CN110817732A - 高空作业平台 - Google Patents

Abstract

本发明属于升降设备技术领域，尤其涉及一种高空作业平台，包括工作台、与工作台连接的升降装置和翻转装置，工作台连接有延伸至其下方的安装板，安装板的侧部设有第一铰接板和延伸至第一铰接板侧方的第二铰接板；翻转装置包括翻转板、连杆，摆动液压缸和液压动力系统，连杆包括长杆段和短杆段，短杆段固定连接于长杆段的第一端并与长杆段形成夹角，长杆段的第二端与第一铰接板铰接，短杆段的顶端与翻转板的底部铰接，摆动液压缸的缸体与第二铰接板铰接，摆动液压缸的活塞杆与翻转板的底部铰接，摆动液压缸与所述液压动力系统连接。通过翻转装置的设置可以实现控制其翻转板翻转，如此能适应翻转板上的爬壁机器人等设备从平面过渡到竖直壁面。

Description

高空作业平台

技术领域

本发明属于升降设备技术领域，尤其涉及一种高空作业平台。

背景技术

目前，国内外针对爬壁机器人上下船舶的智能化辅助设备研究相对较少，主要利用高空车、卷扬机、工人结合的方法，将爬壁机器人贴附和脱离在船舶壁面。考虑到爬壁机器人重量大、船舶壁面与地面有一定距离，人工操作繁重，具有一定的危险性。

中国专利《带转向装置的高空作业平台》(申请号：200710071323.X)提出了一种带转向装置的高空作业平台。该技术方案通过控制转向油缸的活塞杆，实现两个转向轮的同时转向，具有结构简单、实施方面的特点。但该高空作业平台只能上下移动和原地转向移动，不能自由翻转角度，灵活性不够，无法辅助爬壁机器人等移动设备从平面过渡到竖直壁面。

中国专利《带可延伸作业平台的高空作业平台》(申请号：200710071409.2) 提出了一种带可延伸作业平台的高空作业平台。该技术方案解决了固定围栏和活动围栏之间的连接问题，通过控制活动上纵杆，带动活动平台平移，操作方便。但该高空作业平台只能上下运动和前后延伸运动，具有一定的局限性；并且不能翻转角度，也无法辅助爬壁机器人等移动设备从平面过渡到竖直壁面。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高空作业平台，旨在解决现有技术中的高空作业平台无法实现辅助爬壁机器人等移动设备从平面过渡到竖直壁面技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种高空作业平台，包括工作台和与所述工作台连接并用于驱动所述工作台沿竖直方向作升降运动的升降装置，所述工作台连接有安装板，所述安装板延伸至所述工作台的下方，且所述安装板的侧部设有第一铰接板和延伸至所述第一铰接板侧方的第二铰接板；

所述高空作业平台还包括翻转装置，所述翻转装置包括翻转板、连杆，摆动液压缸和液压动力系统，所述连杆包括长杆段和短杆段，所述短杆段固定连接于所述长杆段的第一端并与所述长杆段形成夹角，所述长杆段的第二端与所述第一铰接板铰接，所述短杆段的顶端与所述翻转板的底部铰接，所述摆动液压缸的缸体与所述第二铰接板铰接，所述摆动液压缸的活塞杆与所述翻转板的底部铰接，且所述摆动液压缸与所述液压动力系统连接。

优选地，所述翻转板的底部向下延伸设有与所述短杆段平行的连接柱，所述摆动液压缸的活塞杆与所述连接柱的底端铰接。

优选地，所述翻转装置还包括升降液压缸，所述升降液压缸的缸体与所述第一铰接板铰接且位于所述长杆段的下方，所述升降液压缸的活塞杆与所述短杆段的底端铰接，且所述升降液压缸与所述液压动力系统连接。

