KR101620698B1 - 이물막힘 방지장치 및 이를 포함하는 청소로봇 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 퇴적물을 흡입하는 유입부재를 진동하여 유입부재의 막힘 현상을 방지하는 방지장치 및 이를 포함하는 청소로봇에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 이물막힘 방지장치는, 지지프레임과, 상기 지지프레임에 배치되고 이물을 흡입하는 유입부재가 연계되는 유입부재 장착부, 그리고 상기 지지프레임에 설치되고 상기 유입부재를 진동시키어 막힘을 방지토록 상기 유입부재 장착부를 구동하는 가진부로 구비된다. 이러한 구성에 의하여, 유입부재의 막힘 현상을 방지하여 흡입펌프에 과부하가 걸리는 문제점을 해소하여 펌프의 고장 및 소비전력을 감소하는 효과를 얻을 수 있다.

Description

이물막힘 방지장치 및 이를 포함하는 청소로봇{APPARATUS FOR BLOCKAGE PREVENTION AND ROBOT FOR CLEANING SLUDGE INCLUDING THE SAME}
본 발명은 이물막힘 방지장치 및 이를 포함하는 청소로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 퇴적물을 흡입하는 유입부재를 진동하여 유입부재의 막힘 현상을 방지하는 이물막힘 방지장치 및 이를 포함하는 청소로봇에 관한 것이다.
제철소 내의 공장에서는 철강을 제조할 때 사용되는 물이 저장되는 수조와, 냉각수로 사용되는 물 또는 각종 폐슬러지가 혼합된 물이 저장되는 수조 등 다양한 종류의 수조가 사용된다.
그런데, 수조 내부에 슬러지 등 퇴적물이 쌓이게 되면 수조 내의 물을 순환시켜 재사용하기 어렵고 슬러지에 포함된 이물질이 수중 펌프에 흡입되어 수중 펌프의 오작동을 초래하기 때문에 정기적으로 수조에 쌓인 퇴적물을 제거하여야 한다.
기존에 사용되는 수조 청소방법은 공장 수리 기간에 맞추어 수조 내부에 있는 물을 모두 제거한 후, 사람이 수조 내부에 들어가서 슬러지 등을 제거하는 방법이 사용되었다.
이러한 종래의 청소방법은 수조의 물을 모두 제거하기 위해 설비의 가동을 정지시켜야 하는 문제점이 있었다.
그리고, 수조 내에 물을 제거한 후에도 사람이 수조 내부에 들어가서 호스 등을 이용하여 퇴적물을 빨아들이는데 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.
상기와 같은 문제점 중 적어도 일부를 해결하기 위해 제안된 것으로 본 발명은 일측면으로서, 설비의 가동을 정지시키지 않고 수조 내의 퇴적물을 제거할 수 있는 수중용 자율 주행 시스템을 기반으로 하는 청소로봇으로 수조 내부에 투입되어 주행을 하면서 퇴적물을 흡입하는 로봇이다.
도 1은 수중용 자율 주행 시스템을 기반으로 하는 청소로봇을 개략적으로 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 청소로봇(10)은 장치를 지지하는 프레임(11), 동력을 제공하고 이를 제어하는 동력 발생부(12) 및 제어부(13), 제공된 동력을 전달받아 이동을 담당하는 가진부(14), 수조 내부에 쌓여 있는 퇴적물을 흡입할 수 있는 수중용 흡입펌프(15), 퇴적물층을 파쇄하고 모을 수 있는 흡입모듈(16), 그리고 상기 흡입모듈(16)에서 흡입된 퇴적물을 상기 흡입펌프(15)와 연결하는 퇴적물 흡입호스(17), 상기 흡입펌프(15)에 연결되어 흡입된 퇴적물을 외부로 배출하는 배출호스(18)로 구성된다.
