CN112814592A - 一种用于修井平台的智能机械手及智能修井车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于修井平台的智能机械手，包括移动架、滑动组件、转动组件、伸臂组件、连接组件及卡爪组件，本申请还公开一种智能修井车，包括车体及智能机械手，智能机械手的导轨沿车体的行进方向延伸设置。卡爪在驱动装置的控制下，各组件沿导轨并分别以第一轴体、第二轴体、第三轴体、第四轴体为中心(节点)，形成可多轴同时联动的有机统一整体，使卡爪能够同时进行移动、转向动作并“直奔”油管，方便卡爪从任意角度、任意位置快速抓取或放置油管，大大提高卡爪对油管的的定位精准度及对油管的转运效率，使用简单方便。

Description

一种用于修井平台的智能机械手及智能修井车

技术领域

本申请涉及油田修井设备技术领域，尤其涉及一种用于修井平台的智能机械手及智能修井车。

背景技术

油田修井作业是指石油钻井以及后续油井维护的一种作业，是为了确保油井能顺利使用而采取的维护和保养措施，其工程难度大，技术要求高，必须用大型的修井设备等专用设备工具才能开展工作。

现有的修井设备中，对于油井油管的拆装已基本实现机械自动化操作。但在油管的转运过程，仍需要一定的人工辅助，不仅工作效率低，而且操作不当容易引起安全事故，造成人员伤亡。现有技术中存在有无需人工辅助的智能修井设备，其采用摆臂结构对油管进行抓持转运，但其运转缓慢且只能对特定区域内的油管进行抓持或放置，不仅影响工作效率，还受工作环境等多种因素的限制。

发明内容

本申请提供了一种用于修井平台的智能机械手，以解决上述技术问题中的至少一个。

本申请所采用的技术方案为：

一种用于修井平台的智能机械手，包括移动架，其特征在于，还包括：

滑动组件，其包括滑动台、导轨及第一驱动装置，所述导轨设置于所述移动架，所述第一驱动装置驱动所述滑动台沿所述导轨移动；

转动组件，其包括旋转座、第一轴体及第二驱动装置，所述第一轴体的轴线垂直于所述导轨的延伸方向所在的平面，所述旋转座经由所述第一轴体与所述滑动台连接，并经由所述第二驱动装置驱动相对所述滑动台转动；

伸臂组件，其包括伸缩臂、第二轴体及第三驱动装置，所述伸缩臂包括第一连接端和第二连接端，所述第二轴体的轴线平行于所述导轨的延伸方向所在的平面，所述伸缩臂的所述第一连接端经由所述第二轴体与所述旋转座铰接，并经由所述第三驱动装置驱动相对所述旋转座转动；

连接组件，其包括连接座、第三轴体及第四驱动装置，所述第三轴体的轴线垂直于所述伸缩臂的延伸方向所在的平面，所述连接座经由所述第三轴体连接于所述伸缩臂的所述第二连接端，并经由所述第四驱动装置驱动相对所述伸缩臂转动；

卡爪组件，其包括卡爪、抓管臂、第四轴体及第五驱动装置，所述卡爪设置于所述抓管臂的两端，所述第四轴体的轴线平行于所述伸缩臂的延伸方向所在的平面，所述抓管臂经由所述第四轴体与所述连接座连接，并经由所述第五驱动装置驱动相对所述连接座转动。

进一步地，所述伸缩臂至少包括第一伸臂、第二伸臂、第五轴体及第六驱动装置，所述第二伸臂经由所述第五轴体与所述第一伸臂连接，并经由所述第六驱动装置驱动相对所述第一伸臂转动。

进一步地，所述第二轴体和所述第五轴体为销轴，所述第三驱动装置和所述第六驱动装置为配置有位移传感器的油缸。

进一步地，所述第一轴体和所述第三轴体为转盘轴承，所述第二驱动装置和所述第四驱动装置为液压马达。

进一步地，所述第五驱动装置为摆动油缸，所述第四轴体为所述摆动油缸的转轴。

进一步地，所述第五驱动装置配置有比例阀，并经由所述比例阀控制转动。

进一步地，所述第一驱动装置包括直齿条、与所述直齿条相适配的齿轮和液压马达，所述直齿条固定于所述移动架，所述液压马达固定于所述滑动台，且所述液压马达的转轴配置所述齿轮。

