CN221032405U - 一种钻台面机械手及钻台管柱处理系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种钻台面机械手及钻台管柱处理系统，涉及钻井设备技术领域，该钻台面机械手包括伸缩式机械手、走行小车、轨道、举升机构和洁扣涂油装置，所述轨道用于设置于钻台面，所述走行小车用于在所述轨道走行，所述伸缩式机械手设置于所述举升机构，所述举升机构设置于所述走行小车，所述举升机构用于调整所述伸缩式机械手的高度，所述洁扣涂油装置设置于所述走行小车，所述洁扣涂油装置用于在所述伸缩式机械手夹持管柱时，以对管柱的丝扣进行清洁和涂油。本实用新型能够实现更高效的管柱传递和涂油过程，提高了整体的工作效率。

Description

一种钻台面机械手及钻台管柱处理系统

技术领域

本实用新型涉及钻修井设备技术领域，具体而言，涉及一种钻台面机械手及钻台管柱处理系统。

背景技术

钻台面机械手作为管柱自动化处理系统中地面设备核心设备，其通常安装在钻台面上，用于辅助和支持钻机操作。钻台面机械手一般包括行走机构、伸缩机构和管柱扶持机构。行走机构安装于钻台面上，伸缩机构固定在行走机构上，管柱扶持机构铰接在机械臂前端。在需要搬运管柱的时候，行走机构在钻台面上移动，带动伸缩机构和管柱扶持机构移动到管柱位置，伸缩机构伸展手臂，带动管柱扶持机构靠近管柱最终夹持住，然后进行管柱的推扶移动。

由于现有的钻台面机械手大多通过行走轮在钻台面上走行且仅用于管柱的推扶移动，在管柱传递过程，不仅钻台面机械手容易走偏，而且管柱还需要使用其他设备进行管柱的抬高、涂油等操作，大大降低了管柱整体的安装效率。

实用新型内容

为了解决上述问题中的至少一个方面，本实用新型提供一种钻台面机械手及钻台管柱处理系统。

一方面，本实用新型提供一种钻台面机械手，包括伸缩式机械手、走行小车、轨道、举升机构和洁扣涂油装置，所述轨道用于设置于钻台面，所述走行小车用于在所述轨道走行，所述伸缩式机械手设置于所述举升机构，所述举升机构设置于所述走行小车，所述举升机构用于调整所述伸缩式机械手的高度，所述洁扣涂油装置设置于所述走行小车，所述洁扣涂油装置用于在所述伸缩式机械手夹持管柱时，以对管柱的丝扣进行清洁和涂油。

可选地，所述举升机构包括立柱、滑套、底座和举升驱动器，所述底座设置于所述走行小车，所述立柱设置于所述底座，所述滑套滑动设置于所述立柱并与所述伸缩式机械手连接，所述举升驱动器用于驱动所述滑套相对于所述立柱滑动。

可选地，一个所述立柱和一个所述滑套构成一个举升单元，所述伸缩式机械手相对的两端分别连接有所述举升单元，至少一个所述举升单元的所述滑套连接有所述举升驱动器。

可选地，该钻台面机械手还包括回转装置，所述回转装置包括回转部、固定部和回转驱动器，所述固定部设置于所述走行小车，所述回转部转动设置于所述固定部，所述底座设置于所述回转部上，所述回转驱动器用于驱动所述回转部相对于所述固定部转动。

可选地，所述洁扣涂油装置包括外箱体、内箱体和箱体驱动器，所述外箱体设置于所述走行小车，所述内箱体滑动设置于所述外箱体，所述内箱体设有与其内部连通的进口，所述内箱体内部设有清理毛刷和喷嘴，所述箱体驱动器用于驱动所述内箱体相对于所述外箱体滑动。

可选地，所述轨道包括第一直线段、弧形连接段和第二直线段，所述弧形连接段的两端分别与所述第一直线段和所述第二直线段连接。

可选地，所述轨道设有沿所述轨道的延伸方向布置的齿条，所述走行小车包括车本体、驱动电机和齿轮，所述车本体滑动设置于所述轨道，所述驱动电机设置于所述车本体，所述齿轮同轴设置于所述驱动电机的电机轴，所述齿轮与所述齿条相互啮合。