상기 청소로봇(10)은 수중용 흡입펌프(15)가 흡입압력을 발생시키고 흡입모듈(16)에서 퇴적물을 파쇄하며 슬러지 퇴적물을 흡입하여 배출한다. 하지만 퇴적물이 항상 고르게 흡입되는 것이 아니라 흡입되는 과정에서 한꺼번에 많은 양의 퇴적물이 흡입되어 흡입호스(17) 내부에서 막히는 현상이 자주 발생한다. 특히, 도 2를 참조하면, 흡입펌프(15)에 의하여 퇴적물이 흡입호스(17)를 통해서 흡입되는 경우 흡입호스(17)가 절곡되는 부분(r)에서 퇴적물이 원활히 흐르지 못하여 누적되는 현상이 발생한다.
상기와 같이 흡입호스가 막혀서 용수와 퇴적물이 원활하게 흐르지 못하는 상황이 발생하면 수중용 펌프에 높은 압력이 부하로 작용하기 때문에 흡입펌프에 많은 전류가 소모되는 문제점이 있다.
그리고, 안전을 위하여 흡입펌프 전류의 제한을 설정하여 일정 범위 이상의 전류가 소모되는 경우 펌프가 자동으로 멈추도록 설정되어 있는 경우에는, 작업 도중에 이런 현상이 자주 발생한다면 청소 작업 중 청소로봇의 가동이 멈추게 되어 퇴적물 청소 작업을 수행할 수 없기 때문에 청소 효율이 급격하게 저하되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 퇴적물을 흡입하는 유입부재를 진동하여 유입부재의 막힘 현상을 방지할 수 있는 이물막힘 방지장치를 제공하는 데에 그 목적이 있다.
그리고, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 이물막힘 방지장치를 청소로봇의 유입부재에 마련하여, 원활한 청소작업을 수행할 수 있는 청소로봇을 제공하는 데에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이물막힘 방지장치는, 지지프레임; 상기 지지프레임에 배치되고, 이물을 흡입하는 유입부재가 연계되는 유입부재 장착부; 상기 지지프레임에 설치되고, 상기 유입부재를 진동시키어 막힘을 방지토록 상기 유입부재 장착부를 구동하는 가진부;를 포함한다.
그리고, 상기 유입부재는, 상기 유입부재 장착부의 구동시 적어도 꼬임이 방지토록 상기 유입부재 장착부에 연계될 수 있다.
또한, 상기 유입부재 장착부는, 장착부 몸체; 및 상기 장착부 몸체의 중심으로부터 외주면 방향으로 관통되어, 상기 유입부재가 통과하되 이동 가능하여 꼬임을 방지하는 가이드홀;을 구비할 수 있다.
상기 가진부는, 상기 지지프레임에 회전되게 설치되고, 상기 유입부재 장착부의 외주면에 밀착 배치되어 상기 유입부재 장착부에 회전력을 전달하는 구동부재; 및 상기 구동부재를 회전시키는 구동모터;를 구비할 수 있다.
다른 실시예로서, 상기 유입부재 장착부는 외주면에 제1 톱니가 형성되고, 상기 구동부재의 외주면에는 상기 유입부재 장착부에 회전력을 전달하기 위하여 상기 제1 톱니에 대응하는 제2 톱니가 형성될 수도 있다.
상기 가진부는, 상기 지지프레임에 회전되게 설치되고, 상기 유입부재 장착부의 외주면에 밀착 배치되어 상기 유입부재 장착부를 회전되게 지지하는 복수 개의 회전지지부재;를 더 구비할 수도 있다.
그리고, 상기 회전지지부재는, 원통형상으로 마련되고, 양측단이 외측으로 확장 형성되는 플랜지부를 구비하여, 양측단의 상기 플랜지부 사이에 상기 유입부재 장착부가 삽입될 수 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 청소로봇은, 장치프레임; 상기 장치프레임에 장착되어, 상기 장치프레임을 이동시키는 주행부; 상기 장치프레임의 이동 방향측에 배치되어, 이물이 흡입되는 흡입홀을 구비하는 이물흡입부; 일측단이 상기 이물흡입부의 흡입홀에 연결되고, 타측단이 흡입펌프에 연결되어 이물을 흡입하는 유입부재; 및 상기 유입부재를 진동하도록 상기 장치프레임에 장착되는 이물막힘 방지장치;를 포함하여 마련될 수 있다.
