CN113895664B - 一种旋转式换料枪结构及换料枪方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种旋转式换料枪结构及换料枪方法，所述一种旋转式换料枪装置，包括换料枪机构、旋转机构和定位机构。所述换料枪机构用于锁紧料枪支撑座，实现换料枪；所述换料枪机构安装在所述旋转机构上；所述旋转机构控制换料枪机构摆动，实现料枪机构的换向；所述定位机构安装在所述旋转机构上，使得旋转机旋转到位后保持位置不变。使用一套换料枪机构实现对左右两侧布置的料枪的更换工作。

Description

一种旋转式换料枪结构及换料枪方法

技术领域

本发明涉及工业生产后处理领域，尤其涉及一种旋转式换料枪结构及换料枪方法。

背景技术

现有技术中没有可以左右更换料枪的方案，按照常规设计思路，对于布置在设备左右两侧的料枪，需要在设备上在额外增加一组换料枪机构才能满足需求。前述方案具有如下缺点：第一，成本会增加一倍多，造成成本浪费；第二，由于换料枪机构需要进行升降动作，在考虑分装设备的左右运动行程时，需要避让增加的这套换料枪机构的空间，会造成分装设备的行程变大，以至于整个设备变大，造成相应的制作成本和运输成本的增加；第三，那一个工位上就会存在两套换料枪机构，当人工需要对这套换料枪机构进行手动操作时，容易存在操作风险，例如本来是要操作左侧换料枪机构的动作，由于需要甄别现场实际的左右换料枪机构和操作界面上的换料枪机构的对应关系，如果操作人员对应错误或者操作错误，容易造成不需要动作的换料枪机构动作，造成生产事故。

基于现有技术存在的上述问题，亟需一种旋转式换料枪结构及换料枪方法。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明提供一种旋转式换料枪结构及换料枪方法，使用一套换料枪机构实现对左右两侧布置的料枪的更换工作。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种旋转式换料枪装置，包括换料枪机构、旋转机构和定位机构；所述换料枪机构用于锁紧料枪支撑座，实现换料枪；所述换料枪机构安装在所述旋转机构上；所述旋转机构控制换料枪机构摆动，实现换料枪机构的换向；所述定位机构安装在所述旋转机构上，使得旋转机旋转到位后保持位置不变。

进一步地，所述换料枪机构包括旋转夹紧控制装置和旋转夹紧转头；所述旋转夹紧转头在所述旋转夹紧控制装置的控制下夹紧或松开料枪支撑座，实现换料枪。

进一步地，所述旋转夹紧转头1为T字型，T字型的翼板一个方向尺寸小于另一方向尺寸；所述翼板与料枪支撑座上的通孔适配。

进一步地，料枪支撑座上的通孔一个方向尺寸小于另一方向尺寸，且通孔的长向尺寸大于所述翼板的长向尺寸，其短向尺寸小于所述翼板的长向尺寸。

进一步地，所述旋转机构包括旋转控制执行器、支撑架、旋转轴和旋转臂；所述旋转控制执行器控制所述旋转轴转动，带动所述旋转臂转动，所述换料枪机构安装在所述旋转臂上，并随着所述旋转臂转动。

进一步地，所述旋转机构还包括伺服控量装置，所述伺服控量装置与充料枪分体设置，在更换料枪时无需同步更换所述伺服控量装置。

进一步地，还包括位置检测装置，所述置检测装置包括旋转到位检测装置、旋转位置检测装置和伸缩位置检测装置；所述旋转到位检测装置用于检测所述旋转机构的旋转位置；所述旋转位置检测装置用于检测换料枪机构中旋转夹紧气缸的位置；所述伸缩位置检测装置用于检测定位气缸的位置。

一种旋转式换料枪方法，包括工作料枪卸载、换料枪装置位置切换和备用料枪更换三个步骤；在换料枪装置位置切换过程中：旋转控制执行器动作，控制旋转臂向备用料枪方向旋转180度，当旋转到位检测装置的备用料枪侧得到信号，另一侧信号消失后，确认旋转换料枪机构已经旋转到位。

进一步地，工作料枪卸载过程如下：

旋转换料枪机构上带有工作料枪，换料枪机构向机架上的闲置料枪存储位置移动，当移动到与闲置料枪存储位置存在一定水平间距时，闲置料枪存储位置上的换料枪旋转夹紧气缸处在完全伸出状态，换料枪机构继续移动，直到闲置料枪存储位置上的旋转夹紧转头穿过料枪安装座上的通孔到达设定距离；