进一步地，所述卡爪包括第一爪子、第二爪子及伸缩缸，所述第一爪子和所述第二爪子分别与所述伸缩缸的伸缩轴相铰接，并经由所述伸缩缸控制靠近或远离。

进一步地，所述卡爪还包括第三爪子和第四爪子，所述第三爪子与所述第一爪子相铰接，所述第四爪子与所述第二爪子相铰接，在所述伸缩缸控制所述第一爪子和所述第二爪子靠近或远离时，所述第一爪子、所述第二爪子带动所述第三爪子、第四爪子相靠近或相远离。

本申请还提供一种智能修井车，包括车体，还包括如上所述的用于修井平台的智能机械手，所述导轨沿所述车体的行进方向延伸设置。

由于采用了上述技术方案，本申请所取得的有益效果为：

本申请中智能机械手的滑动台在第一驱动装置的驱动控制下能够沿导轨相对移动架往复移动以靠近或远离井口，在滑动台沿导轨往复移动的过程中，旋转座在第二驱动装置的驱动控制下能够相对滑动台自由转动以调整卡爪组件在不同竖直平面间的朝向。与此同时，伸缩臂在第三驱动装置的驱动控制下能够相对旋转座转动以调整卡爪组件在竖直方向上的高度，连接座在第四驱动装置的控制下能够相对伸缩臂转动以调整卡爪组件在同一竖直平面内的朝向，抓管臂在第五驱动装置的驱动控制下能够相对连接座自由转动以调整两卡爪的角度，从而方便两卡爪在任意位置、任意角度抓取或放下油管。

本申请智能机械手的卡爪在驱动装置的控制下，各组件沿导轨并分别以第一轴体、第二轴体、第三轴体、第四轴体为中心(节点)，形成可多轴同时联动的有机统一整体，使卡爪能够同时进行移动、转向动作并“直奔”油管，方便卡爪从任意角度、任意位置快速抓取或放置油管，大大提高卡爪对油管的的定位精准度及对油管的转运效率，使用简单方便。

本申请提供的智能修井车上装配有如上所述的智能机械手，智能机械手坐落于车体的车架上，在第一驱动装置的控制下，智能机械手能够在车体的行进方向整体往复移动。当需要修井作业时，操作人员控制智能修井车行驶至现场油井处停稳，控制智能机械手对油管进行抓持转运，待修井作业完成后，只需控制智能修井车驶离现场即可，整个过程操作简便，安全环保，满足工作人员的需求。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请提供的一种智能修井车的结构示意图。

图2为图1中智能修井车上智能机械手的结构示意图。

图3为图2中智能机械手另一角度的结构示意图。

图4为图2中局部A的放大结构示意图。

图5为图3中局部D的放大结构示意图。

图6为图2中局部B的放大结构示意图。

图7为图2中局部C的放大结构示意图。

图8为图3中局部E的放大结构示意图。

图9为图2中卡爪处的结构示意图。

其中，

1滑动台、2导轨、3第一驱动装置、4移动架、5旋转座、6第一轴体、7第二驱动装置、8伸缩臂、9第二轴体、10第三驱动装置、11连接座、12第三轴体、13第四驱动装置、14卡爪、15抓管臂、16第四轴体、17第五驱动装置、18比例阀、19车体、20油管；

31直齿条、32齿轮、33液压马达、81第一连接端、82第二连接端、83第一伸臂、84第二伸臂、85第五轴体、86第六驱动装置、141第一爪子、142第二爪子、143伸缩缸、144第三爪子、145第四爪子。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

另外，在本申请的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

如图1至图9所示，本申请提供一种用于修井平台的智能机械手，包括移动架4，还包括：

滑动组件，其包括滑动台1、导轨2及第一驱动装置3，所述导轨2设置于所述移动架4，所述第一驱动装置3驱动所述滑动台1沿所述导轨2移动；

转动组件，其包括旋转座5、第一轴体6及第二驱动装置7，所述第一轴体6的轴线垂直于所述导轨2的延伸方向所在的平面，所述旋转座5经由所述第一轴体6与所述滑动台1连接，并经由所述第二驱动装置7驱动相对所述滑动台1转动；