可选地，所述伸缩式机械手包括钳头总成、伸缩臂架和伸缩驱动器，所述伸缩臂架设置于所述举升机构，所述伸缩驱动器用于驱动所述伸缩臂架伸展或收缩；所述钳头总成包括固定座、夹持钳头、推扶钳头和切换驱动器，所述夹持钳头和所述推扶钳头均设置于所述固定座，所述固定座转动设置于所述伸缩臂架，所述切换驱动器用于驱动所述固定座相对于所述伸缩臂架转动。

可选地，该钻台面机械手还包括摄像头和控制箱，所述控制箱分别与所述摄像头、所述走行小车、所述举升机构、所述洁扣涂油装置、所述回转装置和所述伸缩式机械手电性连接。

第二方面，本实用新型提供一种钻台管柱处理系统，包括二层台机械手和如上所述的钻台面机械手，所述二层台机械手位于所述钻台面机械手的上方。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果为：

当钻台面机械手下杆时，走行小车可以通过轨道在钻台面移动，由于轨道起到导向作用，进而确保了走行小车的运动稳定性。当走行小车到达取管位置后，伸缩式机械手先伸展以夹持管柱，然后收缩回原位，随后举升机构工作，可以带动伸缩式机械手上升或下降，从而调整管柱的高度以配合洁扣涂油装置，例如，将管柱移动至洁扣涂油装置的上方，由于洁扣涂油装置设置于走行小车上，在钻台面机械手运输管柱时，洁扣涂油装置可以对管柱的丝扣进行清洁和涂油，最后，伸缩式机械手伸展至井口，并通过举升机构将管柱下放到对扣位置。综上，本实用新型的钻台面机械手能够实现更高效的管柱传递和涂油过程，提高了整体的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例的钻台面机械手的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例的钻台面机械手的结构示意图二；

图3为本实用新型实施例的钻台面机械手的使用状态图；

图4为为本实用新型实施例的钻台面机械手的结构示意图三。

附图标记说明：

100、伸缩式机械手；101、钳头总成；1011、固定座；1012、推扶钳头；1013、夹持钳头；102、伸缩臂架；103、伸缩驱动器；200、走行小车；201、车本体；202、齿轮；300、轨道；301、齿条；302、第一直线段；303、弧形连接段；304、第二直线段；400、举升机构；401、立柱；402、滑套；403、底座；404、举升驱动器；500、洁扣涂油装置；501、外箱体；502、内箱体；600、回转装置；601、回转部；602、固定部；603、回转驱动器；700、控制箱；800、摄像头；900、管柱。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

而且，附图中Z轴表示竖向，也就是上下位置，并且Z轴的正向(也就是Z轴的箭头指向)表示上，Z轴的负向表示下；附图中X轴表示横向，也就是左右位置，并且X轴的正向(也就是X轴的箭头指向)表示左，X轴的负向表示右；附图中Y轴表示纵向，也就是前后位置，并且Y轴的正向(也就是Y轴的箭头指向)表示前，Y轴的负向表示后。

同时需要说明的是，前述Z轴、X轴和Y轴表示含义仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1、2所示，本实用新型实施例的钻台面机械手，包括伸缩式机械手100、走行小车200、轨道300、举升机构400和洁扣涂油装置500，轨道300用于设置于钻台面，走行小车200用于在轨道300走行，伸缩式机械手100设置于举升机构400，举升机构400设置于走行小车200，举升机构400用于调整伸缩式机械手100的高度，洁扣涂油装置500设置于走行小车200，洁扣涂油装置500用于在伸缩式机械手100夹持管柱900时，以对管柱900的丝扣进行清洁和涂油。

本实施例中，轨道300设置于钻台面，一般位于立根盒的中间。其中，轨道300主要分为两部分，一部分为工作区域，另一部分为待机区域，当不需要钻台面机械手参与工作时，钻台面机械手处于待机区域；当需要钻台面机械手参与工作时，钻台面机械手处于工作区域，这样，当钻台面机械手不参与工作时，其能够将工作区域腾出，便于其他工况更好地作业。

