KR101496769B1 - 스태커 크레인의 가변 위치 인식형 주행레일 - Google Patents

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박윤석
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Abstract

본 발명은 대상 화물을 적재 및 이동시키기 위하여 지면 상에서의 수평 이동이 실시되는 주행레일의 관련 구조를 적극 개선하고자 이동에 따른 위치 인식 내지 식별을 소정의 엔코더 수단으로 하여금 실시간 직접적으로 판단하게 유도하는 것은 물론, 이러한 엔코더 수단을 일체형으로 부가 채택함으로써 보다 근거리에서 직접적인 위치 값을 확인 및 산출 유도함에 따라 오차 발생률을 현저히 저하시킬 수 있을 뿐만 아니라 의도하는 지점에서 보다 정확한 위치 제어가 가능하게 되는 스태커 크레인의 가변 위치 인식형 주행레일에 관한 것으로, 주행유도부(20)의 운용에 따른 승강안내부(10)의 수평 이동시 고정 지점을 식별하여 제어할 수 있도록 길이 방향으로 연장되는 경로 상에 각 섹션별 임의 위치 좌표를 기 설정하고 설정된 좌표값에 기초하여 승강안내부(10)의 정지 지점을 제어 및 확인 유도하는 벨트부(30);와, 서로 굵기가 상이한 수직 막대들의 조합으로 이루어져 광학적인 판독을 가능하게 하되 각 지점별 위치 정보 값을 길이 방향으로 배열된 수직 막대에 순차 대입하고 수직 막대의 해당 위치에 기인하여 입력된 위치 정보 값에 기초한 승강안내부(10)의 정지 지점을 제어 및 확인 유도하는 바코드부(40);를 서로 대응되는 양측면에 개별 채택하여서 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

스태커 크레인의 가변 위치 인식형 주행레일{APPARATUS FOR DETERMINING POSITON ON RAIL OF STACKER CRANE}
본 발명은 스태커 크레인에 관한 기술사상으로, 더욱 상세하게는 대상 화물을 적재 및 이동시키기 위하여 지면 상에서의 수평 이동이 실시되는 주행레일의 관련 구조를 적극 개선하고자 이동에 따른 위치 인식 내지 식별을 소정의 엔코더 수단으로 하여금 실시간 직접적으로 판단하게 유도하는 것은 물론, 이러한 엔코더 수단을 일체형으로 부가 채택함으로써 보다 근거리에서 직접적인 위치 값을 확인 및 산출 유도함에 따라 오차 발생률을 현저히 저하시킬 수 있을 뿐만 아니라 의도하는 지점에서 보다 정확한 위치 제어가 가능하게 되는 스태커 크레인의 가변 위치 인식형 주행레일에 관한 것이다.
물류용 창고에서 크레인은 생산된 제품의 입고작업을 수행하고, 크레인에 탑승한 운전자는 입고 작업시 공장 언로더 작업자의 무전기 정보를 수신하여 입고 위치까지의 크레인 조작을 수행한다.
일반적으로 스태커 크레인이라 함은 고층 랙 창고 선반에 화물을 넣고 꺼내는 크레인을 지칭하고, 크게 바닥면에 하중을 지지하고 천장에 가이드 레일을 설치하는 형태 내지 천정에 하중을 지지하는 가이드가 설치되어 이러한 가이드가 매달린 형태로 대별된다.
예컨대, 스태커 크레인에 관한 선행 기술로 공개번호 제10-2001-0007319호 “스태커 크레인”이 있다.
개시된 선행 발명은 경량 및 고속의 스태커 크레인을 제공하기 위한 목적을 가진 것으로, 하부 대차 및 상부 대차에 설치된 주행 모터; 격자 구조로 형성된 마스트; 랙의 선반 받침대로 하중을 지지하는 슬라이드 포크가 설치된 승강대;를 포함하고, 상하 대차가 연직선상으로 겹쳐지면서 주행 모터의 적어도 한쪽을 제어하는 제어 수단을 설치한 것을 특징으로 한다.
또한, 스태커 크레인에 관한 또 다른 선행 기술로 공개번호 제10-2003-0006277호 “스태커 크레인”이 개시되어 있다.
