KR101586891B1 - 검사 전처리 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 막대 부재의 선단부에 부착되는 검체를 다른 용기로 이동하는 전처리를 효율적으로 행할 수 있는 검사 전처리 장치를 제공한다. 검사 전처리 장치(40)는, 제 1 용기(21)에 수용되는 면봉(6)의 선단부(7)를, 제 1 용기(21)와는 다른 제 2 용기(31) 내에, 제 2 용기(31)의 개구(31a)를 통해서 수용하는 처크 장치(70)와 제 1, 2 이동 장치(50, 60)와, 선단부(7)의 위치를 검출하는 위치 검출 장치(80)와, 선단부(7)의 위치를 보정하는 위치 보정 장치(110)와, 위치 검출 장치(80)의 검출 결과에 기초하여, 선단부(7)가 제 2 용기(31) 내에 수용되도록 위치 보정 장치(110)를 제어하는 제어 장치(90)를 구비한다.

Description

검사 전처리 장치{TEST PREPROCESSING DEVICE}
본 발명은, 예를 들어, 검체를 다른 용기로 이동하는 전처리 장치에 관한 것이다.
종래에, 구강 내의 점막 등에 대하여 생화학 분석 등의 검사를 행할 경우, 우선, 당해 점막을 면봉으로 채집한다. 이어서, 점막이 부착된 면봉을 용기에 넣어서 보관한다. 상기 생화학 분석 등의 검사를 행하기 전에는, 면봉에 부착된 점막을 식염수가 수용된 용기 내에 옮기는 전처리가 행해지고 있다. 이 전처리가 실시된 용기, 즉 점막을 포함하는 식염수가 수용되는 용기가 각 검사가 행해지는 장치에 운반된 후, 각 검사가 행해진다.
면봉은 긴 막대 형상이기 때문에, 굽혀져 버리는 일이 있다. 면봉이 굽혀진 것에 의해, 점막이 부착되어 있는 선단부의 위치는 면봉에 의해 상이하다. 이로 인해, 점막이 부착되는 선단부를 식염수가 수용되는 용기 내에 삽입하기 위해서는, 육안에 의해 면봉의 선단부의 위치를 확인하고, 수작업에 의해 선단부를 용기 내에 삽입할 필요가 있다. 이로 인해, 작업 효율이 좋지 않다.
한편, 각종 혈액 검사 등의 전처리를 자동적으로 행하는 검사 전처리 장치가 제안되어 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 장치를 이용해서 자동적으로 행함으로써, 작업 효율이 좋다.
일본 특허 출원 공개 제 2012-52872 호 공보
면봉과 같이 긴 막대 부재의 선단부에 부착되는 검체를 다른 용기로 이동하는 전처리를 효율적으로 행하는 것이 요구되고 있다.
본 발명은, 막대 부재의 선단부에 부착되는 검체를 다른 용기로 이동하는 전처리를 효율적으로 행할 수 있는 검사 전처리 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 검사 전처리 장치는, 제 1 용기에 수용되는 막대 부재의 선단부를, 상기 제 1 용기와는 다른 제 2 용기 내에, 상기 제 2 용기의 개구를 통해서 수용하는 이동 수단과, 상기 선단부의 위치를 검출하는 위치 검출 수단과, 상기 선단부의 위치를 보정하는 위치 보정 수단과, 상기 위치 검출 수단의 검출 결과에 기초하여, 상기 선단부가 상기 제 2 용기 내에 수용되도록 상기 위치 보정 수단을 제어하는 제어 수단을 구비한다.
본 발명에 의하면, 부재의 선단부에 부착되는 검체를 다른 용기로 이동하는 전처리를 효율적으로 행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 관한 검사 전처리 장치가 삽입되는, 검사 시스템(system)의 일부를 도시한 개략도이다.
도 2는 도 1의 F2-F2 선을 따라 도시하는 동(同) 검사 시스템의 단면도이다.
도 3은 동 검사 전처리 장치의 처크(chuck)부를 하방으로부터 본 상태를 도시하는 사시도이다.
도 4는 동 검사 전처리 장치의 처크 장치가, 덮개 부재의 면봉에 부착된 점막을, 제 1 용기로 이동하는 동작을 도시한 개략도이다.
도 5는 동 면봉의 선단부가 동 제 1 용기의 개구의 내측과 상하 방향으로 중첩되어 있는 상태를 도시하는 평면도이다.
도 6은 동 선단부가 동 제 1 용기 내에 수용된 상태를 도시하는 사시도이다.
도 7은 동 면봉이 만곡되어 있는 상태에서의 검사 전처리 장치의 동작을 도시한 개략도이다.
도 8은 동 면봉이 만곡되어 있는 상태에 있어서, 동 선단부가 동 위치 검출 장치에 의해 그 위치가 검출될 때까지 이동한 상태를, 도 5와 마찬가지로 도시하는 평면도이다.
도 9는 동 검사 전처리 장치의 위치 보정 장치를 확대해서 도시하는 정면도이다.
도 10은 동 검사 전처리 장치의 위치 보정 장치를 확대해서 도시하는 정면도이다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 검사 전처리 장치를 도 1 내지 도 10을 이용하여 설명한다. 도 1은 검사 전처리 장치(40)가 삽입되는 검사 시스템(10)의 일부를 도시한 개략도이다. 검사 시스템(10)은, 본 실시형태에서는 일 예로서, 사람의 구강내의 점막을 검사한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 검사 시스템(10)은 복수의 검사 장치와, 제 1 반송로(20)와, 각 검사 장치에 검체의 일 예인 점막을 반송하는 제 2 반송로(30)와, 검사 전처리 장치(40)를 구비하고 있다. 도 1은, 검사 시스템(10)에 있어서, 검사 전처리 장치(40)의 근방을 도시하고 있다. 도 1에서는, 제 1 반송로(20)는 검사 전처리 장치(40)의 근방에 배치되는 부분을 도시하고 있고, 다른 부분은 생략되어 있다.
제 2 반송로(30)는 검사 전처리 장치(40)의 근방의 부분과, 복수의 검사 장치의 일부인 검사 장치(5)의 근방의 부분을 도시하고 있고, 다른 부분은 생략되어 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 검사 시스템(10)은, 일 예로서, 복수의 검사 장치를 구비하고 있지만, 검사 장치(5)만 도시하고 있다. 각 검사 장치는 검체인 점막에 대하여 각각 다른 검사를 실시한다.
우선, 제 2 반송로(30)부터 설명한다. 제 2 반송로(30)는 검체를 수용하는 제 2 홀더(holder)(36)를 각 검사 장치까지 반송한다. 도 2는, 도 1에 도시하는 F2-F2 선을 따라 도시하는, 검사 시스템(10)의 단면도이다. 도 2는 검사 전처리 장치(40)를 정면으로부터 본 상태와, 제 1, 2 반송로(20, 30)가 절단된 상태를 도시하고 있다.
도 2에 도시한 바와 같이, 제 2 반송로(30)는, 한쌍의 가이드 레일(guide rail)(32, 33)과, 제 2 반송 벨트(belt)(34)와, 제 2 반송 벨트 구동부(35)와, 복수의 제 2 홀더(36)를 구비하고 있다. 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 한쌍의 가이드 레일(32, 33)은 서로 대향해서 배치되어 있다. 가이드 레일(32, 33)은 상하 방향(Z)으로 연장되는 종벽형상이다. 가이드 레일(32, 33)은, 각 검사 장치에, 후술하는 제 2 홀더(36)를 반송하기 위해서, 각 검사 장치 사이를 연결하도록 연장되어 있다.
제 2 반송 벨트(34)는 가이드 레일(32, 33) 사이에 설치되어 있고, 가이드 레일(32, 33)에 따라 이동 가능하다. 구체적으로는, 제 2 반송 벨트(34)는, 상하 방향(Z)에 대하여 수직한 방향으로 상면이 넓어지도록, 가이드 레일(32, 33) 사이에 배치되어 있다. 제 2 반송 벨트 구동부(35)는, 예를 들어 복수의 롤러(roller) 등을 구비하고 있고, 제 2 반송 벨트(34)를 보내는 기능을 갖고 있다.
