KR101528595B1 - 위치판별장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

위치판별장치 및 그 동작 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101528595B1
KR101528595B1 KR1020140149722A KR20140149722A KR101528595B1 KR 101528595 B1 KR101528595 B1 KR 101528595B1 KR 1020140149722 A KR1020140149722 A KR 1020140149722A KR 20140149722 A KR20140149722 A KR 20140149722A KR 101528595 B1 KR101528595 B1 KR 101528595B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sensing signal
signal
vehicle
ultrasonic sensor
sensing
Prior art date
Application number
KR1020140149722A
Other languages
English (en)
Inventor
김지선
Original Assignee
콘티넨탈 오토모티브 시스템 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 콘티넨탈 오토모티브 시스템 주식회사 filed Critical 콘티넨탈 오토모티브 시스템 주식회사
Priority to KR1020140149722A priority Critical patent/KR101528595B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101528595B1 publication Critical patent/KR101528595B1/ko
Priority to PCT/KR2015/011596 priority patent/WO2016068657A1/ko
Priority to CN201580059166.3A priority patent/CN107003396A/zh
Priority to JP2017522863A priority patent/JP2018502277A/ja
Priority to EP15855785.0A priority patent/EP3214459A1/en
Priority to US15/520,246 priority patent/US10515545B2/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/14—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/66—Sonar tracking systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/46—Indirect determination of position data
    • G01S2015/465—Indirect determination of position data by Trilateration, i.e. two transducers determine separately the distance to a target, whereby with the knowledge of the baseline length, i.e. the distance between the transducers, the position data of the target is determined

Abstract

본 발명은 위치판별장치 및 그 동작 방법을 개시한다. 즉, 차량에 설치된 두 개의 초음파센서로부터 수신되는 센싱신호 간의 수신 시점 차이와 신호 세기 차이를 이용하여 근접 차량의 위치를 판별함으로써, 차량 주행 중 근접 차량 들에 대한 위치와 이동 경로의 추정을 가능하게 한다.

Description

위치판별장치 및 그 동작 방법{APPARATUS FOR LOCATION DETECTING AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량에 설치된 두 개의 초음파센서로부터 수신되는 센싱신호만을 이용하여 근접 차량의 위치를 판별하기 위한 방안에 관한 것이다.
일반적으로, 충돌방지장치는 차량의 충돌을 예방 또는 회피할 수 있도록 한 안전장치를 일컫는다.
최근 차량은 운송수단으로서 연비 및 성능의 향상뿐만 아니라 발전된 정보통신기술을 이용하여 보다 향상된 안전성과 편의성을 제공할 수 있는 지능형 차량으로 발전하였다.
하지만 지능형 차량의 경우에는 운전자에게 부가적으로 엔터테인먼트시스템이나 공기정화장치, 편의장치 등 많은 기능으로 인해 운전자는 운전을 위한 조작기구 이외의 증가된 조작 기구를 조작하게 되어 운전자의 부주의로 인한 운행상의 위험 또한 증가하였다.
이에 순간적인 방심으로 인한 혼잡한 도심도로에서의 차량충돌을 예방 또는 회피할 수 있기 위한 안전장치가 요구되는 실정이다.
본 발명은 상기한 사정을 감안하여 창출된 것으로서, 본 발명에서 도달하고자 하는 목적은, 차량에 설치된 두 개의 초음파센서로부터 수신되는 센싱신호 간의 수신 시점 차이와 신호 세기 차이를 이용하여 근접 차량의 위치를 판별하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 1 관점에 따른 근접 차량의 위치를 판별하는 위치판별장치는, 차량에 설치된 제1초음파센서로부터 상기 근접 차량과 관련된 제1센싱신호를 수신하며, 상기 제1초음파센서와는 이격된 위치에 설치된 제2초음파센서로부터 상기 근접 차량과 관련된 제2센싱신호를 수신하는 수신부; 및 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 수신 시점과 신호 세기를 기초로 상기 근접 차량의 위치를 판별하는 판별부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
보다 구체적으로, 상기 위치판별장치는, 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호의 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 확인하는 확인부를 더 포함하며, 상기 확인부는, 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각을 시간-주파수 평면 상에 위치시켜, 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 확인하는 것을 특징으로 한다.
보다 구체적으로, 상기 판별부는, 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 수신 시점의 차이와 신호 세기의 차이를 기초로 상기 근접 차량의 위치를 판별하는 것을 특징으로 한다.