제시된 발명은 주행하는 마스트가 한쪽 방향으로 쏠리는 현상을 방지하고 정 위치에 크레인을 정지시킬 수 있도록 하는 스태커 크레인의 제공을 목적으로 하고, 이러한 목적을 이루기 위하여 캐리지의 상단 및 상부 프레임에 스프로켓 휠 또는 도르래를 설치하여 캐리지의 무게를 줄이는 방법을 제안한다.
그리고, 공개번호 제10-2004-0037392호 “무부하 스태커 크레인”은 과대한 중량 또는 슬라이딩 포크의 고속 운행으로 인하여 발생할 수 있는 충격 및 요동을 수용하여 승강대를 정렬된 상태로 승강 운동 유도할 수 있는 스태커 크레인을 개시하고 있다.
한편, 자동화 창고에서 물품을 각 창고에 수납하기 위해 사용되는 스태커 크레인은 구동모터가 바퀴를 구동시킴에 따라 주행 레일로 안내되면서 주행이 이루어지게 되는바, 이때 스태커 크레인의 후방에 설치된 바퀴는 앞바퀴의 모터 구동에 의해 구동되고, 뒷바퀴는 엔코더와 함께 설치되어 바퀴의 회전수를 측정함으로써 그 값에 의해 스태커 크레인을 정지시키게 된다.
다시 말해서, 상기와 같은 방식의 종래 스태커 크레인은 엔코더가 취부된 바퀴와 주행 레일간의 구름 마찰에 의한 구름 운동에 따라 엔코더 취부 바퀴의 1회전당 128펄스의 신호를 엔코더가 전달받아 카운터함으로써 컨트롤러에 의해 입력된 위치에서의 스태커 크레인의 주행을 정지시키게 된다.
하지만, 전술한 바와 같이 바퀴 회전수에 의해 제어하는 종래의 방식일 경우 주행 레일에 절삭유 또는 오일 등이 묻어 있게 되면 스태커 크레인의 주행 중 바퀴가 주행 레일에서 슬립이 발생할 우려가 다분하고, 주행 레일에서 슬립이 발생하게 되면 바퀴 회전에 의해 펄스 신호 값을 얻어내는 엔코더의 경우 바퀴의 슬립량만큼 펄스 신호 값을 얻지 못하게 되므로 그만큼의 오차 값의 신호를 보내게 되어 결국 정지(스톱) 정도를 기대할 수 없는 문제점이 초래된다.
더욱이, 상기에서 개시한 선행 기술을 비롯하여 종래의 모든 기술사상은 주행레일로부터 일정 거리 이격된 공간상에서 거리 측정 여부가 실시되는바, 불가피하게 오차가 발생하게 되므로 이는 자동화 장치로 구현되는 물류창고 시스템에 있어서 크나큰 문제점으로 인식되고 있다.
본 발명은 상기의 제반 문제점을 보다 적극적으로 해소하기 위하여 창출된 것으로, 보다 근접된 거리에서의 위치 측정이 가능할 수 있도록 주행 레일 자체에 위치 측정 및 인식 여부가 가능한 소정의 수단을 일체형으로 부여함으로써 더욱 개선된 구조의 주행레일을 제공할 수 있도록 하는 것이 해결하고자 하는 과제이다.
또한, 기 입력된 위치 정보에 따라 고정 지점을 판단하는 것은 물론 해당 고정 지점의 좌표값을 실시간 인식하는 방식에 기인하여 수평 이동시 관련 작동의 정확성이 극대화될 수 있도록 벨트부 및/또는 바코드부를 제공하는 것이 다른 해결 과제이다.
더불어, 이러한 벨트부와 바코드부의 채용 구조를 주행레일로부터 자유롭게 탈착될 수 있는 구조로 형성하여 사용자 선택에 따라 다양하게 적용 가능할 수 있도록 제공하는 것을 또 다른 해결 과제로 한다.