제 2 홀더(36)는 상단부가 개방하는 통형상이다. 제 2 홀더(36)는 내측에 착탈 가능하게 제 2 용기(31)를 수용한다. 제 2 홀더(36)는, 가이드 레일(32, 33)에 연결된 상태에서, 제 2 반송 벨트(34) 위에 타고 있다. 이로 인해, 제 2 홀더(36)는, 제 2 반송 벨트(34)가 가이드 레일(32, 33)에 따라 보내지면, 제 2 반송 벨트(34)와 함께, 가이드 레일(32, 33)에 따라 보내진다. 도 1 중, 제 2 반송 벨트(34)와 제 2 홀더(36)의 이송 방향(A)을 화살표로 나타내고 있다.
가이드 레일(32, 33)에 대한 제 2 홀더(36)의 연결 구조를 구체적으로 설명한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 가이드 레일(32, 33)에 있어서 서로 마주 보는 측벽부는, 외측으로 향해서 오목한 오목부(32a, 33a)가 형성되어 있다. 오목부(32a, 33a)는 가이드 레일(32, 33)이 연장되는 방향으로 연속해서 형성되어 있다. 오목부(32a, 33a)의 상단부는 빠짐 방지부로서 기능한다.
제 2 홀더(36)의 주위 벽부에는, 주위 방향 외측으로 돌출하는 결합부(37)가 형성되어 있다. 제 2 홀더(36)가 제 2 반송 벨트(34) 위에 재치된 상태에서는, 결합부(37)는 양쪽 가이드 레일(32, 33)의 오목부(32a, 33a) 내에 수용된다.
제 2 홀더(36)를 가이드 레일(32, 33) 사이로부터 상측으로 이동해서 제거하고자 하면, 빠짐 방지부로서 기능하는 오목부(32a, 33a)의 상단부가 결합부(37)에 결합하기 때문에, 제 2 홀더(36)가 가이드 레일(32, 33) 사이로부터 제거되는 것이 방지된다. 이것에 의해, 제 2 홀더(36)가 가이드 레일(32, 33)에 연결된다. 제 2 홀더(36)는 서로 소정 거리 이격해서 배치되어 있다.
제 2 용기(31)는 상단부가 개방하는 통형상이다. 제 2 용기(31)는, 본 실시형태에서는, 일 예로서, 식염수가 수용되어 있다. 또한, 제 2 용기(31)는, 검사 전처리 장치(40)에 의해, 내부에 검체의 일 예인 점막이 후술하는 제 1 용기(21)로부터 옮겨진다. 검사 전처리 장치(40)에 의해, 점막이 공급된 후의 제 2 용기(31)를 수용하는 제 2 홀더(36)는, 제 2 반송로(30)에 의해, 검사 장치에 운반된다.
제 1 반송로(20)는, 점막을 수용하는 제 1 용기(21)를, 검사 전처리 장치(40)까지 반송한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 제 1 반송로(20)는 한쌍의 가이드 레일(22, 23)과, 제 1 반송 벨트(24)와, 제 1 반송 벨트 구동부(25)와, 복수의 제 1 홀더(26)를 구비하고 있다. 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 한쌍의 가이드 레일(22, 23)은 서로 대향해서 배치되어 있다. 가이드 레일(22, 23)은 상하 방향(Z)으로 연장되는 종벽형상이다.
제 1 반송 벨트(24)는 가이드 레일(22, 23) 사이에 설치되어 있고, 가이드 레일(22, 23)에 따라 이동 가능하다. 구체적으로는, 제 1 반송 벨트(24)는, 상하 방향(Z)에 대하여 수직한 방향으로 상면이 넓어지도록, 가이드 레일(22, 23) 사이에 배치되어 있다. 제 1 반송 벨트 구동부(25)는, 예를 들어 복수의 롤러 등을 구비하고 있고, 제 1 반송 벨트(24)를 보내는 기능을 갖고 있다.
제 1 홀더(26)는 상단부가 개방하는 통형상이다. 제 1 홀더(26)는, 내측에 착탈 가능하게 제 1 용기(21)를 수용한다. 제 1 홀더(26)는, 가이드 레일(22, 23)에 연결된 상태에서, 제 1 반송 벨트(24) 위에 재치되어 있다. 이로 인해, 제 1 홀더(26)는, 제 1 반송 벨트(24)가 가이드 레일(22, 23)에 따라 보내지면, 제 1 반송 벨트(24)와 함께 가이드 레일(22, 23)에 따라 보내진다. 도 1 중, 제 1 반송 벨트(24)와 제 1 홀더(26)의 이송 방향(B)을 화살표로 도시하고 있다.
복수의 제 1 홀더(26)는, 서로 소정 거리 이격한 상태에서, 가이드 레일(22, 23)에 회전하지 않도록 연결되어 있다. 여기에서 말하는 회전은, 제 1 홀더(26)의 중심선(P) 주위의 회전이다.
가이드 레일(22, 23)에 대한 제 1 홀더(26)의 연결 구조를 구체적으로 설명한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 가이드 레일(22, 23)에 있어서 서로 마주 보는 측벽부는, 외측으로 향해서 오목한 오목부(22a, 23a)가 형성되어 있다. 오목부(22a, 23a)는, 가이드 레일(22, 23)이 연장되는 방향으로 연속해서 형성되어 있다. 오목부(22a, 23a)의 상단부는 빠짐 방지부로서 기능한다.
제 1 홀더(26)의 주위 벽부에는, 주위 방향 외측으로 돌출하는 결합부(27)가 형성되어 있다. 제 1 홀더(26)가 제 1 반송 벨트(24) 위에 재치된 상태에서는, 결합부(27)는 양쪽 가이드 레일(22, 23)의 오목부(22a, 23a) 내에 수용된다. 또한, 제 1 홀더(26)를 가이드 레일(22, 23) 사이로부터 상측으로 이동해서 제거하고자 하면, 빠짐 방지부로서 기능하는 오목부(22a, 23a)가 결합부(27)에 결합한다. 이것에 의해, 제 1 홀더(26)가 가이드 레일(22, 23)로부터 제거되는 것이 방지된다.
제 1 용기(21)는 상단부가 개방하는 통형상인 용기 본체(28)와, 덮개 부재(29)를 구비하고 있다. 용기 본체(28)의 개구의 가장자리부에는, 수나사부가 형성되어 있다. 덮개 부재(29)에는, 이 수나사부에 나사결합하는 암나사부가 형성되어 있다. 덮개 부재(29)가 용기 본체(28)에 나사결합함으로써, 용기 본체(28)의 개구가 폐쇄된다.
덮개 부재(29)에는, 면봉(6)이 고정되어 있다. 면봉(6)은 덮개 부재(29)에 대하여 돌출하고 있다. 덮개 부재(29)가 용기 본체(28)에 나사결합한 상태에서는, 면봉(6)은 용기 본체(28)의 내부에 수용된다. 면봉(6)은 한 방향으로 긴 형상이다. 이로 인해, 용기 본체(28)는, 덮개 부재(29)가 용기 본체(28)에 완전히 나사결합한 상태에서 면봉(6)을 내측에 수용하기 때문에, 한 방향으로 긴 형상이다. 면봉(6)의 선단부(7)에는, 검체의 일 예인 점막이 부착되어 있다.
제 1 반송로(20)에는, 용기 본체(28)를 선택적으로 고정하는 고정 기구가 설치되어 있다. 고정 기구가 용기 본체(28)를 고정함으로써, 용기 본체(28)는 제 1 반송로(20)에 대하여 그 위치와 자세가 고정된다. 또한, 용기 본체(28)가 고정 기구에 의해 고정된 상태에서도, 덮개 부재(29)는 고정되어 있지 않다. 이로 인해, 고정된 용기 본체(28)에 대하여 덮개 부재(29)를 회전할 수 있다.
제 1 홀더(26)는, 제 1 용기(21)를, 면봉(6)이 연장되는 방향이 상하 방향(Z)에 평행으로 되는 자세로 보지하고 있다. 복수의 제 1 홀더(26)는 소정 거리 이격하고, 가이드 레일(22, 23)에 연결되어 있다.