본 발명에 의한 이물막힘 방지장치에 따르면, 호스의 막힘 현상을 방지하여 흡입펌프에 과부하가 걸리는 문제점을 해소하여 펌프의 고장 및 소비전력을 감소하는 효과를 얻을 수 있다.
그리고, 본 발명에 의하면, 이물막힘 방지장치를 청소로봇에 적용하여 청소로봇의 정지 없이 가동할 수 있으므로, 수조의 청소 효율을 향상시키는 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 종래 청소로봇을 개략적으로 도시해 보인 사시도,
도 2는 종래 청소로봇에서 요부를 발췌하여 개략적으로 도시해 보인 사시도,
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 이물막힘 방지장치를 개략적으로 도시해 보인 사시도,
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 이물막힘 방지장치를 개략적으로 도시해 보인 분리 사시도,
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한 이물막힘 방지장치를 개략적으로 도시해 보인 정면도,
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 이물막힘 방지장치가 구비된 청소로봇을 개략적으로 도시해 보인 사시도이다.
본 발명의 특징들에 대한 이해를 돕기 위하여, 이하 본 발명의 실시예와 관련된 이물막힘 방지장치 및 이를 포함하는 청소로봇에 대하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.
이하 설명되는 실시예의 이해를 돕기 위하여 첨부된 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 이물막힘 방지장치를 개략적으로 도시해 보인 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 이물막힘 방지장치를 개략적으로 도시해 보인 분리 사시도이며, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한 이물막힘 방지장치를 개략적으로 도시해 보인 정면도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 의한 이물막힘 방지장치가 구비된 청소로봇을 개략적으로 도시해 보인 사시도이다.
도 3 내지 도 5를 참고하면, 본 발명인 이물막힘 방지장치의 일 실시예의 구성은 한쌍의 지지프레임(110, 120)과, 상기 지지프레임(110, 120)에 회전되게 배치되고 이물을 흡입하는 유입부재(270)가 편심되게 연계되는 유입부재 장착부(130), 그리고 상기 지지프레임(110, 120)에 설치되고 상기 유입부재(270)를 진동시키어 막힘을 방지토록 상기 유입부재 장착부(130)를 구동하는 가진부(140)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 유입부재(270)는 상기 유입부재 장착부(130)의 구동시 적어도 꼬임이 방지토록 상기 유입부재 장착부(130)에 연계된다. 여기서 상기 유입부재(270)는 고무 등의 재질로 제작되어 외력에 대응하여 움직일 수 있는 유연한 몸체로 마련될 수 있으며, 도면에 도시되지는 않았지만 유입부재(270)의 양측단이 휴니버셜 조인트 등으로 연결되어 외력에 의하여 회전 또는 이동할 수 있도록 연결되는 것이 바람직하다.
상기 지지프레임(110, 120)은 전면 지지프레임(110)과 후면 지지프레임(120) 한쌍으로 마련된다. 전면 지지프레임(110)과 후면 지지프레임은(120) 동일한 형상으로 마련되므로 이하, 전면 지지프레임(110)을 기준으로 설명한다.
상기 전면 지지프레임(110)은 원판형태에서 중심이 관통된 링 형상의 링플레이트(111)와, 상기 링플레이트(111)의 외주면에서 양측으로 확장 형성된 플랜지(114)를 가진다.
상기 링플레이트(111)는 이하에서 설명될 가진부(140)의 구동부재(150)가 회전되게 삽입 체결되는 구동부재 체결홀(112)과, 상기 가진부(140)의 한쌍의 회전지지부재(160)가 회전되게 삽입 체결되는 회전지지부재 체결홀(113)을 구비한다. 물론, 회전지지부재 체결홀(113)은 한쌍으로만 마련되는 것은 아니고 회전지지부재(160)가 마련되는 수에 대응하여 각각의 회전지지부재(160)가 설치될 수 있도록 구비된다.