보다 구체적으로, 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 수신 시점의 차이와 신호 세기의 차이는, 상기 시간-주파수 평면에 위치하는 상기 제1센싱신호 및 제2센싱신호 중 특정 신호를 기준으로 나머지 신호에 대하여 생성되는 상대적 신호 감쇄-시간지연 히스토그램으로부터 확인되는 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 2 관점에 따른 근접 차량의 위치를 판별하는 위치판별장치의 동작 방법은, 차량에 설치된 제1초음파센서로부터 상기 근접 차량과 관련된 제1센싱신호를 수신하며, 상기 제1초음파센서와는 이격된 위치에 설치된 제2초음파센서로부터 상기 근접 차량과 관련된 제2센싱신호를 수신하는 수신단계; 및 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 상기 수신 시점과 상기 신호 세기를 기초로 상기 근접 차량의 위치를 판별하는 판별단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
보다 구체적으로, 상기 방법은, 상기 수신단계에서 수신한 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호의 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 확인하는 확인단계를 더 포함하며, 상기 확인단계는, 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각을 시간-주파수 평면 상에 위치시켜, 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 확인하는 것을 특징으로 한다.
보다 구체적으로, 상기 판별단계는, 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 상기 수신 시점의 차이와 상기 신호 세기의 차이를 기초로 상기 근접 차량의 위치를 판별하는 것을 특징으로 한다.
보다 구체적으로, 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 수신 시점의 차이와 신호 세기의 차이는, 상기 시간-주파수 평면에 위치하는 상기 제1센싱신호 및 제2센싱신호 중 특정 신호를 기준으로 나머지 신호에 대하여 생성되는 상대적 신호 감쇄-시간지연 히스토그램으로부터 확인되는 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 3 관점에 따른 컴퓨터 프로그램은, 차량에 설치된 제1초음파센서를 통해 근접 차량과 관련된 제1센싱신호를 수신하며, 상기 제1초음파센서와는 이격된 위치에 설치된 제2초음파센서로부터 상기 근접 차량과 관련된 제2센싱신호를 수신하는 수신단계; 및 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 상기 수신 시점과 상기 신호 세기를 기초로 상기 근접 차량의 위치를 판별하는 판별단계를 실행시키기 위하여 매체에 저장된 것을 특징으로 한다.
이에, 본 발명의 위치판별장치 및 그 동작 방법에 의하면, 차량에 설치된 두 개의 초음파센서로부터 수신되는 센싱신호 간의 수신 시점 차이와 신호 세기 차이를 이용하여 근접 차량의 위치를 판별함으로써, 차량 주행 중 근접 차량 들에 대한 위치와 이동 경로의 추정을 가능하게 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치판별장치의 개략적인 구성도.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 판별 과정을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치판별장치에서의 동작 흐름을 설명하기 위한 순서도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치판별장치를 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치판별장치는, 초음파센서로부터 센싱신호를 수신하는 수신부(100), 센싱신호의 수신 시점과 신호 세기를 확인하는 확인부(200), 및 확인된 센싱신호의 수신 시점과 신호 세기를 이용하여 근접 차량의 위치를 판별하는 판별부(300)를 포함하는 구성을 갖는다.
이처럼, 수신부(100), 확인부(200), 및 판별부(300)를 포함하는 위치판별장치의 전술한 구성 전체 내지는 적어도 일부는, 소프트웨어 모듈 또는 하드웨어 모듈 형태로 구현되거나, 내지는 이들의 조합을 통해서 구현될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행중인 차량에 근접하고 있는 차량의 위치를 판별하도록 동작하게 된다.
최근에는, 차량에 부가적으로 엔터테인먼트시스템이나 공기정화장치, 편의장치 등 많은 기능으로 인해 운전자는 증가된 조작 기구를 조작하게 되어 운전자의 부주의로 인한 운행 상의 위험 또한 증가하고 있는 실정이다.
이로써, 순간적인 방심으로 인한 혼잡한 도심 도로에서의 차량 충돌이 증가되고 있는 추세이며, 이에 이를 예방 또는 회피할 수 있는 안정장치가 요구된다 할 것이다.
이와 관련하여, 종래에는 마이크로 어레이 센서를 통한 위치 추적 알고리즘을 적용하여 근접 차량의 위치를 판별하는 동작이 이루어져 왔다.