검사 전처리 장치(40)는, 제 1 용기(21) 내에 수용되는 점막을, 제 2 용기(31) 내에 옮기는 기능을 갖고 있다. 이 점에 대해서, 구체적으로 설명한다. 점막은, 검사 시스템(10) 밖에서, 면봉(6)에 의해 채취된다. 이로 인해, 외부에서 채취된 점막이 수용되는 제 1 용기(21)를 각 검사 장치의 검사에 알맞은 상태로 할 필요가 있다. 본 실시형태에서는, 각 검사 장치에 알맞은 상태는 점막이 식염수와 함께 용기 내에 수용된 상태이다. 이로 인해, 검사 전처리 장치(40)는, 전 처리로서, 제 1 용기(21)의 면봉(6)에 부착되는 점막을 제 2 용기(31)내로 이동한다.
도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 검사 전처리 장치(40)는 제 1 이동 장치(50)와, 제 2 이동 장치(60)와, 제 1 용기(21)의 덮개 부재(29)에 착탈 가능하게 설치되는 처크 장치(70)와, 위치 검출 장치(80)와, 위치 보정 장치(110)와, 제어 장치(90)를 구비하고 있다.
제 1 이동 장치(50)는, 처크 장치(70)를, 서로 교차하는 제 1, 2 방향(X, Y)으로 이동한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 제 1 방향(X)은, 제 1 반송로(20)로부터 제 2 반송로(30)로 향하는 방향 및 제 2 반송로(30)로부터 제 1 반송로(20)로 향하는 방향이다. 제 2 방향(Y)은, 제 1 방향(X)에 수직하며, 또한 상하 방향(Z)에 수직한 방향이다. 상하 방향(Z)은, 일 예로서, 중력의 작용하는 방향과, 중력이 작용하는 방향에 대하여 역방향의 방향이다.
제 1 이동 장치(50)는, 제 1 방향(X)에 따라 제 2 반송로(30)로부터 제 1 반송로(20)까지 연장되는 제 1 기초부(51)와, 제 1 볼 나사 장치(52)와, 제 1 구동 모터(motor)(53)를 구비하고 있다. 제 1 볼 나사 장치(52)는 제 1 나사부(54)와, 제 1 너트(nut)부(55)를 구비하고 있다.
제 1 나사부(54)는 제 1 기초부(51)에 회전 가능하게 지지되어 있고, 또한 제 1 방향(X)에 따라 연장되어 있다. 제 1 너트부(55)는, 후술되는 처크 장치(70)에, 후술되는 제 2 이동 장치(60)를 통해 고정되는 동시에, 제 1 나사부(54)에 나사결합되어 있다. 제 1 구동 모터(53)는, 제 1 나사부(54)를, 제 1 나사부(54)의 축심 주위로 회전시킨다. 제 1 나사부(54)가 회전함으로써, 제 1 너트부(55)가 제 1 나사부(54) 위를 이동한다. 이것에 의해, 제 1 너트부(55)에 고정되는 처크 장치(70)가 제 2 반송로(30)측으로부터 제 1 반송로(20)로 이동 가능한 동시에, 제 1 반송로(20)측으로부터 제 2 반송로(30)측으로 이동 가능하다.
또한, 제 1 이동 장치(50)는 한쌍의 제 2 기초부(56)와, 한쌍의 제 2 볼 나사 장치(57)와, 한쌍의 제 2 구동 모터(58)를 구비하고 있다. 한쪽의 제 2 기초부(56)는, 제 1 반송로(20)를 협지해서 제 2 반송로(30)에 대하여 반대측에 배치되어 있다. 다른쪽의 제 2 기초부(56)는, 제 2 반송로(30)를 협지해서 제 1 반송로(20)에 대하여 반대측에 배치되어 있다. 양 제 2 기초부(56)는 제 2 방향(Y)으로 연장되어 있다.
한쪽의 제 2 볼 나사 장치(57)는 한쪽의 제 2 기초부(56)에 설치된다. 다른쪽의 제 2 볼 나사 장치(57)는 다른쪽의 제 2 기초부(56)에 설치된다. 양 제 2 볼 나사 장치(57)는 서로 동일하다.
제 2 볼 나사 장치(57)는 제 2 나사부(57a)와, 제 2 너트부(57b)를 구비하고 있다. 제 2 나사부(57a)는 제 2 기초부(56)에 회전 가능하게 설치되어 있고, 제 2 기초부(56)에 따라 연장되고 있는, 즉 제 2 방향(Y)으로 연장되어 있다. 제 2 너트부(57b)는 제 2 나사부(57a)에 회전 가능하게 나사결합하고 있다. 또한, 양 제 2 너트부(57b)는 제 1 기초부(51)에 고정된다.
한쪽의 제 2 구동 모터(58)는 한쪽의 제 2 나사부(57a)를 회전시키고, 다른쪽의 제 2 구동 모터(58)는 다른쪽의 제 2 나사부(57a)를 회전시킨다. 양 제 2 구동 모터(58)는 후술되는 제어 장치(90)의 제어에 의해 서로 동일 동작을 한다. 제 2 구동 모터(58)가 구동함으로써, 제 2 너트부(57b)가 제 2 나사부(57a) 위를 이동한다.
이것에 의해, 제 2 너트부(57b)에 고정된 제 1 기초부(51)가 제 2 방향(Y)으로 이동한다. 또한, 상기와 같이, 양 제 2 구동 모터(58)는 서로 동일 동작을 하므로, 제 1 기초부(51)는 제 1 방향(X)에 평행하게 연장되는 자세를 유지한 채, 제 2 방향(Y)으로 이동한다. 이와 같이, 처크 장치(70)는 제 1 이동 장치(50)에 의해, 제 1, 2 방향(X, Y)으로 이동 가능하다.
제 2 이동 장치(60)는 처크 장치(70)를 상하 방향(Z)으로 이동한다. 즉, 제 2 이동 장치(60)는, 처크 장치(70)를, 제 1, 2 방향(X, Y)에 대하여 직교하는 방향으로 이동한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 제 2 이동 장치(60)는 제 3 기초부(61)와, 제 3 볼 나사 장치(62)와, 제 3 구동 모터(63)를 구비하고 있다.
제 2 이동 장치(60)는, 후술되는 위치 보정 장치(110)를 통해 제 1 이동 장치(50)에 고정되어 있다. 구체적으로는, 제 3 기초부(61)는, 후술되는 위치 보정 장치(110)를 통해 제 1 이동 장치(50)의 제 1 너트부(55)에 고정되어 있고, 제 1 너트부(55)와 함께 이동한다. 제 3 기초부(61)는 상하 방향(Z)으로 연장되어 있다. 또한, 도 2 중에서는, 처크 장치(70)를 알기 쉽게 하기 위해서, 제 3 기초부(61)의 상단부를 도시하고 있고, 다른 부분은 생략하고 있다.
제 3 볼 나사 장치(62)는 제 3 나사부(64)와, 제 3 너트부(65)를 구비하고 있다. 제 3 나사부(64)는 제 3 기초부(61)에 회전 가능하게 지지되어 있고, 상하 방향(Z)으로 연장되어 있다. 또한, 도 2 중에서는, 제 3 나사부(64)는 상단부를 도시하고 있고, 다른 부분은 생략하고 있다.
제 3 너트부(65)는 제 3 나사부(64)에 나사결합하고 있다. 제 3 구동 모터(63)는, 제 3 나사부(64)를, 제 3 나사부(64)의 축심 주위로 회전시킨다. 제 3 구동 모터(63)가 구동함으로써, 제 3 너트부(65)가 제 3 나사부(64) 위를 이동한다. 상기한 바와 같이, 처크 장치(70)는 제 3 너트부(65)에 고정되어 있다. 이것에 의해, 처크 장치(70)는 상하 방향(Z)에 따라 이동한다. 이와 같이, 처크 장치(70)는, 제 1, 2 이동 장치(50, 60)에 의해, 상하 방향(Z) 및 제 1, 2 방향(X, Y)으로 이동 가능하다.
