KR101487253B1 - 의료용 동력 전달유닛 및 이를 이용한 뇌 정위수술용 정위장치 - Google Patents

의료용 동력 전달유닛 및 이를 이용한 뇌 정위수술용 정위장치 Download PDF

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Abstract

보다 정밀한 위치 제어를 할 수 있는 의료용 동력 전달유닛과 이를 이용한 뇌 정위수술용 정위장치가 개시된다. 상기 의료용 동력 전달유닛과 이를 이용한 뇌 정위수술용 정위장치는 백 래쉬 발생 없이 매우 정밀하게 정위수술 도구의 상하 높이와 좌우 위치를 제어할 수 있으므로 뇌 정위 수술을 안전하게 시술할 수 있으며, 위치 감지부재들에 의해 정위 수술도구의 현재 위치 및 각도와 이동할 정확한 위치 및 회전 각도를 획득하여 상기 획득된 정보를 토대로 구동수단들을 제어하여 정위 수술도구를 정밀하게 위치 이동시킬 수 있도록 함으로써 뇌 정위 수술을 한층 더 안전하게 시술할 수 있도록 하고, 상기 정위수술 도구를 자동으로 매우 정밀하고 신속하게 위치 이동시킬 수 있으므로 상기 정위수술 도구의 세팅 시간을 단축시켜 궁극적으로 수술시간을 단축시킬 수 있다.

Description

의료용 동력 전달유닛 및 이를 이용한 뇌 정위수술용 정위장치{POWER TRANSFER UNIT FOR MEDICAL AND STEREOTACTIC APPARATUS FOR STEREOTACTIC SURGERY OF BRAIN USING THE SAME}
본 발명은 의료용 동력 전달유닛 및 이를 이용한 뇌 정위수술용 정위장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 회전운동을 직선운동으로 변경하거나 직선운동을 회전운동으로 변경시킬 수 있는 의료용 동력 전달유닛과 이를 이용한 정위수술 도구의 위치를 세팅할 수 있는 뇌 정위수술용 정위장치에 관한 것이다.
일반적으로 뇌 정위수술은 뇌질환의 최소상처, 무형 수술의 기본으로 뇌 안의 병소의 정확한 위치를 찾기 위해 X, Y, Z 좌표가 새겨진 통상 '렉셀프레임(LEKSELL FRAME)'이라고 불리우는 정위장치를 사용한다.
상기 정위장치는 환자의 두개골에 고정되며 상기 정위장치에는 정위수술 도구가 설치되어 상기 정위수술 도구의 위치를 환자 뇌 안의 병소 위치에 대응되도록 X, Y, Z 축으로 이동 및 회전시켜 세팅할 수 있도록 한다.
상기와 같은 정위장치는 일반적으로 환자의 두개골에 복수개의 고정 핀에 의해 고정되는 프레임과, 상기 프레임에 설치된 제1 가이드와, 상기 제1 가이드에 슬라이딩 체결되어 상기 제1 가이드를 따라 이동되는 제1 이동부재와, 상기 제1 이동부재의 상단부에 회전 가능하게 연결되는 제2 가이드와, 상기 제2 가이드에 슬라이딩 체결되어 상기 제2 가이드를 따라 슬라이딩 이동되는 제2 이동부재와, 상기 제2 이동부재에 설치되는 아크 형태의 제3 가이드와, 상기 제3 가이드에 슬라이딩 체결되어 상기 제3 가이드를 따라 슬라이딩 이동되고 정위수술용 도구가 설치되는 제3 이동부재를 포함한다.
여기서, 상기 제1, 2, 3 가이드와 상기 제1 이동부재에는 길이 또는 각도를 나타내는 눈금이 새겨져 있으며, 상기 정위수술용 도구는 상기 제1, 2, 3 가이드와 상기 제1 이동부재에 새겨진 눈금을 이용하여 작업자가 수작업으로 위치를 조절하게 된다.
그러나, 상기 제1, 2, 3 가이드와 상기 제1 이동부재에 새겨진 눈금은 그 기본단위가 1mm 또는 1Degree이므로, 상기 눈금의 기본단위 이하로는 추측에 의해 상기 정위수술용 도구의 위치를 결정하여 이동시킬 수밖에 없었다.
따라서, 상술한 바와 같은 종래의 정위장치는 작업자가 직접 눈금을 보고 정위수술용 도구의 위치를 결정하여 이동시켜야 할 뿐만 아니라 새겨진 눈금의 기본단위 이하로는 추측에 의해 정위수술용 도구의 위치를 결정하여 이동시키게 됨으로써 작업자에 따른 위치 이동 및 결정 위치에 대한 오차가 발생됨으로써 상기 정위수술 도구의 위치이동의 정밀도가 떨어진다는 문제점이 있었다.
그리고, 일반적인 정위장치에는 정위수술도구의 상하 높이나 좌우 위치를 조절하기 위하여 랙 기어와 피니언 기어로 구성된 동력 전달유닛이 사용되고 있는 실정이나, 상기 랙 기어와 피니언 기어를 매우 정밀하게 가공한다 하더라도 상기 랙 기어와 피니언 기어의 기어 이 사이에는 백 래쉬(backlash)가 발생하며, 이와 같은 백 래쉬로 인하여 상기 정위수술도구의 상하 높이 또는 좌우 위치의 조절 시 정밀도가 저하된다는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은 보다 정밀한 위치 제어를 할 수 있는 의료용 동력 전달유닛과 이를 이용한 뇌 정위수술용 정위장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일실시예에 의한 의료용 동력 전달유닛은 랙 기어와, 상기 랙 기어와 연결되며 샤프트와 연동되어 회전되도록 상기 샤프트에 축설되는 제1 피니언 기어와, 상기 제1 피니언 기어와 기어 이가 소정각도 엇갈리도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 랙 기어와 연결되는 제2 피니언 기어 및, 상기 제2 피니언 기어를 상기 샤프트와 연동되어 회전될 수 있도록 하며, 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어와 맞물릴 시 상기 샤프트와는 별개로 상기 제2 피니언 기어가 탄성적으로 소정각도 회전되도록 하여 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어에 탄성적으로 연결되어 상기 제1, 2 피니언 기어와 랙 기어 사이의 백 래쉬를 제거할 수 있도록 상기 샤프트와 제2 피니언 기어 사이에 개재되는 백 래쉬 제거수단을 포함한다.
일예를 들면, 상기 백 래쉬 제거수단은 상기 제2 피니언 기어를 샤프트와 연동되어 회전시킬 수 있도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 제2 피니언 기어와 결합되는 고정블록 및, 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어와 맞물릴 시 상기 고정블록을 중심으로 상기 제2 피니언 기어가 탄성적으로 소정각도 회전될 수 있도록 상기 고정블록과 상기 제2 피니언 기어 사이에 개재되어 상기 제2 피니언 기어를 탄성 지지하는 적어도 하나의 탄성부재를 포함할 수 있다.
한편, 상기 백 래쉬 제거수단은 상기 제2 피니언 기어가 샤프트와 별도로 독립적으로 회전될 수 있도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 제2 피니언 기어를 지지하는 축받침 부재를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 의한 뇌 정위수술용 정위장치는 프레임에 설치되어 정위 수술도구의 전후 위치를 조절하는 제1 가이드 유닛과, 상기 제1 가이드 유닛에 설치되어 상기 제1 가이드 유닛에 의해 전후 이동되며 백 래쉬의 발생 없이 상기 정위 수술도구의 상하 위치를 조절하는 제2 가이드 유닛과, 상기 제2 가이드 유닛에 설치되어 상기 제2 가이드 유닛에 의해 상하 이동되며 백 래쉬의 발생 없이 상기 정위 수술도구의 좌우 위치를 조절함과 동시에 상기 정위 수술도구의 전후 방향으로의 회전 각도를 조절하는 제3 가이드 유닛 및, 상기 제3 가이드 유닛에 탈착 가능하게 설치되며 상기 정위 수술도구가 슬라이딩 체결되어 상기 정위 수술도구의 좌우 회전 각도를 조절하는 제4 가이드 유닛을 포함한다.