优选地，所述工作台相对两侧均设有所述安装板，所述翻转板、所述连杆、所述摆动液压缸和所述升降液压缸的数量均为两个且分别布置在两所述安装板的侧部。

优选地，所述连杆、所述摆动液压缸和所述升降液压缸的铰接处均通过销轴与轴孔的配合实现。

优选地，所述翻转板上开设有检修口，所述检修口出设有可开合的开合门。

优选地，所述高空作业平台还包括电控箱，所述电控箱设于所述工作台的底部，所述液压动力系统与所述电控箱电连接。

优选地，所述升降装置为剪叉式升降装置、桅柱式升降装置或套筒式升降装置。

优选地，所述升降装置的底部设有用于驱动所述升降装置水平移动的移动装置。

优选地，所述移动装置为自动式移动装置、辅助式移动装置或手动式移动装置。

本发明的有益效果：本发明的高空作业平台，使用时，先将爬壁机器人等移动设备移动到翻转板上，通过控制升降装置将工作台升高到指定的高度；再通过液压动力系统控制摆动液压缸伸缩，由于摆动液压缸的活塞杆铰接在翻转板的底部，那么随着摆动液压缸的活塞杆的伸缩，翻转板也随着动作，又由于连杆的长杆段铰接在第一铰接板上，与长杆段连接的短杆段的上端也与翻转板的底部铰接，如此，翻转板随着摆动液压缸的活塞杆伸缩作出的动作是以短杆段的上端与翻转板的底部的铰接处为中心摆动，从而使得翻转板实现与工作台呈夹角的角度翻转，如此实现调节翻转板的与船舶壁面的角度，如船舶壁面与地面呈90度时，翻转板翻转角度为90度，贴紧船舶壁面即可，适应翻转板上的爬壁机器人等移动设备安全移动到船舶壁面；当机器人驶离船舶壁面时，采用同样的方式，将翻转板贴紧船舶壁面，与壁面平行，爬壁机器人等移动设备移动到翻转板上，安全离开船舶壁面。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的高空作业平台的立体结构示意图一。

图2为本发明实施例提供的高空作业平台的立体结构示意图二。

图3为本发明实施例提供的高空作业平台处于的第一种工作状态时的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的高空作业平台处于的第二种工作状态时的结构示意图。

图5为本发明实施例提供的高空作业平台处于的第三种工作状态时的结构示意图。

图6为本发明实施例提供的高空作业平台处于检修移动设备时的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—工作台 11—第一铰接板 12—第二铰接板

13—安装板 14—横杆 20—升降装置

30—翻转装置 31—翻转板 32—连杆

33—摆动液压缸 34—液压动力系统 35—升降液压缸

40—电控箱 50—移动装置 100—移动设备

200—壁面 311—连接柱 312—开合门

321—长杆段 322—短杆段。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～6描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1～5所示，本发明实施例提供的一种高空作业平台，包括工作台10和与所述工作台10连接并用于驱动所述工作台10沿竖直方向作升降运动的升降装置20，升降装置20作为工作台10能够实现上升下降的动力来源，这样可以将位于较低位置的工作台10控制上升到较高的位置。如此最终可以实现将爬壁机器人等移动设备100移动至较高的位置，例如船舶壁面200较高的位置。

其中，升降装置20与工作台10之间的连接可以采用紧固件固定的方式实现。

进一步地，如图1～2所示，所述工作台10连接有安装板13，所述安装板 13延伸至所述工作台10的下方，且所述安装板13的侧部设有第一铰接板11和延伸至所述第一铰接板11侧方的第二铰接板12；具体地，安装板13可以设置在工作台10的底部或者侧部，数量可以为一个或者两个及以上，优选地，安装板13的顶端不超过工作台10的顶端，安装板13的底端背向工作台10向下延伸，延伸的长度根据实际情况设定即可。第一铰接板11贴设在安装板13的侧部，固定方式可以采用紧固件或者焊接。第二铰接板12通过横杆14与安装板 13固定，第二铰接板12、横杆14和安装板13三者之间的固定也可以采用紧固件或者焊接的方式实现。第二铰接板12与安装板13形成至少为与横杆14相同长度的间距，该间距的设定使得第二铰接板12与第一铰接板11间隔开，并且不接触，如此设定可以为其他铰接在第一铰接板11或者第二铰接板12上的部件提供的安装空间，为执行/动作部件可以实现可靠的动作。

进一步地，如图1～2所示，所述高空作业平台还包括翻转装置30，所述翻转装置30包括翻转板31、连杆32，摆动液压缸33和液压动力系统34，优选地，翻转板31设置在工作台10的相邻于安装板13的一侧，液压动力系统34设置在工作台10的底部。所述连杆32包括长杆段321和短杆段322，所述短杆段 322固定连接于所述长杆段321的第一端并与所述长杆段321形成夹角，长杆段 321和短杆段322优选为一体成型，也可以是分体连接，连接方式同样可以采用紧固件锁紧或者焊接固定。其中短杆段322位于其上下两端(即长度方向的两端)之间的部位与长杆段321的第一端连接，并且连接后的长杆段321和短杆段322大致呈T字形状结构的连杆32。优选地，短杆段322与长杆段321之间夹角为30～60°。