또한, 본 실시형태에서는, 처크 장치(70)를, 제 1, 2 방향(X, Y)과 상하 방향(Z)으로 이동하는 수단의 일 예로서, 제 1, 2 이동 장치(50, 60)가 이용되고 있다. 다른 예로서는, 처크 장치(70)는, 로봇 아암(robot arm)에 의해, 상하 방향(Z)과 제 1, 2 방향(X, Y)으로 이동 가능이라도 된다.
처크 장치(70)는 제 3 너트부(65)에 고정되는 고정부(71)와, 제 1 용기(21)의 덮개 부재(29)를 착탈 가능하게 척킹하는 처크부(72)와, 처크부(72)를 상하 방향(Z) 주위로 회전시키는 회전 장치의 일 예인 제 4 구동 모터(77)와, 전달 기구의 일 예인 전달 벨트(78)와, 회전부(76)와, 변환 기구(79)를 구비하고 있다.
도 3은 처크부(72)를 하방으로부터 본 상태를 도시하는 사시도이다. 도 3에서는, 처크부(72)가 제 1 용기(21)의 덮개 부재(29)를 파지하고 있는 상태를 도시하고 있다. 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 처크부(72)는 제 1 협지부(74)와, 제 2 협지부(75)를 구비하고 있다.
처크부(72)는, 덮개 부재(29)를, 제 1, 2 협지부(74, 75)에 의해 끼운 상태에서, 파지한다. 이 상태는, 제 1 협지부(74)가 제 2 협지부(75)측으로 간 상태인 동시에, 제 2 협지부(75)가 제 1 협지부(74)측으로 간 상태이다. 제 1 협지부(74)는 상하 방향(Z)으로 이격해서 배치되는 복수의 제 1 판부(74a)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 일 예로서, 제 1 판부(74a)는 4개 설치되어 있고, 서로 고정되어 있다. 제 1 판부(74a)는 평면 형상이 사각형이다.
제 1 판부(74a)에는, 제 1 수용 홈(74b)이 형성되어 있다. 제 1 수용 홈(74b)은 제 2 협지부(75)측으로 개구되는 동시에, 제 1 판부(74a)를 두께 방향으로 관통하고 있다. 제 1 수용 홈(74b)은 제 2 협지부(75)로부터 분리됨에 따라서 축소하는 형상인 평면 형상이 대략 삼각형상이다.
제 2 협지부(75)는 복수의 제 2 판부(75a)를 구비하고 있다. 제 2 판부(75a)는 평면 형상이 사각형이다. 각 제 2 판부(75a)는 인접하는 제 1 판부(74a) 사이에 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 일 예로서, 제 2 판부(75a)는 4개 설치되어 있다.
제 2 판부(75a)에는, 제 2 수용 홈(75b)이 형성되어 있다. 제 2 수용 홈(75b)은 제 1 판부(74a)의 제 1 수용 홈(74b)에 대하여 역방향의 형상이며, 제 1 협지부(74)에 향해서 개구한다. 제 2 수용 홈(75b)은 제 2 판부(75a)를 두께 방향으로 관통하고 있다. 제 1, 2 판부(74a, 75a)가 상하 방향(Z)으로 교대로 배치됨으로써, 제 1, 2 수용 홈(74b, 75b)은 상하 방향(Z)으로 연통한다.
제 1 용기(21)의 덮개 부재(29)는 제 1, 2 판부(74a, 75a)의 제 1, 2 수용 홈(74b, 75b) 내에 수용된다. 제 1, 2 협지부(74, 75)가 서로 근접하는 방향으로 변위함으로써, 즉 도 3에 도시하는 위치로 이동함으로써, 덮개 부재(29)는 제 1, 2 수용 홈(74b, 75b)의 가장자리부(74c, 75c) 사이에 협지된다.
제 1, 2 수용 홈(74b, 75b)의 가장자리부(74c, 75c)는 작은 요철이 교대로 형성되어 있다. 또한, 덮개 부재(29)의 주위 면부에 둘레 방향을 따라 요철이 교대로 형성되어 있다. 제 1, 2 판부(74a, 75a)의 제 1, 2 수용 홈(74b, 75b)의 가장자리부(74c, 75c) 사이에 덮개 부재(29)가 협지됨으로써, 이들 요철이 서로 맞물리므로, 덮개 부재(29)는 제 1, 2 협지부(74, 75) 사이에 견고하게 고정된다. 제 1, 2 협지부(74, 75)를 진퇴시키는 구조에 대해서는, 나중에 구체적으로 설명한다.
도 2에 도시한 바와 같이, 제 4 구동 모터(77)의 출력 축(77a)은 전달 벨트(78)를 통해 회전부(76)에 연결되어 있다. 구체적으로는, 전달 벨트(78)는 출력 축(77a)과, 회전부(76)에 회전 걸쳐져 있다. 제 4 구동 모터(77)의 출력 축(77a)의 회전은 전달 벨트(78)를 통해 회전부(76)에 전달된다. 회전부(76)는 고정부(71)에 회전 가능하게 연결되어 있다.
변환 기구(79)는 회전부(76)와 처크부(72)에 연결되어 있다. 변환 기구(79)는 회전부(76)의 회전을, 제 1, 2 협지부(74, 75)의 개폐 동작, 또는 처크부(72)의 회전 동작으로 변환한다. 변환 기구(79)는, 회전부(76)가 초기 위치에 있는 상태에서는, 제 1, 2 협지부(74, 75)는 개방한 위치에 위치결정한다. 개방한 위치는, 도 3 중 2점 쇄선으로 도시된 위치이며, 제 2 협지부(75)가 제 1 협지부(74)로부터 가장 떨어진 위치이며, 또한 제 1 협지부(74)가 제 2 협지부(75)로부터 가장 떨어진 위치이다.
회전부(76)가 초기 위치로부터 소정의 회전을 하면, 즉 출력 축(77a)의 회전이 전달 벨트(78)에 의해 전달되어서 소정의 회전을 하면, 변환 기구(79)는 처크부(72)를 회전시키는 일이 없이, 제 1, 2 협지부(74, 75)를 폐쇄한 위치로 이동한다. 폐쇄한 위치는, 제 1 협지부(74)가 제 2 협지부(75)측에 가장 근접한 위치이며, 또한 제 2 협지부(75)가 제 1 협지부(74)측에 가장 근접한 위치이다. 덮개 부재(29)는, 제 1, 2 협지부(74, 75)가 폐쇄한 위치로 이동할 때에, 제 1, 2 수용 홈(74b, 75b)의 가장자리부(74c, 75c) 사이에 협지되어서 고정된다.
또한, 변환 기구(79)는, 제 1, 2 협지부(74, 75)가 폐쇄한 위치로 향해서 이동한 후에 제 1, 2 협지부(74, 75)의 이동이 정지하면, 회전부(76)의 회전을 처크부(72) 전체를 상하 방향(Z) 주위의 회전으로 변환한다. 제 1, 2 협지부(74, 75)가 폐쇄한 위치로 향해서 이동할 때에 제 1, 2 협지부(74, 75)의 이동이 정지되는 경우에는, 제 1, 2 협지부(74, 75) 사이에 아무것도 협지되는 일이 없고, 제 1, 2 협지부(74, 75)가 폐쇄한 위치까지 이동한 상태와, 제 1, 2 수용 홈(74b, 75b) 사이에 덮개 부재(29) 등이 수용되어서 협지될 경우가 있다. 이 때의 회전 방향은, 제 1 용기(21)의 용기 본체(28)에 나사결합해서 고정된 덮개 부재(29)를 제거하는 회전 방향이다.
또한, 회전부(76)가 상기와는 역방향으로 회전하면, 회전부(76)의 회전은, 변환 기구(79)에 의해, 처크부(72)가 덮개 부재(29)를 제 1 용기(21)의 용기 본체(28)에 나사결합하는 방향으로 회전한 후, 제 1, 2 협지부(74, 75)를 개방하는 위치로 향해서 이동한다.
위치 검출 장치(80)는 제 1 반송로(20) 위에 배치되어 있다. 위치 검출 장치(80)는 덮개 부재(29)에 고정되는 면봉(6)의 선단부(7)의 위치를 검출한다.