일예를 들면, 상기 제1 가이드 유닛은 상기 제2 가이드 유닛과 연결되도록 상기 프레임에 설치되는 전후 이동수단 및, 상기 제2 가이드 유닛을 상기 전후 이동수단을 따라 이동시켜 상기 정위 수술도구의 전후 위치를 조절할 수 있도록 상기 전후 이동수단을 구동시키는 제1 구동수단을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 가이드 유닛은 상기 제1 구동수단에 연결되어 상기 전후 이동수단에 의해 이동되는 상기 제2 가이드 유닛의 전후 위치를 감지하는 제1 위치 감지부재를 더 포함할 수 있다.
일예를 들면, 상기 제2 가이드 유닛은 상기 제1 가이드 유닛에 슬라이딩 부재를 통해 상하 슬라이딩 이동 가능하도록 설치되며 가이드 홀을 구비하고 상기 제3 가이드 유닛이 설치되는 가이드 부재와, 상기 제1 가이드 유닛과 상기 가이드 부재에 설치되며 백 래쉬 발생 없이 상기 정위 수술도구의 상하 위치를 조절하는 상하 이동수단 및, 상기 가이드 부재를 상하 이동시켜 상기 정위 수술도구의 상하 위치를 조절할 수 있도록 상기 상하 이동수단을 구동시키는 제2 구동수단을 포함할 수 있다.
일예를 들면, 상기 상하 이동수단은 상기 가이드 홀에 슬라이딩 체결되도록 상기 제1 가이드 유닛의 제1 이동블록에 설치되는 가이드 블록 및, 상기 제2 구동수단으로부터 회전력을 전달 받아 이를 직선운동으로 변환시켜 상기 가이드 부재를 승강시키는 제1 동력 전달유닛을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제1 동력 전달유닛은 상기 가이드 부재에 설치되는 랙 기어와, 상기 랙 기어와 연결되며 상기 제2 구동수단의 샤프트와 연동되어 회전되도록 상기 샤프트에 축설되는 제1 피니언 기어와, 상기 제1 피니언 기어와 기어 이가 소정각도 엇갈리도록 상기 제2 구동수단의 샤프트에 축설되며 상기 랙 기어와 연결되는 제2 피니언 기어 및, 상기 제2 피니언 기어를 상기 제2 구동수단의 샤프트와 연동되어 회전될 수 있도록 하며 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어와 맞물릴 시 상기 샤프트와 별개로 상기 제2 피니언 기어가 탄성적으로 소정각도 회전되도록 하여 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어에 탄성적으로 연결되어 상기 제1, 2 피니언 기어와 랙 기어 사이의 백 래쉬를 제거할 수 있도록 상기 제2 구동수단의 샤프트와 상기 제2 피니언 기어 사이에 개재되는 백 래쉬 제거수단을 포함할 수 있다.
일예를 들면, 상기 백 래쉬 제거수단은 상기 제2 피니언 기어를 상기 제2 구동수단의 샤프트와 연동되어 회전시킬 수 있도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 제2 피니언 기어와 결합되는 고정블록 및, 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어와 맞물릴 시 상기 고정블록을 중심으로 상기 제2 피니언 기어가 탄성적으로 소정각도 회전될 수 있도록 상기 고정블록과 상기 제2 피니언 기어 사이에 개재되어 상기 제2 피니언 기어를 탄성 지지하는 적어도 하나의 탄성부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 백 래쉬 제거수단은 상기 제2 피니언 기어가 상기 제2 구동수단의 샤프트와 별도로 독립적으로 회전될 수 있도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 제2 피니언 기어를 지지하는 축받침 부재를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 제2 가이드 유닛은 상기 제2 구동수단과 연결되어 상기 상하 이동수단에 의해 이동되는 가이드 부재의 상하 위치를 감지하는 제2 위치 감지부재를 더 포함할 수 있다.
일예를 들면, 상기 제3 가이드 유닛은 상기 제2 가이드 유닛에 고정 설치되는 제1 샤프트와, 상기 제1 샤프트에 회전 가능하게 축설되는 제2 샤프트와, 상기 제2 샤프트와 연결되도록 상기 제2 가이드 유닛에 설치되는 전후 각도 조절 수단과, 상기 제2 샤프트를 회전시켜 상기 정위 수술도구의 전후 방향 각도를 조절할 수 있도록 상기 전후 각도 조절수단을 구동시키는 제3 구동수단과, 상기 제2 샤프트에 이동 가능하게 설치되는 제2 이동블록과, 상기 제2 이동블록과 상기 제2 샤프트에 설치되어 백 래쉬 발생 없이 상기 정위 수술도구의 좌우 위치를 조절하는 제2 동력 전달유닛 및, 상기 제2 이동블록을 상기 제2 샤프트를 따라 이동시켜 상기 정위 수술도구의 좌우 위치를 조절할 수 있도록 상기 제2 동력 전달유닛을 구동시키는 제4 구동수단을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제2 동력 전달유닛은 상기 제2 샤프트에 설치되는 랙 기어와, 상기 랙 기어와 연결되며 상기 제4 구동수단의 샤프트와 연동되어 회전되도록 상기 제4 구동수단의 샤프트에 축설되는 제1 피니언 기어와, 상기 제1 피니언 기어와 기어 이가 소정각도 엇갈리도록 상기 제4 구동수단의 샤프트에 축설되며 상기 랙 기어와 연결되는 제2 피니언 기어 및, 상기 제2 피니언 기어를 상기 제4 구동수단의 샤프트와 연동되어 회전될 수 있도록 하며, 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어와 맞물릴 시 상기 샤프트와 별개로 상기 제2 피니언 기어가 탄성적으로 소정각도 회전되도록 하여 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어에 탄성적으로 연결되어 상기 제1, 2 피니언 기어와 랙 기어 사이의 백 래쉬를 제거할 수 있도록 상기 제4 구동수단의 샤프트와 상기 제2 피니언 기어 사이에 개재되는 백 래쉬 제거수단을 포함할 수 있다.
일예를 들면, 상기 백 래쉬 제거수단은 상기 제2 피니언 기어를 상기 제4 구동수단의 샤프트와 연동되어 회전시킬 수 있도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 제2 피니언 기어와 결합되는 고정블록 및, 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어와 맞물릴 시 상기 고정블록을 중심으로 상기 제2 피니언 기어가 탄성적으로 소정각도 회전될 수 있도록 상기 고정블록과 상기 제2 피니언 기어 사이에 개재되어 상기 제2 피니언 기어를 탄성 지지하는 적어도 하나의 탄성부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 백 래쉬 제거수단은 상기 제2 피니언 기어가 상기 제4 구동수단의 샤프트와 별도로 독립적으로 회전될 수 있도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 제2 피니언 기어를 지지하는 축 받침 부재를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 제3 가이드 유닛은 상기 전후 각도 조절수단과 연결되어 상기 전후 각도 조절 수단에 의해 회전되는 제2 샤프트의 회전 각도를 감지하는 제3 위치 감지부재를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제3 가이드 유닛은 상기 제4 구동수단과 연결되어 상기 좌우 이동수단에 의해 이동되는 상기 제2 이동블록의 좌우 위치를 감지하는 제4 위치 감지부재를 더 포함할 수도 있다.