伸臂组件，其包括伸臂臂8、第二轴体9及第三驱动装置10，所述伸臂臂8包括第一连接端81和第二连接端82，所述第二轴体9的轴线平行于所述导轨2的延伸方向所在的平面，所述伸臂臂8的所述第一连接端81经由所述第二轴体9与所述旋转座5铰接，并经由所述第三驱动装置10驱动相对所述旋转座5转动；

连接组件，其包括连接座11、第三轴体12及第四驱动装置13，所述第三轴体12的轴线垂直于所述伸臂臂8的延伸方向所在的平面，所述连接座11经由所述第三轴体12连接于所述伸臂臂8的所述第二连接端82，并经由所述第四驱动装置13驱动相对所述伸臂臂8转动；

卡爪组件，其包括卡爪、抓管臂15、第四轴体16及第五驱动装置17，所述卡爪设置于所述抓管臂15的两端，所述第四轴体16的轴线平行于所述伸臂臂8的延伸方向所在的平面，所述抓管臂15经由所述第四轴体16与所述连接座11连接，并经由所述第五驱动装置17驱动相对所述连接座11转动。

工作时，控制移动架4移动使智能机械手整体移动至油井井口处或其他指定位置，滑动台1在第一驱动装置3的驱动控制下能够沿导轨2相对移动架4往复移动以靠近或远离井口，在滑动台1沿导轨2往复移动的过程中，旋转座5在第二驱动装置7的驱动控制下能够相对滑动台1自由转动以调整卡爪组件在不同竖直平面间的朝向。与此同时，伸臂臂8在第三驱动装置10的驱动控制下能够相对旋转座5转动以调整卡爪组件在竖直方向上的高度，连接座11在第四驱动装置13的控制下能够相对伸臂臂8转动以调整卡爪组件在同一竖直平面内的朝向，抓管臂15在第五驱动装置17的驱动控制下能够相对连接座11自由转动以调整两卡爪的角度，从而方便两卡爪在任意位置、任意角度抓取或放下油管20。

对油管20进行安装时，智能机械手的第一驱动装置3驱动控制滑动台1带动卡爪沿导轨2向放置于移动架4侧边的油管20靠拢，同时，第二驱动装置7驱动控制旋转座5带动卡爪以第一轴体6为轴心朝向放置油管20的侧方转动，第三驱动装置10驱动控制伸臂臂8以第二轴体9为轴心转动并带动卡爪竖直方向下降靠近油管20，第四驱动装置13驱动控制连接座11以第三轴体12为轴心转动带动卡爪的爪口朝向油管20，第五驱动装置17驱动控制抓管臂15以第四轴体16为轴心旋转使抓管臂15平行于油管20并使卡爪抓取油管20。

抓取油管20后，智能机械手的第三驱动装置10驱动控制伸臂臂8以第二轴体9为轴心转动并带动抓取油管20的卡爪竖直方向升高；第五驱动装置17驱动控制抓管臂15以第四轴体16为轴心带动抓取油管20的卡爪旋转，同时第四驱动装置13驱动控制连接座11以第三轴体12为轴心带动抓取油管20的卡爪转动，共同使卡爪竖直方向夹持油管20；与此同时，第一驱动装置3驱动控制滑动台1带动油管20沿导轨2向井口靠拢，第二驱动装置7驱动控制旋转座5带动油管20以第一轴体6为轴心朝向并对准井口转动。

对于上述智能机械手的动作过程，可以根据现场操作空间或操作人员的习惯，选择操作控制多个动作同时进行，或操作控制多个动作分步进行。

对于油管20进行拆卸时，首先智能机械手的各驱动装置控制卡爪竖直方向抓取油管20，然后控制卡爪转动、移动将油管20水平放置于移动架4的侧边，具体动作过程与上述相类似。

由上可以看出，本申请智能机械手的卡爪在驱动装置的控制下，各组件沿导轨2并分别以第一轴体6、第二轴体9、第三轴体12、第四轴体16为中心(节点)，形成可多轴同时联动的有机统一整体，使卡爪能够同时进行移动、转向动作并“直奔”油管20，方便卡爪从任意角度、任意位置快速抓取或放置油管20，大大提高卡爪对油管20的的定位精准度及对油管20的转运效率，使用简单方便。

进一步地，所述伸臂臂8至少包括第一伸臂83、第二伸臂84、第五轴体85及第六驱动装置86，所述第二伸臂84经由所述第五轴体85与所述第一伸臂83连接，并经由所述第六驱动装置86驱动相对所述第一伸臂83转动。

