CN108844535B - 确定运动状态的方法、装置，确定定位错误的方法、设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及确定运动对象的运动状态的方法和装置、确定运动对象的定位错误的方法和设备以及电子设备。该确定运动对象的运动状态的方法包括：检测所述运动对象在第一时刻的第一振动参数；基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态；响应于所述运动对象处于怠速状态，检测所述运动对象在第二时刻的第二振动参数；以及，基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态。这样，可以基于运动对象的振动参数确定运动对象的怠速状态，并以此为基础进一步确定运动状态，从而实现低成本的简单检测。

Description

确定运动状态的方法、装置，确定定位错误的方法、设备

技术领域

本申请总的来说涉及运动检测技术领域，且更为具体地，涉及一种确定运动对象的运动状态的方法、确定运动对象的运动状态的装置，确定运动对象的定位错误的方法、确定运动对象的定位错误的设备以及电子设备。

背景技术

在很多情况下，需要确定运动对象，例如各种交通运输工具的运动状态。目前，采用惯导技术对交通工具，比如车辆的运动状态进行检测，这在诸如辅助导航、安全驾驶以及自动驾驶等领域应用较多。

采用惯导技术对运动对象的运动状态进行检测的方法基本上都是检测运动对象在运动过程中产生的纵向加速度以及横向加速度，并以此为基础对运动对象的运动状态进行判断，例如确定运动对象的运动速度、紧急制动、颠簸、急转弯等。并且，为了正确地检测运动对象的运动状态，这类方法往往需要在运动对象上安装二到四个加速度计，以便在检测过程中互为补偿校正。或者，在载人交通工具中，直接利用手机中的惯导器件进行检测。

针对上述确定运动对象的运动状态的需求，期望改进的确定运动对象的运动状态的方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种确定运动对象的运动状态的方法、确定运动对象的运动状态的装置，确定运动对象的定位错误的方法、确定运动对象的定位错误的装置和电子设备，其可以基于运动对象的振动参数确定运动对象的怠速状态，并以此为基础进一步确定运动状态，从而实现低成本的简单检测。

根据本申请的一方面，提供了一种确定运动对象的运动状态的方法，包括：检测所述运动对象在第一时刻的第一振动参数；基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态；响应于所述运动对象处于怠速状态，检测所述运动对象在第二时刻的第二振动参数；以及，基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态。

在上述确定运动对象的运动状态的方法中，所述第一振动参数是所述运动对象的第一振动曲线的幅度和频率中的至少一个。

在上述确定运动对象的运动状态的方法中，基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态包括：确定所述第一振动曲线是否是正弦振动曲线；响应于所述第一振动曲线是正弦振动曲线，执行以下的至少其中之一：响应于所述正弦振动曲线的中心线的振动幅度小于预定阈值，确定所述运动对象处于怠速状态；和，响应于所述正弦振动曲线的频率为预定频率，确定所述运动对象处于怠速状态。

在上述确定运动对象的运动状态的方法中，所述第一振动参数是所述运动对象在垂直于水平面的方向上的振动曲线。

在上述确定运动对象的运动状态的方法中，基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态包括：确定与所述第二振动参数对应的第二振动曲线的第二幅度是否大于所述第一振动曲线的第一幅度；确定所述第二振动曲线的第二频率是否大于所述第一振动曲线的第一频率；以及，响应于所述第二幅度大于第一幅度和/或所述第二频率大于所述第一频率，确定所述运动对象处于运动启动状态。

在上述确定运动对象的运动状态的方法中，基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态包括：确定从所述第一时刻到所述第二时刻的第三振动曲线的形态；以及，响应于所述第三振动曲线的形态为从所述中心轴向第一方向以较小幅度凸起而后向与所述第一方向相反的第二方向以较大幅度隆起最后沿所述中心轴延伸，确定所述运动对象为向与所述第二方向对应的运动方向运动的状态。

根据本申请的另一方面，提供了一种检测运动对象的错误定位的方法，包括：以如上所述的确定运动对象的运动状态的方法确定所述运动对象沿预定运动方向运动；确定定位坐标是否与所述预定运动方向一致；以及，响应于所述定位坐标与所述预定运动方向不一致，确定所述定位坐标为错误坐标。