또한, 상기 제3 가이드 유닛은 상기 제2 샤프트와 상기 제2 이동블록에 마련되어 상기 제2 이동블록이 상기 제2 샤프트를 중심으로 회전되는 것을 방지하는 회전 방지수단을 더 포함할 수도 있다.
한편, 상기 제1 샤프트는 중공 형태로 형성되며, 상기 제1 샤프트에는 크로스 헤어 킷이 더 설치될 수 있다.
일예를 들면, 상기 제4 가이드 유닛은 상기 제3 가이드 유닛에 탈착 가능하게 설치되는 아크형 가이드 부재 및, 상기 아크형 가이드 부재에 슬라이딩 가능하게 체결되며 상기 정위 수술도구가 탈착 가능하게 설치되는 제3 이동 블록을 포함할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 의료용 동력 전달유닛은 제2 피니언 기어가 제1 피니언 기어의 기어 이와 엇갈리도록 설치됨과 동시에 상기 제2 피니언 기어가 탄성부재에 의해 고정블록에 탄성적으로 지지되어 상기 제2 피니언 기어와 랙 기어가 맞물릴 시 상기 제2 피니언 기어가 샤프트와는 별개로 탄성적으로 소정각도 회전되어 랙 기어와 항상 탄성적으로 밀착되도록 함으로써 제1, 2 피니언 기어와 랙 기어 사이의 백 래쉬를 제거하여 한층 더 정밀한 위치 제어를 할 수 있다는 효과가 있다.
또한, 제2, 3 가이드 유닛에 상술한 바와 같은 백 래쉬를 제거할 수 있는 의료용 동력 전달유닛이 적용된 본 발명의 일실시예에 의한 뇌 정위수술용 정위장치는 정위수술 도구의 상하 높이와 좌우 위치를 정밀하게 조절할 수 있으므로 뇌 정위 수술을 보다 안전하게 시술할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 뇌 정위수술용 정위장치는 위치 감지부재들에 의해 정위 수술도구의 현재 위치 및 각도와 이동할 정확한 위치 및 회전 각도를 획득하여 상기 획득된 정보를 토대로 구동수단들을 제어하여 정위수술 도구를 정밀하게 위치 이동시킬 수 있도록 함으로써 뇌 정위 수술을 한층 더 안전하게 시술할 수 있는 효과가 있다.
이에 더하여, 본 발명에 따른 뇌 정위수술용 정위장치는 상기 정위수술 도구를 자동으로 매우 정밀하고 신속하게 위치 이동시킬 수 있으므로 상기 정위수술 도구의 세팅 시간을 단축시켜 궁극적으로 수술시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 정위장치의 정면도
도 2는 도 1의 측면도
도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 제2 가이드 유닛을 설명하기 위한 도면
도 5는 제1 동력 전달유닛의 피니언 기어 측의 사시도
도 6은 도 5의 분해 사시도
도 7은 제1 동력 전달유닛의 정면도
도 8 및 도 9는 본 발명의 일실시예에 의한 제3 가이드 유닛을 설명하기 위한 도면
도 10은 제3 가이드 유닛의 분해 사시도
도 11은 제3 가이드 유닛의 전후 각도 조절수단을 설명하기 위한 도면
도 12는 제3 가이드 유닛의 좌우 위치 조절수단을 설명하기 위한 도면
도 13은 제2 동력 전달유닛의 피니언 기어 측의 사시도
도 14는 도 13의 분해 사시도
도 15는 제2 동력 전달유닛의 정면도
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하 도면을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 정위장치의 정면도이고, 도 2는 도 1의 측면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 의한 정위장치(100)는 프레임(110), 제1 가이드 유닛(120), 제2 가이드 유닛(130), 제3 가이드 유닛(140), 제4 가이드 유닛(150)을 포함한다.
상기 프레임(110)은 환자의 두개골(도시되지 않음)에 고정된다. 상기 프레임(110)은 본체부(111), 복수개의 지지부재(112) 및 고정 핀(113)을 포함할 수 있다. 상기 본체부(111)는 환자의 두개골 둘레를 둘러쌀 수 있도록 링 형태로 형성된다. 상기 복수개의 지지부재(112)는 상기 본체부(111)에 일정간격 이격되도록 설치된다. 상기 고정 핀(113)은 상기 지지부재들(112)의 상단에 연결되어 상기 프레임(110)을 환자의 두개골에 고정시킬 수 있도록 한다.
상기 제1 가이드 유닛(120)은 상기 프레임(110)에 설치되어 정위 수술도구(300)의 전후 위치를 조절한다. 보다 상세하게 설명하면, 상기 제1 가이드 유닛(120)은 상기 프레임(100)의 측면부에 설치되어 상기 정위 수술도구(300)의 전후 위치를 조절한다.
상기 제1 가이드 유닛(120)은 전후 이동수단(121) 및 제1 구동수단(122)을 포함할 수 있다.
상기 전후 이동수단(121)은 상기 제2 가이드 유닛(130)과 연결되도록 상기 프레임(110)에 설치된다.
상기 제1 구동수단(122)은 상기 제2 가이드 유닛(130)을 상기 전후 이동수단(121)을 따라 이동시켜 상기 정위 수술도구(300)의 전후 위치를 조절할 수 있도록 상기 전후 이동수단(121)을 구동시킨다. 예를 들면, 상기 제1 구동수단(122)은 모터일 수 있다.
여기서, 상기 전후 이동수단(121)은 한 쌍의 지지브래킷(121a), 적어도 하나의 리드 스크루(121b), 제1 이동블록(121c)을 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 지지브래킷(121a)은 상기 프레임(110)의 측면부에 일정간격 이격되도록 설치된다.
상기 적어도 하나의 리드 스크루(121b)는 양측 끝단부가 상기 한 쌍의 지지브래킷(121a)에 회전 가능하도록 지지된다. 한편, 상기 리드 스크루(121b)는 상기 제1 구동수단(122)과 연결되어 상기 제1 구동수단(122)이 작동됨에 따라 회전된다.
상기 제1 이동블록(121c)은 상기 리드 스크루(121b)와 나사 연결되어 상기 제1 구동수단(122)이 작동되어 상기 리드 스크루(121b)가 회전되면 상기 리드 스크루(121b)를 따라 프레임(110)의 전후 방향으로 이동된다. 한편, 상기 제1 이동블록(121c)에는 상기 제2 가이드 유닛(130)이 설치된다.
또한, 상기 제1 가이드 유닛(120)은 상기 제1 구동수단(122)에 연결되어 상기 전후 이동수단(121), 즉 상기 리드 스크루(121b)에 의해 이동되는 상기 제2 가이드 유닛(130)의 전후 위치를 감지하는 제1 위치 감지부재(123)를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 제1 위치 감지부재(123)는 엔코더 일 수 있다.
상기 제2 가이드 유닛(130)은 상기 제1 가이드 유닛(120)에 설치되어 상기 제1 가이드 유닛(120)에 의해 전후 이동되며 상기 정위 수술도구(300)의 상하 위치를 조절한다.
도 3 및 도 4를 참조하여 상기 제2 가이드 유닛(130)의 구성에 대하여 설명한다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 제2 가이드 유닛을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 제2 가이드 유닛(130)은 가이드 부재(131), 상하 이동수단(132), 제2 구동수단(133)을 포함할 수 있다.
상기 가이드 부재(131)는 중앙부에 상하 방향으로 장공 형태로 형성된 가이드 홀(131a)이 형성되며 상기 제1 가이드 유닛(120)의 제1 이동블록(121c)에 슬라이딩 부재(134)를 통해 상하 슬라이딩 이동 가능하도록 설치되며, 상기 가이드 부재(131)에는 상기 제3 가이드 유닛(140)이 설치된다. 예를 들면, 상기 슬라이딩 부재(134)는 LM 가이드 일 수 있다.