在如图2所示的示例中，伸臂臂8设置两条伸臂，即第一伸臂83和第二伸臂84，两条伸臂经第五轴体85连接，在第六驱动装置86的驱动控制下，使伸臂臂8自由伸长或缩短以调节卡爪竖直方向上的高度，使卡爪能够快速升高或降低，方便卡爪对油管20进行抓取或放置。

具体的，伸臂臂8的第一伸臂83的一端(第一连接端81)与旋转座5连接，即第一伸臂83经由第二轴体9与旋转座5铰接，经由第三驱动装置10驱动相对旋转座5转动，第一伸臂83的另一端经第五轴体85与第二伸臂84的一端连接，在第六驱动装置86的驱动控制下，第二伸臂84相对于第一伸臂83转动，在第三驱动装置10及第六驱动装置86的驱动控制下，经由第三轴体12连接于第二伸臂84另一端(第二连接端82)的连接座11带动卡爪快速升高或降低，以抓取或放置油管20。

由上可以看出，本申请中的智能机械手在第六驱动装置86的控制下，使得伸臂臂8以第五轴体85为中心(节点)自由伸长或缩短，并配合其他各部件，形成“六轴”联动的有机统一整体，使卡爪能够同时进行移动、伸缩、转向动作并“直奔”油管20，方便卡爪从任意角度、任意位置快速抓取或放置油管20，大大提高卡爪对油管20的的定位精准度及对油管20的转运效率，使用简单方便。

对于伸臂的设置，伸臂臂8还可以设置多条伸臂，多条伸臂依次铰接并在相应的驱动装置控制下伸长或缩短，以满足卡爪的高度调节需求。

进一步地，所述第二轴体9和所述第五轴体85为销轴，所述第三驱动装置10和所述第六驱动装置86为配置有位移传感器的油缸。

如图4及图6所示，第二轴体9、第五轴体85设置为销轴，使旋转座5与第一伸臂83之间、第一伸臂83与第二伸臂84之间通过销轴铰接，并以销轴为中心相对转动，取材简单、连接方便快速。相对应的，第三驱动装置10和第六驱动装置86设置为带有位移传感器的油缸，以准确获得油缸移动距离，从而方便对伸臂臂8的高度进行精确调整，使卡爪准确对油管20进行抓取或放置动作。

进一步地，所述第一轴体6和所述第三轴体12为转盘轴承，所述第二驱动装置7和所述第四驱动装置13为液压马达33。

如图4及图7所示，第一轴体6设置为转盘轴承，第二驱动装置7为液压马达33，旋转座5经由转盘轴承与滑动台1连接，并在液压马达33的控制下，使旋转座5相对于滑动台1带动卡爪自由旋转。采用转盘轴承与液压马达33配合的方式，不仅能够准确控制旋转座5转动角度，方便对旋转座5及卡爪进行精确控制，还能够有效节约了旋转座5与滑动台1之间的安装固定空间，使智能机械手整体趋于小型化。

第三轴体12设置为转盘轴承，第四驱动装置13设置为液压马达33，连接座11经由转盘轴承与伸臂臂8连接，并在液压马达33的控制下，使连接座11相对于伸臂臂8带动卡爪自由转动。采用转盘轴承与液压马达33配合的方式，不仅能够准确控制连接座11转动角度，方便对连接座11及卡爪进行精确控制，还能够有效节约了连接座11与伸臂臂8之间的安装固定空间，使智能机械手整体趋于小型化。

进一步地，所述第五驱动装置17为摆动油缸，所述第四轴体16为所述摆动油缸的转轴。

如图7所示，第五驱动装置17设置为摆动油缸，摆动油缸固定连接于连接座11上，摆动油缸的转轴与抓管臂15连接，经由抓管臂15带动卡爪转动以使两卡爪对准并抓取油管20。摆动油缸不仅具有紧密的装配结构，占有较小的装配空间，满足卡爪组件与连接座11之间的装配需求，还能够在小空间范围内提供较大的扭矩并精确控制摆动角度，从而能够对卡爪转动进行精确控制。

进一步地，所述第五驱动装置17配置有比例阀18，并经由所述比例阀18控制转动。

如图7所示，第五驱动装置17即摆动油缸上配置有比例阀18，通过比例阀18精确控制转轴及抓管臂15的转动角度，以方便对卡爪进行精确调整。相比于其他控制元件，比例阀18能够简单方便的实现对卡爪的远距离精确控制，其结构简单，零部件相对较小，并具有较强的抗污染能力，工作可靠。