헌데, 마이크로 어레이 센서의 경우, 어레이의 형태인 다수의 센서가 적용되는 반면 실제 위치 판별에는 다수의 센서로부터 수신되는 센싱신호 모두를 이용하는 것이 아닌, 일부 센서로부터 수신되는 센싱신호를 이용하여 근접 차량에 대한 위치 판별동작이 이루어지게 되는데, 이는 경제성 측면에서 극히 비효율적이라 할 것이다.
이에, 본 발명의 일 실시예에서는 두 개의 초음파센서만을 이용하여 근접 차량의 위치를 판별하기 위한 방안을 제안하고자 하며, 이하에서는 이를 구체적으로 설명하기로 한다.
여기서, 앞서 언급한 두 개의 초음파센서는 각각 제1초음파센서와 제2초음파센서로 지칭하며, 이러한 제1초음파센서와 제2초음파센서는 차량에서 서로 이격된 위치에 설치되어 있음을 전제로 설명한다.
수신부(100)는 센싱신호를 수신하는 기능을 수행한다.
보다 구체적으로, 수신부(100)는 차량에 설치된 제1초음파센서로부터 근접 차량과 관련된 제1센싱신호를 수신하며, 차량에서 상기 제1초음파센서와는 이격된 위치에 설치된 제2초음파센서로부터 상기 근접 차량과 관련된 제2센싱신호를 수신하게 된다.
여기서, 제1센싱신호 및 제2센싱신호의 경우, 동일 시점에 발생된 초음파 신호가 근접 차량에 반사되어 수신되는 신호로서, 이를 위해 제1초음파센서와 제2초음파센서는 서로 동일한 시점에 초음파 신호를 발생하여 그 반사된 신호를 수신할 수 있다.
물론, 초음파 신호를 발생하는 별도의 초음파 발생 장치를 구비함으로써, 제1초음파센서와 제2초음파센서 모두가 특정 시점에 별도의 초음파 발생 장치에서 발생한 초음파 신호를 센싱하는 것 또한 가능할 것이다.
확인부(200)는 센싱신호의 수신 시점과 신호 세기를 확인하는 기능을 수행한다.
보다 구체적으로, 확인부(200)는 수신부(100)를 통해 제1센싱신호와 제2센싱신호가 수신되면, 제1센싱신호와 제2센싱신호 각각에 대한 수신 시점 및 신호 세기를 확인하게 된다.
이때, 확인부(200)는 제1센싱신호와 제2센싱신호 각각을 시간-주파수 평면 상에 위치시킴으로써, 제1센싱신호와 제2센싱신호 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 확인하게 된다.
여기서, 제1센싱신호와 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 수신 시점과 신호 세기 간에는 예컨대, 도 2에서와 같은 차이를 가질 수 있다.
이처럼, 제1센싱신호와 제2센싱신호 간에 수신 시점과 신호 세기의 차이가 발생하는 것은, 앞서 언급한 바와 같이 제1초음파센서와 제2초음파센서가 차량의 서로 이격된 위치에 설치된 관계로, 근접 차량으로부터 반사된 초음파 신호를 수신하는데 이격된 거리만큼의 거리 차이가 발생하기 때문이다.
결국, 확인부(200)는 제1센싱신호와 제2센싱신호 간의 수신 시점의 차이와, 신호 세기의 차이를 확인하게 되는데, 이러한 수신 시점의 차이와 신호 세기의 차이의 확인은, 예컨대, 도 3에 도시한 바와 같은 시간-주파수 평면에 위치하는 상기 제1센싱신호를 기준으로 제2센싱신호에 대하여 생성되는 상대적 신호 감쇄-시간지연 히스토그램을 이용하여 확인될 수 있다.
판별부(300)는 근접 차량의 위치를 판별하는 기능을 수행한다.
보다 구체적으로, 판별부(300)는 제1센싱신호와 제2센싱신호 간의 수신 시점의 차이와 신호 세기 차이가 확인되면, 이를 이용하여 근접 차량의 위치를 판별하게 된다.
이때, 판별부(100) 제1센싱신호와 제2센싱신호 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 이용하여, 제1초음파센서와 근접 차량간의 거리와 제2초음파센서와 근접 차량간의 거리를 계산하고, 계산된 거리와 제1초음파센서와 제2초음파센서 간 이격 거리를 이용하여 근접 차량의 위치를 판별할 수 있다.
예를 들어, 판별부(100)는 제1초음파센서와 근접 차량간의 계산된 거리에 해당하는 지선과, 제2초음파센서와 근접 차량간의 계산된 거리에 해당하는 직선, 그리고 제1초음파센서와 제2초음파센서 간 이격 거리에 해당하는 나머지 직선을 잇는 삼각형을 형성함으로써, 제1초음파센서와 제2초음파센서에 해당하는 꼭지점을 제외한 나머지 꼭지점을 근접 차량의 위치로서 판별할 수 있다.