상기 상하 이동수단(132)은 상기 제1 가이드 유닛(120)과 상기 가이드 부재(131)에 설치된다.
상기 상하 이동수단(132)은 가이드 블록(132a), 제1 동력 전달유닛(132b)을 포함한다.
상기 가이드 블록(132a)은 상기 가이드 홀(131a)에 슬라이딩 체결되도록 상기 제1 가이드 유닛(120)의 제1 이동블록(121c)에 설치된다.
상기 제1 동력 전달유닛(132b)은 상기 제2 구동수단(133)으로부터 회전력을 전달 받아 이를 직선운동으로 변환시켜 상기 가이드 부재(131)를 승강시킨다.
도 5 내지 도 7을 참조하여 제1 동력 전달유닛(132b)의 구성에 대하여 설명한다.
도 5는 제1 동력 전달유닛의 피니언 기어 측의 사시도이며, 도 6은 도 5의 분해 사시도이고, 도 7은 제1 동력 전달유닛의 정면도이다.
도 5 내지 도 7을 참조하면, 상기 제1 동력 전달유닛(132b)은 랙 기어(1320b), 제1, 2 피니언 기어(1321b)(1322b) 및 백 래쉬 제거 수단(1323b)을 포함할 수 있다.
상기 랙 기어(1320b)는 상기 가이드 블록(132a)의 일측에 위치하도록 상기 가이드 부재(131)에 설치된다.
상기 제1, 2 피니언 기어(1321b)(1322b)는 상기 제2 구동수단(133)과 연결되어 상기 제2 구동수단(133)에 의해 구동되며 상기 랙 기어(132b)와 기어 연결되도록 상기 가이드 블록(132a)에 회전 가능하게 설치된다.
보다 상세하게 설명하면, 상기 제1 피니언 기어(1321b)는 상기 랙 기어(1320b)와 기어 연결되며 상기 제2 구동수단(133)의 샤프트(1330)와 연동되어 회전되도록 상기 제2 구동수단(133)의 샤프트(1330)에 축설된다. 그리고 상기 제2 피니언 기어(1322b)는 상기 제1 피니언 기어(1321b)와 기어 이가 소정각도 엇갈리도록 상기 샤프트(1330)에 축설되어 상기 랙 기어(1320b)와 연결된다.
상기 백 래쉬 제거수단(1323b)은 상기 제2 피니언 기어(1322b)를 상기 제2 구동수단(133)의 샤프트(1330)와 연동되어 회전될 수 있도록 하며, 상기 제2 피니언 기어(1322b)가 상기 랙 기어(1320b)와 맞물릴 시 상기 샤프트(1330)와 별개로 상기 제2 피니언 기어(1322b)가 탄성적으로 소정각도 회전되도록 하여 상기 제2 피니언 기어(1322b)가 상기 랙 기어(1320b)에 탄성적으로 연결되어 상기 제1, 2 피니언 기어(1321b)(1322b)와 랙 기어(1320b) 사이의 백 래쉬를 제거할 수 있도록 상기 제2 구동수단(133)의 샤프트(1330)와 상기 제2 피니언 기어(1322b) 사이에 개재된다.
예를 들면, 상기 백 래쉬 제거수단(1323b)은 고정블록(1324b) 및 적어도 하나의 탄성부재(1325b)를 포함할 수 있다.
상기 고정블록(1324b)은 상기 제2 피니언 기어(1322b)를 상기 제2 구동수단(133)의 샤프트(1330)와 연동되어 회전시킬 수 있도록 상기 샤프트(1330)에 축설되어 상기 제2 피니언 기어(1322b)와 결합된다.
상기 적어도 하나의 탄성부재(1325b)는 상기 제2 피니언 기어(1322b)가 상기 랙 기어(1320b)와 맞물릴 시 상기 고정블록(1324b)을 중심으로 상기 제2 피니언 기어(1322b)가 탄성적으로 소정각도 회전될 수 있도록 상기 고정블록(1324b)과 상기 제2 피니언 기어(1322b) 사이에 개재되어 상기 제2 피니언 기어(1322b)를 탄성 지지한다.
한편, 상기 백 래쉬 제거수단(1323b)은 상기 제2 피니언 기어(1322b)가 상기 제2 구동수단(133)의 샤프트(1330)와 별도로 독립적으로 회전될 수 있도록 상기 샤프트(1330)에 축설되어 상기 제2 피니언 기어(1322b)를 지지하는 축 받침 부재(1326b)를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 축 받침 부재(1326b)는 슬리브 또는 베어링 일 수 있다.
상기 제2 구동수단(133)은 상기 가이드 부재(131)를 상하 이동시켜 상기 정위 수술도구(300)의 상하 위치를 조절할 수 있도록 상기 제1 동력 전달유닛(132b)의 제1, 2 피니언 기어(1321b)(1322b))를 구동시킨다. 예를 들면, 상기 제2 구동수단(133)은 모터일 수 있다.
한편, 상기 제2 가이드 유닛(130)은 상기 제2 구동수단(133)과 연결되어 상기 상하 이동수단(132)에 의해 상하 이동되는 상기 가이드 부재(131)의 상하 위치를 감지하는 제2 위치 감지부재(135)를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 위치 감지부재(135)는 엔코더 일 수 있다.
상기 제3 가이드 유닛(140)은 상기 제2 가이드 유닛(130)에 설치되어 상기 제2 가이드 유닛(130)에 의해 상하 이동되며 상기 정위 수술도구(300)의 좌우 위치와 전후 방향으로의 회전 각도를 조절한다.
도 8 내지 도 12를 참조하여 제3 가이드 유닛(140)의 구성에 대하여 설명한다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일실시예에 의한 제3 가이드 유닛을 설명하기 위한 도면이고, 도 10은 제3 가이드 유닛의 분해 사시도이며, 도 11은 제3 가이드 유닛의 전후 각도 조절수단을 설명하기 위한 도면이고, 도 12는 제3 가이드 유닛의 좌우 위치 조절수단을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 내지 도 12를 참조하면, 상기 제3 가이드 유닛(140)은 제1 샤프트(141), 제2 샤프트(142), 전후 각도 조절수단(143), 제3 구동수단(144), 제2 이동블록(145), 제2 동력 전달유닛(146), 제4 구동수단(147)을 포함한다.
상기 제1 샤프트(141)는 상기 제2 가이드 유닛(130)에 고정 설치된다. 보다 상세하게 설명하면, 상기 제1 샤프트(141)는 상기 제2 가이드 유닛(130)의 가이드 부재(131)의 상단에 고정 설치된다. 여기서, 상기 제1 샤프트(141)는 중공 형태로 형성된다. 그리고, 상기 제1 샤프트(141)가 설치되는 상기 가이드 부재(131)의 상단 또한 상기 제1 샤프트(141)와 연통되도록 홀(131a)이 형성된다. 한편, 상기 제1 샤프트(141)에는 크로스 헤어 킷(141a)이 더 설치될 수 있다.
상술한 바와 같이 제1 샤프트(141)가 중공 형태로 형성되며, 상기 가이드 부재(131)의 상단부 또한 상기 제1 샤프트(141)와 연통되도록 홀(131a)이 형성됨으로써 본 실시예에 의한 뇌 정위수술용 정위장치(100)의 측면에서 상기 제3 가이드 유닛(140)의 센터 얼라인을 맞출 수 있도록 한다.