상기 체결홀(112, 113)들은 상기 링플레이트(111)의 중심으로부터 동일한 반경을 가지는 위치에 마련되고, 바람직하게는 상기 체결홀(112, 113)들의 위치가 정삼각형 형태를 이루도록 마련된다. 이는, 이하에서 설명될 유입부재 장착부(130)가 상기 구동부재(150)와 상기 한쌍의 회전지지부재(160)의 사이에 삽입되어 회전하도록 지지할 수 있게 하기 위함이다. 물론, 상기 체결홀(112, 113)들의 위치가 정삼각형 형태로 한정되는 것은 아니고, 유입부재 장착부(130)를 회전되게 지지할 수 있는 어떠한 형태로도 마련될 수 있다.
상기 플랜지(114)는 상기 링플레이트(111)의 외주면에서 양측으로 확장 형성되며, 이하에서 설명될 청소로봇(200, 도 6 참조)에 설치되기 위한 체결홀(115)이 마련되어 있다.
상기 유입부재 장착부(130)는 원판형상으로 마련되는 장착부 몸체(131)와, 상기 장착부 몸체(131)의 중심으로부터 외주면 방향으로 관통되어 유입부재(270)가 통과하되 이동 가능하여 꼬임을 방지하는 가이드홀(132)을 구비한다.
상기 장착부 몸체(131)는 원판형상으로 마련되고, 상기 전면 지지프레임(110)과 후면 지지프레임(120)의 사이에 배치되어, 회전되도록 설치된다. 이를 위하여 상기 장착부 몸체(131)는 원 형태를 이루고 외주면(133)이 상기 지지프레임(110, 120)에 체결되는 구동부재(150)와 회전지지부재(160)에 밀착되어 회전되게 지지된다.
상기 유입부재 장착부(130)의 가이드홀(132)은 상기 장착부 몸체(131)의 중심으로부터 외주면의 일측 방향으로 편심되도록 관통되고, 상기 가이드홀(132)에 유입부재(270)가 삽입된다. 그리고 가이드홀(132)은 상기 유입부재(270)가 삽입되어 움직일 수 있는 정도의 크기로 마련되는 것이 바람직하다. 여기서 유입부재(270)는 가이드홀(132)의 외주면 방향에 위치하도록 삽입된다.
이러한 구성으로 상기 가이드홀(132)에 유입부재(270)가 삽입되고, 상기 장착부 몸체(131)가 회전하게 되면, 상기 유입부재(270)가 상기 가이드홀(132) 내에서 직선방향으로 이동하게 된다. 즉, 유입부재(270)가 가이드홀(132)의 외주면 방향에 위치해 있다가 장착부 몸체(131)가 회전함에 따라 유입부재(270)가 가이드홀(132)의 중심방향으로 이동하게 된다.
물론, 상기 가이드홀의 형상이 이에 한정되는 것은 아니고, 유입부재가 삽입되어 고정될 수 있는 형태로 장착부 몸체의 중심으로부터 외주면의 일측 방향으로 편심되게 위치되도록 마련될 수도 있다. 이러한 구성으로 가이드홀이 마련되면, 상기 유입부재 장착부의 몸체가 일회전 하지 않고 소정 각도 범위 내에서만 회전하게 되면 가이드홀에 삽입된 유입부재가 상하 방향으로 원호를 그리며 진동하게 된다.
그리고, 상기 유입부재 장착부는 경량화를 위하여 장착부 몸체의 두께가 얇게 제작되거나, 천공부를 형성할 수도 있으며, 장착부 몸체의 중심을 기준으로 자른 단면이 ??자 형태로 제작될 수도 있다.
상기 가진부(140)는 상기 전면 지지프레임(110)과 후면 지지 프레임(120) 사이에 회전되게 설치되고 상기 유입부재 장착부(130)의 외주면(133)에 밀착 배치되어 상기 유입부재 장착부(130)에 회전력을 전달하는 구동부재(150)와, 상기 구동부재(150)를 회전시키는 구동모터(170)와, 상기 전면 지지프레임(110)과 후면 지지 프레임(120) 사이에 회전되게 설치되고 상기 유입부재 장착부(130)의 외주면(133)에 밀착 배치되어 상기 유입부재 장착부(130)를 회전되도록 지지하는 복수 개의 회전지지부재(160)로 구비된다.
상기 구동부재(150)는 원통형상으로 마련되고, 상기 지지프레임(110, 120)에 체결되기 위한 지지홀(151)과, 양측단이 외측방향으로 확장 형성된 한쌍의 플랜지부(152)를 가진다.