进一步地，轨道300可以下沉至钻机内(钻机开槽预留出轨道300放置空间位置)，使轨道300与钻台面平齐，从而便于人工进行其他作业。

如图1、2所示，走行小车200与轨道300滑动连接，走行小车200能够沿着轨道300的延伸方向滑动，伸缩式机械手100设置于举升机构400，其能够伸展与收缩，从而便于朝向管柱900运动，举升机构400设置于走行小车200，举升机构400用于调整伸缩式机械手100的高度，洁扣涂油装置500设置于走行小车200，洁扣涂油装置500用于在伸缩式机械手100夹持管柱900时，以对管柱900的丝扣进行清洁和涂油。这样，当钻台面机械手下杆时，走行小车200可以通过轨道300在钻台面移动，由于轨道300起到导向作用，进而确保了走行小车200的运动稳定性。当走行小车200到达取管位置后，伸缩式机械手100先伸展以夹持管柱900，然后收缩回原位，随后举升机构400工作，可以带动伸缩式机械手100上升或下降，从而调整管柱900的高度以配合洁扣涂油装置500，例如，将管柱900移动至洁扣涂油装置500的上方，由于洁扣涂油装置500设置于走行小车200上，在钻台面机械手运输管柱900时，洁扣涂油装置500可以对管柱900的丝扣进行清洁和涂油，最后，伸缩式机械手100伸展至井口，并通过举升机构400将管柱900下放到对扣位置。综上，本实用新型的钻台面机械手能够实现更高效的管柱传递和涂油过程，提高了整体的工作效率。

可选地，举升机构400包括立柱401、滑套402、底座403和举升驱动器404，底座403设置于走行小车200，立柱401设置于底座403，滑套402滑动设置于立柱401并与伸缩式机械手100连接，举升驱动器404用于驱动滑套402相对于立柱401滑动。

本实施例中，举升驱动器404为电缸、气缸、液压缸、电动推杆或者电液推杆等，这里不做限制，根据实际需求而定。

如图1、2所示，底座403拆卸式设置于走行小车200的上端面，立柱401支撑于底座403的上端面，滑套402滑动设置于立柱401并与伸缩式机械手100连接，具体地，滑套402套接于立柱401上，且滑套402的外壁与伸缩式机械手100连接，举升驱动器404为电缸，电缸的固定端固定于走行小车200或者立柱401，电缸的伸缩端与滑套402。

这样，当伸缩式机械手100夹持管柱900后，若管柱900的高度较低，启动举升驱动器404，举升驱动器404的伸缩端带动滑套402相对于立柱401运动向上运动直至合适位置；同理，若管柱900的高度较高，启动举升驱动器404，举升驱动器404的伸缩端带动滑套402相对于立柱401运动向下运动直至合适位置。如此，在举升驱动器404的作用下，实现伸缩式机械手100的上升或者下降，进而在伸缩式机械手100夹持管柱900时调整管柱900的高度。

进一步地，滑套402的内部转动设有滚轮，滑套402通过滚轮在立柱401上走行。这样，滑套402和立柱401之间为滚动摩擦，相对于滑动摩擦，其减小了滑套402与立柱401之间的摩擦力，进而便于滑套402在立柱401上滑动。

可选地，一个立柱401和一个滑套402构成一个举升单元，伸缩式机械手100相对的两端分别连接有举升单元，至少一个举升单元的滑套402连接有举升驱动器404。

本实施例中，一个立柱401和一个滑套402构成一个举升单元，也就是说，一个立柱401和一个滑套402为一组。如图1、2所示，伸缩式机械手100的左右两端分别连接有举升单元，两个举升单元相对于伸缩式机械手100对称设置，且两个举升单元的滑套402分别连接有举升驱动器404。

这样，当举升机构400带动伸缩式机械手100运动时，由于伸缩式机械手100的左右两端分别连接有举升单元，减小了伸缩式机械手100因自重发生偏移的概率，有效地改善了伸缩式机械手100运动的平稳性。