根据本申请的再一方面，提供了一种确定运动对象的运动状态的装置，包括：第一检测单元，用于检测所述运动对象在第一时刻的第一振动参数；第一确定单元，用于基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态；第二检测单元，用于响应于所述运动对象处于怠速状态，检测所述运动对象在第二时刻的第二振动参数；以及，第二确定单元，用于基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态。

在上述确定运动对象的运动状态的装置中，所述第一振动参数是所述运动对象的第一振动曲线的幅度和频率中的至少一个。

在上述确定运动对象的运动状态的装置中，所述第一确定单元用于：确定所述第一振动曲线是否是正弦振动曲线；响应于所述第一振动曲线是正弦振动曲线，执行以下的至少其中之一：响应于所述正弦振动曲线的中心线的振动幅度小于预定阈值，确定所述运动对象处于怠速状态；和，响应于所述正弦振动曲线的频率为预定频率，确定所述运动对象处于怠速状态。

在上述确定运动对象的运动状态的装置中，所述第一振动参数是所述运动对象在垂直于水平面的方向上的振动曲线。

在上述确定运动对象的运动状态的装置中，所述第二确定单元用于：确定与所述第二振动参数对应的第二振动曲线的第二幅度是否大于所述第一振动曲线的第一幅度；确定所述第二振动曲线的第二频率是否大于所述第一振动曲线的第一频率；以及，响应于所述第二幅度大于第一幅度和/或所述第二频率大于所述第一频率，确定所述运动对象处于运动启动状态。

在上述确定运动对象的运动状态的装置中，所述第二确定单元用于：确定从所述第一时刻到所述第二时刻的第三振动曲线的形态；以及，响应于所述第三振动曲线的形态为从所述中心轴向第一方向以较小幅度凸起而后向与所述第一方向相反的第二方向以较大幅度隆起最后沿所述中心轴延伸，确定所述运动对象为向与所述第二方向对应的运动方向运动的状态。

根据本申请的又一方面，提供了一种检测运动对象的错误定位的设备，包括：根据如上所述的确定运动对象的运动状态的装置，用于确定所述运动对象沿预定运动方向运动；以及，判定单元，用于确定定位坐标是否与所述预定运动方向一致，和响应于所述定位坐标与所述预定运动方向不一致，确定所述定位坐标为错误坐标。

根据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及，存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的确定运动对象的运动状态的方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及，存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的检测运动对象的错误定位的方法。

本申请提供的确定运动对象的运动状态的方法、确定运动对象的运动状态的装置，确定运动对象的定位错误的方法、确定运动对象的定位错误的装置和电子设备，可以基于运动对象的振动参数确定运动对象的怠速状态，并以此为基础进一步确定运动状态，从而实现低成本的简单检测。

附图说明

通过阅读下文优选的具体实施方式中的详细描述，本申请各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。

图1图示了根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的方法的流程图；

图2图示了运动对象怠速时的振动曲线的示意图；

图3图示了运动对象启动时的振动曲线变化的示意图；

图4图示了运动对象前向运动时的振动曲线的示意图；

图5图示了运动对象后向运动时的振动曲线的示意图；

图6图示了根据本申请实施例的检测运动对象的错误定位的方法的流程图；

图7图示了根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的装置的框图；

图8图示了根据本申请实施例的检测运动对象的错误定位的设备的框图；

图9图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

如上所述，在使用惯导技术确定运动对象，比如车辆的运动状态时，需要检测车辆的加速度，以便确定车辆的运动状态。

针对该确定运动对象的运动状态这一问题，本申请的基本构思是提出一种运动对象的运动状态的方法、确定运动对象的运动状态的装置，确定运动对象的定位错误的方法、确定运动对象的定位错误的装置和电子设备，其采用完全不同的技术思虑，基于运动对象的振动参数确定运动对象的怠速状态，并以此为基础进一步确定运动状态，从而实现低成本的简单检测。