进一步地，如图1～2所示，所述长杆段321的第二端与所述第一铰接板11 铰接，所述短杆段322的顶端与所述翻转板31的底部铰接，所述摆动液压缸33 的缸体与所述第二铰接板12铰接，所述摆动液压缸33的活塞杆与所述翻转板 31的底部铰接，且所述摆动液压缸33与所述液压动力系统34连接。液压动力系统34为摆动液压缸33提供动力，进而实现控制其活塞杆的伸缩。具体地，活塞杆伸缩上，带动与其铰接的翻转板31以翻转板31与连杆32的短杆段322 的顶端的铰接处为中心摆动，如此实现翻转板31的角度调节。

其中，翻转板31与连杆32的短杆段322的上端的铰接处通过在翻转板31 的底部设置铰接座(图未示)实现，具体为销轴与轴孔的配合实现(图未示)。同理，摆动液压缸33的活塞杆与翻转板31的铰接也可以通过设置在翻转板31 底部的铰接座实现，优选地，翻转板31与摆动液压缸33的铰接处的位置低于翻转板31与连杆32的短杆段322的顶端与翻转板31的铰接处。如此设计，可以使得翻转板31底部的两个铰接处形成高度差，进而可以使得摆动液压缸33 的活塞杆作伸缩运动时，能够更易于使得翻转板31能够以翻转板31与连杆32 的短杆段322的顶端的铰接处为中心摆动。

结合图3～5所示，以下对本发明实施例的高空作业平台的工作原理作进一步说明：使用时，先将爬壁机器人等移动设备100移动到翻转板31上，通过控制升降装置20将工作台10升高到指定的高度；再通过液压动力系统34控制摆动液压缸33伸缩，由于摆动液压缸33的活塞杆铰接在翻转板31的底部，那么随着摆动液压缸33的活塞杆的伸缩，翻转板31也随着动作，又由于连杆32的长杆段321铰接在第一铰接板11上，与长杆段321连接的短杆段322的上端也与翻转板31的底部铰接，如此，翻转板31随着摆动液压缸33的活塞杆伸缩作出的动作是以短杆段322的上端与翻转板31的底部的铰接处为中心摆动，从而使得翻转板31实现与工作台10呈夹角的角度翻转，如此实现调节翻转板31的与船舶壁面200的角度，如船舶壁面200与地面呈90度时，翻转板31翻转角度为90度，贴紧船舶壁面200即可，适应翻转板31上的爬壁机器人等移动设备100安全移动到船舶壁面200；当机器人驶离船舶壁面200时，采用同样的方式，将翻转板31贴紧船舶壁面200，与壁面200平行，爬壁机器人等移动设备 100移动到翻转板31上，安全离开船舶壁面200。

本实施例中，如图1～2所示，所述翻转板31的底部向下延伸设有与所述短杆段322平行的连接柱311，其中，连接柱311可以设定在翻转板31一侧的底部，所述摆动液压缸33的活塞杆与所述连接柱311的底端铰接。如此设计，即可使得摆动液压缸33的活塞杆间接与翻转板31实现的铰接点与连杆32的短杆段322的上端与翻转板31底部实现的铰接点形成高度等于连接柱311的高度差。这样可以更加易于使得翻转板31能够以连杆32的短杆段322的上端与翻转板 31底部实现的铰接点为中心转动，进而实现角度的翻转。