상기 구동부재(150)는 상기 전면 프레임(110)의 구동부재 체결홀(112)과 후면 프레임(120)의 체결홀(122) 사이에 상기 구동부재(150)의 지지홀(151)이 동일한 중심축을 가지도록 배치된다. 그리고 상기 홀(112, 122, 151)에는 아래에서 설명될 구동모터(170)의 로드(172)가 삽입되고, 상기 구동부재(150)는 로드(172)에 체결되어 로드(172)의 회전에 의하여 회전하도록 설치된다.
상기 구동부재(150)는 상기 로드(172)의 회전력을 그대로 전달 받을 수 있도록 체결되는 것이 바람직하다. 예를 들어, 도면에 도시되지는 않았지만, 로드에 홀이 마련되고, 로드에 삽입된 구동부재에도 로드의 홀에 대응되는 위치에 홀이 마련되어 로드의 홀과 구동부재의 홀에 일체로 핀을 삽입하여 고정할 수도 있다. 물론 로드에 구동부재를 고정하는 방법이 이에 한정되는 것은 아니고 다양한 기계적 체결 방법이 적용될 수 있다.
그리고, 상기 구동부재(150)의 한쌍의 상기 플랜지부(152) 사이에는 상기 유입부재 장착부(130)가 삽입되어 상기 유입부재 장착부(130)가 회전축 방향으로 이탈하는 것을 방지하고, 유입부재 장착부의 외주면(133)이 상기 구동부재의 외주면(153)과 밀착하게 되어 구동부재(150)가 회전함에 따라 상기 유입부재 장착부(130)도 회전하게 된다.
이러한 구성으로, 상기 구동부재(150)는 상기 지지프레임(110, 120)의 구동부재 체결홀(112, 122) 사이에 회전되게 설치되고, 구동모터(170)의 구동에 의하여 회전하여, 상기 구동부재의 외주면(153)에 밀착되어 있는 유입부재 장착부(130)를 회전하게 된다.
또한, 상기 구동부재가 유입부재 장착부를 회전하기 위한 다른 실시예를 살펴보면, 도 5를 참조하면, 구동부재(150a)는 구동모터(170)의 로드(172)에 삽입 체결되는 지지홀(151a)과, 구동부재(150a)의 외주면(152a)에 돌출 형성된 제1 톱니(153a)로 구비된다. 유입부재 장착부(130a)는 원판형상으로 마련되는 장착부 몸체(131a)와, 상기 장착부 몸체(131a)의 중심으로부터 외주면 방향으로 관통되어 유입부재(270)가 삽입되어 이동할 수 있는 가이드홀(132a)과, 상기 구동부재(150a)의 제1 톱니(153a)와 대응되는 제2 톱니(133a)로 구비된다. 이러한 구성으로, 구동부재(150a)의 회전력을 유입부재 장착부(130a)에 보다 정밀하고 효율적으로 전달할 수 있다.
물론, 상기 구동부재가 유입부재 장착부를 회전하기 위한 구성이 이에 한정되는 것은 아니고, 다양한 기계적 구동 방법에 의하여 유입부재 장착부를 구동할 수도 있다.
상기 회전지지부재(160)는 원통형상으로 마련되고, 상기 지지프레임(110, 120)에 체결되기 위한 지지홀(161)과, 양측단이 외측방향으로 확장 형성된 한쌍의 플랜지부(162)를 가진다.
상기 회전지지부재(160)는 상기 전면 프레임(110)의 회전지지부재 체결홀(113)과 후면 프레임(120)의 체결홀(123) 사이에 상기 회전지지부재(160)의 지지홀(161)이 동일한 중심축을 가지도록 배치된다. 그리고 상기 홀(113, 123, 161)에는 지지핀(180)이 삽입되고, 상기 회전지지부재(160)는 상기 지지핀(180)에 의하여 회전하도록 설치된다. 그리고 상기 회전지지부재(160)는 지지프레임(110, 120)의 중심축을 가로지르는 선을 기준으로 상기 구동부재(150)의 반대편 영역에 좌우 한 쌍으로 위치하게 되어, 상기 유입부재 장착부(130)가 지지프레임(110, 120)의 중심축에 위치하면서 회전되게 지지할 수 있다.