闲置料枪存储位置上的换料枪机构的旋转夹紧转头旋转并和缩回，夹紧料枪安装座；

换料枪机构上的旋转夹紧转头旋转并伸出，使得所述旋转夹紧转头与料枪安装座分离；

换料枪机构向远离所述闲置料枪存储位置的方向移动，所述换料枪机构上的旋转夹紧转头脱离闲置料枪存储位置上的料枪安装座的范围。

进一步地，备用料枪更换过程如下：

换料枪机构向料枪存储位置移动，直到换料枪机构上的旋转夹紧转头穿过料枪存储位置上的料枪安装座的通孔到达设定距离；

换料枪机构的旋转夹紧气缸缩回动作，带动旋转夹紧气缸上的旋转夹紧转头旋转和缩回，夹紧料枪安装座；

料枪存储位置上的旋转夹紧气缸伸出，换料枪机构上的旋转夹紧转头旋转，并与此料枪安装座分离；

换料枪机构向远离料枪存储位置的方向平行移动，换料枪机构上的料枪安装座脱离料枪存储位置上的旋转夹紧转头的范围，更换料枪完成。

与现有技术相比，本发明的优点如下：

1.在一个工位上，对设备左右两侧布置料枪的更换使用一套换料枪机构，可以减少换料枪机构占用的左右空间，降低分装设备的整体尺寸，同时减少换料枪机构的成本；

2.避免人员需要甄别现场的换料枪机构与操作界面上的对应关系，防止人员误操作。

附图说明

图1为本发明实施例一中整体结构示意图；

图2为本发明实施例一中换料枪机构示意图；

图3为本发明实施例一中旋转机构示意图；

图4为本发明实施例一中伺服控量装置示意图；

图5为本发明实施例一中定位机构示意图；

其中，1-充料枪，2-料枪支撑座，3-换料枪机构，4-伺服控量装置，5-定位机构，6-旋转机构，7-料枪升降滑块，8-伸缩位置检测装置，9-定位气缸，10-定位导向销，11-伺服电机，12-电缸，13-过渡块，14-伺服控量支撑架，15-转位置检测装置，16-旋转夹紧气，17-旋转夹紧转头，18-旋转控制执行器，19-旋转轴，20-支撑管，21-旋转臂，22-触发螺栓，23-位检测装置，24-接近开关安装板，25-旋转机构的无油衬套，26-定位机构无油衬套，27-位置检测装置，28-螺栓，29-支撑架。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

实施例一

如图1-5所示，本实施例提供一种旋转式换料枪装置，包括换料枪机构3、旋转机构6、定位机构5和位置检测装置27。

所述换料枪机构3是料枪1支撑座的锁紧和导向装置。所述换料枪机构3有若干组，其中一组安装在旋转机构6的旋转臂21上，其余安装在机架的料枪储存位置。所述换料枪机构3包括旋转夹紧气缸16和旋转夹紧转头17。

所述旋转夹紧气缸16通过螺栓28连接的方式固定在旋转机构6的旋转臂21上，通过旋转夹紧气缸16与旋转夹紧转头17配合作用夹紧料枪1支撑座。所述旋转夹紧气缸16的工作原理是旋转夹紧气缸16从伸出到缩回时，其动作顺序是，先进行活塞杆的90°旋转，旋转完成后，活塞杆在缩回。

所述旋转夹紧转头17通过螺栓28连接的方式固定在旋转夹紧气缸16的活塞杆上，与旋转夹紧气缸16配合作用，夹紧料枪支撑座。旋转夹紧气缸16的活塞杆端头处为矩形，所述旋转夹紧转头17为T字型金属件，其T尾端长度小于两翼长度，且尾端设置矩形凹槽，所述矩形凹槽与所述旋转夹紧气缸16的活塞杆端头处适配，使得所述旋转夹紧转头17卡接在所述旋转夹紧气缸16的活塞杆上，二者连接稳定之后其相对位置不变，所述旋转夹紧转头17会随着旋转夹紧气缸16活塞杆转动。所述旋转夹紧转头17的两翼连接成的翼板一个方向尺寸远小于另一方向尺寸，为长形。具体地，所述翼板的形状可以是长方形或做倒角处理的长方形或跑道形等。

料枪支撑座2左右两侧均设置有连接板，左右两侧连接板的中间位置均开有供旋转夹紧转头17穿过的长型通孔，且长型通孔的长向尺寸大于所述翼板的长向尺寸，其短向尺寸小于所述翼板的长向尺寸。当旋转夹紧转头17执行夹紧工作时，先将所述旋转夹紧转头17翼板的长向中心点连线调整成与所述料枪1支撑座上的通孔长向平行，使所述旋转夹紧转头17穿过所述料枪1支撑座上的通孔，之后旋转所述夹紧转头17先旋转90度，并控制旋转夹紧气缸16缩回，此时所述旋转夹紧转头17夹紧料枪1支撑座的通孔，以实现夹紧料枪1支撑座的作用。