상기 제2 샤프트(142)는 상기 제1 샤프트(141)에 회전 가능하게 축설된다. 보다 상세하게 설명하면, 상기 제2 샤프트(142)는 상기 제1 샤프트(141)의 직경보다 큰 직경을 가지도록 중공 형태로 형성되어 상기 제1 샤프트(141)의 외주면에 회전 가능하게 축설된다.
상기 전후 각도 조절수단(143)은 상기 제2 샤프트(142)와 연결되도록 상기 제2 가이드 유닛(130)에 설치된다. 보다 상세하게 설명하면, 상기 전후 각도 조절수단(143)은 상기 제2 샤프트(142)와 연결되도록 상기 제2 가이드 유닛(130)의 가이드 부재(131)에 설치된다.
상기 전후 각도 조절수단(143)은 웜 휠(143a)과 웜(143b)을 포함할 수 있다.
상기 웜 휠(143a)은 상기 제2 샤프트(142)와 연동되어 회전되도록 상기 제2 샤프트(142)에 설치된다.
상기 웜(143b)은 상기 윔 휠(143a)과 기어 연결되고 상기 제3 구동수단(144)과 연결되어 상기 제3 구동수단(144)의 구동력에 의해 작동되어 상기 웜 휠(143a)을 회전시켜 상기 제2 샤프트(142)를 상기 제1 샤프트(141)를 중심으로 회전시킨다.
상기 제3 구동수단(144)은 상기 제2 샤프트(142)를 회전시켜 상기 정위 수술도구(300)의 전후 방향 각도를 조절할 수 있도록 상기 전후 각도 조절수단(143)을 구동시킨다. 즉, 상기 제3 구동수단(144)은 상기 전후 각도 조절수단(143)의 상기 웜(143b)과 연결되어 상기 웜(143b)을 작동시킴으로써 상기 웜(143b)과 기어 연결된 웜 휠(143a)을 회전시켜 상기 제2 샤프트(142)를 회전시킴으로써 상기 정위 수술도구(300)의 전후 방향 각도를 조절한다. 예를 들면, 상기 제3 구동수단(144)은 모터일 수 있다.
상기 제2 이동블록(145)은 상기 제2 샤프트(142)에 슬라이딩 이동 가능하게 설치된다.
상기 제2 동력 전달유닛(146)은 상기 제2 이동블록(145)과 상기 제2 샤프트(142)에 설치된다.
도 13 내지 도 15를 참조하여 제2 동력 전달유닛의 구성에 대하여 설명한다.
도 13은 제2 동력 전달유닛의 피니언 기어 측의 사시도이며, 도 14는 도 13의 분해 사시도이고, 도 15는 제2 동력 전달유닛의 정면도이다.
도 13 내지 도 15를 참조하면, 상기 제2 동력 전달유닛(146)은 랙 기어(146a), 제1, 2 피니언 기어(146b)(146c), 백 래쉬 제거수단(146d)을 포함할 수 있다.
상기 랙 기어(146a)는 상기 제2 샤프트(142)에 설치된다.
상기 제1, 2 피니언 기어(146b)(146c)는 상기 제4 구동수단(147)과 연결되어 상기 제4 구동수단(147)에 의해 구동되며 상기 랙 기어(146a)와 기어 연결되도록 상기 제2 이동블록(145)에 회전 가능하게 설치된다.
보다 상세하게 설명하면, 상기 제1 피니언 기어(146b)는 상기 랙 기어(146a)와 기어 연결되며 상기 제4 구동수단(147)의 샤프트(1470)와 연동되어 회전되도록 상기 제4 구동수단(147)의 샤프트(1470)에 축설된다. 그리고, 상기 제2 피니언 기어(146c)는 상기 제1 피니언 기어(146b)와 기어 이가 소정각도 엇갈리도록 상기 샤프트(1470)에 축설되어 상기 랙 기어(146a)와 연결된다.
상기 백 래쉬 제거수단(146d)은 상기 제2 피니언 기어(146c)를 상기 제4 구동수단(147)의 샤프트(1470)와 연동되어 회전될 수 있도록 하며, 상기 제2 피니언 기어(146c)가 상기 랙 기어(146a)와 맞물릴 시 상기 샤프트(1470)와 별개로 상기 제2 피니언 기어(146c)가 탄성적으로 소정각도 회전되도록 하여 상기 제2 피니언 기어(146c)가 상기 랙 기어(146a)에 탄성적으로 연결되어 상기 제1, 2 피니언 기어(146b)(146c)와 랙 기어(146a) 사이의 백 래쉬를 제거할 수 있도록 상기 제4 구동수단(147)의 샤프트(1470)와 상기 제2 피니언 기어(146c) 사이에 개재된다.
예를 들면, 상기 백 래쉬 제거수단(146d)은 고정블록(1460d) 및 적어도 하나의 탄성부재(1461d)를 포함할 수 있다.
상기 고정블록(1460d)은 상기 제2 피니언 기어(146c)를 상기 제4 구동수단(147)의 샤프트(1470)와 연동되어 회전시킬 수 있도록 상기 샤프트(1470)에 축설되어 상기 제2 피니언 기어(146c)와 결합된다.
상기 적어도 하나의 탄성부재(1461d)는 상기 제2 피니언 기어(146c)가 상기 랙 기어(146a)와 맞물릴 시 상기 고정블록(1460d)을 중심으로 상기 제2 피니언 기어(146c)가 탄성적으로 소정각도 회전될 수 있도록 상기 고정블록(1460d)과 상기 제2 피니언 기어(146c) 사이에 개재되어 상기 제2 피니언 기어(146c)를 탄성 지지한다.
한편, 상기 백 래쉬 제거수단(146d)은 상기 제2 피니언 기어(146c)가 상기 제4 구동수단(147)의 샤프트(1470)와 별도로 독립적으로 회전될 수 있도록 상기 샤프트(1470)에 축설되어 상기 제2 피니언 기어(146c)를 지지하는 축 받침 부재(1462d)를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 축 받침 부재(1462d)는 슬리브 또는 베어링 일 수 있다.
상기 제4 구동수단(147)은 상기 제2 이동블록(145)을 상기 제2 샤프트(142)를 따라 이동시켜 상기 정위 수술도구(300)의 좌우 위치를 조절할 수 있도록 상기 제2 동력 전달유닛(146)을 구동시킨다. 즉, 상기 제4 구동수단(147)은 상기 제2 동력 전달유닛(146)의 제1, 2 피니언 기어(146b)(146c)와 연결되어 상기 제1, 2 피니언 기어(146b)(146c)를 회전시킴으로써 상기 제2 이동블록(145)을 상기 제2 샤프트(142)를 따라 이동시켜 상기 정위 수술도구(300)의 좌우 위치를 조절할 수 있도록 한다. 예를 들면, 상기 제4 구동수단(147)은 모터일 수 있다.
한편, 상기 제3 가이드 유닛(140)은 상기 전후 각도 조절수단(143)과 연결되어 상기 전후 각도 조절수단(143)에 의해 회전되는 상기 제2 샤프트(142)의 회전 각도를 감지하는 제3 위치 감지부재(148)를 더 포함할 수 있다. 즉, 상기 제3 위치 감지부재(148)는 상기 제2 샤프트(142)에 설치된 웜 휠(143a)과 연결되어 상기 제2 샤프트(142)의 회전 각도를 감지할 수 있다. 예를 들면, 상기 제3 위치 감지부재(148)는 엔코더일 수 있다.
또한, 상기 제3 가이드 유닛(140)은 상기 제4 구동수단(147)과 연결되어 상기 제2 동력 전달유닛(146)에 의해 이동되는 상기 제2 이동블록(145)의 좌우 위치를 감지하는 제4 위치 감지부재(149)를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 제4 위치 감지부재(149)는 엔코더일 수 있다.