在其他实施方式中，为了节省成本，在满足驱动力的前提下，仅有一个举升单元的滑套402连接有举升驱动器404。

可选地，该钻台面机械手还包括回转装置600，回转装置600包括固定部602、回转部601和回转驱动器603，固定部602设置于走行小车200，回转部601转动设置于固定部602，底座403设置于回转部601，回转驱动器603用于驱动回转部601相对于固定部602转动。

如图2所示，回转装置600包括固定部602、回转部601和回转驱动器603，固定部602拆卸式设置于走行小车200的上端面，两者的连接方式包括但不限于卡接、插接或者螺钉连接，回转部601转动设置于固定部602，回转部601的上端面拆卸式连接有底座403，回转驱动器603为电机，电机水平设置于走行小车200，电机的固定端固定于走行小车200，电机的转动轴设有蜗杆或者锥齿轮202，回转部601呈圆盘状，回转部601的周向侧壁设有卡齿，蜗杆或者锥齿轮202与卡齿相互啮合。

这样，当需要调整管柱900在XY平面上的位置时，电机工作，电机的转动杆带动蜗杆或者锥齿轮202运动，蜗杆或者锥齿轮202再带动回转部601在XY平面转动，进而带动回转部601上的举升机构400在XY平面转动，由于伸缩式机械手100安装于举升机构400，最终能够实现伸缩式机械手100在XY平面转动。

在其他实施方式中，电机竖直设置于走行小车200，电机的电机轴可通过圆齿轮202与回转部601的卡齿相互啮合。

可选地，洁扣涂油装置500包括外箱体501、内箱体502和箱体驱动器，外箱体501设置于走行小车200，内箱体502滑动设置于外箱体501，内箱体502设有与其内部连通的进口，内箱体502内部设有清理毛刷和喷嘴，箱体驱动器用于驱动内箱体502相对于外箱体501滑动。

本实施例中，箱体驱动器为电缸、气缸、液压缸、电动推杆或者电液推杆等，这里不做限制，根据实际需求而定。

如图1所示，外箱体501拆卸式设置于走行小车200的前端，外箱体501设有上端面开口的空腔，内箱体502沿Z轴方向滑动设置于外箱体501的空腔中，内箱体502设有与其内部连通的进口，内箱体502内部设有清理毛刷和喷嘴，箱体驱动器为电缸，电缸的固定端固定连接于外箱体501，电缸的伸缩端与内箱体502连接。

这样，当需要对管柱900的丝扣进行清理以及涂油时，先通过伸缩式机械手100和举升机构400将管柱900移动至洁扣涂油装置500的上方，此时，管柱900底端的丝扣正对内箱体502的进口，然后促使箱体驱动器工作，箱体驱动器带动内箱体502相对于外箱体501滑动上升，直至管柱900的丝扣通过进口进入内箱体502内部，最后内箱体502内部的毛刷先对管柱900的丝扣进行清理后，再通过喷嘴进行涂油操作。

进一步，洁扣涂油装置500不使用时，内箱体502的进口通过封盖密封，从而减小异物进入内箱体502内部造成污染的概率。

可选地，轨道300设有沿轨道300的延伸方向布置的齿条301，走行小车200包括车本体201、驱动电机和齿轮202，车本体201滑动设置于轨道300，驱动电机设置于车本体201，齿轮202同轴设置于驱动电机的电机轴，齿轮202与齿条301相互啮合。

如图1、2所示，轨道300的顶部设有沿轨道300延伸方向设置的凹槽，凹槽的内壁设有齿条301；走行小车200包括车本体201、驱动电机和齿轮202，车本体201滑动设置于轨道300，驱动电机设置于车本体201，齿轮202同轴设置于驱动电机的电机轴，齿轮202与齿条301相互啮合。这样，当驱动电机工作时，驱动电机的电机轴带动齿轮202在齿条301上走行，从而实现走行小车200在轨道300上的精准运动。