进一步地，所述第一驱动装置3包括直齿条31、与所述直齿条31相适配的齿轮32和液压马达33，所述直齿条31固定于所述移动架4，所述液压马达33固定于所述滑动台1，且所述液压马达33的转轴配置所述齿轮32。

如图5所示，第一驱动装置3采用齿条齿轮32的传动方式对滑动台1进行驱动控制，不仅能够承载滑动台1及其他零部件，而且具有较高的传动精度，工作平稳，可靠性高，结构简单，安装控制、检修方便，具有较高的使用寿命。

具体的，移动架4上安装固定直齿条31、导轨2，滑动台1坐落于导轨2上，并在与直齿条31相对应的位置安装固定液压马达33，液压马达33的转轴上安装有齿轮32。在液压马达33的驱动控制下，液压马达33带动与直齿条31相齿合的齿轮32转动，从而带动滑动台1沿导轨2移动。

对于第一驱动装置3，也可以设置为带传动或滚珠丝杠的方式对滑动座进行驱动控制，在此不做赘述。

对于卡爪的结构，进一步地，所述卡爪包括第一爪子141、第二爪子142及伸缩缸143，所述第一爪子141和所述第二爪子142分别与所述伸缩缸143的伸缩轴相铰接，并经由所述伸缩缸143控制靠近或远离。

如图8及9所示，卡爪的伸缩缸143固定于u形卡座上，第一爪子141、第二爪子142分别与伸缩缸143的伸缩轴相铰接，并分别于u形卡座铰接，第一爪子141、第二爪子142均能够以卡座铰接点为中心相对转动。伸缩缸143带动第一爪子141和第二爪子142相对运动，以抓取或松开油管20，从而实现对油管20的转运，结构简单、操控方便。具体地，在伸缩缸143的伸缩轴缩回时，伸缩轴带动第一爪子141和第二爪子142相靠近闭合，以抓取油管20；在伸缩缸143的伸缩轴伸出时，伸缩轴带动第一爪子141和第二瓜子相远离，以松开油管20。

进一步地，所述卡爪还包括第三爪子144和第四爪子145，所述第三爪子144与所述第一爪子141相铰接，所述第四爪子145与所述第二爪子142相铰接，在所述伸缩缸143控制所述第一爪子141和所述第二爪子142靠近或远离时，所述第一爪子141、所述第二爪子142带动所述第三爪子144、第四爪子145相靠近或相远离。

为了提高卡爪对油管20抓持的牢固性及稳定性，卡爪还设置有第三爪子144和第四爪子145，在伸缩缸143的伸缩控制下，第三爪子144和第四爪子145配合第一爪子141和第二爪子142相互靠近或远离，且第三爪子144、第四爪子145与第一爪子141、第二爪子142的运动方向相反，从而使第一爪子141、第二爪子142、第三爪子144、第四爪子145能够从四个方向、四个作用点对油管20进行抓持，防止油管20转运的过程中晃动或脱落，对现场操作人员造成危险。

具体地，第三爪子144与第一爪子141相铰接，并与u形卡座铰接，且与u形卡座的铰接轴与第二爪子142与u形卡座的铰接轴重合。第四爪子145与第二爪子142相铰接，并与u形卡座铰接，且与u形卡座的铰接轴与第一爪子141与u形卡座的铰接轴重合。在伸缩缸143的伸缩轴缩回时，伸缩轴带动第一爪子141和第二爪子142相靠近闭合，第一爪子141、第二爪子142带动第三爪子144、第四爪子145相靠近，使得卡爪以四个作用点夹持油管20，提高对油管20夹持的牢固性及稳定性；在卡爪将油管20转运至指定位置后，伸缩缸143的伸缩轴伸出，伸缩轴带动第一爪子141和第二瓜子相远离，第一爪子141、第二爪子142带动第三爪子144、第四爪子145相远离，以松开放置油管20。