旋转机构6是控制换料枪机构3进行左右180度摆动的装置，通过螺栓28连接的方式固定在料枪升降滑块7上。旋转机构6由180度旋转的旋转控制执行器18、支撑管20、支撑架29、旋转轴19、旋转机构的无油衬套25、旋转臂21和伺服控量装置4组成。

所述支撑架29由钢板和钢管焊接而成，是整个旋转式换料枪装置的载体，其上固定安装所述支撑管20，所述支撑架29下部固定安装所述旋转机构的无油衬套25。所述支撑架29通过螺栓28连接的方式与料枪升降滑块7连接，使得旋转式换料枪装置随着料枪升降滑块7一起动作，进而带动充料枪升降，实现物料灌装。

所述无油衬套25对旋转轴19起到旋转支撑和自润滑的作用，所述旋转机构的无油衬套25直接安装在支撑架29上预留的安装孔内。

所述支撑管20由一个中空的钢管和两端的钢板焊接而成，上端通过螺栓28连接的方式与180度旋转的旋转控制执行器18连接，下端通过螺栓28连接的方式与支撑架29连接，支撑管20内部为中空，供旋转轴19通过。

所述旋转轴19与支撑管20、支撑架29、旋转机构的无油衬套25和旋转臂21配合使用，使得180度旋转的旋转控制执行器18的输出旋转扭矩传递到旋转臂21上，达到旋转臂21的180度旋转的作用。所述旋转轴19上端与180度旋转的旋转控制执行器18对接处采用“四方对接”的方式传递旋扭矩；“四方对接”的连接方式是根据180度旋转的旋转控制执行器18的结构要求决定的。所述旋转轴19上带有若干个与旋转臂21同步转动的定位平台，旋转臂21通过螺栓28顶紧所述定位平台，使得旋转臂21可以与旋转轴19同步转动，不会发生相对旋转。所述旋转轴19下部通过台阶轴卡在旋转机构的无油衬套25上，使得所述旋转轴19旋转顺畅，同时所述台阶轴还可以为旋转轴19提供轴向定位的支撑作用。

180度旋转的旋转控制执行器18为旋转臂21的180度摆动提供动力的设备，通过螺栓28连接的方式固定在支撑管20上。在所述旋转控制执行器18中，通过2口和4口的进气和排气配合，使得旋转控制执行器18内部的齿条啮合中间的齿轮按照0度和180度旋转，通过齿轮输出接口连接旋转轴19，进而带动旋转臂21按照0度和180度旋转。

所述旋转臂21用于安装所述换料枪机构3，并带动所述换料枪机构3旋转，由钢板和钢管焊接而成。所述旋转臂21与所述旋转轴19、旋转机构的无油衬套25、支撑架29和180度旋转的旋转控制执行器18配合使用，以达到换料枪机构从0度到180度的旋转。在旋转臂21一端面设置若干个用于安装所述旋转夹紧气缸16的安装孔；另一端面设置若干内孔，所述内控上固定短钢管，所述短钢管上开设有若干螺纹孔，旋转轴19穿过旋转臂21的所述内孔，螺栓28穿过所述短钢管上的螺纹孔，所述螺栓28尾端顶在旋转轴19的定位平台处，通过若干螺栓的顶紧作用使得所述旋转轴19和所述旋转臂21同步转动。

所述伺服控量装置4通过螺栓28连接的方式固定在旋转臂21上，所述伺服控量装置4与充料枪分体设置，在更换料枪时无需同步更换所述所述伺服控量装置4，因此只需固定一套所述伺服控量装置4在所述旋转臂21上即可实现控制充料枪灌装的功能，节约成本。所述伺服控量装置4由伺服控量支撑架14、伺服电机11、电缸12和过渡块13组成。

所述伺服控量支撑架14是伺服控量装置4的载体，由钢板焊接而成；通过螺栓28连接的方式固定在旋转机构6的旋转臂21上。所述伺服电机11通过螺栓28连接的方式固定在电缸12上，为电缸12杆提供伸出和缩回运动的动力。所述电缸12通过螺栓28连接的方式固定在伺服控量支撑架14上，所述过渡块13通过螺栓28连接方式固定在电缸12的电缸杆端部；电缸12杆上设置外螺纹，过渡块13上设置内螺纹，二者通过螺纹连接。所述过渡块13带有水平豁口，通过该水平豁口与料枪1阀杆上的环形槽配合，在电缸12杆的带动下控制阀杆的伸出或者缩回。