因此，本申请实施例的方案通过检测运动对象的振动来判断其运动状态，而非检测运动对象在运动过程中的加速度对其运动状态进行判断。相比较传统的检测方法，本申请实施例的方案更加简便，且更加适合环境恶劣的工业领域的应用，例如煤矿井下巷道中的车辆状态检测。并且，本申请实施例的方案作为一种辅助手段，可以结合应用UWB、wifi、ZigBee、RFID等技术对运动对象进行定位，从而在定位系统中提供数据支持，使定位结果更加准确。

在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

示例性方法

图1图示了根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的方法的流程图。

如图1所示，根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的方法包括： S110，检测所述运动对象在第一时刻的第一振动参数；S120，基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态；S130，响应于所述运动对象处于怠速状态，检测所述运动对象在第二时刻的第二振动参数；以及S140，基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态。

在步骤S110中，检测所述运动对象在第一时刻的第一振动参数。在运动对象的运动过程中，例如，在车辆的行驶过程中，车体会随着发动机的振动而抖动，其抖动频率等于发动机的振动频率，尤其是一些工业用车辆，其抖动更加强烈。因此，可以采集所述运动对象的振动数据，从而判断所述运动对象的一些状态。在检测振动参数时，例如可以将惯导设备安装在所述运动对象，比如车辆上，并且，优选地所述惯导设备安装在车辆抖动比较强烈的位置，以便准确地采集振动数据。

当然，本领域技术人员可以理解，也可以采用惯导设备以外的其它设备，例如三轴加速度计来检测所述运动对象的振动参数。

当所述运动对象处于静止状态，例如车辆熄火时，其没有任何抖动，因此所采集到的振动数据基本保持不变，例如，通过三轴加速度计检测的三轴输出均为直线。当然，本领域技术人员可以理解，由于振动数据本身也是有噪声的，因此输出会有微小的抖动，且其抖动范围跟所用的检测器件的性能指标有关。因此，在根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的方法中，在进行判断时可以预先滤除检测器件本身噪声的影响。

在步骤S120中，基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态。

当所述运动对象，例如车辆处于怠速状态时，虽然所述车辆仍然静止，但是由于发动机已经发动，因此车身会随着发动机的振动而有规律的抖动，其抖动频率等于发动机的振动频率，而发动机的振动频率则跟其转速有关。一般情况下，车辆怠速时，发动机的转速在800转/分钟，折算成频率约为 13Hz，且其输出类似正弦曲线，如图2所示。图2图示了运动对象怠速时的振动曲线的示意图。由于车辆加速度的X轴、Y轴和Z轴都受车体抖动影响，所以曲线基本一致，但是由于三轴方向不同，所以曲线幅度会有差别，其中与水平方向垂直的Z轴检测到的加速度幅度最大。如图2所示，振动曲线的中心线是在Z轴方向上的重力分量。

需要注意的是，在车辆怠速时，停车的地点不一定在水平面上，有可能位于上坡或者下坡的地方，所以曲线的中心线不一定是0g、1g或者-1g，而是重力加速度在检测轴上的分量，如图2所示。

具体来说，基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态的方式有两种。一种是检测正弦曲线中心线的振动幅度，由于怠速时，发动机的振动是稳定的，因此其中心线的变化量很小。并且，该中心线的变化量与运动对象在运动过程，例如汽车在行驶过程中随机颠簸引起的抖动有本质的区别，因此可以以此作为判断依据。另一种是检测运动对象的振动频率，例如车辆的车体抖动的频率，如上所述在13Hz左右。但是，如果是其它运动对象，例如安装柴油发动机的工程车，则可以根据具体发动机的转速推导怠速振动频率，并且，这个频率与运动对象的运动过程中的随机颠簸引起的抖动频率也是有本质区别的，因此也可以作为判断依据。此外，在实际应用时，还可以同时使用上述两种方法并互为校验。

因此，在根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的方法中，所述第一振动参数是所述运动对象的第一振动曲线的幅度和频率中的至少一个。