위치 검출 장치(80)는, 구체적으로는 제 1 방향(X)에 따르는 면봉(6)의 선단부(7)의 위치를 검출하는 제 1 방향 위치 검출부(81)와, 제 2 방향(Y)에 따르는 선단부(7)의 위치를 검출하는 제 2 방향 위치 검출부(82)를 구비하고 있다. 제 1 방향 위치 검출부(81)는 제 1 방향(X)으로 연장되는 형상이다. 제 2 방향 위치 검출부(82)는 제 2 방향(Y)으로 연장되는 형상이다.
또한, 제 1 방향 위치 검출부(81)와 제 2 방향 위치 검출부(82)는, 상하 방향(Z)에 소정의 길이를 갖고 있다. 제 1 방향 위치 검출부(81)와 제 2 방향 위치 검출부(82)의 상하 방향(Z)에 따르는 길이에 대해서는 나중에 구체적으로 설명한다.
위치 보정 장치(110)는, 제 2 이동 장치(60)를 기울이는 것에 의해, 면봉(6)의 선단부(7)의 위치를 보정한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 위치 보정 장치(110)는 제 1 너트부(55)에 연결되는 동시에, 제 2 이동 장치(60)에 연결되어 있다. 이로 인해, 제 2 이동 장치(60)는, 위치 보정 장치(110)를 통해, 제 1 이동 장치(50)에 연결되어 있다.
도 9는 위치 보정 장치(110)를 확대해서 도시하는 정면도이다. 도 9에 도시한 바와 같이, 위치 보정 장치(110)는 제 1 너트부(55)에 고정되는 프레임(111)과, 프레임(111)에 고정되는 기울기 기구(120)를 구비하고 있다. 프레임(111)은 일 예로서, 아래쪽으로 향해서 개방하는 오목부 형상이다.
기울기 기구(120)는 프레임(111)의 저벽부(112)에 고정되는 브래킷(bracket)(121)과, 제 2 이동 장치(60)가 고정되는 고정부(122)와, 고정부(122)에 설치되어서 외측에 연장되는 제 1, 2 아암부(123, 124)와, 고정부(122)를 프레임(111)에 대하여 기울게 하는 제 4 볼 나사 장치(125)와, 제 1 아암부(123)를 상하 방향(Z)으로 이동 가능 지지하는 제 1 지지 기구(126)와, 제 2 아암부(124)를 상하 방향(Z)으로 이동 가능하게 지지하는 제 2 지지 기구(127)를 구비하고 있다.
브래킷(121)은, 예를 들어 상측으로 향해서 개구하는 오목 형상이며, 상단부로부터 주위로 넓어지는 플랜지(flange)부(121a)를 구비하고 있다. 플랜지부(121a)는 프레임(111)의 저벽부(112)에 고정되어 있다. 이로 인해, 브래킷(121)은 저벽부(112)로부터 아래쪽으로 향해서 돌출하고 있다.
고정부(122)는, 브래킷(121)에 대하여, 상하 방향에 대하여 경사할 수 있게 지지되어 있다. 본 실시형태에서는, 일 예로서, 고무(rubber)로 형성된 탄성 변형가능한 통형상 부재(121b)를 통해 브래킷(121)에 지지되어 있다. 본 실시형태에서는, 고정부(122)는, 일 예로서, 볼트(129)에 의해 브래킷(121)에 고정되어 있다.
통형상 부재(121b)는 브래킷(121)의 하단부가 되는 저벽부(121c)에 고정되어 있다. 볼트(129)는 통형상 부재(121b) 내를 관통하고 있다. 볼트(129)에 있어서 통형상 부재(121b)를 관통한 선단부는 너트(128)가 나사결합하고 있다. 너트(128)가 볼트(129)의 선단부에 나사결합함으로써, 볼트(bolt)(129)가 빠지지 않게 되므로 고정부(122)가 브래킷(121)을 통해 프레임(111)에 지지된다. 제 2 이동 장치(60)의 제 3 기초부(61)는 고정부(122)에 고정되어 있다.
제 1 아암부(123)는 고정부(122)로부터 제 1 방향(X)에 평행한 한 방향으로 돌출하고 있고, 제 1 방향(X)에 평행하게 연장되어 있다. 제 2 아암부(124)는 고정부(122)로부터 제 1 방향(X)에 평행한 타 방향으로 돌출하고 있고, 제 1 방향(X)에 평행하게 연장되어 있다.
제 1 지지 기구(126)는 프레임(111)의 측벽부(114)에 설치되어 있고, 제 1 아암부(123)의 선단부를 측벽부(114)에 상하 방향(Z)으로 이동 가능하게 지지하고 있다. 측벽부(114)는 제 1 아암부(123)의 선단부에 대향하는 벽부이다. 제 1 지지 기구(126)는 제 1 아암부(123)의 선단부에 회전 이동 자유롭게 연결되는 제 1 선단 지지부(130)와, 제 1 선단 지지부(130)를 상하 방향(Z)으로 이동 가능하게 지지하는 제 1 레일(rail)(131)을 구비하고 있다. 제 1 레일(131)은 측벽부(114)에 고정된다.
제 2 지지 기구(127)는 프레임(111)의 측벽부(113)에 설치되어 있고, 제 2 아암부(124)의 선단부를 측벽부(113)에 상하 방향(Z)으로 이동 가능하게 지지하고 있다. 측벽부(113)는 제 2 아암부(124)의 선단부에 대향하는 벽부이다. 제 2 지지 기구(127)는 제 2 아암부(124)의 선단부에 회전 이동 자유롭게 연결되는 제 2 선단 지지부(132)와, 제 2 선단 지지부(132)를 상하 방향(Z)으로 이동 가능하게 지지되는 제 2 레일(133)을 구비하고 있다. 제 2 레일(133)은 측벽부(113)에 고정된다.
제 4 볼 나사 장치(125)는 제 1 선단 지지부(130)에 연결되어 있고, 제 1 선단 지지부(130)를 상하 방향(Z)으로 이동 가능하다.
여기서, 위치 보정 장치(110)의 동작을 설명한다. 제 4 볼 나사 장치(125)에 의해 제 1 아암부(123)의 선단이 하방으로 이동되면, 도 9에 2점 쇄선으로 나타낸 바와 같이, 실선으로 나타내는 초기 위치에 대하여 제 1 아암부(123)가 비스듬해진다. 고정부(122)가 탄성 변형가능한 통형상 부재(121b)를 통해 프레임(111)에 고정됨으로써, 2점 쇄선으로 도시하는 제 1 아암부(123)의 자세의 변화에 따라 통형상 부재(121b)가 변형하므로, 고정부(122)의 자세도 비스듬해진다.
고정부(122)의 자세가 비스듬해지는 것에 의해, 고정부(122)에 고정되는 제 2 아암부(124)도 비스듬해진다. 또한, 제 1, 2 아암부(123, 124)는 고정부(122)를 사이에 끼운 상태에서 직선 형상으로 연결되도록 연장되어 있다. 이로 인해, 제 2 아암부(124)는 실선으로 나타내는 초기 위치에 대하여 선단부가 상측으로 이동하도록 비스듬해진다.
또한, 제 1, 2 아암부(123, 124)의 선단부가 제 1, 2 지지 기구(126, 127)의 제 1, 2 선단 지지부(132, 133)에 회전 이동 자유롭게 연결되어 있으므로, 제 1, 2 아암부(123, 124)의 자세가 비스듬해져도, 이 자세의 변화에 맞춰서, 제 1, 2 선단 지지부(132, 133)에 대하여 제 1, 2 아암부(123, 124)가 회전하므로, 제 1, 2 아암부(123, 124)와 제 1, 2 지지 기구(126, 127) 사이에서 비틀림 등이 발생하는 일은 없다.
도 10은, 도 9에 도시하는 방향과는 역의 방향으로 고정부(122)가 비스듬해진 상태를 2점 쇄선으로 도시하고 있다. 도 10의 상태에서는, 제 4 볼 나사 장치(125)에 의해, 제 1 아암부(123)의 선단부가 실선으로 나타내는 초기 위치에 대하여 상측으로 이동됨으로써, 제 1, 2 아암부(123, 124)가 도 9에 도시하는 방향에 대하여 반대 방향으로 비스듬히 된다. 이것에 의해, 고정부(122)는 도 9에 도시하는 방향에 대하여 반대 방향으로 비스듬히 된다.
