 수 있다. 또한, 센서 제어장치(140)는 모재의 접촉신호 이외의 잡음에 의한 간섭신호를 제거하는 노이즈 필터(미도시)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 상기 노이즈 필터는 효과적으로 잡음에 의한 간섭신호를 제거하여 모재의 위치 및 크기 측정시 외부충격 및 잡음으로 인한 측정 오동작을 방지하고, 보다 정밀하고 안정적인 모재의 위치 및 크기에 대한 측정을 가능하게 한다.

또한, 모재의 가공 과정에서 센서(114)의 기준 음향 및 진동을 초과하는 신호가 센싱될 경우 가공용 툴이 접촉했다는 신호로 인식하거나 가공 중 가공용 툴의 고장 상태를 검출할 수 있는 신호를 처리할 수 있다.

따라서, 본 발명의 센서가 내장된 클램프(110)는 내부에 센서(114)를 포함하기 때문에 가공용 툴의 접촉 감도가 우수하여 모재의 정밀한 위치 및 크기를 측정 가능하고, 가공 중 가공용 툴의 상태가 좋지 않거나 파손이 되었을 경우에 가공용 툴의 고장 상태를 검출할 수 있다는 이점을 갖는다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정 실시예에 한정되지 아니한다. 즉, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능하며, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정은 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.

10: 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치 100: 워크피스
110: 센서가 내장된 클램프 111: 클램프 본체
112: 모재 결합부 113: 모재 결합홀
114: 센서 120: 워크피스 바디부
121: 전선 수용부 122: 회전축
130: 제1 서보모터 140: 센서 제어장치
210: 제1 가공장치 211: 제1 가공툴
212: 제1 스핀들 213: 제2 서보모터
220: 제2 가공장치 221: 제2 가공툴
222: 제2 스핀들 223: 제3 서보모터

Claims (9)

1. 일단에 모재를 결합 가능하고 센서가 내장된 클램프, 상기 센서가 내장된 클램프에 결합되고 중공형 원통 형상으로 형성되는 워크피스 바디부, 상기 센서가 내장된 클램프 및 워크피스 바디부에 동력을 제공하는 제1 서보모터, 및 모재의 접촉신호 이외의 잡음에 의한 간섭신호를 제거하는 노이즈 필터를 구비하고, 상기 센서로부터 신호를 처리하기 위한 센서 제어장치를 포함하는 워크피스;
   상기 워크피스의 일측면에 배치되어 상기 워크피스에 결합되는 모재를 가공하기 위한 제1 가공장치; 및
   상기 워크피스의 타측면에 배치되어 상기 워크피스에 결합되는 모재를 가공하기 위한 제2 가공장치;를 포함하고,
   상기 센서가 내장된 클램프는,
   내부에 공간을 가지는 중공형 클램프 본체;
   상기 클램프 본체의 일단에 형성되고, 모재가 결합 가능한 모재 결합홀을 가지는 모재 결합부; 및
   상기 클램프 본체의 내부 공간에서 상기 모재 결합홀에 인접하게 설치되는 음향센서 또는 진동센서로 형성되는 센서;를 포함하며,
   상기 제1 가공장치는,
   일단에 형성되어 모재를 가공하는 제1 가공툴;
   상기 제1 가공툴에 결합되어 상기 제1 가공툴에 동력을 제공하는 제1 스핀들; 및
   상기 제1 스핀들에 동력을 제공하는 제2 서보모터;를 포함하고,
   상기 제2 가공장치는,
   일단에 형성되어 모재를 가공하는 제2 가공툴;
   상기 제2 가공툴에 결합되어 상기 제2 가공툴에 동력을 제공하는 제2 스핀들; 및
   상기 제2 스핀들에 동력을 제공하는 제3 서보모터;를 포함하며,
   상기 제1 가공툴과 상기 제2 가공툴이 가공 전단계에서 상기 모재에 접촉하는 순간에 발생하는 음향 또는 진동에 의해 상기 모재와 상기 가공툴의 손상 없이 모재의 위치와 크기를 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 센서가 내장된 워크피스를 가지는 메디칼 및 치과용 보철물 가공장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 삭제
8. 삭제
9. 삭제

Images