本实施例中，如图1～2所示，所述翻转装置30还包括升降液压缸35，所述升降液压缸35的缸体与所述第一铰接板11铰接且位于所述长杆段321的下方，所述升降液压缸35的活塞杆与所述短杆段322的底端铰接，且所述升降液压缸 35与所述液压动力系统34连接。具体地，升降液压缸35的活塞杆作伸缩运动时，由于其活塞杆与连杆32的短杆段322的底端铰接，而连杆32的长度固定且不能够伸缩，那么连杆32的短杆段322在升降液压缸35的活塞杆的伸缩驱动下将力传递到连杆32的长杆段321与第一铰接板11的铰接处，并且以连杆 32的长杆段321与第一铰接板11的铰接处为中心实现摆动，同时升降液压缸 35在动作过程中，摆动液压缸33也实现配合动作，那么连杆32的长杆段321 在实现摆动的过程中，同时使得短杆段322摆动，短杆段322带动翻转板31和升降液压缸35摆动，翻转板31带动摆动液压缸33摆动，如此通过升降液压缸 35和摆动液压缸33的协调配合工作实现控制翻转板31的上升和下降，结构设计巧妙，实用性强。

结合图3～5所示，如此结构的高空作业平台，既使得能够控制翻转板31摆动降低，还能够使得控制翻转板31上升下降，如此，可以控制翻转板31下降至接近底面的位置，再控制翻转板31的自由端翻转角度朝向底面翻转倾斜，以便于移动设备100移动至翻转板31，接着翻转板31翻转角度至水平或者大致水平，使得移动设备100翻转板31上平稳放置，之后再控制翻转板31上升结合升降装置20控制工作台10的上升，从而可以将移动设备100移送至高处的位置，最后再控制翻转板31翻转角度，使得移动设备100从平面过渡到竖直壁面200。同理，当移动设备100需要从船舶壁面200移动到地面上时，通过调整翻转装置30的高度和角度，直到适应移动设备100从船舶壁面200过渡到翻转台为止；接着就是控制翻转装置30和升降装置20，将移动设备100输送到地面上，实现安全过渡。

实际上，翻转板31在摆动液压缸33的驱动下实现翻转的过程中，升降液压缸35同时也工作辅助摆动液压缸33驱动翻转板31进行翻转角度；同理，翻转板31在升降液压缸35的驱动下实现上下升降的过程中，摆动液压缸33同时也工作辅助升降液压缸35驱动翻转板31进行上升或者下降。即摆动液压缸33 和升降液压缸35相辅相成，通过共同的作用使用控制翻转板31升降和翻转角度。

其中，摆动液压缸33和升降液压缸35均可以采用油压缸。

优选地，如图2所示，所述工作台10相对两侧均设有所述安装板13，所述翻转板31、所述连杆32、所述摆动液压缸33和所述升降液压缸35的数量均为两个且分别布置在两所述安装板13的侧部。也即是说，工作台10的两侧设置的安装板13均连接有第一铰接板11和第二铰接板12，并且第一铰接板11与翻转板31之间以及第二铰接板12与翻转板31之间连接的连扳、摆动液压缸33 和升降液压缸35一致，形成对称布置。这样可以提高对翻转板31的支撑力，使得翻转板31能够承受质量更大的移动设备100，并且也可以放置在翻转板31 上的移动设备100的稳定性更好，避免出现倾斜而倾覆的现象出现。

本实施例中，所述连杆32、所述摆动液压缸33和所述升降液压缸35的铰接处均通过销轴与轴孔的配合实现(图未示)。具体地，连杆32的长杆段321 的第二端与第一铰接板11之间的铰接通过销轴与轴孔的配合实现；同理，摆动液压缸33的缸体与第二铰接板12之间的铰接通过销轴与轴孔的配合实现以及摆动液压缸33的活塞杆与连接柱311的底端之间的铰接通过；同理，升降液压缸35的缸体与第一铰接板11之间的铰接通过销轴与轴孔的配合实现以及升降液压缸35的活塞杆与连杆32的短杆段322的底端之间的铰接通过销轴与轴孔的配合实现；同理，连杆32的短杆段322的顶端与翻转板31的底部之间的铰接通过销轴与轴孔的配合实现。

本实施例中，所述翻转板31上开设有检修口(图未示)，如图2和图6所示，所述检修口出设有可开合的开合门312。具体地，移动设备100放置在翻转板31上，翻转板31承载移动设备100，那么需要对移动设备100进行检修维护时，可以通过打开开合门312，如此使得检修口形成开放的状态，而移动设备 100此时在翻转板31上，那么即可以通过开放的检修口对移动设备100进行检修维护，方便对爬壁机器人等移动设备100的底部元器件进行检查以及更换关键零部件等，操作方便，实用。