可选地，轨道300包括第一直线段302、弧形连接段303和第二直线段304，弧形连接段303的两端分别与第一直线段302和第二直线段304连接。

如图3所示，轨道300整体呈L型，其包括第一直线段302、弧形连接段303和第二直线段304，弧形连接段303的两端分别与第一直线段302和第二直线段304连接。其中，第一直线段302为钻台面机械手的工作区域，第二直线段304为钻台面机械手的待机区域。这样，轨道300为L型布局，满足走行小车200在轨道300上工作区域及待机区域切换作业模式。同时，轨道300尺寸优化，减低设备高度尺寸；互相连接段的转弯半径小，高度低，降低井口人工操作安全风险且不影响立根盒容量。

在其他实施方式中，轨道300也可以为其他形状，例如T型、I型等。这里不做限制，根据实际需求而定。

可选地，伸缩式机械手100包括伸缩臂架102、钳头总成101和伸缩驱动器103，伸缩臂架102设置于举升机构400，伸缩驱动器103用于驱动臂架伸展或收缩；钳头总成101包括固定座1011、夹持钳头1013、推扶钳头1012和切换驱动器，夹持钳头1013和推扶钳头1012均设置于固定座1011，固定座1011转动设置于伸缩臂架102，切换驱动器设置于固定座1011，切换驱动器用于驱动固定座1011相对于伸缩臂架102转动。

本实施例中，伸缩驱动器103和切换驱动器分别为电缸、气缸、液压缸、电动推杆或者电液推杆等，这里不做限制，根据实际需求而定。

如图1、2所示，伸缩臂架102包括至少四节转动连接的节臂，位于两端的节臂分别与举升机构400和钳头总成101连接，伸缩驱动器103为电缸，其设置于相邻两节臂之间，用于驱动臂架伸展或收缩；钳头总成101包括固定座1011、夹持钳头1013、推扶钳头1012和切换驱动器，夹持钳头1013和推扶钳头1012均设置于固定座1011，固定座1011转动设置于伸缩臂架102，切换驱动器为电缸，电缸的固定端设置于固定座1011，电缸的伸缩端通过连杆与固定座1011连接，如此，电缸工作，能够实现夹持钳头1013和推扶钳头1012的切换，推扶钳头1012有较大夹持范围，适应立根倾斜，且关闭状态不影响钳头总体宽度。夹持钳头1013满足提管载荷夹持能力及保压能力，钳头宽度满足降低或没有对立根排放的影响。

可选地，该钻台面机械手还包括摄像头800和控制箱700，控制箱700分别与摄像头800、走行小车200、举升机构400、洁扣涂油装置500、回转装置600和伸缩式机械手100电性连接。

本实施例中，如图4所示，摄像头800用于获取管柱900位置处的图像，其可以设置于走行小车200，也可以独立设置；控制箱700设置于移动小车的后端，控制箱700通过摄像头800获取的图像能够判别管柱900接箍位置，由于控制箱700还与走行小车200、举升机构400和洁扣涂油装置500电性连接，故其能够控制三者进行工作以实现自动化作业，安全可靠。

此外，控制箱700还与回转装置600和伸缩式机械手100电性连接。从而实现回转装置600在ZY平面上的精准转动以及伸缩式机械手100的伸缩运动。

本实用新型实施例的钻台管柱处理系统，包括二层台机械手和如上所述的钻台面机械手，二层台机械手位于钻台面机械手的上方。

需要理解的是，管柱通常通过井架的二层台处的立根盒进行存放，同时为了便于管柱的移动，二层台处会设置二层台机械手来推扶管柱移动。

本实施例中，钻台面机械手结合二层台机械手使用，有效地提高了作业效率，具体地，当需要下杆时，钻台面机械手能够从下方将管柱举起，而二层台机械手机能够从上方扶持钻柱，两者相互配合能够促使管柱处于垂直状态，如此在与井内的管柱交接时不需要再调整管柱的位置，如此实现了上扶下举、垂直交接管柱处理，进而提高了作业效率。

本实施例的钻台管柱处理系统与上述钻台面机械手相对于现有技术的有益效果相同，故在此不再赘述。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