상기의 해결 과제를 달성하기 위한 본 발명의 주행레일(100)을 구성함에 있어서,
상기 스태커 크레인의 가변 위치 인식형 주행레일(100)은 대상 화물의 이동 내지 적재를 위하여 승강안내부(10)와 주행유도부(20) 일체를 직선 타입으로 슬라이드 이동 유도하되, 주행유도부(20)의 운용에 따른 승강안내부(10)의 수평 이동시 고정 지점을 식별하여 제어할 수 있도록 길이 방향으로 연장되는 경로 상에 각 섹션별 임의 위치 좌표를 기 설정하고 설정된 좌표값에 기초하여 승강안내부(10)의 정지 지점을 제어 및 확인 유도하는 벨트부(30);와, 서로 굵기가 상이한 수직 막대들의 조합으로 이루어져 광학적인 판독을 가능하게 하되 각 지점별 위치 정보 값을 길이 방향으로 배열된 수직 막대에 순차 대입하고 수직 막대의 해당 위치에 기인하여 입력된 위치 정보 값에 기초한 승강안내부(10)의 정지 지점을 제어 및 확인 유도하는 바코드부(40);를 서로 대응되는 양측면에 개별 채택하여서 구성되는 것을 특징으로 한다.
이와 아울러, 본 발명의 벨트부(30) 또는 바코드부(40)의 기 입력된 위치 정보 값을 실시간 확인할 수 있도록 근거리에서 식별 가능한 센서부(50)를 더 형성하여 오차 허용률의 최소화가 이루어질 수 있게 구성되는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 센서부(50)는 주행유도부(20)의 저부를 통해 삽입 개재되는 중심축(51);과, 중심축을 기점으로 주행유도부와 연결 형성되어 동일한 슬라이드 운동을 전개하고 벨트부(30) 또는 바코드부(40)로부터 근접된 거리에 배치되는 커버체(52);와, 커버체의 둘레면을 따라 적어도 하나 이상 등간격으로 함몰 배열되는 센서(53);를 포함하는 것에 특징이 있다.
또한, 상기 센서부(50)는 중심축(51)을 수단으로 커버체(52)의 회전이 유도되고 주행유도부(20)와 중심축(51)의 결합 정도에 따라 커버체(52)의 상하 위치가 조절될 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명에서 특징으로 제시하는 벨트부(30) 또는 바코드부(40)는 서로 이격된 거리에서 대향되게 절곡 형성시킨 고정간(60)을 수단으로 인입 내지 인출 유도됨에 따라 탈착될 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성으로 이루어지는 본 발명의 가변 위치 인식형 주행레일은 승강안내부를 수평 구동함에 있어 이동에 따른 위치 인식 내지 식별을 벨트부와 바코드부로 구분된 수단에 의해 다양하게 실시함으로써 보다 근거리에서 직접적인 위치 값을 확인 및 산출 유도할 수 있게 되므로 오차 발생률을 현저히 저하시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 벨트부와 바코드부를 근접된 거리에서 실시간 인식할 수 있는 센서부의 부가 채용으로 인해 별도의 수단을 통해서가 아닌 주행 레일 자체에서 위치 측정 및 인식 여부가 가능하게 되므로 의도하는 지점에서 보다 정확한 위치 제어가 가능하다.
결과적으로, 기 입력된 위치 정보에 따라 고정 지점을 판단하는 것은 물론 해당 고정 지점의 좌표값을 실시간 인식하는 방식에 기인하여 수평 이동시 관련 작동의 정확성이 극대화될 수 있음은 물론, 특히 이러한 벨트부와 바코드부의 채용 구조를 주행레일로부터 자유롭게 탈착될 수 있는 구조로 형성하여 사용자 선택에 따라 다양하게 적용 가능할 수 있게 되므로 더욱 효과적이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의하여 구성되는 주행레일의 사시도.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 의하여 구성되는 주행레일의 정면도와 좌우 측면도.
도 3은 본 발명의 요부인 벨트부와 관련한 운용 과정을 예시적으로 도시한 구성도.
도 4는 본 발명의 다른 요부인 바코드부와 관련한 운용 과정을 예시적으로 도시한 구성도.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 의하여 구성되는 주행레일의 사용 상태 단면도.
도 6은 본 발명에서 제시하고 있는 벨트부의 다른 사용 상태 단면도.