本实施例中，如图2所示，所述高空作业平台还包括电控箱40，所述电控箱40设于所述工作台10的底部，所述液压动力系统34与所述电控箱40电连接。电控箱40作为整个高空作业平台的开启和关闭的装置，并且，电控箱40 包含有一个或多个低压开关，以此实现对高空作业平台的控制、测量、信号、保护和调节等。

优选地，所述升降装置20为剪叉式升降装置(如图1～5所示)、桅柱式升降装置或套筒式升降装置。

本实施例中，所述升降装置20的底部设有用于驱动所述升降装置20水平移动的移动装置50。具体地，移动装置50可以将升降装置20控制移动到设定的位置，例如将升降装置20控制移动至靠近船舶，也可以将靠近船舶的升降装置20移动至远离船舶。即也作为整个高空作业平台的移动的动力来源。能够使得整个高空作业平台的使用更加灵活、方便，实用性强。

优选地，所述移动装置50为自动式移动装置、辅助式移动装置或手动式移动装置。其中，移动装置50的驱动方式可以为电机驱动、液压驱动和气压驱动。

本发明实施例的高空作业平台不但适用于辅助爬壁机器人至高空作业，还可以应用到其他移动设备100作业上，例如轮式机器人、检测机器人、喷涂机器人、清洗机器人等移动设备100上。实现高空作业平台的多角度翻转，辅助爬壁机器人等移动设备100高效率的过渡船舶壁面200，大幅度提高准备效率。当然，不但能辅助移动设备100从地面过渡到船舶壁面200外，还可以适用其他壁面200，如建筑壁面200、储罐壁面200以及其他不规则壁面200等，具有适用范围广等特点。其中图5所示的壁面200为示意性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高空作业平台，包括工作台和与所述工作台连接并用于驱动所述工作台沿竖直方向作升降运动的升降装置，其特征在于：所述工作台连接有安装板，所述安装板延伸至所述工作台的下方，且所述安装板的侧部设有第一铰接板和延伸至所述第一铰接板侧方的第二铰接板；

所述高空作业平台还包括翻转装置，所述翻转装置包括翻转板、连杆，摆动液压缸和液压动力系统，所述连杆包括长杆段和短杆段，所述短杆段固定连接于所述长杆段的第一端并与所述长杆段形成夹角，所述长杆段的第二端与所述第一铰接板铰接，所述短杆段的顶端与所述翻转板的底部铰接，所述摆动液压缸的缸体与所述第二铰接板铰接，所述摆动液压缸的活塞杆与所述翻转板的底部铰接，且所述摆动液压缸与所述液压动力系统连接。

2.根据权利要求1所述的高空作业平台，其特征在于：所述翻转板的底部向下延伸设有与所述短杆段平行的连接柱，所述摆动液压缸的活塞杆与所述连接柱的底端铰接。

3.根据权利要求1所述的高空作业平台，其特征在于：所述翻转装置还包括升降液压缸，所述升降液压缸的缸体与所述第一铰接板铰接且位于所述长杆段的下方，所述升降液压缸的活塞杆与所述短杆段的底端铰接，且所述升降液压缸与所述液压动力系统连接。

4.根据权利要求3所述的高空作业平台，其特征在于：所述工作台相对两侧均设有所述安装板，所述翻转板、所述连杆、所述摆动液压缸和所述升降液压缸的数量均为两个且分别布置在两所述安装板的侧部。

5.根据权利要求3所述的高空作业平台，其特征在于：所述连杆、所述摆动液压缸和所述升降液压缸的铰接处均通过销轴与轴孔的配合实现。

6.根据权利要求1～5任一项所述的高空作业平台，其特征在于：所述翻转板上开设有检修口，所述检修口出设有可开合的开合门。

7.根据权利要求1～5任一项所述的高空作业平台，其特征在于：所述高空作业平台还包括电控箱，所述电控箱设于所述工作台的底部，所述液压动力系统与所述电控箱电连接。

8.根据权利要求1～5任一项所述的高空作业平台，其特征在于：所述升降装置为剪叉式升降装置、桅柱式升降装置或套筒式升降装置。

9.根据权利要求1～5任一项所述的高空作业平台，其特征在于：所述升降装置的底部设有用于驱动所述升降装置水平移动的移动装置。

10.根据权利要求9所述的高空作业平台，其特征在于：所述移动装置为自动式移动装置、辅助式移动装置或手动式移动装置。

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