그리고, 상기 회전지지부재(160)의 한쌍의 상기 플랜지부(162) 사이에는 상기 유입부재 장착부(130)가 삽입되어 상기 유입부재 장착부(130)가 회전축 방향으로 이탈하는 것을 방지하고, 상기 유입부재 장착부의 외주면(133)이 상기 회전지지부재의 외주면(163)에 의하여 받쳐지게 되어 상기 유입부재 장착부(130)가 회전함에 따라 회전지지부재(160)가 함께 회전하면서 상기 유입부재 장착부(130)를 지지하게 된다.
이러한 구성으로 유입부재 장착부(130)가 회전하여도 가이드홀(132)에 삽입되어 있는 유입부재(270)의 꼬임 없이 상기 가이드홀(132) 내측에서 상기 유입부재(270)를 이동시킬 수 있다.
상기 구동모터(170)는 원통형으로 돌출 형성되어 구동모터(170)의 회전력을 전달하는 로드(172)와, 후면 지지프레임(120)에 마련되어 있는 모터 체결부(125)에 삽입되는 체결되는 돌기부(174)로 구비된다. 필요에 따라 감속부(173)를 더 구비할 수도 있다. 상기 구동모터(170)는 사용의 모터가 적용될 수 있으며, 수중에서도 구동할 수 있도록 방수가 가능한 모터가 적용되는 것이 바람직하다. 그리고, 상기 후면 지지프레임(120)에 구동모터(170)가 체결되는 구성도 이에 한정되는 것은 아니고, 다양한 기계적 체결 방법이 적용될 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 이물막힘 방지장치가 구비된 청소로봇을 개략적으로 도시해 보인 사시도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명에 의한 청소로봇(200)은 장치프레임(210)과, 상기 장치프레임(210)에 장착되어 상기 장치프레임(210)을 이동시키는 주행부(240)와, 상기 장치프레임(210)의 이동 방향측에 배치되어 이물이 흡입되는 흡입홀(261)을 구비하는 이물흡입부(260)와, 일측단이 상기 이물흡입부(260)의 흡입홀(261)에 연결되고 타측단이 흡입펌프(250)에 연결되어 이물을 흡입하는 유입부재(270), 그리고 상기 유입부재(270)를 진동하도록 상기 장치프레임(210)에 장착되는 이물막힘 방지장치(100)를 구비한다.
상기 장치프레임(210)은 상기 주행부(240) 및 상기 이물흡입부(260)를 지지하는 복수 개의 지지빔이 결합된 형태로 제공될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에서는 전반적으로 직육면체의 형태를 가질 수 있다.
상기 주행부(240)는 상기 장치프레임(210)의 하단부에 장착되며, 상기 장치프레임(210)의 전방 및 후방으로 이동할 수 있도록 바퀴 등이 배치되거나, 진행방향에 수직하게 회전하며 상기 장치프레임(210)을 이동시키면서 바닥의 퇴적물을 분쇄하는 스크류 형태로 마련될 수도 있다.
상기 이물흡입부(260)는 상기 장치프레임(210)이 이동방향의 전방측에 장착되며 상기 장치프레임(210)의 이동방향에 존재하는 이물을 흡입하여 제거하도록 배치된다. 이러한 이물흡입부(260)는 퇴적되어 있는 이물을 분쇄하는 회전스크류(262)와, 분쇄된 이물을 흡입하는 흡입홀(261)로 구비된다.
상기 유입부재(270)는 일측단이 상기 이물흡입부(260)의 흡입홀(261)에 연결되고, 타측단은 흡입펌프(250)에 연결된다. 그리고 상기 흡입펌프(250)를 구동하게 되면 흡입펌프(250)의 흡입력에 의하여 상기 유입부재(270)를 통하여 이물을 흡입하고, 흡입된 이물은 배출호스(280)를 통하여 외부로 배출된다. 여기서 상기 유입부재(270)는 고무 등의 재질로 제작되어 외력에 대응하여 움직일 수 있는 유연한 몸체로 마련되는 것이 바람직하다.