여기서, 제1센싱신호와 제2센싱신호 간의 수신 시점 차이와 신호 세기 차이는 제1초음파센서와 제2초음파센서 각각과 근접 차량간의 거리차이를 의미하게 된다.
이에, 판별부(300)는 제1초음파센서와 제2초음파센서가 설치된 이격 거리와, 제1초음파센서와 제2초음파센서 각각과 근접 차량간의 거리 차이를 이용함으로써, 근접 차량의 위치를 보다 구체적으로 판별할 수 있다.
추가로, 제1센싱신호와 제2센싱신호 간의 수신 시점 차이와 신호 세기 차이는 근접 차량의 이동에 따라 도 3에 도시한 '(a)' -> '(b)'의 순서에 따라 변동될 수 있다.
이에 판별부(300)는 확인부(200)로 하여금 제1센싱신호와 제2센싱신호 간의 수신 시점 차이와 신호 세기 차이를 주기적으로 확인하도록 하고, 그 결과를 이용하여 근접 차량의 변동되는 위치를 주기적으로 판별함으로써, 시간 흐름에 따른 근접 차량의 위치의 변동 추이를 운전자에게 경보하거나 안내할 수 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치판별장치에 따르면, 차량에 설치된 두 개의 초음파센서로부터 수신되는 센싱신호 간의 수신 시점 차이와 신호 세기 차이를 이용하여 근접 차량의 위치를 판별함으로써, 차량 주행 중 근접 차량 들에 대한 위치와 이동 경로의 추정을 가능하게 한다.
이하에서는 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치판별장치에서의 동작 흐름을 설명하기로 한다.
여기서, 설명의 편의를 위해 전술한 도 1에 도시한 구성은 해당 참조번호를 언급하여 설명하겠다.
먼저, 차량에 설치된 제1초음파센서로부터 근접 차량과 관련된 제1센싱신호를 수신하며, 차량에서 상기 제1초음파센서와는 이격된 위치에 설치된 제2초음파센서로부터 상기 근접 차량과 관련된 제2센싱신호를 수신한다(S100).
이때, 제1센싱신호 및 제2센싱신호의 경우, 동일 시점에 발생된 초음파 신호가 근접 차량에 반사되어 수신되는 신호로서, 이를 위해 제1초음파센서와 제2초음파센서는 서로 동일한 시점에 초음파 신호를 발생하여 그 반사된 신호를 수신할 수 있다.
그리고 나서, 확인부(200)는 수신부(100)를 통해 제1센싱신호와 제2센싱신호가 수신되면, 제1센싱신호와 제2센싱신호 각각에 대한 수신 시점 및 신호 세기를 확인한다(S200).
이때, 확인부(200)는 제1센싱신호와 제2센싱신호 각각을 시간-주파수 평면 상에 위치시킴으로써, 제1센싱신호와 제2센싱신호 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 확인하게 된다.
아울러, 확인부(200)는 제1센싱신호와 제2센싱신호 간의 수신 시점의 차이와, 신호 세기의 차이를 확인한다(S300).
이때, 확인부(200)는 시간-주파수 평면에 위치하는 상기 제1센싱신호를 기준으로 제2센싱신호에 대하여 생성되는 상대적 신호 감쇄-시간지연 히스토그램을 이용하여 제1센싱신호와 제2센싱신호 간의 수신 시점의 차이와, 신호 세기의 차이를 확인할 수 있다.
그런 다음, 판별부(300)는 제1센싱신호와 제2센싱신호 간의 수신 시점의 차이와 신호 세기 차이가 확인되면, 이를 이용하여 근접 차량의 위치를 판별한다(S400).
이때, 판별부(100) 제1센싱신호와 제2센싱신호 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 이용하여, 제1초음파센서와 근접 차량간의 거리와 제2초음파센서와 근접 차량간의 거리를 계산하고, 계산된 거리와 제1초음파센서와 제2초음파센서 간 이격 거리를 이용하여 근접 차량의 위치를 판별할 수 있다.
추가로, 판별부(300)는 제1초음파센서와 제2초음파센서가 설치된 이격 거리와, 제1초음파센서와 제2초음파센서 각각과 근접 차량간의 거리 차이를 이용함으로써, 근접 차량의 위치를 보다 구체적으로 판별하게 된다.