이하, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 대해 살펴보고, 바람직한 실시 예를 참고하여 본 발명을 상세히 기술하면 다음과 같다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그리고, 명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
본 발명은 대상 화물을 적재 및 이동시키기 위하여 지면 상에서의 수평 이동이 실시되는 주행레일의 관련 구조를 적극 개선하고자 이동에 따른 위치 인식 내지 식별을 소정의 엔코더 수단으로 하여금 실시간 직접적으로 판단하게 유도하는 것은 물론, 이러한 엔코더 수단을 일체형으로 부가 채택함으로써 보다 근거리에서 직접적인 위치 값을 확인 및 산출 유도함에 따라 오차 발생률을 현저히 저하시킬 수 있을 뿐만 아니라 의도하는 지점에서 보다 정확한 위치 제어가 가능하게 되는 스태커 크레인의 가변 위치 인식형 주행레일(100)에 관련된 것임을 주지한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의하여 구성되는 주행레일의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 의하여 구성되는 주행레일의 정면도와 좌우 측면도이고, 도 3은 본 발명의 요부인 벨트부와 관련한 운용 과정을 예시적으로 도시한 구성도이고, 도 4는 본 발명의 다른 요부인 바코드부와 관련한 운용 과정을 예시적으로 도시한 구성도이고, 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 의하여 구성되는 주행레일의 사용 상태 단면도이다.
도 1 내지 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 가변 위치 인식형 주행레일(100)은 대상 화물의 이동 내지 적재를 위하여 승강안내부(10)와 주행유도부(20) 일체를 직선 타입으로 슬라이드 이동 유도하게 된다.
특히, 본 발명에서는 주행레일 자체에 소정의 벨트부(30) 및/또는 바코드부(40)를 부가 형성하여 소기의 목적을 달성하는데 주된 핵심이 있다.
더욱 상세하게는, 주행유도부(20)의 운용에 따른 승강안내부(10)의 수평 이동시 고정 지점을 식별하여 제어할 수 있도록 길이 방향으로 연장되는 경로 상에 각 섹션별 임의 위치 좌표를 기 설정하고 설정된 좌표값에 기초하여 승강안내부(10)의 정지 지점을 제어 및 확인 유도하는 벨트부(30);와, 서로 굵기가 상이한 수직 막대들의 조합으로 이루어져 광학적인 판독을 가능하게 하되 각 지점별 위치 정보 값을 길이 방향으로 배열된 수직 막대에 순차 대입하고 수직 막대의 해당 위치에 기인하여 입력된 위치 정보 값에 기초한 승강안내부(10)의 정지 지점을 제어 및 확인 유도하는 바코드부(40);를 서로 대응되는 양측면에 개별 채택하여서 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 주행레일(100)은 도 1에 도시된 것처럼 단면이 'Ⅰ' 자 형상인 알루미늄 재질의 파일로, 양쪽 측면에서 함몰된 영역으로 하여금 벨트부(30)와 승강안내부(10)를 일체화시켜 소기의 목적을 달성한다.
한편, 본 발명에서 특징으로 제시하는 벨트부(30) 또는 바코드부(40)는 서로 이격된 거리에서 대향되게 절곡 형성시킨 고정간(60)을 수단으로 인입 내지 인출 유도됨에 따라 손쉽게 탈착될 수 있도록 구성되는데, 이러한 구성은 전술한 바와 같이 주행레일의 양쪽 함몰된 측면을 통해 이루어질 수 있다.
즉, 상기 고정간(60)은 주행레일의 양측면에 해당하는 각 영역으로 일대일 대응 배치되는바, 각 측면마다 하나의 삽입 공간을 형성함으로써 벨트부 또는 바코드부의 삽입 개재가 구현될 수 있다.
예컨대, 도 5에 도시된 것처럼 주행레일(100) 양쪽 측면에 형성되는 고정간(60)의 수직 위치를 서로 달리함으로써 각 영역별 차별화 내지 상호 간섭성을 미연에 방지할 수 있을 것이다.
본 발명에서는 벨트부(30) 또는 바코드부(40)의 기 입력된 위치 정보 값을 실시간 확인할 수 있도록 근거리에서 식별 가능한 센서부(50)를 더 형성하는 것이 바람직하다. 이는 다소 먼 거리에서 측정을 행함에 따라 빈번하게 유발되는 오차 허용률을 극복하기 위함이다.
이를 위해, 상기 센서부(50)는 도 3 내지 4에 도시된 바와 같이 주행유도부(20)의 저부를 통해 삽입 개재되는 중심축(51);과, 중심축을 기점으로 주행유도부와 연결 형성되어 동일한 슬라이드 운동을 전개하고 벨트부(30) 또는 바코드부(40)로부터 근접된 거리에 배치되는 커버체(52);와, 커버체의 둘레면을 따라 적어도 하나 이상 등간격으로 함몰 배열되는 센서(53);를 포함한다.