所述定位机构5有两个，均通过螺栓28连接的方式固定在支撑架29上，两个所述定位机构5相对所述旋转轴19中心对称。所述定位机构5使得旋转机构6旋转到位后保持旋转位置不动。所述定位机构5由定位气缸9、定位导向销10和定位机构无油衬套26组成。

所述定位气缸9通过螺栓28连接的方式固定在旋转机构6的支撑架29上，控制其上的定位导向销10的伸出和缩回动作。所述定位导向销10通过螺纹连接的方式固定在定位气缸9的活塞杆上；所述定位气缸9的活塞杆上设置内螺纹，所述定位导向销10一端设置外螺纹，二者相互适配。所述定位导向销10与旋转臂21上的定位孔配合作用，当旋转臂21旋转到位后，定位气缸9伸出，带动定位导向销10伸出，插入到旋转臂21上表面设置的定位孔中，使得旋转臂21固定不动。所述定位机构无油衬套26安装在旋转机构6的支撑架29上预留的安装孔内部，对所述定位导向销10上下运动时起到导向和润滑作用。

所述位置检测装置27包括旋转到位检测装置23、旋转位置检测装置15和伸缩位置检测装置8。所述旋转到位检测装置23通过螺栓28连接的方式固定在支撑架29上，用于检测所述旋转机构6的旋转位置；所述旋转位置检测装置15通过钢片锁紧的方式固定在换料枪机构3的旋转夹紧气缸16上，用于检测换料枪机构3中旋转夹紧气缸的位置；所述伸缩位置检测装置8通过钢片锁紧的方式固定在定位气缸9上，用于检测定位气缸的位置。

旋转机构6的旋转到位检测装置23上的检测元件为接近开关，通过螺栓28连接的方式将接近开关安装板24固定在支撑架29底部的安装孔上，在旋转臂21上部设有接近开关触发螺栓22，当触发螺栓22运动到接近开关的正上方时，接近开关就会产生信号。所述旋转到位检测装置23有两个，一个布置在旋转臂21的0度位置，一个布置在旋转臂21的180度位置。

换料枪机构3的旋转位置检测装置15上的检测元件为磁性开关，通过磁开标准的固定方式固定在旋转锁紧气缸的磁性开关检测槽内部。具体固定方式为：磁性开关先插入到旋转锁紧气缸磁性开关检测槽内部，通过旋转磁性开关上自带的定位螺钉，使得定位螺钉上的定位片伸出，卡在磁性开关检测槽内壁上，以达到固定磁性开关的目的。所述旋转位置检测装置15有两个，一个布置在旋转锁紧气缸完全伸出处，另一个布置在旋转锁紧气缸完全缩回处。

定位气缸9的伸缩位置检测装置8上的检测元件为磁性开关，通过磁开标准的固定方式固定在所述定位气缸9的磁性开关检测槽内部。所述伸缩位置检测装置8有两个，一个布置在定位气缸9完全伸出处，另一个布置在完全缩回处。

实施例二

本实施例以向左侧机体料枪1架上放料枪、向右侧机体料枪1架上取料枪为例具体说明换料枪方法的具体工作过程。

一、工作料枪卸载

旋转换料枪机构3上带有左侧排列的一根料枪1，电气控制系统驱动行走车带着换料枪机构3向机架左侧的料枪存储位置移动(所述换料枪机构3的上下方向和前后方向的位置不变)，当移动到与料枪存储位置存在一定水平间距时(本实施例中所述间距为50mm)，机架上的换料枪旋转夹紧气缸已经处在完全伸出状态，此时旋转夹紧转头17的翼板长边与料枪安装座2上通孔长向平行，行走车缓慢向左侧移动，直到左侧机架上的旋转夹紧转头17穿过料枪安装座2左侧中部的通孔到达设定距离。

电气控制系统控制机架上的换料枪机构3的旋转夹紧气缸16缩回动作，带动旋转夹紧气缸16上的旋夹紧转头17旋转90度并和缩回，夹紧料枪安装座2。

电气控制系统控制行走车上的换料枪旋转夹紧气缸16伸出动作，使得驱动车上的旋转夹紧转头17旋转90度，此角度下旋转夹紧转头17的翼板长边与料枪安装座2上通孔长向平行，使得所述旋转夹紧转头17与料枪安装座2分离。