이후, 판별부(300)는 확인부(200)로 하여금 제1센싱신호와 제2센싱신호 간의 수신 시점 차이와 신호 세기 차이를 주기적으로 확인하도록 하고, 그 결과를 이용하여 근접 차량의 변동되는 위치를 주기적으로 판별함으로써, 시간 흐름에 따른 근접 차량의 위치의 변동 추이를 운전자에게 경보하거나 안내할 수 있다(S500).
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치판별장치의 동작 방법에 따르면, 차량에 설치된 두 개의 초음파센서로부터 수신되는 센싱신호 간의 수신 시점 차이와 신호 세기 차이를 이용하여 근접 차량의 위치를 판별함으로써, 차량 주행 중 근접 차량 들에 대한 위치와 이동 경로의 추정을 가능하게 한다.
한편, 본 명세서에서 설명하는 기능적인 동작과 주제의 구현물들은 디지털 전자 회로로 구현되거나, 본 명세서에서 개시하는 구조 및 그 구조적인 등가물들을 포함하는 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 혹은 하드웨어로 구현되거나, 이들 중 하나 이상의 결합으로 구현 가능하다.　 본 명세서에서 설명하는 주제의 구현물들은 하나 이상의 컴퓨터 프로그램 제품, 다시 말해 처리 시스템의 동작을 제어하기 위하여 혹은 이것에 의한 실행을 위하여 유형의 프로그램 저장매체 상에 인코딩된 컴퓨터 프로그램 명령에 관한 하나 이상의 모듈로서 구현될 수 있다.
컴퓨터로 판독 가능한 매체는 기계로 판독 가능한 저장 장치, 기계로 판독 가능한 저장 기판, 메모리 장치, 기계로 판독 가능한 전파형 신호에 영향을 미치는 물질의 조성물 혹은 이들 중 하나 이상의 조합일 수 있다.
본 명세서에서 "시스템"이나 "장치"라 함은 예컨대 프로그래머블 프로세서, 컴퓨터 혹은 다중 프로세서나 컴퓨터를 포함하여 데이터를 처리하기 위한 모든 기구, 장치 및 기계를 포괄한다. 처리 시스템은, 하드웨어에 부가하여, 예컨대 프로세서 펌웨어를 구성하는 코드, 프로토콜 스택, 데이터베이스 관리 시스템, 운영 체제 혹은 이들 중 하나 이상의 조합 등 요청 시 컴퓨터 프로그램에 대한 실행 환경을 형성하는 코드를 포함할 수 있다.
컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 어플리케이션, 스크립트 혹은 코드로도 알려져 있음)은 컴파일되거나 해석된 언어나 선험적 혹은 절차적 언어를 포함하는 프로그래밍 언어의 어떠한 형태로도 작성될 수 있으며, 독립형 프로그램이나 모듈, 컴포넌트, 서브루틴 혹은 컴퓨터 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛을 포함하여 어떠한 형태로도 전개될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 파일 시스템의 파일에 반드시 대응하는 것은 아니다. 프로그램은 요청된 프로그램에 제공되는 단일 파일 내에, 혹은 다중의 상호 작용하는 파일(예컨대, 하나 이상의 모듈, 하위 프로그램 혹은 코드의 일부를 저장하는 파일) 내에, 혹은 다른 프로그램이나 데이터를 보유하는 파일의 일부(예컨대, 마크업 언어 문서 내에 저장되는 하나 이상의 스크립트) 내에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에 위치하거나 복수의 사이트에 걸쳐서 분산되어 통신 네트워크에 의해 상호 접속된 다중 컴퓨터나 하나의 컴퓨터 상에서 실행되도록 전개될 수 있다.
한편, 컴퓨터 프로그램 명령어와 데이터를 저장하기에 적합한 컴퓨터로 판독 가능한 매체는, 예컨대 EPROM, EEPROM 및 플래시메모리 장치와 같은 반도체 메모리 장치, 예컨대 내부 하드디스크나 외장형 디스크와 같은 자기 디스크, 자기광학 디스크 및 CD-ROM과 DVD-ROM 디스크를 포함하여 모든 형태의 비휘발성 메모리, 매체 및 메모리 장치를 포함할 수 있다. 프로세서와 메모리는 특수 목적의 논리 회로에 의해 보충되거나, 그것에 통합될 수 있다.