제 4 볼 나사 장치(125)에 의해 제 1 아암부(123)의 선단의 위치를 상하 방향으로 조정함으로써, 고정부(122)의 자세를 조정할 수 있다. 도 9 및 도 10에 도시한 바와 같이, 고정부(122)의 자세를 도 9 및 도 10에 실선으로 나타내는 초기 위치에 대하여 비스듬하게 하는 동시에 그 경사의 정도를 조정함으로써, 면봉(6)의 선단부(7)의 위치를 조정할 수 있다.
제어 장치(90)는 제 1, 2 반송로(20, 30)의 동작과, 제 1, 2 이동 장치(50, 60)의 동작과, 처크 장치(70)의 동작과, 위치 보정 장치(110)의 동작을 제어한다.
이어서, 검사 전처리 장치(40)의 동작을 설명한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 제어 장치(90)는 제 2 반송로(30)의 제 2 반송 벨트 구동부(35)를 제어하고, 제 2 홀더(36)를 제 1 위치(P1)에 위치결정한다. 구체적으로는, 제 2 반송 벨트 구동부(35)를 제어해서, 어느 하나의 제 2 홀더(36)가 제 1 위치(P1)까지 이동하면, 제 2 반송 벨트(34)의 반송을 정지한다. 이것에 의해, 어느 하나의 제 2 홀더(36)가 제 1 위치(P1)에 위치결정된다.
여기에서 말하는, 어느 하나의 제 2 홀더(36)는, 당해 제 2 홀더(36)에 고정되는 제 2 용기(31) 내에, 검체의 일 예인 점막이 공급되지 않고 있는 것이다. 제 1 위치(P1)는 검사 전처리 장치(40)에 의해 점막을 이동 가능한 범위의 위치이다. 본 실시형태에서는, 일 예로서, 제 1 기초부(51)와 상하 방향(Z)으로 중첩되는 위치이다. 제어 장치(90)는, 제 1 홀더(26)가 제 2 위치(P2)로 이동되면, 상술한 고정 기구를 구동해서 제 1 용기(26)가 회전하지 않도록 고정한다.
또한, 제어 장치(90)는, 제 1 반송로(20)의 제 1 반송 벨트 구동부(25)를 제어해서, 제 1 홀더(26)를 제 2 위치(P2)에 위치결정한다. 도 4에서는, 위치 보정 장치(110)는 생략되어 있다. 구체적으로는, 제 1 반송 벨트 구동부(25)를 제어하고, 어느 하나의 제 1 홀더(26)가 제 2 위치(P2)까지 이동하면, 제 1 반송 벨트(24)의 반송을 정지한다. 이것에 의해, 어느 하나의 제 1 홀더(26)가 제 2 위치(P2)에 위치결정된다.
어느 하나의 제 1 홀더(26)는, 당해 제 1 홀더(26)에 고정되는 제 1 용기(21)내의 검체가 제 2 용기(31)에 옮겨지지 않고 있는 것이다. 제 2 위치(P2)는 처크부(72)에 의해 덮개 부재(29)를 처크 가능한 위치이다. 본 실시형태에서는, 일 예로서, 제 1 기초부(51)와 상하 방향(Z)에 중첩되는 위치이다.
도 4는, 처크 장치(70)가, 덮개 부재(29)의 면봉(6)에 부착된 점막을, 제 2 용기(31)에 옮기는 동작을 도시한 개략도이다. 제어 장치(90)는 제 1 이동 장치(50)를 제어해서, 처크 장치(70)를 초기 위치로 이동하는 동시에, 초기 상태로 한다. 초기 위치는, 도 2에 도시한 바와 같이, 제 2 위치(P2)에 있는 제 1 용기(21)의 덮개 부재(29)에 대하여 상하 방향(Z)에 대향하는 위치이며, 또한 덮개 부재(29)에 대하여 상하 방향(Z)으로 이격한 위치이다. 초기 위치의 정보는 미리 제어 장치(90)에 기억되어 있다. 초기 상태는 제 1, 2 협지부(74, 75)가 개방하는 위치에 있는 상태이다.
이어서, 제어 장치(90)는, 도 4에 도시한 바와 같이, 제 2 이동 장치(60)를 제어해서, 처크 장치(70)를 하방의 파지 위치(P3)까지 내린다. 또한, 도 4에서는, 제 2 이동 장치(60)는 생략되어 있다. 파지 위치(P3)는 제 1, 2 협지부(74, 75)의 제 1, 2 수용 홈(74b, 75b) 사이에 덮개 부재(29)가 수용되는 위치이다. 파지 위치(P3)의 정보는 제어 장치(90)에 미리 기억되어 있다.
처크부(72)가 파지 위치(P3)까지 내려가면, 제어 장치(90)는 제 4 구동 모터(77)를 구동해서, 제 1, 2 협지부(74, 75)로 덮개 부재(29)를 협지하고, 처크부(72)에 덮개 부재(29)를 고정한다. 제어 장치(90)는, 덮개 부재(29)가 처크부(72)에 고정된 후에도 또한 제 4 구동 모터(77)를 구동함으로써, 덮개 부재(29)가 고정된 처크부(72)를 회전한다.
처크부(72)가 회전함으로써, 덮개 부재(29)는 용기 본체(28)에 대하여 회전한다. 제어 장치(90)에는, 용기 본체(28)에 대하여 덮개 부재(29)를 제거하기 위해서 필요한 덮개 부재(29)의 회전의 횟수의 정보가 기억되어 있다. 제어 장치(90)는 제 4 구동 모터(77)와 제 2 이동 장치(60)를 제어하고, 덮개 부재(29)를 용기 본체(28)로부터 제거한다.
덮개 부재(29)는 용기 본체(28)에 나사결합해서 고정되어 있다. 이로 인해, 덮개 부재(29)가 용기 본체(28)에 대하여 회전하면, 덮개 부재(29)는 용기 본체(28)에 대하여 상측으로 이동한다. 이로 인해, 제어 장치(90)는, 덮개 부재(29)의 용기 본체(28)에 대한 회전에 따라, 덮개 부재(29)의 용기 본체(28)에 대한 상방향으로의 이동량의 정보가 기억되어 있다. 제어 장치(90)는, 이 정보에 기초하여, 덮개 부재(29)를 회전시키면서, 덮개 부재(29)를 상측으로 이동한다.
제어 장치(90)는, 덮개 부재(29)가 용기 본체(28)로부터 제거되면, 면봉(6)이 제 1 용기(21)와 간섭하지 않는 위치이며, 또한 위치 검출 장치(80)에 간섭하지 않는 위치까지, 처크부(72)를 상측으로 이동한다. 면봉(6)이 제 1 용기(21)와 위치 검출 장치(80)에 간섭하지 않는 위치는, 당해 위치에 있어서 처크부(72)를 제 1, 2 방향(X, Y)으로 이동해도, 면봉(6)이 제 1 용기(21)와 위치 검출 장치(80)에 접촉하지 않는 위치이다.
처크부(72)가 상기 간섭하지 않는 위치까지 이동하면, 제어 장치(90)는 제 1, 2 이동 장치(50, 60)를 제어해서, 선단부(7)를 검출 위치(P4)까지 이동한다.
여기서, 면봉(6)의 선단부(7)의 위치에 대해서 구체적으로 설명한다. 면봉(6)은 덮개 부재(29)의 중심에 배치되어 있다. 또한, 면봉(6)은 직선 형상으로 연장되어 있고, 길이의 정보는 제어 장치(90)에 미리 기억되어 있다. 이로 인해, 처크부(72)에 대한 선단부(7)의 위치의 정보는 제어 장치(90)에 미리 기억되어 있다. 제어 장치(90)에 기억되는 선단부(7)의 위치는 면봉(6)이 똑바로 직선 형상으로 연장되어 있는 상태의 위치 정보이다.