并且，在上述确定运动对象的运动状态的方法中，基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态包括：确定所述第一振动曲线是否是正弦振动曲线；响应于所述第一振动曲线是正弦振动曲线，执行以下的至少其中之一：响应于所述正弦振动曲线的中心线的振动幅度小于预定阈值，确定所述运动对象处于怠速状态；和，响应于所述正弦振动曲线的频率为预定频率，确定所述运动对象处于怠速状态。

此外，在上述确定运动对象的运动状态的方法中，所述第一振动参数是所述运动对象在垂直于水平面的方向上的振动曲线。

由于所述运动对象每次变换状态时，都会经过怠速状态，例如，熄火—怠速—行驶，行驶—怠速—熄火，前进—怠速(换挡)—后退，后退—怠速 (换挡)—前进等，所以通过准确地检测怠速状态，可以以此为基础进一步判定所述运动对象的其它运动状态。

在步骤S130中，响应于所述运动对象处于怠速状态，检测所述运动对象在第二时刻的第二振动参数。

也就是说，在上述运动对象进入怠速状态的情况下，通过判定所述怠速状态，为接下来的状态改变提供判断基准。此时，针对上述怠速状态的具体判定方式，可以保存怠速状态下的振动频率以及中心线的值。

并且，由于在根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的方法中，上述基准判断条件是动态调整的，可以消除重力的影响，而不需要在所述运动对象上安装二到四个加速度计互为校准，只需要获取关于一个加速度的振动数据即可。

这里，所述第二振动参数与所述第一振动参数的检测方式相同，为了避免冗余便不再赘述。

在步骤S140中，基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态。

下面，将详细说明如何基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的不同运动状态。

首先，在所述运动对象由怠速转为运动的过程中，在所述运动对象的启动的瞬间，由于发动机的振动频率和幅度都会变大，所以图2的曲线会发生变化，表现为频率变高，幅度变大，如图3所示，据此，可以判断出所述运动对象在所述第二时刻的运动状态。图3图示了运动对象启动时的振动曲线变化的示意图。

因此，在根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的方法中，基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态包括：确定与所述第二振动参数对应的第二振动曲线的第二幅度是否大于所述第一振动曲线的第一幅度；确定所述第二振动曲线的第二频率是否大于所述第一振动曲线的第一频率；以及，响应于所述第二幅度大于第一幅度和/或所述第二频率大于所述第一频率，确定所述运动对象处于运动启动状态。

另外，当运动对象的状态从怠速变换运动之后，在所述运动对象的运动方向上加速度轴相应的振动曲线如图4和图5所示。图4图示了运动对象前向运动时的振动曲线的示意图。图5图示了运动对象后向运动时的振动曲线的示意图。

这里，在根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的方法中，前向运动和后向运动是相对于所述运动对象的预设前进方向来说的。以车辆行驶为例，图4图示了车辆由怠速向前行驶的过程中，沿着车辆向前的方向的加速度轴对应的振动曲线，并且，图5图示了车辆由怠速向后行驶的过程中，沿着车辆向前的方向的加速度轴对应的振动曲线。

当然，本领域技术人员可以理解，对于某些运动对象来说，可能不具有预设前进方向，例如地下矿道中的矿车。在这种情况下，可以将矿车在两个方向上的任一方向设置为预设前进方向，且基于如图4和图5所示的振动曲线，图4对应于运动方向与预设前进方向相同的情况，而图5对应于运动方向与预设前进方向相反的情况。

因此，如果预设所述运动对象的前向运动方向，则基于图4和图5的振动曲线的示意图，可以判定所述运动对象是前向运动或者后向运动，即前进或者后退。

在根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的方法中，基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态包括：确定从所述第一时刻到所述第二时刻的第三振动曲线的形态；以及，响应于所述第三振动曲线的形态为从所述中心轴向第一方向以较小幅度凸起而后向与所述第一方向相反的第二方向以较大幅度隆起最后沿所述中心轴延伸，确定所述运动对象为向与所述第二方向对应的运动方向运动的状态。