본 명세서에서 설명한 주제의 구현물은 예컨대 데이터 서버와 같은 백엔드 컴포넌트를 포함하거나, 예컨대 어플리케이션 서버와 같은 미들웨어 컴포넌트를 포함하거나, 예컨대 사용자가 본 명세서에서 설명한 주제의 구현물과 상호 작용할 수 있는 웹 브라우저나 그래픽 유저 인터페이스를 갖는 클라이언트 컴퓨터와 같은 프론트엔드 컴포넌트 혹은 그러한 백엔드, 미들웨어 혹은 프론트엔드 컴포넌트의 하나 이상의 모든 조합을 포함하는 연산 시스템에서 구현될 수도 있다. 시스템의 컴포넌트는 예컨대 통신 네트워크와 같은 디지털 데이터 통신의 어떠한 형태나 매체에 의해서도 상호 접속 가능하다.
본 명세서는 다수의 특정한 구현물의 세부사항들을 포함하지만, 이들은 어떠한 발명이나 청구 가능한 것의 범위에 대해서도 제한적인 것으로서 이해되어서는 안되며, 오히려 특정한 발명의 특정한 실시형태에 특유할 수 있는 특징들에 대한 설명으로서 이해되어야 한다. 마찬가지로, 개별적인 실시형태의 문맥에서 본 명세서에 기술된 특정한 특징들은 단일 실시형태에서 조합하여 구현될 수도 있다. 반대로, 단일 실시형태의 문맥에서 기술한 다양한 특징들 역시 개별적으로 혹은 어떠한 적절한 하위 조합으로도 복수의 실시형태에서 구현 가능하다. 나아가, 특징들이 특정한 조합으로 동작하고 초기에 그와 같이 청구된 바와 같이 묘사될 수 있지만, 청구된 조합으로부터의 하나 이상의 특징들은 일부 경우에 그 조합으로부터 배제될 수 있으며, 그 청구된 조합은 하위 조합이나 하위 조합의 변형물로 변경될 수 있다.
또한, 본 명세서에서는 특정한 순서로 도면에서 동작들을 묘사하고 있지만, 이는 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 그 특정한 순서나 순차적인 순서대로 그러한 동작들을 수행하여야 한다거나 모든 도시된 동작들이 수행되어야 하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정한 경우, 멀티태스킹과 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 또한, 상술한 실시형태의 다양한 시스템 컴포넌트의 분리는 그러한 분리를 모든 실시형태에서 요구하는 것으로 이해되어서는 안되며, 설명한 프로그램 컴포넌트와 시스템들은 일반적으로 단일의 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다중 소프트웨어 제품에 패키징될 수 있다는 점을 이해하여야 한다
이와 같이, 본 명세서는 그 제시된 구체적인 용어에 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 따라서, 상술한 예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하였지만, 당업자라면 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서도 본 예들에 대한 개조, 변경 및 변형을 가할 수 있다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명의 위치판별장치 및 그 동작 방법에 따르면, 차량에 설치된 두 개의 초음파센서로부터 수신되는 센싱신호만을 이용하여 근접 차량의 위치를 판별한다는 점에서, 기존 기술의 한계를 뛰어 넘음에 따라 관련 기술에 대한 이용만이 아닌 적용되는 장치의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.
100: 수신부
200: 확인부
300: 판별부

Claims (9)

  1. 근접 차량의 위치를 판별하는 위치판별장치에 있어서,
    차량에 설치된 제1초음파센서로부터 상기 근접 차량과 관련된 제1센싱신호를 수신하며, 상기 제1초음파센서와는 이격된 위치에 설치된 제2초음파센서로부터 상기 근접 차량과 관련된 제2센싱신호를 수신하는 수신부; 및
    상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 수신 시점과 신호 세기를 기초로 상기 근접 차량의 위치를 판별하는 판별부를 포함하며,
    상기 위치판별장치는,
    상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호의 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 확인하는 확인부를 더 포함하며,
    상기 확인부는,
    상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각을 시간-주파수 평면 상에 위치시켜, 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 확인하는 것을 특징으로 하는 위치판별장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 판별부는,
    상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 수신 시점의 차이와 신호 세기의 차이를 기초로 상기 근접 차량의 위치를 판별하는 것을 특징으로 하는 위치판별장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 수신 시점의 차이와 신호 세기의 차이는,
    상기 시간-주파수 평면에 위치하는 상기 제1센싱신호 및 제2센싱신호 중 특정 신호를 기준으로 나머지 신호에 대하여 생성되는 상대적 신호 감쇄-시간지연 히스토그램으로부터 확인되는 것을 특징으로 하는 위치판별장치.