또한, 상기 제3 가이드 유닛(140)은 상기 제2 샤프트(142)와 상기 제2 이동블록(145)에 마련되어 상기 제2 이동블록(145)이 상기 제2 샤프트(142)를 중심으로 회전되는 것을 방지하는 회전 방지수단(142a)을 더 포함할 수 있다.
상기 회전 방지수단(142a)은 상기 제2 샤프트(142)에 형성된 적어도 하나의 홈(142a')과 상기 제2 이동블록(145)에 형성되어 상기 제2 샤프트(142)에 형성된 홈(142a')과 결합되는 적어도 하나의 돌출부(도시되지 않음)를 포함할 수 있다.
상기 제4 가이드 유닛(150)은 상기 제3 가이드 유닛(140)에 탈착 가능하게 설치되며 상기 정위 수술도구(300)가 슬라이딩 체결되어 상기 정위 수술도구(300)의 좌우 회전 각도를 조절한다.
상기 제4 가이드 유닛(150)은 아크형 가이드 부재(151), 제3 이동블록(152)을 포함할 수 있다.
상기 아크형 가이드 부재(151)는 상기 제3 가이드 유닛(140)에 탈착 가능하게 설치된다. 즉, 상기 아크형 가이드 부재(151)는 상기 제3 가이드 유닛(140)의 제2 이동블록(145)에 탈착 가능하게 설치된다.
상기 제3 이동블록(152)은 상기 아크형 가이드 부재(151)에 슬라이딩 가능하게 체결된다. 한편, 상기 제3 이동블록(152)에는 상기 정위 수술도구(300)가 탈착 가능하게 설치된다.
다시, 도 1 내지 도 15를 참조하여 본 발명의 일실시예에 의한 뇌 정위수술용 정위장치의 작동과정과 작용효과에 대하여 설명한다.
도 1 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 의한 뇌 정위수술용 정위장치(100)를 사용하여 정위 수술도구(300)의 위치를 세팅하기 위해서는, 먼저 제1 가이드 유닛(120)을 작동시켜 상기 정위 수술도구(300)의 전후 위치를 조절한다. 즉, 상기 제1 가이드 유닛(120)의 제1 구동수단(122)을 작동시켜 리드 스크루(121b)가 회전되면 상기 리드 스크루(121b)를 따라 제1 이동블록(121c)이 전후 이동됨으로써 제2 내지 제4 가이드 유닛(130)(140)(150) 및 정위 수술도구(300)가 전후 방향으로 이동되어 상기 정위 수술도구(300)의 전후 위치가 조절된다.
여기서, 상기 정위 수술도구(300)는 제1 위치 감지부재(123)에 의해 감지된 상기 정위 수술도구(300)의 현재 전후 위치를 기반으로 하여 제어부(도시되지 않음)에 의해 상기 정위 수술도구(300)의 이동거리가 산출된 후 상기 제어부에 의해 제1 구동수단(122)이 제어되어 정위 수술도구(300)의 전후 위치가 1mm 이하의 눈금 단위로도 매우 정밀하게 조절된다.
한편, 상기 정위 수술도구(300)의 상하 위치를 조절하기 위해서는 제2 가이드 유닛(130)을 작동시켜 상기 정위 수술도구(300)의 상하 위치를 조절한다. 즉, 상기 제2 가이드 유닛(130)의 제2 구동수단(133)을 작동시키게 되면 상기 제2 구동수단(133)에 의해 제1, 2 피니언 기어(1321b)(1322b)가 회전을 하게 되고, 상기 제1, 2 피니언 기어(1321b)(1322b)가 회전됨에 따라 상기 제1, 2 피니언 기어(1321b)(1322b)와 기어 연결된 랙 기어(1320b)가 상승 또는 하강하게 됨으로써 가이드 부재(131) 또한 상기 랙 기어(1320b)와 연동되어 상승 또는 하강하게 된다. 이때, 상기 가이드 부재(131)에 설치된 제3 가이드 유닛(140) 뿐만 아니라 제4 가이드 유닛(150) 및 정위 수술도구(300) 또한 상기 가이드 부재(131)와 연동되어 상승 또는 하강하게 됨으로써 상기 정위 수술도구(300)의 상하 높이가 조절된다.
여기서, 상기 제2 피니언 기어(1322b)는 상기 제1 피니언 기어(1321b)와 기어 이가 소정각도 엇갈리도록 고정블록(1324b)에 설치되어 있을 뿐만 아니라 상기 제2 피니언 기어(1332b)는 탄성부재(1325b)에 의해 탄성적으로 상기 고정블록(1324b)에 지지되어 있으므로 상기 고정블록(1324b)을 중심으로 탄성적으로 소정각도 회전을 할 수 있다. 따라서, 도 7에 도시된 바와 같이 상기 제1, 2 피니언 기어(1321b)(1322b)의 기어 이는 상기 랙 기어(1320b)의 기어 이와 항상 탄성적으로 밀착된 상태를 유지할 수 있으므로 상기 제1, 2 피니언 기어(1321b)(1322b)의 기어 이와 랙 기어(1320b)의 기어 이 사이에는 백 래쉬가 발생되지 않으므로 매우 정밀하게 상기 정위 수술도구(300)의 상하 높이를 조절하게 된다.
한편, 상기 정위 수술도구(300)는 제2 위치 감지부재(135)에 의해 감지된 상기 정위 수술도구(300)의 현재 상하 위치를 기반으로 하여 제어부(도시되지 않음)에 의해 상기 정위 수술도구(300)의 이동거리가 산출된 후 상기 제어부에 의해 제2 구동수단(133)이 제어되어 정위 수술도구(300)의 상하 위치가 1mm 이하의 눈금 단위로도 매우 정밀하게 조절된다.
또한, 상기 정위 수술도구(300)의 좌우 위치를 조절하기 위해서는 제3 가이드 유닛(140)의 제2 동력 전달유닛(146)을 작동시켜 상기 정위 수술도구(300)의 좌우 위치를 조절한다. 즉, 상기 제3 가이드 유닛(140)의 제4 구동수단(147)을 작동시키게 되면, 상기 제4 구동수단(147)에 의해 제1, 2 피니언 기어(146b)(146c)가 회전을 하게 되고, 상기 제1, 2 피니언 기어(146b)(146c)가 회전을 하게 됨에 따라 상기 제1, 2 피니언 기어(146b)(146c)와 기어 연결된 랙 기어(146a)를 따라 상기 제1, 2 피니언 기어(146b)(146c)가 좌우 이동을 하게 됨으로써 상기 제1, 2 피니언 기어(146b)(146c)와 연동되어 제2 이동블록(145)이 상기 제2 샤프트(142)를 따라 좌우 이동된다. 상술한 바와 같이 상기 제2 이동블록(145)이 제2 샤프트(142)를 따라 좌우 이동됨에 따라 상기 제2 이동블록(145)에 연결된 제4 가이드 유닛(150)과 정위 수술도구(300)가 좌우 이동되어 상기 정위 수술도구(300)의 좌우 위치가 조절된다.
여기서, 상기 제2 피니언 기어(146c)는 상기 제1 피니언 기어(146b)와 기어 이가 소정각도 엇갈리도록 고정블록(1460d)에 설치되어 있을 뿐만 아니라 상기 제2 피니언 기어(146c)는 탄성부재(1461d)에 의해 탄성적으로 상기 고정블록(1460d)에 지지되어 있으므로 상기 고정블록(1460d)을 중심으로 탄성적으로 소정각도 회전을 할 수 있다. 따라서, 도 15에 도시된 바와 같이 상기 제1, 2 피니언 기어(146b)(146c)의 기어 이는 상기 랙 기어(146a)의 기어 이와 항상 탄성적으로 밀착된 상태를 유지할 수 있으므로 상기 제1, 2 피니언 기어(146b)(146c)의 기어 이와 랙 기어(146a)의 기어 이 사이에는 백 래쉬가 발생되지 않으므로 매우 정밀하게 상기 정위 수술도구(300)의 좌우 위치가 조절된다.