也就是说，如果所述第一方向对应于加速度的负向，即预设后退方向，且所述第二方向对应于加速度的正向，即预设前进方向，则上述形态判定所述运动对象处于前向运动状态。同样，如果所述第一方向对应于加速度的正向，即预设前进方向，且所述第二方向对应于加速度的负向，即预设后退方向，则上述形态判定所述运动对象处于后向运动状态。

这里，在所述运动对象的运动过程中，例如，在车辆行驶过程中，车体振动频率通常大于等于怠速振动频率，并且，车辆在行驶时由于颠簸引起的随机振动频率一般比较小，因此可以通过滤波器，例如FIR滤波器进行过滤而滤除。

图6图示了根据本申请实施例的检测运动对象的错误定位的方法的流程图。

如图6所示，根据本申请实施例的检测运动对象的错误定位的方法包括： S210，以如上所述的确定运动对象的运动状态的方法确定所述运动对象沿预定运动方向运动；S220，确定定位坐标是否与所述预定运动方向一致；以及 S230，响应于所述定位坐标与所述预定运动方向不一致，确定所述定位坐标为错误坐标。

如上所述，对于恶劣环境下的运动对象的定位，例如井下巷道的车辆定位中，由于信号遮挡、多径干扰、噪声干扰、设备故障等各种原因，会导致定位数据发生漂移。对于漂移严重的数据，比较容易通过软件滤波滤除，比如，车辆正在一条巷道中行驶，突然定位数据跳跃到了相距很远的另一条巷道，这种情况理论上是不可能发生的，因此可以滤除。但是，对于漂移不太严重的数据，就很难通过滤波的方式滤除，因为这些数据在理论上是正确的，比如车辆在前进行驶过程中，收到的定位数据显示车辆后退了一段距离，这种情况下，软件无法判断车辆是真的在后退，还是因为干扰导致了错误的定位数据而造成了漂移。

在根据本申请实施例的检测运动对象的错误定位的方法中，通过判定所述运动对象的运动状态的方向，可以基于此来校正所述运动对象的定位数据。具体来说，例如，在车辆前进过程中，车辆会加速、减速以及匀速运动，在此期间，系统定位软件可以根据其状态进行定位，但是不会判断车辆后退，如果此时定位数据显示车辆后退，则可作为噪声排除。这是因为车辆由前进状态切换到后退状态，一定要先停下来，换挡(此时为怠速状态)，然后才能变成后退状态。所以，在前进过程中，所述运动对象会加速或者减速，但是这不会影响所述运动对象的运动方向的状态判断，直到重新检测到所述运动对象的怠速状态为止。

因此，根据本申请实施例的检测运动对象的错误定位的方法采用简单的方法来判断运动对象的运动状态，对于辅助准确定位有很高的价值，尤其是针对恶劣环境，例如煤矿井下巷道中的运动对象的定位，意义更大。

本领域技术人员可以理解，本申请实施例中的运动对象可以是各种交通运输工具，而不限于常规意义的家用轿车，也可以是任何其他类型的车辆或者有人驾驶或者无人驾驶的交通工具，比如地面、水上和/或空中的交通运输工具。

示例性装置

图7图示了根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的装置的框图。

如图7所示，根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的装置300 包括：第一检测单元310，用于检测所述运动对象在第一时刻的第一振动参数；第一确定单元320，用于基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态；第二检测单元330，用于响应于所述运动对象处于怠速状态，检测所述运动对象在第二时刻的第二振动参数；以及，第二确定单元340，用于基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态。

在一个示例中，在上述确定运动对象的运动状态的装置300中，所述第一振动参数是所述运动对象的第一振动曲线的幅度和频率中的至少一个。

在一个示例中，在上述确定运动对象的运动状态的装置300中，所述第一确定单元320用于：确定所述第一振动曲线是否是正弦振动曲线；响应于所述第一振动曲线是正弦振动曲线，执行以下的至少其中之一：响应于所述正弦振动曲线的中心线的振动幅度小于预定阈值，确定所述运动对象处于怠速状态；和，响应于所述正弦振动曲线的频率为预定频率，确定所述运动对象处于怠速状态。