本申请还提供一种智能修井车，包括车体19，还包括如上所述的用于修井平台的智能机械手，所述导轨2沿所述车体19的行进方向延伸设置。

如图1至图3所示，本申请提供的智能修井车上装配有如上所述的智能机械手，智能机械手坐落于车体19的车架上，其中，导轨2固定于车架上并沿车体19的行进方向延伸，在第一驱动装置3的控制下，智能机械手能够在车体19的行进方向整体往复移动。当需要修井作业时，操作人员控制智能修井车行驶至现场油井处停稳，控制智能机械手对油管20进行抓持转运，待修井作业完成后，只需控制智能修井车驶离现场即可，整个过程操作简便，安全环保，满足工作人员的需求。

本申请中未述及的地方采用或借鉴已有技术即可实现。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于修井平台的智能机械手，包括移动架，其特征在于，还包括：

滑动组件，其包括滑动台、导轨及第一驱动装置，所述导轨设置于所述移动架，所述第一驱动装置驱动所述滑动台沿所述导轨移动；

转动组件，其包括旋转座、第一轴体及第二驱动装置，所述第一轴体的轴线垂直于所述导轨的延伸方向所在的平面，所述旋转座经由所述第一轴体与所述滑动台连接，并经由所述第二驱动装置驱动相对所述滑动台转动；

伸臂组件，其包括伸缩臂、第二轴体及第三驱动装置，所述伸缩臂包括第一连接端和第二连接端，所述第二轴体的轴线平行于所述导轨的延伸方向所在的平面，所述伸缩臂的所述第一连接端经由所述第二轴体与所述旋转座铰接，并经由所述第三驱动装置驱动相对所述旋转座转动；

连接组件，其包括连接座、第三轴体及第四驱动装置，所述第三轴体的轴线垂直于所述伸缩臂的延伸方向所在的平面，所述连接座经由所述第三轴体连接于所述伸缩臂的所述第二连接端，并经由所述第四驱动装置驱动相对所述伸缩臂转动；

卡爪组件，其包括卡爪、抓管臂、第四轴体及第五驱动装置，所述卡爪设置于所述抓管臂的两端，所述第四轴体的轴线平行于所述伸缩臂的延伸方向所在的平面，所述抓管臂经由所述第四轴体与所述连接座连接，并经由所述第五驱动装置驱动相对所述连接座转动。

2.如权利要求1所述的一种用于修井平台的智能机械手，其特征在于，所述伸缩臂至少包括第一伸臂、第二伸臂、第五轴体及第六驱动装置，所述第二伸臂经由所述第五轴体与所述第一伸臂连接，并经由所述第六驱动装置驱动相对所述第一伸臂转动。

3.如权利要求2所述的一种用于修井平台的智能机械手，其特征在于，所述第二轴体和所述第五轴体为销轴，所述第三驱动装置和所述第六驱动装置为配置有位移传感器的油缸。

4.如权利要求1所述的一种用于修井平台的智能机械手，其特征在于，所述第一轴体和所述第三轴体为转盘轴承，所述第二驱动装置和所述第四驱动装置为液压马达。

5.如权利要求1所述的一种用于修井平台的智能机械手，其特征在于，所述第五驱动装置为摆动油缸，所述第四轴体为所述摆动油缸的转轴。

6.如权利要求5所述的一种用于修井平台的智能机械手，其特征在于，所述第五驱动装置配置有比例阀，并经由所述比例阀控制转动。

7.如权利要求1所述的一种用于修井平台的智能机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括直齿条、与所述直齿条相适配的齿轮和液压马达，所述直齿条固定于所述移动架，所述液压马达固定于所述滑动台，且所述液压马达的转轴配置所述齿轮。

8.如权利要求1所述的一种用于修井平台的智能机械手，其特征在于，所述卡爪包括第一爪子、第二爪子及伸缩缸，所述第一爪子和所述第二爪子分别与所述伸缩缸的伸缩轴相铰接，并经由所述伸缩缸控制靠近或远离。

9.如权利要求8所述的一种用于修井平台的智能机械手，其特征在于，所述卡爪还包括第三爪子和第四爪子，所述第三爪子与所述第一爪子相铰接，所述第四爪子与所述第二爪子相铰接，在所述伸缩缸控制所述第一爪子和所述第二爪子靠近或远离时，所述第一爪子、所述第二爪子带动所述第三爪子、第四爪子相靠近或相远离。

10.一种智能修井车，包括车体，其特征在于，还包括如权利要求1至9所述的用于修井平台的智能机械手，所述导轨沿所述车体的行进方向延伸设置。

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