한편, 상기 정위 수술도구(300)는 제4 위치 감지부재(149)에 의해 감지된 상기 정위 수술도구(300)의 현재 좌우 위치를 기반으로 하여 제어부(도시되지 않음)에 의해 상기 정위 수술도구(300)의 이동거리가 산출된 후 상기 제어부에 의해 제4 구동수단(147)이 제어되어 정위 수술도구(300)의 좌우 위치가 1mm 이하의 눈금 단위로도 매우 정밀하게 조절된다.
또한, 상기 정위 수술도구(300)의 전후 각도를 조절하기 위해서는 상기 제3 가이드 유닛(140)의 전후 각도 조절수단(143)을 작동시켜 상기 정위 수술도구(300)의 전후 각도를 조절한다. 즉, 상기 제3 가이드 유닛(140)의 제3 구동수단(144)을 작동시키게 되면, 상기 제3 구동수단(144)에 의해 웜(143b)이 회전을 하게 되고, 상기 웜(143b)이 회전을 하게 됨에 따라 상기 웜(143b)과 기어 연결된 웜 휠(143a)이 회전을 하게 되어 상기 제2 샤프트(142)가 제1 샤프트(141)를 중심으로 회전을 하게 된다. 이와 같이 상기 제2 샤프트(142)가 회전을 하게 되면 상기 제2 샤프트(142)와 연동되어 제2 이동블록(145) 또한 제1 샤프트(141)를 중심으로 회전되며, 상기 제2 이동블록(145)과 연결된 제4 가이드 유닛(150)과 정위 수술도구(300) 또한 상기 제2 이동블록(145)과 연동되어 회전됨으로써 상기 정위 수술도구(300)의 전후 각도가 조절된다.
여기서, 상기 정위 수술도구(300)는 제3 위치 감지부재(148)에 의해 감지된 상기 정위 수술도구(300)의 현재 전후 각도를 기반으로 하여 제어부(도시되지 않음)에 의해 상기 정위 수술도구(300)의 회전 각도가 산출된 후 상기 제어부에 의해 제3 구동수단(144)이 제어되어 정위 수술도구(300)의 전후 각도가 1Degree 이하의 눈금 단위로도 매우 정밀하게 조절된다.
또한, 상기 제4 가이드 유닛(150)의 제3 이동블록(152)을 아크형 가이드 부재(151)를 따라 이동시키게 되면 상기 정위 수술도구(300)의 좌우 각도가 조절된다.
상술한 바와 같이 본 발명의 일실시예에 의한 뇌 정위수술용 정위장치(100)는 위치 감지부재들(123)(135)(148)(149)에 의해 정위 수술도구(300)의 현재 위치 및 각도와 이동할 정확한 위치 및 회전 각도를 획득하여 상기 획득된 정보를 토대로 구동수단들(122)(133)(144)(147)을 제어하여 정위 수술도구(300)를 정밀하게 위치 이동시킬 수 있도록 함으로써 뇌 정위 수술을 안전하게 시술할 수 있다.
이에 더하여, 본 발명의 일실시예에 의한 뇌 정위수술용 정위장치(100)는 상기 정위수술 도구(300)를 자동으로 매우 정밀하고 신속하게 위치 이동시킬 수 있으므로 상기 정위수술 도구(300)의 세팅 시간을 단축시켜 궁극적으로 수술시간을 단축시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 의한 뇌 정위수술용 정위장치(100)는 제2 가이드유닛(130)과 제3 가이드 유닛(140)에 각각 백 래쉬를 제거할 수 있는 제1, 2 동력 전달유닛(132b)(146)을 적용함으로써 상기 정위수술 도구(300)의 상하 높이와 좌우 위치를 한층 더 정밀하게 조절할 수 있으므로 뇌 정위 수술을 한층 더 안전하게 시술할 수 있다.
앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
(110) : 프레임 (120 : 제1 가이드 유닛
(130) : 제2 가이드 유닛 (140) : 제3 가이드 유닛
(150) : 제4 가이드 유닛

Claims (20)

  1. 랙 기어;
    상기 랙 기어와 연결되며 샤프트와 연동되어 회전되도록 상기 샤프트에 축설되는 제1 피니언 기어;
    상기 제1 피니언 기어와 기어 이가 소정각도 엇갈리도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 랙 기어와 연결되는 제2 피니언 기어; 및
    상기 제2 피니언 기어를 상기 샤프트와 연동되어 회전될 수 있도록 하며, 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어와 맞물릴 시 상기 샤프트와는 별개로 상기 제2 피니언 기어가 탄성적으로 소정각도 회전되도록 하여 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어에 탄성적으로 연결되어 상기 제1, 2 피니언 기어와 랙 기어 사이의 백 래쉬를 제거할 수 있도록 상기 샤프트와 제2 피니언 기어 사이에 개재되는 백 래쉬 제거수단을 포함하는 의료용 동력 전달유닛.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 백 래쉬 제거수단은,
    상기 제2 피니언 기어를 샤프트와 연동되어 회전시킬 수 있도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 제2 피니언 기어와 결합되는 고정블록; 및
    상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어와 맞물릴 시 상기 고정블록을 중심으로 상기 제2 피니언 기어가 탄성적으로 소정각도 회전될 수 있도록 상기 고정블록과 상기 제2 피니언 기어 사이에 개재되어 상기 제2 피니언 기어를 탄성 지지하는 적어도 하나의 탄성부재를 포함하는 의료용 동력 전달유닛.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 백 래쉬 제거수단은,
    상기 제2 피니언 기어가 샤프트와 별도로 독립적으로 회전될 수 있도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 제2 피니언 기어를 지지하는 축받침 부재를 더 포함하는 의료용 동력 전달유닛.