在一个示例中，在上述确定运动对象的运动状态的装置300中，所述第一振动参数是所述运动对象在垂直于水平面的方向上的振动曲线。

在一个示例中，在上述确定运动对象的运动状态的装置中，所述第二确定单元340用于：确定与所述第二振动参数对应的第二振动曲线的第二幅度是否大于所述第一振动曲线的第一幅度；确定所述第二振动曲线的第二频率是否大于所述第一振动曲线的第一频率；以及，响应于所述第二幅度大于第一幅度和/或所述第二频率大于所述第一频率，确定所述运动对象处于运动启动状态。

在一个示例中，在上述确定运动对象的运动状态的装置300中，所述第二确定单元340用于：确定从所述第一时刻到所述第二时刻的第三振动曲线的形态；以及，响应于所述第三振动曲线的形态为从所述中心轴向第一方向以较小幅度凸起而后向与所述第一方向相反的第二方向以较大幅度隆起最后沿所述中心轴延伸，确定所述运动对象为向与所述第二方向对应的运动方向运动的状态。

图8图示了根据本申请实施例的检测运动对象的错误定位的设备的框图。

如图8所示，根据本申请实施例的检测运动对象的错误定位的设备400 包括：确定运动对象的运动状态的装置410，用于确定所述运动对象沿预定运动方向运动；以及，判定单元420，用于确定定位坐标是否与所述预定运动方向一致，和响应于所述定位坐标与所述预定运动方向不一致，确定所述定位坐标为错误坐标。

这里，本领域技术人员可以理解，上述确定运动对象的运动状态的装置 300和检测运动对象的错误定位的设备400中的各个单元和模块的具体功能和操作已经在上面参考图1到图6描述的确定运动对象的运动状态的方法和检测运动对象的错误定位的方法中详细介绍，并因此，将省略其重复描述。

如上所述，根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的装置300和检测运动对象的错误定位的设备400中的每一个可以实现在各种终端设备中，例如安装在所述运动对象中，或者用于检测运动对象的状态并进行定位的服务器中。在一个示例中，根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的装置300和检测运动对象的错误定位的设备400中的每一个可以作为一个软件模块和/或硬件模块而集成到所述终端设备中。例如，该确定运动对象的运动状态的装置300和检测运动对象的错误定位的设备400中的每一个可以是该终端设备的操作系统中的一个软件模块，或者可以是针对于该终端设备所开发的一个应用程序；当然，该确定运动对象的运动状态的装置300和检测运动对象的错误定位的设备400中的每一个同样可以是该终端设备的众多硬件模块之一。

替换地，在另一示例中，该确定运动对象的运动状态的装置300和检测运动对象的错误定位的设备400中的每一个与该终端设备也可以是分立的设备，并且该该确定运动对象的运动状态的装置300和检测运动对象的错误定位的设备400中的每一个可以通过有线和/或无线网络连接到该终端设备，并且按照约定的数据格式来传输交互信息。

如上所述，根据本申请实施例的确定运动对象的运动状态的装置300和检测运动对象的错误定位的设备400中的每一个可以作为特定设备安装在交通运输工具中，以检测所述交通运输工具的运动状态并进行定位。本领域技术人员可以理解，上述确定运动对象的运动状态的装置300和检测运动对象的错误定位的设备400中的每一个可以是任何机载设备，包括但不限于各种类型的导航装置、全球定位系统(GPS)接收器、事件数据记录器(EDR)、飞行数据记录器(FDR)、汽车信息娱乐装置、船舶电子装置(例如，船舶导航装置、陀螺仪或者罗盘仪)、航空电子装置。

示例性电子设备

下面，参考图9来描述根据本申请实施例的电子设备。

图9图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图9所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器 (ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的确定运动对象的运动状态的方法和检测运动对象的错误定位的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如振动参数、运动状态、定位数据等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，该输入装置13可以是例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，例如所述运动对象的运动状态检测结果和所述运动对象的定位结果。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的确定运动对象的运动状态的方法和检测运动对象的错误定位的方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的确定运动对象的运动状态的方法和检测运动对象的错误定位的方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (12)