  5. 근접 차량의 위치를 판별하는 위치판별장치의 동작 방법에 있어서,
    차량에 설치된 제1초음파센서로부터 상기 근접 차량과 관련된 제1센싱신호를 수신하며, 상기 제1초음파센서와는 이격된 위치에 설치된 제2초음파센서로부터 상기 근접 차량과 관련된 제2센싱신호를 수신하는 수신단계; 및
    상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 상기 수신 시점과 상기 신호 세기를 기초로 상기 근접 차량의 위치를 판별하는 판별단계를 포함하며,
    상기 방법은,
    상기 수신단계에서 수신한 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호의 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 확인하는 확인단계를 더 포함하며,
    상기 확인단계는,
    상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각을 시간-주파수 평면 상에 위치시켜, 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 확인하는 것을 특징으로 하는 위치판별장치의 동작 방법.
  6. 삭제
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 판별단계는,
    상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 상기 수신 시점의 차이와 상기 신호 세기의 차이를 기초로 상기 근접 차량의 위치를 판별하는 것을 특징으로 하는 위치판별장치의 동작 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 수신 시점의 차이와 신호 세기의 차이는,
    상기 시간-주파수 평면에 위치하는 상기 제1센싱신호 및 제2센싱신호 중 특정 신호를 기준으로 나머지 신호에 대하여 생성되는 상대적 신호 감쇄-시간지연 히스토그램으로부터 확인되는 것을 특징으로 하는 위치판별장치의 동작 방법.
  9. 차량에 설치된 제1초음파센서를 통해 근접 차량과 관련된 제1센싱신호를 수신하며, 상기 제1초음파센서와는 이격된 위치에 설치된 제2초음파센서로부터 상기 근접 차량과 관련된 제2센싱신호를 수신하는 수신단계;
    상기 수신단계에서 수신한 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호의 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 확인하는 확인단계 - 상기 확인단계는 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각을 시간-주파수 평면 상에 위치시켜, 상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대한 수신 시점과 신호 세기를 확인함 - ; 및
    상기 제1센싱신호와 상기 제2센싱신호 각각에 대하여 확인되는 상기 수신 시점과 상기 신호 세기를 기초로 상기 근접 차량의 위치를 판별하는 판별단계를 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
KR1020140149722A 2014-10-31 2014-10-31 위치판별장치 및 그 동작 방법 KR101528595B1 (ko)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140149722A KR101528595B1 (ko) 2014-10-31 2014-10-31 위치판별장치 및 그 동작 방법
PCT/KR2015/011596 WO2016068657A1 (ko) 2014-10-31 2015-10-30 위치판별장치 및 그 동작 방법
CN201580059166.3A CN107003396A (zh) 2014-10-31 2015-10-30 位置确定装置及其操作方法
JP2017522863A JP2018502277A (ja) 2014-10-31 2015-10-30 位置判別装置及びその動作方法
EP15855785.0A EP3214459A1 (en) 2014-10-31 2015-10-30 Location determination device and method for operating same
US15/520,246 US10515545B2 (en) 2014-10-31 2015-10-30 Position determining device and operating method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140149722A KR101528595B1 (ko) 2014-10-31 2014-10-31 위치판별장치 및 그 동작 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101528595B1 true KR101528595B1 (ko) 2015-06-12

Family

ID=53503743

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140149722A KR101528595B1 (ko) 2014-10-31 2014-10-31 위치판별장치 및 그 동작 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10515545B2 (ko)
EP (1) EP3214459A1 (ko)
JP (1) JP2018502277A (ko)
KR (1) KR101528595B1 (ko)
CN (1) CN107003396A (ko)
WO (1) WO2016068657A1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990048493A (ko) * 1997-12-10 1999-07-05 배길훈 자동차 후방 안전 검사 방법
JP2009210582A (ja) * 2008-03-04 2009-09-17 Nec (China) Co Ltd Ｔｏａ（到達時刻）とｒｓｓ（受信信号強度）の融合による適応型測位法、装置、およびシステム
KR20110012584A (ko) * 2009-07-31 2011-02-09 삼성전자주식회사 초음파 기반 3차원 위치 추정 장치 및 방법
JP2013205204A (ja) * 2012-03-28 2013-10-07 Mitsubishi Electric Corp 障害物検出装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6064273A (ja) 1983-09-20 1985-04-12 Oki Electric Ind Co Ltd 物標位置検出方式