电气控制系统控制行走车缓慢向右侧移动，保持所述换料枪机构3的上下方向和前后方向的位置不变，直到向右侧移动50mm距离后，行走车上的旋转夹紧转头17脱离主机架左侧的料枪安装座2的范围。

二、安装准备

电气控制系统控制旋转换料枪机构3左侧的定位气缸9缩回，左侧定位气缸9缩回端的磁性开关得到信号，伸出端磁性开关信号消失，电气控制系统确认左侧定位导向销10与旋转臂21上的定位孔分离。

电气控制系统控制旋转控制执行器18动作，控制所述旋转臂21向右旋转180度，当换料枪旋转机构6的旋转到位检测装置23的右侧接近开关得到信号，左侧接近开关信号消失后，确认旋转换料枪机构3已经旋转到右侧。

电气控制系统控制旋转换料枪机构3的右侧定位气缸9伸出，当右侧定位气缸9上的缩回端磁性开关信号消失，伸出端磁性开关得到信号后，确认定位导向销10已经插入到旋转臂21上的定位孔内部。

三、备用料枪更换：

电气控制系统驱动行走车带着换料枪机构3向机架右侧的料枪存储位置移动(所述换料枪机构3的上下方向和前后方向的位置不变)，当移动到与料枪存储位置存在一定水平间距时(本实施例中所述间距为50mm)，行走车缓慢向右侧移动，直到驱动车上的旋转夹紧转头17穿过机架右侧料枪上的料枪安装座2中部的通孔到达设定距离。

电气控制系统控制行走车上的换料枪机构3的旋转夹紧气缸16缩回动作，带动旋转夹紧气缸16上的旋转夹紧转头17旋转和缩回，使得旋转夹紧转头17旋转90度，夹紧料枪安装座2。

电气控制系统控制机架右侧料枪上的旋转夹紧气缸16伸出动作，使得右侧机架上的旋转夹紧转头17旋转90度，此角度下旋转夹紧转头17的翼板长边与料枪安装座2上通孔长向平行，并与此料枪安装座2分离。

电气控制系统控制行走车缓慢向远离主机架料枪安装座2的方向平行移动，保持所述换料枪机构3的上下方向和前后方向的位置不变，直到向左侧移动50mm距离后，行走车上的料枪安装座2脱离主机上的旋转夹紧转头17的范围，更换料枪完成。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (2)

1.一种旋转式换料枪方法，其特征在于，包括工作料枪卸载、换料枪装置位置切换和备用料枪更换三个步骤；在换料枪装置位置切换过程中：旋转控制执行器(18)动作，控制旋转臂(21)向备用料枪方向旋转180度，当旋转到位检测装置(23)的备用料枪侧得到信号，另一侧信号消失后，确认旋转换料枪机构(3)已经旋转到位；工作料枪卸载过程如下：

旋转换料枪机构上带有工作料枪，换料枪机构(3)向机架上的闲置料枪存储位置移动，当移动到与闲置料枪存储位置存在一定水平间距时，闲置料枪存储位置上的换料枪旋转夹紧气缸处在完全伸出状态，换料枪机构(3)继续移动，直到闲置料枪存储位置上的旋转夹紧转头(17)穿过料枪安装座(2)上的通孔到达设定距离；

闲置料枪存储位置上的换料枪机构的旋转夹紧转头(17)旋转并和缩回，夹紧料枪安装座(2)；

换料枪机构(3)上的旋转夹紧转头(17)旋转并伸出，使得所述旋转夹紧转头(17)与料枪安装座(2)分离；

换料枪机构(3)向远离所述闲置料枪存储位置的方向移动，所述换料枪机构(3)上的旋转夹紧转头(17)脱离闲置料枪存储位置上的料枪安装座的范围。

2.如权利要求1所述的一种旋转式换料枪方法，其特征在于，备用料枪更换过程如下：

换料枪机构(3)向料枪存储位置移动，直到换料枪机构(3)上的旋转夹紧转头(17)穿过料枪存储位置上的料枪安装座(2)的通孔到达设定距离；换料枪机构(3)的旋转夹紧气缸(16)缩回动作，带动旋转夹紧气缸(16)上的旋转夹紧转头(17)旋转和缩回，夹紧料枪安装座(2)；

料枪存储位置上的旋转夹紧气缸(16)伸出，换料枪机构(3)上的旋转夹紧转头(17)旋转，并与此料枪安装座(2)分离；

换料枪机构(3)向远离料枪存储位置的方向平行移动，换料枪机构(3)上的料枪安装座(2)脱离料枪存储位置上的旋转夹紧转头(17)的范围，更换料枪完成。

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