  4. 프레임에 설치되어 정위 수술도구의 전후 위치를 조절하는 제1 가이드 유닛;
    상기 제1 가이드 유닛에 설치되어 상기 제1 가이드 유닛에 의해 전후 이동되며 백 래쉬의 발생 없이 상기 정위 수술도구의 상하 위치를 조절하는 제2 가이드 유닛;
    상기 제2 가이드 유닛에 설치되어 상기 제2 가이드 유닛에 의해 상하 이동되며 백 래쉬의 발생 없이 상기 정위 수술도구의 좌우 위치를 조절함과 동시에 상기 정위 수술도구의 전후 방향으로의 회전 각도를 조절하는 제3 가이드 유닛; 및
    상기 제3 가이드 유닛에 탈착 가능하게 설치되며 상기 정위 수술도구가 슬라이딩 체결되어 상기 정위 수술도구의 좌우 회전 각도를 조절하는 제4 가이드 유닛을 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1 가이드 유닛은,
    상기 제2 가이드 유닛과 연결되도록 상기 프레임에 설치되는 전후 이동수단; 및
    상기 제2 가이드 유닛을 상기 전후 이동수단을 따라 이동시켜 상기 정위 수술도구의 전후 위치를 조절할 수 있도록 상기 전후 이동수단을 구동시키는 제1 구동수단을 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제1 가이드 유닛은,
    상기 제1 구동수단에 연결되어 상기 전후 이동수단에 의해 이동되는 상기 제2 가이드 유닛의 전후 위치를 감지하는 제1 위치 감지부재를 더 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 제2 가이드 유닛은,
    상기 제1 가이드 유닛에 슬라이딩 부재를 통해 상하 슬라이딩 이동 가능하도록 설치되며 가이드 홀을 구비하고 상기 제3 가이드 유닛이 설치되는 가이드 부재;
    상기 제1 가이드 유닛과 상기 가이드 부재에 설치되며 백 래쉬 발생 없이 상기 정위 수술도구의 상하 위치를 조절하는 상하 이동수단; 및
    상기 가이드 부재를 상하 이동시켜 상기 정위 수술도구의 상하 위치를 조절할 수 있도록 상기 상하 이동수단을 구동시키는 제2 구동수단을 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 상하 이동수단은,
    상기 가이드 홀에 슬라이딩 체결되도록 상기 제1 가이드 유닛의 제1 이동블록에 설치되는 가이드 블록; 및
    상기 제2 구동수단으로부터 회전력을 전달 받아 이를 직선운동으로 변환시켜 상기 가이드 부재를 승강시키는 제1 동력 전달유닛을 포함하며,
    상기 제1 동력 전달유닛은,
    상기 가이드 부재에 설치되는 랙 기어;
    상기 랙 기어와 연결되며 상기 제2 구동수단의 샤프트와 연동되어 회전되도록 상기 샤프트에 축설되는 제1 피니언 기어;
    상기 제1 피니언 기어와 기어 이가 소정각도 엇갈리도록 상기 제2 구동수단의 샤프트에 축설되며 상기 랙 기어와 연결되는 제2 피니언 기어; 및
    상기 제2 피니언 기어를 상기 제2 구동수단의 샤프트와 연동되어 회전될 수 있도록 하며 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어와 맞물릴 시 상기 샤프트와 별개로 상기 제2 피니언 기어가 탄성적으로 소정각도 회전되도록 하여 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어에 탄성적으로 연결되어 상기 제1, 2 피니언 기어와 랙 기어 사이의 백 래쉬를 제거할 수 있도록 상기 제2 구동수단의 샤프트와 상기 제2 피니언 기어 사이에 개재되는 백 래쉬 제거수단을 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 백 래쉬 제거수단은
    상기 제2 피니언 기어를 상기 제2 구동수단의 샤프트와 연동되어 회전시킬 수 있도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 제2 피니언 기어와 결합되는 고정블록; 및
    상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어와 맞물릴 시 상기 고정블록을 중심으로 상기 제2 피니언 기어가 탄성적으로 소정각도 회전될 수 있도록 상기 고정블록과 상기 제2 피니언 기어 사이에 개재되어 상기 제2 피니언 기어를 탄성 지지하는 적어도 하나의 탄성부재를 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 백 래쉬 제거수단은,
    상기 제2 피니언 기어가 상기 제2 구동수단의 샤프트와 별도로 독립적으로 회전될 수 있도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 제2 피니언 기어를 지지하는 축받침 부재를 더 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 제2 가이드 유닛은,
    상기 제2 구동수단과 연결되어 상기 상하 이동수단에 의해 이동되는 가이드 부재의 상하 위치를 감지하는 제2 위치 감지부재를 더 포함하는 뇌 정위 수술용 정위장치.
  12. 제 4 항에 있어서,
    상기 제3 가이드 유닛은,
    상기 제2 가이드 유닛에 고정 설치되는 제1 샤프트;
    상기 제1 샤프트에 회전 가능하게 축설되는 제2 샤프트;
    상기 제2 샤프트와 연결되도록 상기 제2 가이드 유닛에 설치되는 전후 각도 조절 수단;
    상기 제2 샤프트를 회전시켜 상기 정위 수술도구의 전후 방향 각도를 조절할 수 있도록 상기 전후 각도 조절수단을 구동시키는 제3 구동수단;
    상기 제2 샤프트에 이동 가능하게 설치되는 제2 이동블록;
    상기 제2 이동블록과 상기 제2 샤프트에 설치되어 백 래쉬 발생 없이 상기 정위 수술도구의 좌우 위치를 조절하는 제2 동력 전달유닛; 및
    상기 제2 이동블록을 상기 제2 샤프트를 따라 이동시켜 상기 정위 수술도구의 좌우 위치를 조절할 수 있도록 상기 제2 동력 전달유닛을 구동시키는 제4 구동수단을 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제2 동력 전달유닛은,
    상기 제2 샤프트에 설치되는 랙 기어;
    상기 랙 기어와 연결되며 상기 제4 구동수단의 샤프트와 연동되어 회전되도록 상기 제4 구동수단의 샤프트에 축설되는 제1 피니언 기어;
    상기 제1 피니언 기어와 기어 이가 소정각도 엇갈리도록 상기 제4 구동수단의 샤프트에 축설되며 상기 랙 기어와 연결되는 제2 피니언 기어; 및
    상기 제2 피니언 기어를 상기 제4 구동수단의 샤프트와 연동되어 회전될 수 있도록 하며, 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어와 맞물릴 시 상기 샤프트와 별개로 상기 제2 피니언 기어가 탄성적으로 소정각도 회전되도록 하여 상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어에 탄성적으로 연결되어 상기 제1, 2 피니언 기어와 랙 기어 사이의 백 래쉬를 제거할 수 있도록 상기 제4 구동수단의 샤프트와 상기 제2 피니언 기어 사이에 개재되는 백 래쉬 제거수단을 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 백 래쉬 제거수단은,
    상기 제2 피니언 기어를 상기 제4 구동수단의 샤프트와 연동되어 회전시킬 수 있도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 제2 피니언 기어와 결합되는 고정블록; 및
    상기 제2 피니언 기어가 상기 랙 기어와 맞물릴 시 상기 고정블록을 중심으로 상기 제2 피니언 기어가 탄성적으로 소정각도 회전될 수 있도록 상기 고정블록과 상기 제2 피니언 기어 사이에 개재되어 상기 제2 피니언 기어를 탄성 지지하는 적어도 하나의 탄성부재를 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 백 래쉬 제거수단은,
    상기 제2 피니언 기어가 상기 제4 구동수단의 샤프트와 별도로 독립적으로 회전될 수 있도록 상기 샤프트에 축설되어 상기 제2 피니언 기어를 지지하는 축 받침 부재를 더 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  16. 제 12 항에 있어서,
    상기 제3 가이드 유닛은,
    상기 전후 각도 조절수단과 연결되어 상기 전후 각도 조절 수단에 의해 회전되는 제2 샤프트의 회전 각도를 감지하는 제3 위치 감지부재를 더 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 제3 가이드 유닛은,
    상기 제4 구동수단과 연결되어 상기 좌우 이동수단에 의해 이동되는 상기 제2 이동블록의 좌우 위치를 감지하는 제4 위치 감지부재를 더 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  18. 제 12 항에 있어서,
    상기 제3 가이드 유닛은,
    상기 제2 샤프트와 상기 제2 이동블록에 마련되어 상기 제2 이동블록이 상기 제2 샤프트를 중심으로 회전되는 것을 방지하는 회전 방지수단을 더 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
  19. 제 12 항에 있어서,
    상기 제1 샤프트는 중공 형태로 형성되며, 상기 제1 샤프트에는 크로스 헤어 킷이 더 설치되는 뇌 정위수술용 정위장치.
  20. 제 4 항에 있어서,
    상기 제4 가이드 유닛은,
    상기 제3 가이드 유닛에 탈착 가능하게 설치되는 아크형 가이드 부재; 및
    상기 아크형 가이드 부재에 슬라이딩 가능하게 체결되며 상기 정위 수술도구가 탈착 가능하게 설치되는 제3 이동 블록을 포함하는 뇌 정위수술용 정위장치.
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