예컨대, 바퀴 회전수에 의해 제어하는 종래의 방식일 경우 주행 레일에 절삭유 또는 오일 등이 묻어 있게 되면 스태커 크레인의 주행 중 바퀴가 주행 레일에서 슬립이 발생할 우려가 다분하고, 주행 레일에서 슬립이 발생하게 되면 바퀴 회전에 의해 펄스 신호 값을 얻어내는 엔코더의 경우 바퀴의 슬립량만큼 펄스 신호 값을 얻지 못하게 되므로, 그만큼의 오차 값의 신호를 보내게 되어 결국 정지(스톱) 정도를 기대할 수 없는 문제점이 적극 해소될 수 있을 뿐만 아니라, 주행레일로부터 일정 거리 이격된 공간상에서 거리 측정 여부가 실시되는 종래 기술로 인해 불가피하게 오차가 발생하게 되는 궁극적인 문제점을 전면 해소할 수 있게 된다.
즉, 상기 센서부(50)의 커버체(52)는 중심축을 수단으로 회전 가능할 수 있으며, 환형으로 형성되어 해당 벨트부(30) 또는 바코드부(40)와 근접 배치되게 함으로써 보다 근거리에서의 인식 확보를 가능하게 하고, 이를 위해 본 발명의 센서를 커버체(52) 외주연 상에 적어도 하나 이상 함몰 배치하는 것이 바람직하다.
즉, 본 발명에서 제시하고 있는 특징의 센서부(50)는 중심축(51)을 수단으로 커버체(52)의 회전이 유도되고 주행유도부(20)와 중심축(51)의 결합 정도에 따라 커버체(52)의 상하 위치가 조절될 수 있도록 구성되는데, 상기 센서(53)는 벨트부 또는 바코드부를 인식함으로써 해당 위치를 판별하게 되어 기기의 운용 상태를 결정하는바, 주행유도부의 외부하우징(23)에 커버체(52)가 체결된 상태에서 해당 커버체의 자유 회전이 이루어짐에 따라 부착된 센서로 하여금 벨트부 또는 바코드부의 현재 위치를 인식 및 판별, 전달하게 된다. 또한, 전술한 바와 같은 커버체(52)의 상하 위치 조절은 나사 결합을 비롯한 기타 통상의 방식으로부터 구현될 수 있음은 자명한 사실이다.
한편, 본 발명의 전체적인 운용과 그 기능 및 효과를 달성하기 위한 구조에 관해 살펴보면 다음과 같다.
상기 주행유도부(20)는 승강안내부(10)를 수평 방향에 대해 슬라이드 이동시킬 수 있도록 승강안내부의 어느 일측 또는 양측 모두에 부여될 수 있으며, 기동력을 확보하기 위한 구동모터(21)와, 구동모터와 연계된 롤러를(22) 포함하고 일단 저부에 본 발명의 센서부(50)와 결합된 외부하우징(23)으로 이루어진다.
최초, 구동모터(21)에 전원이 인가되면 이와 축 결합된 롤러(22)를 회전시켜 대상 주행레일 상면에서 슬라이드 이동 유도함에 따라 승강안내부(10)의 위치 가변이 실시되게 하되, 이때 롤러(22)를 외부로부터 감싸는 형태가 되도록 함체형으로 구비된 외부하우징(23) 또한 동일한 슬라이드 운동이 전개된다.
외부하우징(23)의 슬라이드 운동 전개는 센서부(50)의 수평이동을 구현함에 따라 주행레일 양측 홈에 안착된 벨트부(30)와 바코드부(40)의 인접된 공간상에서 해당 센서부를 주행하게 하는 결과를 도모하므로 이러한 위치 변화 및 기기의 제어 여부를 기 입력된 위치 정보 내지 신호 체계에 따라 달성할 수 있다.
도 6은 본 발명에서 제시하고 있는 벨트부의 다른 사용 상태 단면도이다.
도 6에 도시된 것처럼, 본 발명에서의 벨트부(30)는 소정의 엔코더 방식으로 운용될 수 있음은 물론이다.