1.一种确定运动对象的运动状态的方法，包括：

检测所述运动对象在第一时刻的第一振动参数，所述第一振动参数是所述运动对象的第一振动曲线的参数；

基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态；

响应于所述运动对象处于怠速状态，检测所述运动对象在第二时刻的第二振动参数，所述第二振动参数是所述运动对象的第二振动曲线的参数；以及

基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态；

其中，基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态包括：

确定从所述第一时刻到所述第二时刻的第三振动曲线的形态；

响应于所述第三振动曲线的形态为从中心线向第一方向以较小幅度凸起而后向与所述第一方向相反的第二方向以较大幅度隆起最后沿所述中心线延伸，确定所述运动对象为向与所述第二方向对应的运动方向运动的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一振动参数是所述运动对象的第一振动曲线的幅度和频率中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态包括：

确定所述第一振动曲线是否是正弦振动曲线；

响应于所述第一振动曲线是正弦振动曲线，执行以下的至少其中之一：

响应于所述正弦振动曲线的中心线的振动幅度小于预定阈值，确定所述运动对象处于怠速状态；

响应于所述正弦振动曲线的频率为预定频率，确定所述运动对象处于怠速状态。

4.根据权利要求2或者3所述的方法，其中，所述第一振动曲线是所述运动对象在垂直于水平面的方向上的振动曲线。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态包括：

确定与所述第二振动参数对应的第二振动曲线的第二幅度是否大于所述第一振动曲线的第一幅度；

确定所述第二振动曲线的第二频率是否大于所述第一振动曲线的第一频率；

响应于所述第二幅度大于第一幅度和/或所述第二频率大于所述第一频率，确定所述运动对象处于运动启动状态。

6.一种检测运动对象的错误定位的方法，包括：

以根据权利要求1到5中任意一项所述的确定运动对象的运动状态的方法确定所述运动对象沿预定运动方向运动；

确定定位坐标是否与所述预定运动方向一致；以及

响应于所述定位坐标与所述预定运动方向不一致，确定所述定位坐标为错误坐标。

7.一种确定运动对象的运动状态的装置，包括：

第一检测单元，用于检测所述运动对象在第一时刻的第一振动参数，所述第一振动参数是所述运动对象的第一振动曲线的参数；

第一确定单元，用于基于所述第一振动参数确定所述运动对象是否处于怠速状态；

第二检测单元，用于响应于所述运动对象处于怠速状态，检测所述运动对象在第二时刻的第二振动参数，所述第二振动参数是所述运动对象的第二振动曲线的参数；以及

第二确定单元，用于基于所述第一振动参数和所述第二振动参数确定所述运动对象的运动状态；

所述第二确定单元用于：

确定从所述第一时刻到所述第二时刻的第三振动曲线的形态；

响应于所述第三振动曲线的形态为从中心线向第一方向以较小幅度凸起而后向与所述第一方向相反的第二方向以较大幅度隆起最后沿所述中心线延伸，确定所述运动对象为向与所述第二方向对应的运动方向运动的状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一振动参数是所述运动对象的第一振动曲线的幅度和频率中的至少一个。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一确定单元用于：

确定所述第一振动曲线是否是正弦振动曲线；

响应于所述第一振动曲线是正弦振动曲线，执行以下的至少其中之一：

响应于所述正弦振动曲线的中心线的振动幅度小于预定阈值，确定所述运动对象处于怠速状态；

响应于所述正弦振动曲线的频率为预定频率，确定所述运动对象处于怠速状态。

10.一种检测运动对象的错误定位的设备，包括：

根据权利要求7到9中任意一项所述的确定运动对象的运动状态的装置，用于确定所述运动对象沿预定运动方向运动；以及

判定单元，用于确定定位坐标是否与所述预定运动方向一致，和响应于所述定位坐标与所述预定运动方向不一致，确定所述定位坐标为错误坐标。

11.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的确定运动对象的运动状态的方法。

12.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求6所述的检测运动对象的错误定位的方法。

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