JP2002372577A (ja) 2001-06-14 2002-12-26 Matsushita Electric Works Ltd 障害物検出装置
JP4396400B2 (ja) * 2004-06-02 2010-01-13 トヨタ自動車株式会社 障害物認識装置
CN100514084C (zh) 2007-09-18 2009-07-15 澳门科技大学 无线射频识别系统的定位方法及其装置
KR101585460B1 (ko) * 2009-03-12 2016-01-15 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 이동 단말기의 입력 방법
DE102009028992A1 (de) * 2009-08-28 2011-03-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Hindernisses relativ zu einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, zur Verwendung in einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges
DE102009029465A1 (de) * 2009-09-15 2011-04-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung von Bewegungsrichtung und Relativgeschwindigkeit
JP2011174735A (ja) * 2010-02-23 2011-09-08 Toshiba Alpine Automotive Technology Corp 運転支援装置及び障害物検出方法
DE102010045657A1 (de) 2010-09-17 2012-03-22 Wabco Gmbh Umfeld-Überwachungssystem für ein Fahrzeug
KR20120119420A (ko) * 2011-04-21 2012-10-31 한국전자통신연구원 지능형 운동체 제어 장치 및 방법
DE102012212894A1 (de) * 2012-07-24 2014-01-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Umfelderfassungssystems eines Fahrzeugs mit zumindest zwei Sende-/Empfangseinheiten und Umfelderfassungssystem
CN103442434B (zh) 2013-08-20 2016-03-02 京信通信系统（中国）有限公司 一种应用于隧道环境中的人员定位方法、装置及系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990048493A (ko) * 1997-12-10 1999-07-05 배길훈 자동차 후방 안전 검사 방법
JP2009210582A (ja) * 2008-03-04 2009-09-17 Nec (China) Co Ltd Ｔｏａ（到達時刻）とｒｓｓ（受信信号強度）の融合による適応型測位法、装置、およびシステム
KR20110012584A (ko) * 2009-07-31 2011-02-09 삼성전자주식회사 초음파 기반 3차원 위치 추정 장치 및 방법
JP2013205204A (ja) * 2012-03-28 2013-10-07 Mitsubishi Electric Corp 障害物検出装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2018502277A (ja) 2018-01-25
CN107003396A (zh) 2017-08-01
US10515545B2 (en) 2019-12-24
US20170365167A1 (en) 2017-12-21
EP3214459A1 (en) 2017-09-06
WO2016068657A1 (ko) 2016-05-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20220163964A1 (en) Operation-Security System for an Automated Vehicle
KR101942109B1 (ko) 정보를 유효화하는 방법 및 시스템
JP6336888B2 (ja) 隣接車線監視装置
JP4650508B2 (ja) 認識システム
KR20180066191A (ko) 차량의 차선 변경을 위해 2개의 차량 사이의 트래픽 갭을 결정하기 위한 방법 및 제어 시스템
JP2015082324A (ja) 予測的運転者支援システムのための複合信頼度推定
CN104865579A (zh) 具有判断检测对象运动状况的功能的车载障碍物检测装置
CN103781685A (zh) 车辆用自主行驶控制系统
JP2016511183A (ja) 制動のための始動基準を求めるための方法及びこの方法を実行するための緊急ブレーキシステム
US20190130760A1 (en) In-vehicle device, information processing system, and information processing method
KR20160071161A (ko) 충돌 방지 장치 및 방법
JP6658674B2 (ja) 運転支援システム
JP6084779B2 (ja) Ｇｐｓ情報を用いた相手車両位置把握方法
JP2013020458A (ja) 車載用物体判別装置
JP7274970B2 (ja) 追従対象特定システム及び追従対象特定方法
KR20160003154A (ko) 차량의 운전 지원 장치 및 차량 탑재 컴퓨터
JP5852480B2 (ja) 移動体管制装置および移動体搭載装置
CN108369781B (zh) 评价由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的方法
KR101526815B1 (ko) 차량의 출차 제어 장치 및 방법
WO2019181429A1 (ja) 障害物認識支援装置、障害物認識支援方法、記憶媒体
CN109416882B (zh) 在侧面远离的泊车空位的确定
CN109715465B (zh) 用于运行第一车辆的方法和设备
KR101528595B1 (ko) 위치판별장치 및 그 동작 방법
CN108844535B (zh) 确定运动状态的方法、装置，确定定位错误的方法、设备
KR20180009221A (ko) 차량 센서 고장 검출 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190530

Year of fee payment: 5