상기 이물막힘 방지장치(100)는 상기 장치프레임(210)에 설치되는 지지프레임(110, 120)과, 상기 유입부재(270)가 편심되게 삽입되는 유입부재 장착부(130)와, 상기 유입부재 장착부(130)를 회전시키는 구동부재(150)와, 상기 유입부재 장착부(130)를 회전되도록 지지하는 회전지지부재(160)와, 상기 구동부재(150)를 구동하는 구동모터(170)로 구비된다.
상기 주행부(240), 흡입펌프(250), 및 이물막힘 방지장치(100)의 구동모터(170)는 동력 발생부(220) 및 제어부(230)에 의하여 동력을 제공받아 제어된다.
이러한 구성으로, 청소로봇(200)이 수조 등의 이물이 퇴적되는 공간을 이동하면서 이물흡입부(260)를 통하여 이물을 흡입하게 되고, 상기 유입부재 장착부(130)에 편심되도록 삽입된 유입부재(270)가 상기 유입부재 장착부(130)의 회전에 의하여 상하로 진동하게 되어, 유입부재(270) 내측에 이물이 퇴적되어 막히는 현상을 방지할 수 있다.
물론, 청소로봇의 형상이 이에 한정되는 것은 아니고, 이물을 흡입하는 유연한 유입부재가 마련되는 어떠한 형태에도 적용될 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.
100 : 이물막힘 방지장치 110, 120 : 지지프레임
130 : 유입부재 장착부 140 : 가진부
150 : 구동부재 160 : 회전지지부재
170 : 구동모터 200 : 청소로봇
210 : 장치프레임 220 : 동력 발생부
230 : 제어부 240 : 주행부
250 : 흡입펌프 260 : 이물흡입부
270 : 유입부재 280 : 배출호스

Claims (8)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 지지프레임;
    상기 지지프레임에 배치되는 장착부 몸체와, 상기 장착부 몸체의 중심으로부터 외주면 방향으로 관통되어 이물을 흡입하는 유입부재가 통과하되 이동 가능하여 꼬임을 방지하는 가이드홀을 구비하는 유입부재 장착부; 및
    상기 지지프레임에 설치되고, 상기 유입부재를 진동시키어 막힘을 방지토록 상기 유입부재 장착부를 구동하는 가진부;
    를 포함하는 이물막힘 방지장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 가진부는,
    상기 지지프레임에 회전되게 설치되고, 상기 유입부재 장착부의 외주면에 밀착 배치되어 상기 유입부재 장착부에 회전력을 전달하는 구동부재; 및
    상기 구동부재를 회전시키는 구동모터;
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 이물막힘 방지장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 유입부재 장착부는 외주면에 제1 톱니가 형성되고,
    상기 구동부재의 외주면에는 상기 유입부재 장착부에 회전력을 전달하기 위하여 상기 제1 톱니에 대응하는 제2 톱니가 형성되는 것을 특징으로 하는 이물막힘 방지장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 가진부는,
    상기 지지프레임에 회전되게 설치되고, 상기 유입부재 장착부의 외주면에 밀착 배치되어 상기 유입부재 장착부를 회전되게 지지하는 복수 개의 회전지지부재;
    를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 이물막힘 방지장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 회전지지부재는,
    원통형상으로 마련되고, 양측단이 외측으로 확장 형성되는 플랜지부를 구비하여, 양측단의 상기 플랜지부 사이에 상기 유입부재 장착부가 삽입되는 것을 특징으로 하는 이물막힘 방지장치.
  8. 장치프레임;
    상기 장치프레임에 장착되어, 상기 장치프레임을 이동시키는 주행부;
    상기 장치프레임의 이동 방향측에 배치되어, 이물이 흡입되는 흡입홀을 구비하는 이물흡입부;
    일측단이 상기 이물흡입부의 흡입홀에 연결되고, 타측단이 흡입펌프에 연결되어 이물을 흡입하는 유입부재; 및
    상기 유입부재를 진동하도록 상기 장치프레임에 장착되는 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항의 이물막힘 방지장치;
    를 포함하는 청소로봇.
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