虽然本实用新型披露如上，但本实用新型的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种钻台面机械手，其特征在于，包括伸缩式机械手(100)、走行小车(200)、轨道(300)、举升机构(400)和洁扣涂油装置(500)，所述轨道(300)用于设置于钻台面，所述走行小车(200)用于在所述轨道(300)走行，所述伸缩式机械手(100)设置于所述举升机构(400)，所述举升机构(400)设置于所述走行小车(200)，所述举升机构(400)用于调整所述伸缩式机械手(100)的高度，所述洁扣涂油装置(500)设置于所述走行小车，所述洁扣涂油装置(500)用于在所述伸缩式机械手(100)夹持管柱(900)时，以对管柱(900)的丝扣进行清洁和涂油。

2.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述举升机构(400)包括立柱(401)、滑套(402)、底座(403)和举升驱动器(404)，所述底座(403)设置于所述走行小车(200)，所述立柱(401)设置于所述底座(403)，所述滑套(402)滑动设置于所述立柱(401)并与所述伸缩式机械手(100)连接，所述举升驱动器(404)用于驱动所述滑套(402)相对于所述立柱(401)滑动。

3.根据权利要求2所述的钻台面机械手，其特征在于，一个所述立柱(401)和一个所述滑套(402)构成一个举升单元，所述伸缩式机械手(100)相对的两端分别连接有所述举升单元，至少一个所述举升单元的所述滑套(402)连接有所述举升驱动器(404)。

4.根据权利要求2所述的钻台面机械手，其特征在于，还包括回转装置(600)，所述回转装置(600)包括回转部(601)、固定部(602)和回转驱动器(603)，所述固定部(602)设置于所述走行小车(200)，所述回转部(601)转动设置于所述固定部(602)，所述底座(403)设置于所述回转部(601)上，所述回转驱动器(603)用于驱动所述回转部(601)相对于所述固定部(602)转动。

5.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述洁扣涂油装置(500)包括外箱体(501)、内箱体(502)和箱体驱动器，所述外箱体(501)设置于所述走行小车(200)，所述内箱体(502)滑动设置于所述外箱体(501)，所述内箱体(502)设有与其内部连通的进口，所述内箱体(502)内部设有清理毛刷和喷嘴，所述箱体驱动器用于驱动所述内箱体(502)相对于所述外箱体(501)滑动。

6.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述轨道(300)设有沿所述轨道(300)的延伸方向布置的齿条(301)，所述走行小车(200)包括车本体(201)、驱动电机和齿轮(202)，所述车本体(201)滑动设置于所述轨道(300)，所述驱动电机设置于所述车本体(201)，所述齿轮(202)同轴设置于所述驱动电机的电机轴，所述齿轮(202)与所述齿条(301)相互啮合。

7.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述轨道(300)包括第一直线段(302)、弧形连接段(303)和第二直线段(304)，所述弧形连接段(303)的两端分别与所述第一直线段(302)和所述第二直线段(304)连接。

8.根据权利要求1所述的钻台面机械手，其特征在于，所述伸缩式机械手(100)包括钳头总成(101)、伸缩臂架(102)和伸缩驱动器(103)，所述伸缩臂架(102)设置于所述举升机构(400)，所述伸缩驱动器(103)用于驱动所述伸缩臂架(102)伸展或收缩；所述钳头总成(101)包括固定座(1011)、夹持钳头(1013)、推扶钳头(1012)和切换驱动器，所述夹持钳头(1013)和所述推扶钳头(1012)均设置于所述固定座(1011)，所述固定座(1011)转动设置于所述伸缩臂架(102)，所述切换驱动器用于驱动所述固定座(1011)相对于所述伸缩臂架(102)转动。

9.根据权利要求4所述的钻台面机械手，其特征在于，还包括摄像头(800)和控制箱(700)，所述控制箱(700)分别与所述摄像头(800)、所述走行小车(200)、所述举升机构(400)、所述洁扣涂油装置(500)、所述回转装置(600)和所述伸缩式机械手(100)电性连接。

10.一种钻台管柱处理系统，其特征在于，包括二层台机械手和如权利要求1至9中任一项所述的钻台面机械手，所述二层台机械手位于所述钻台面机械手的上方。