검출 위치(P4)는, 면봉(6)의 선단부(7)를 제 2 용기(31)의 개구(31a)에의 삽입할 때의 삽입 방향을 따라서, 개구(31a)보다도 후방측의 위치이다. 바람직하게는, 검출 위치(P4)는, 개구(31a)에 대하여, 삽입 방향을 따라서 똑바로 후방측인 것이 바람직하다. 위치 검출 장치(80)의 제 1 방향 위치 검출부(81)와 제 2 방향 위치 검출부(82)는 검출 위치(P4)를 둘러싸도록 배치되어 있다.
즉, 검출 위치(P4)를 삽입 방향을 따라서 개구(31a)에 대하여 똑바로 한 후, 바꾸어 말하면 직전의 위치에 설정함으로써, 위치 검출 장치(80)는 제 2 용기(31) 내에 삽입되는 직전의 선단부(7)의 위치를 검출할 수 있게 된다. 본 실시형태에서는, 개구(31a)는 위로 향해 있고, 또한 제 2 용기(31)가 상하 방향(Z)에 따라 연장되어 있다. 이로 인해, 본 실시형태에서는, 삽입 방향은 위에서 아래로 향하는 방향이다.
즉, 삽입 방향을 따라서 보았을 때에, 선단부(7)가 개구(31a)의 내측에 위치하고 있고, 처크부(72)를 아래쪽으로 내리면, 면봉(6)의 선단부(7)가 제 2 용기(31) 내에 삽입되는 위치이다. 또한, 상기 검출 위치(P4)는 면봉(6)이 만곡하지 않고 있는 상태에 기초하고 있다.
면봉(6)은 만곡하고 있을 경우가 있다. 면봉(6)이 만곡해 있으면, 선단부(7)의 실제의 위치와, 제어 장치(90)에 기억되어 있는 선단부(7)의 위치 사이에 오차가 발생하고 있을 경우가 있다.
위치 검출 장치(80)는, 검출 위치(P4)에 있는 선단부(7)의, 삽입 방향에 수직한 평면(V) 내의 위치를 검출한다. 본 실시형태에서는, 삽입 방향은 위로부터 아래로 향하는 방향이므로, 삽입 방향에 수직한 평면(V)은 제 1, 2 방향(X, Y)에 의해 규정되는 평면이다.
위치 검출 장치(80)에 의한 선단부(7)의 위치의 검출 결과는 제어 장치(90)에 송신된다. 제어 장치(90)는, 선단부(7)가 삽입 방향으로 보았을 때에 개구(31a)의 내측 내에 위치한 것으로 판정하면, 제 2 이동 장치(60)를 구동해서 처크부(72)를 내린다. 도 5는 선단부(7)가 개구(31a)의 내측과 상하 방향(Z)에 중첩되고 있는 상태를 도시하는 평면도이다.
도 6은 선단부(7)가 제 2 용기(31) 내에 수용된 상태를 도시하는 사시도이다. 도 6에 도시한 바와 같이, 선단부(7)가 제 2 용기(31) 내에 수용되면, 제어 장치(90)는 제 2 이동 장치(60)의 구동을 정지한다. 선단부(7)가 제 2 용기(31) 내의 식염수에 잠기는 위치의 정보는 미리 제어 장치(90)에 기억되어 있다. 또한, 선단부(7)가 제 2 용기(31) 내의 식염수에 잠기는 위치의 정보는 면봉(6)이 만곡하지 않고 있는 상태에 기초하고 있다.
이어서, 제어 장치(90)는 제 1 이동 장치(50)를 제어해서, 선단부(7)를 제 1, 2 방향(X, Y)으로 소정 길이 이동시킨다.
선단부(7)가 제 2 용기(31) 내의 식염수에 잠긴 상태에서, 선단부(7)를 제 1, 2 방향(X, Y)에 따라 이동함으로써, 선단부(7)에 부착된 점막을 제 2 용기(31) 내에 떨어뜨릴 수 있다. 이것에 의해, 점막이 제 2 용기(31) 내로 이동할 수 있다.
또한, 면봉(6)의 선단부(7)에 부착되는 점막을 제 2 용기(31) 내에 떨어뜨릴 경우, 다른 예에서는, 위치 보정 장치(110)에 의해 면봉(6)을 요동시킴으로써 선단부(7)에 부착되는 점막을 떨어뜨려도 좋다.
그 후, 제어 장치(90)는 처크부(72)를 상측으로 이동한 후, 처크부(72)를 면봉 회수 상자(100)의 상측으로 이동한다. 처크부(72)가 면봉 회수 상자(100)의 상측으로 이동하면, 제어 장치(90)는 제 4 구동 모터(77)를 구동하고, 제 1, 2 협지부(74, 75)를 개방하는 위치까지 이동한다. 제 1, 2 협지부(74, 75)가 개방하는 위치까지 이동함으로써, 처크부(72)에 의한 덮개 부재(29)의 고정이 해제된다. 그러면, 덮개 부재(29)는 중력에 의해 면봉 회수 상자(100) 내로 낙하한다. 이것에 의해, 면봉(6)이 회수된다.
면봉(6)이 제거된 후의 처크부(72)는, 다시 초기 위치로 되돌아가는 동시에 초기 상태로 되돌아간다. 제어 장치(90)는 고정 기구를 구동하고, 제 1 용기(21)의 고정을 해제한다. 이어서, 상기 처리에 사용된 제 1, 2 용기(21, 31)의 다음에 위치하는 제 1, 2 용기(21, 31)를 제 1, 2 위치(P1, P2)에 위치결정하는 동시에, 상기 동작을 반복한다. 이것에 의해, 제 1 용기(21) 내에 수용되어 있었던 점막이 제 2 용기(31) 내에 순서대로 이동될 수 있다.
다음에, 면봉(6)이 만곡하고 있을 경우의, 검사 전처리 장치(40)의 동작을 설명한다. 도 7은 면봉(6)이 만곡되어 있는 상태에서의 검사 전처리 장치(40)의 동작을 도시한 개략도이다. 도 7은 면봉(6)의 선단부(7)가 검출 위치(P4)까지 이동하고 있는 상태를 도시하고 있다. 또한, 면봉(6)의 선단부(7)가 위치 검출 장치(80)에 의해 그 위치가 검출될 때의 동작은 도 4를 이용하여 설명한 상기 설명과 동일하다.
도 8은, 만곡되어 있는 면봉(6)의 선단부(7)가, 검출 위치(P4)의 근방까지 이동한 상태를, 도 5와 마찬가지로 도시하는 평면도이다. 여기서, 제 1 방향 위치 검출부(81)와 제 2 방향 위치 검출부(82)의 상하 방향(Z)에 따르는 길이에 대해서 설명한다. 우선, 상기한 바와 같이, 제어 장치(90)는 만곡되지 않은 상태의 면봉(6)의 선단부(7)가 검출 위치(P4)의 근방에 도달하면 제 2 이동 장치(60)의 구동을 정지한다. 이로 인해, 본 설명과 같이 면봉(6)이 만곡되어 있을 경우에서는, 제 2 이동 장치(60)가 정지했을 때에, 면봉(6)의 선단부(7)가 검출 위치(P4)보다 상측에 위치할 경우가 있다.
그러나, 면봉(6)은 제 1 용기(21)의 용기 본체(28) 내에 수용되어 있기 때문에, 면봉(6)의 만곡의 정도는 용기 본체(28) 내에 수용되는 범위 내가 된다. 이 때문에, 면봉(6)의 선단부(7)가 위치하는 범위도 미리 구할 수 있다.
본 실시형태에서는, 일 예로서, 검출 위치(P4), 즉 면봉(6)이 만곡되지 않은 상태에 있어서의 선단부(7)의 위치는, 제 1 방향 위치 검출부(81)와 제 2 방향 위치 검출부(82)의 상하 방향(Z)의 중심이 되도록 설정되어 있다. 그리고, 제 1 방향 위치 검출부(81)와 제 2 방향 위치 검출부(82)의 상하 방향(Z)에 따르는 길이는, 상기와 같이 예측되는, 만곡되는 면봉(6)의 선단부(7)가 위치하는 범위를 검출할 수 있는 길이를 갖고 있다.