즉, 벨트부(30)와 맞물린 상태로 슬라이드 이동될 수 있도록 롤러부(식별번호 없음)를 구비하여 이러한 롤러부의 구름 마찰에 의한 구름 운동 신호를 엔코더로 전달되게 함으로써 해당 구름 동작 여부를 카운트하여 벨트부 상에서의 위치 이동 및 정지 지점을 인식할 수 있게 된다.
상기와 같은 구성의 가변 위치 인식형 주행레일(100)은 승강안내부(10)를 수평 구동함에 있어 이동에 따른 위치 인식 내지 식별을 벨트부(30)와 바코드부(40)로 구분된 수단에 의해 다양하게 실시함으로써 보다 근거리에서 직접적인 위치 값을 확인 및 산출 유도할 수 있게 되므로 오차 발생률을 현저히 저하시킬 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명의 벨트부(30)와 바코드부(40)를 근접된 거리에서 실시간 인식할 수 있는 센서부(50)의 부가 채용으로 인해 별도의 수단을 통해서가 아닌 주행 레일 자체에서 위치 측정 및 인식 여부가 가능하게 되므로 의도하는 지점에서 보다 정확한 위치 제어가 가능하다. 결과적으로, 기 입력된 위치 정보에 따라 고정 지점을 판단하는 것은 물론 해당 고정 지점의 좌표값을 실시간 인식하는 방식에 기인하여 수평 이동시 관련 작동의 정확성이 극대화될 수 있음은 물론, 특히 이러한 벨트부와 바코드부의 채용 구조를 주행레일로부터 자유롭게 탈착될 수 있는 구조로 형성하여 사용자 선택에 따라 다양하게 적용 가능할 수 있게 되므로 더욱 효과적이다.
본 발명은 도면에 도시된 일실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 명확히 하여야 할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10. 승강안내부 20. 주행유도부
21. 구동모터 22. 롤러
23. 외부하우징 30. 벨트부
40. 바코드부 50. 센서부
51. 중심축 52. 커버체
53. 센서 60. 고정간
100. 가변 위치 인식형 주행레일

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  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 주행유도부(20)의 운용에 따른 승강안내부(10)의 수평 이동시 고정 지점을 식별하여 제어할 수 있도록 길이 방향으로 연장되는 경로 상에 각 섹션별 임의 위치 좌표를 기 설정하고 설정된 좌표값에 기초하여 승강안내부(10)의 정지 지점을 제어 및 확인 유도하거나 또는 엔코더 방식에 의해 롤러의 구름 마찰 회전수로 승강안내부의 정지 지점을 식별하는 벨트부(30);와, 서로 굵기가 상이한 수직 막대들의 조합으로 이루어져 광학적인 판독을 가능하게 하되 각 지점별 위치 정보 값을 길이 방향으로 배열된 수직 막대에 순차 대입하고 수직 막대의 해당 위치에 기인하여 입력된 위치 정보 값에 기초한 승강안내부(10)의 정지 지점을 제어 및 확인 유도하는 바코드부(40);를 서로 대응되는 양측면에 개별 채택하여서 구성되고, 상기 벨트부(30) 또는 바코드부(40)의 기 입력된 위치 정보 값을 실시간 확인할 수 있도록 근거리에서 식별 가능한 센서부(50)를 더 형성하는 스태커 크레인의 가변 위치 인식형 주행레일에 있어서,
    상기 센서부(50)는 주행유도부(20)의 저부를 통해 삽입 개재되는 중심축(51);과, 중심축을 기점으로 주행유도부와 연결 형성되어 동일한 슬라이드 운동을 전개하고 벨트부(30) 또는 바코드부(40)로부터 근접된 거리에 배치되는 커버체(52);와, 커버체의 둘레면을 따라 적어도 하나 이상 등간격으로 함몰 배열되는 센서(53);를 포함하는 것에 특징이 있는 스태커 크레인의 가변 위치 인식형 주행레일.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 센서부(50)는 중심축(51)을 수단으로 커버체(52)의 회전이 유도되고 주행유도부(20)와 중심축(51)의 결합 정도에 따라 커버체(52)의 상하 위치가 조절될 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 가변 위치 인식형 주행레일.
  5. 삭제
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