또한, 상기한 검출 위치(P4)의 근방까지 이동한 상태로 한 것은, 제어 장치(90)의 제어에 의해 제 2 이동 장치(60)가 정지한 상태에서는, 면봉(6)이 만곡함으로써 선단부(7)가 검출 위치(P4)에 도달하지 않기 때문이다.
검사 전처리 장치(40)의 동작의 설명으로 되돌아간다. 이 설명에서는, 면봉(6)이 만곡하고 있고, 그로 인해 선단부(7)의 일부는 제 2 용기(31)의 개구(31a)의 외측과 삽입 방향으로 중첩되고 있다.
이 상태에서 처크부(72)가 내려가면, 선단부(7)는 제 2 용기(31)의 내측에 수용되지 않는다. 이로 인해, 제어 장치(90)는, 위치 보정 장치(110), 구체적으로는 제 4 볼 나사 장치(125)를 제어하고, 선단부(7)가 삽입 방향으로 보았을 때에 제 2 용기(31)의 개구(31a)의 내측에 위치하도록, 처크부(72)의 위치를 이동한다.
구체적으로는, 제어 장치(90)는, 위치 검출 장치(80)에 의해 검출된 선단부(7)의 평면(V)내의 위치에 기초하여, 선단부(7)가 삽입 방향으로 제 2 용기(31)의 개구(31a)의 내측에 위치하도록, 제 4 볼 나사 장치(125)를 제어한다.
도 8 중, 처크부(72)의 위치가 이동되어, 삽입 방향으로 보았을 때에 선단부(7)가 제 2 용기(31)의 개구(31a)의 내측 위치하게 된 상태를 2점 쇄선으로 도시한다. 마찬가지로 도 7 중, 처크부(72)의 위치가 이동되어, 삽입 방향으로 보았을 때에 선단부(7)가 제 2 용기(31)의 개구(31a)의 내측에 위치하게 된 상태를 2점 쇄선으로 도시한다.
제어 장치(90)는, 제 4 볼 나사 장치(125)를 제어함으로써 선단부(7)가 삽입 방향으로 보았을 때에 개구(31a) 내로 이동하면, 제 2 이동 장치(60)를 제어해서 처크부(72)를 내려서 선단부(7)를 제 2 용기(31) 내에 수용한다. 그 후의 동작은 도 5를 이용한 설명과 동일하다.
또한, 면봉(6)은, 만곡하고 있어도, 제 2 용기(31) 내에 삽입되면, 제 2 용기(31)의 내면에 접촉함으로써 연장된다. 선단부(7)가, 제 2 용기(31)내의 식염수에 잠기는 위치는, 만곡된 면봉이 상기와 같이 연장되었을 때라도 선단부(7)가 식염수에 잠기는 것이 가능하도록 고려된 위치이다.
면봉(6)이 만곡하지 않고 똑바로 연장되어 있는 상태에서의 처크부(72)로부터 선단부(7)까지의 길이는, 면봉(6)이 만곡한 상태에서의 처크부(72)에 대한 선단부(7)까지의 길이보다도 길다. 이로 인해, 제어 장치(90)에 기억되는 선단부(7)가 식염수에 잠기는 위치가, 만곡된 면봉(6)이 제 2 용기(31)의 내면에 접촉함으로써 연장되었을 때의 선단부(7)가 식염수에 잠기는 것이 가능하도록 고려되어서 결정됨으로써, 만곡하지 않고 똑바로 연장된 상태의 면봉(6)의 선단부(7)도 식염수에 잠길 수 있다.
이와 같이, 검사 전처리 장치(40)는 제 2 용기(31)에 수용되는 직전의 면봉(6)의 선단부(7)의 위치를 검출하는 동시에, 제 2 용기(31)의 개구(31a) 내에 들어가는 면봉(6)의 위치를 보정한다. 구체적으로는, 삽입 방향으로 보았을 때에, 선단부(7)가 개구(31a)의 내측에 위치하도록 보정한다. 이 때문에, 면봉(6)이 만곡하고 있어도, 면봉(6)의 선단부(7)가 자동적으로 제 2 용기(31) 내에 수용되므로, 점막을 제 1 용기(21)로부터 제 2 용기(31)에 효율적으로 이동하는 것이 가능하다.
본 실시형태에서는, 면봉은 본 발명에서 말하는 막대 부재의 일 예이다. 처크 장치(70)와, 제 1, 2 이동 장치(50, 60)는 본 발명에서 말하는 이동 수단의 일 예를 구성하고 있다. 위치 검출 장치(80)는 본 발명에서 말하는 위치 검출 수단의 일 예이다. 제어 장치(90)는 본 발명에서 말하는 위치 검출 수단의 일 예이다.
또한, 삽입 방향으로 보았을 때에 선단부가 개구의 내측에 위치하는 것은 선단부(7)의 전체가 개구의 내측에 있는 것이고, 삽입 방향으로 이동해도 선단부가 개구의 모서리에 접촉하는 등으로 해서, 그 삽입이 저해되는 일이 없는 상태이다.
또한, 본 실시형태에서는, 제 1 용기(21)는 용기 본체(28)와 덮개 부재(29)를 구비하고 있고, 덮개 부재(29)는 용기 본체(28)에 나사결합하고 있다. 이로 인해, 덮개 부재(29)를 용기 본체(28)로부터 제거할 때에는, 덮개 부재(29)를 용기 본체(28)에 대하여 회전할 필요가 있었다.
제 1 용기의 다른 예로서는, 예를 들어 덮개 부재는 용기 본체에 대하여 나사결합하는 것은 아니고, 삽입하는 것에 의해 서로 일체로 고정되는 구조이어도 된다. 이 경우, 처크 장치는 덮개 부재를 회전하는 기능을 가질 필요는 없다.
본 발명은, 상술한 실시형태 그대로 한정되는 것은 아니고, 실시 단계에서는 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 구성요소를 변형하여 구체화할 수 있다. 또한, 상술한 실시형태에 개시되어 있는 복수의 구성요소의 적절한 조합에 의해 여러가지의 발명을 형성할 수 있다. 예를 들어, 상술한 실시형태에 도시되는 전 구성요소로부터 몇 개인가의 구성요소를 삭제해도 된다.
6 : 면봉(막대 부재)
7 : 선단부
21 : 제 1 용기
31 : 제 2 용기
50 : 제 1 이동 장치(이동 수단)
60 : 제 2 이동 장치(이동 수단)
70 : 처크 장치(이동 수단)
80 : 위치 검출 장치(위치 검출 수단)
90 : 제어 장치(제어 수단)
110 : 위치 보정 장치(위치 보정 수단)
P4 : 검출 위치

Claims (2)

  1. 제 1 용기에 수용되어 선단부에 검체가 부착되는 막대 부재의 상기 선단부를, 상기 제 1 용기와는 다른 제 2 용기 내에, 상기 제 2 용기의 개구를 통해서 수용하는 이동 수단과,
    상기 선단부의 위치를 검출하는 위치 검출 수단과,
    상기 이동 수단을 기울이는 것에 의해 상기 선단부의 위치를 보정하는 위치 보정 수단과,
    상기 위치 검출 수단의 검출 결과에 기초하여, 상기 선단부가 상기 제 2 용기 내에 수용되도록 상기 위치 보정 수단을 제어하는 것과 함께, 상기 선단부가 상기 제 2 용기 내에 수용되면, 상기 제 2 용기 내에서 상기 선단부를 요동시키도록 상기 위치 보정 수단을 제어하는 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는
    검사 전처리 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 검출 수단은, 상기 개구에 대하여 상기 선단부의 상기 제 2 용기의 상기 개구에의 삽입 방향을 따라서 후측에 설정되는 검출 위치에서의, 상기 삽입 방향에 수직한 평면 내에서의 상기 선단부의 위치를 검출하고,
    상기 제어 수단은, 상기 위치 검출 수단에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 삽입 방향으로 보았을 때에 상기 선단부가 상기 제 2 용기의 개구의 내측에 위치하도록 상기 선단부의 상기 평면 내에서의 위치를 보정하도록 상기 위치 보정 수단을 제어하고, 위치가 보정된 후, 상기 삽입 방향으로 상기 선단부를 이동하도록 상기 이동 수단을 제어하는 것을 특징으로 하는
    검사 전처리 장치.
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